周邊障礙物及周邊環(huán)境的信息，在判斷駕駛員行駛時(shí)的危險(xiǎn)度時(shí)提高可靠性。
[0109]駕駛模式學(xué)習(xí)步驟S400，作為在所述駕駛模式呼叫步驟S200呼叫的駕駛員已保存駕駛模式，學(xué)習(xí)基于在所述感應(yīng)步驟S300獲取的數(shù)據(jù)的駕駛模式來保存在儲(chǔ)存部60的步驟，包括駕駛模式比較步驟S410、駕駛模式判斷步驟S420、駕駛模式儲(chǔ)存步驟S430及噪音消除步驟S440。在新駕駛員的情況，呼叫已保存的DEFAULT駕駛模式來實(shí)施狀況感應(yīng)，并且以新駕駛員分配儲(chǔ)存器來開始學(xué)習(xí)。已保存的DEFAULT駕駛模式可以是通過實(shí)驗(yàn)的多個(gè)駕駛員的平均駕駛模式。據(jù)此，與現(xiàn)有的不同可對(duì)應(yīng)于新駕駛員的行駛來誘導(dǎo)新駕駛員安全行駛。并且，執(zhí)行駕駛模式學(xué)習(xí)步驟S400可掌握各個(gè)駕駛員分別特定化的駕駛模式，基于此提供各個(gè)駕駛員分別特定化的狀況感應(yīng)方法可誘導(dǎo)安全駕駛。
[0110]駕駛模式比較步驟S410，是比較在所述駕駛模式呼叫步驟S200呼叫的駕駛員的已保存駕駛模式與基于在所述感應(yīng)步驟S300獲取的數(shù)據(jù)的現(xiàn)在駕駛模式的步驟。駕駛模式判斷步驟S420是在所述駕駛模式比較步驟S410判斷兩者差異是否在已設(shè)定的噪音范圍以內(nèi)的步驟，駕駛模式儲(chǔ)存步驟S430在所述駕駛模式判斷步驟S420兩者的差異為已設(shè)定的噪音范圍以下的情況，學(xué)習(xí)現(xiàn)在的駕駛模式來保存在儲(chǔ)存部60的步驟，噪音消除步驟S440在所述駕駛模式判斷步驟S420兩者差異超出已設(shè)定的噪音范圍的情況，在學(xué)習(xí)目標(biāo)中將現(xiàn)在的駕駛模式除外。已設(shè)定的噪音范圍可以是根據(jù)被實(shí)驗(yàn)者條件的實(shí)驗(yàn)值。
[0111]駕駛模式學(xué)習(xí)步驟S400，學(xué)習(xí)并保存已設(shè)定的噪音范圍內(nèi)的駕駛模式。這是為了在駕駛中若以相同的條件學(xué)習(xí)根據(jù)突發(fā)狀況的急加速、急剎車、急轉(zhuǎn)彎等的駕駛模式，則進(jìn)行不必要警告的可能性高，因此是為了消除這種噪音。所述已設(shè)定的噪音范圍可通過根據(jù)被實(shí)驗(yàn)者條件的實(shí)驗(yàn)來決定。
[0112]加重值決定步驟S500，是以在所述駕駛模式學(xué)習(xí)步驟S400學(xué)習(xí)的駕駛模式為基礎(chǔ)，決定在所述感應(yīng)步驟S300獲取的各個(gè)數(shù)據(jù)賦予加重值的步驟。這是為了根據(jù)學(xué)習(xí)的駕駛模式提供按照駕駛員分別特定化的狀況感應(yīng)及警告系統(tǒng)來誘導(dǎo)安全駕駛。由一示例，若駕駛員A在駕駛中多使用加速度踏板、剎車踏板、多功能開關(guān)等操作，則較高設(shè)定對(duì)所述操作信息的加重值，若駕駛員B多使用AVN開關(guān)、空調(diào)裝置開關(guān)等操作，則較高設(shè)定對(duì)所述操作信息的加重值。
[0113]所述加重值在初期可通過根據(jù)被實(shí)驗(yàn)者條件的實(shí)驗(yàn)來決定。據(jù)此，也對(duì)新駕駛員決定加重值可執(zhí)行車輛的狀況感應(yīng)。如上所述，決定的加重值在警告步驟S700中根據(jù)在信息傳達(dá)步驟S740的反饋如以下的數(shù)學(xué)式變
[0114]化。據(jù)此，根據(jù)駕駛員的駕駛模式，提供按照駕駛員分別特定化的狀況感應(yīng)及警告系統(tǒng)可誘導(dǎo)安全駕駛。
[0115]α (η+1) = α (n)if ff < dwand R ^ dR
[0116]a (n+1) = (n) + δif ff dw
[0117]a (n+1) = a (n) - δif ff < dwand R < dR
[0118]R=合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)
[0119]α =加重值
[0120]α (η+1)=根據(jù)反饋?zhàn)兓募又刂?br>[0121]α (η)=變化前加重值
[0122]W=獲取的信息數(shù)據(jù)
[0123]dR =合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)基準(zhǔn)值
[0124]dff =信息數(shù)據(jù)基準(zhǔn)值
[0125]δ = a (n)/R
[0126]在數(shù)學(xué)式中，dw意味著信息數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)值，dR意味著合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)的基準(zhǔn)值。在加重值決定步驟S500中比較對(duì)各個(gè)基準(zhǔn)值的現(xiàn)在R、W值的大小，如圖8及上述數(shù)學(xué)式變化加重值。α (η+1)意味著根據(jù)反饋而變化的加重值，α (η)意味著變化前加重值。δ意味著在合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)中各個(gè)信息數(shù)據(jù)的變化前加重值占據(jù)的比例，各個(gè)信息數(shù)據(jù)的加重值減少或增加δ值程度。
[0127]判斷步驟S600，作為以賦予在所述加重值決定步驟S500決定的加重值的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)來判斷駕駛員是否安全駕駛的步驟，包括計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610、計(jì)算步驟S620、檢查步驟S630、控制步驟S640。
[0128]計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610為，是將在所述加重值決定步驟S500賦予加重值的多個(gè)數(shù)據(jù)，以成為合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)超出已設(shè)定基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)的最大原因的數(shù)據(jù)順序排序，只選定多個(gè)上級(jí)數(shù)據(jù)步驟。根據(jù)本發(fā)明的狀況感應(yīng)方法，從車輛內(nèi)外部的多個(gè)傳感器收集大量數(shù)據(jù)來精密地感應(yīng)狀況。但是，若在處理大量的數(shù)據(jù)時(shí)需要的時(shí)間過長，則違背了本發(fā)明的為了預(yù)防事故并且誘導(dǎo)安全駕駛的旨意。因此在要求瞬間判斷的行駛中，有必要在大