用于在車輛尾燈與閃爍的紅色停車燈之間進(jìn)行判別的車輛成像系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明大致涉及用于對車輛前方的場景中的物體進(jìn)行成像和檢測的系統(tǒng)和方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于車輛的成像系統(tǒng)。該成像系統(tǒng)包括:構(gòu)造成對車輛外部和前方的場景進(jìn)行成像并且產(chǎn)生對應(yīng)于所獲得的圖像的圖像數(shù)據(jù)的成像器；以及構(gòu)造成接收并分析圖像數(shù)據(jù)以識別紅色光源以及進(jìn)一步分析每個紅色光源以確定是否在預(yù)定時間周期內(nèi)檢測到紅色光源的處理器，其中，如果在檢測到紅色光源之后未在預(yù)定時間周期內(nèi)檢測到紅色光源，則處理器確定紅色光源是閃爍的紅色停車燈，否則，如果檢測到紅色光源持續(xù)預(yù)定時間周期，則處理器確定紅色光源可能是另一車輛的尾燈。
[0003]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供一種用于在另一車輛的尾燈與閃爍的紅色停車燈之間進(jìn)行判別的方法。該方法包括以下步驟:提供用于車輛中的成像器;對車輛的外部和前方的場景進(jìn)行成像并且產(chǎn)生對應(yīng)于所獲得的圖像的圖像數(shù)據(jù);在處理器中接收并分析所述圖像數(shù)據(jù)，以識別紅色光源以及進(jìn)一步分析每個紅色光源以確定是否檢測到所述紅色光源持續(xù)預(yù)定時間周期；如果在檢測到紅色光源之后在預(yù)定時間周期內(nèi)未檢測到紅色光源，則確定紅色光源是閃爍的紅色停車燈；以及否則，如果檢測到紅色光源持續(xù)預(yù)定時間周期，則確定紅色光源可以是另一車輛的尾燈。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供一種非暫時性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，在該非暫時性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲有軟件指令，當(dāng)通過車輛內(nèi)的處理器執(zhí)行時，軟件指令使得處理器通過執(zhí)行以下步驟在另一車輛的尾燈與閃爍的紅色停車燈之間進(jìn)行判別，所述步驟包括:控制成像器以對車輛外部和前方的場景進(jìn)行成像并且產(chǎn)生對應(yīng)于所獲得的圖像的圖像數(shù)據(jù);在處理器中接收并分析圖像數(shù)據(jù)，以識別紅色光源以及進(jìn)一步分析每個紅色光源以確定是否在預(yù)定時間周期內(nèi)檢測到紅色光源;如果在檢測到紅色光源之后在預(yù)定時間周期內(nèi)未檢測到紅色光源，則確定紅色光源是閃爍的紅色停車燈；以及否則，如果檢測到紅色光源持續(xù)預(yù)定時間周期，則確定紅色光源可以是另一車輛的尾燈。
[0005]本領(lǐng)域技術(shù)人員通過參考以下說明書、權(quán)利要求書和附圖將進(jìn)一步地理解和領(lǐng)會本發(fā)明的這些以及其他特征、優(yōu)點(diǎn)和目的。
【附圖說明】
[0006]通過詳細(xì)說明和附圖將更加全面地理解本發(fā)明，其中:
[0007]圖1是根據(jù)一個實(shí)施例構(gòu)造的系統(tǒng)的框圖；
[0008]圖2是結(jié)合圖1的系統(tǒng)的后視組件的局部截面；
[0009]圖3是示出用于在另一車輛的車輛尾燈與閃爍的紅色停車燈之間進(jìn)行判別的方法的步驟的流程圖；
[0010]圖4A是在受控車輛接近閃爍的紅色停車燈時可以在多個幀上被檢測的紅燈強(qiáng)度的示例的圖解例示；以及
[0011]圖4B是響應(yīng)于圖4 A中的示例示出的檢測的紅燈強(qiáng)度而變化的遠(yuǎn)光前燈的狀態(tài)的圖解例示。
【具體實(shí)施方式】
[0012]現(xiàn)在將對當(dāng)前優(yōu)選的實(shí)施例做出詳細(xì)的參考，這些實(shí)施例的例子在附圖中示出。只要可能，相同的附圖標(biāo)記將在整個附圖中被用于指代相同或類似的零件。在附圖中，所描述結(jié)構(gòu)元件并非按比例并且為了強(qiáng)調(diào)和理解一些部件相對于其他部件被放大。
[0013]本文中說明的實(shí)施例涉及用于車輛的成像系統(tǒng)和檢測和/或歸類車輛前方的場景中的物體的方法。為了幫助理解這些實(shí)施例的應(yīng)用，所提供的示例關(guān)于成像系統(tǒng)在外部光控制系統(tǒng)中的使用，用于響應(yīng)于從捕捉車輛前方圖像的圖像傳感器獲得的圖像數(shù)據(jù)控制受控車輛的外部燈?，F(xiàn)有系統(tǒng)已知為用于響應(yīng)于車輛前方捕捉的圖像控制外部車燈。在這些現(xiàn)有系統(tǒng)中，控制器將分析捕捉的圖像并且確定任何在前的或迎面車輛是否存在于采用該系統(tǒng)的車輛前方的眩目區(qū)域中。該“眩目區(qū)域”是如果外部燈處于遠(yuǎn)光狀態(tài)(或除近光狀態(tài)以外的一些狀態(tài))，外部燈將引起駕駛員的過度眩目的區(qū)域。如果車輛存在于眩目區(qū)域中，則控制器將通過改變外部燈的狀態(tài)做出響應(yīng)，以便不會對其他駕駛員引起眩目。這種系統(tǒng)的示例在以下美國專利中進(jìn)行了說明，N0.5，837，994、N0.5，990，469、N0.6，008，486、N0.6,049，171、N0.6，130，421、N0.6，130，448、N0.6，166，698、N0.6，379，013、N0.6，403，942、Νο.6，587，573、Νο.6，611，610、Νο.6，631，316、Νο.6，774，988、Νο.6，861，809、Νο.7，321,112、Νο.7，417，221、Νο.7，565，006、Νο.7，567，291、Νο.7，653，215、Νο.7，683，326、Νο.7，881，839、Νο.8，045，760、Νο.8，120，652，和N0.8,543,254。
[0014]對于這種系統(tǒng)的一個挑戰(zhàn)是將燈與其他車輛光源和非車輛光源進(jìn)行區(qū)分。如果系統(tǒng)不能準(zhǔn)確地識別這些區(qū)別，則系統(tǒng)將以與其響應(yīng)迎面車輛或在前車輛相同的方式響應(yīng)非車輛光源的檢測，并且當(dāng)其不需要降低時將降低其照度級。照度級中的這種不必要的降低對于駕駛員來說可能是干擾和妨礙。當(dāng)前系統(tǒng)分析每個光源的多個不同的特征以計(jì)算光源是另一車輛的前燈或尾燈的概率，每個光源的多個不同的特征包括亮度、尺寸、形狀、位置、運(yùn)動、AC調(diào)制等等。
[0015]當(dāng)前系統(tǒng)有時不容易與車輛尾燈區(qū)分的一個特定的非車輛光源是閃爍的紅色停車燈。因此，在檢測到閃爍的紅色停車燈位于比所需相當(dāng)?shù)馗缶嚯x處時，系統(tǒng)將通常關(guān)閉遠(yuǎn)光束或者降低照度級。因此，本文中說明的實(shí)施例提供用于更好地判別閃爍的紅色停車燈與車輛尾燈，使得該系統(tǒng)直到車輛位于停車燈的100米范圍內(nèi)或甚至位于停車燈的50米范圍內(nèi)才降低外部車燈的照度級。
[0016]為了檢測燈是紅色閃光燈，系統(tǒng)分析圖像數(shù)據(jù)并且識別紅色光源，紅色光源在此可以是尾燈或紅色閃光燈。由于閃爍的紅色停車燈閃光的頻率受規(guī)律控制并且因此是已知的，該系統(tǒng)則可以確定所識別的紅色光源是否以已知的頻率閃光。系統(tǒng)可以執(zhí)行該功能的具體方式以下在系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)的示例的說明之后進(jìn)行說明。
[0017]圖1中示出成像系統(tǒng)10的第一實(shí)施例。成像系統(tǒng)10可以提供用于控制車輛的外部燈80，以及可選擇地控制車輛的其他設(shè)備(50、62)。系統(tǒng)10包括成像器20和處理器30。成像器20包括圖像傳感器(圖2中的201)，圖像傳感器構(gòu)造成對車輛的外部和前方場景進(jìn)行成像并且產(chǎn)生對應(yīng)于所獲得的圖像的圖像數(shù)據(jù)。處理器30接收并且分析圖像數(shù)據(jù)以檢測前方場景中的物體，其中，由處理器30執(zhí)行的對圖像數(shù)據(jù)的分析還可以包括對在圖像數(shù)據(jù)中檢測的物體進(jìn)行歸類。如果用于外部光控制系統(tǒng)中，處理器30可以產(chǎn)生可被用于控制外部燈80的外部燈控制信號，以及可以產(chǎn)生控制任何附加設(shè)備(50、62)的控制信號。這些控制信號響應(yīng)于對圖像數(shù)據(jù)的分析而產(chǎn)生。
[0018]如果成像系統(tǒng)10用于車輛設(shè)備控制系統(tǒng)，處理器30則可被構(gòu)造成直接連接至被控制的設(shè)備(50)，由此使所產(chǎn)生的控制信號直接控制該設(shè)備?？商娲?，處理器30可被構(gòu)造成連接至設(shè)備控制器(60和70)，設(shè)備控制器接著連接至被控制的設(shè)備(62和80)，由此通過處理器30產(chǎn)生的控制信號僅間接地控制該設(shè)備。例如，在設(shè)備為外部燈80的情況下，處理器30可以分析來自成像器20的圖像數(shù)據(jù)，以便產(chǎn)生控制信號，控制信號對于在控制外部燈80時使用的外部光控制器70來說更是一種推薦。因此，可以說控制信號用于控制設(shè)備?？刂菩盘栠€可以不僅包括推薦，而且包括表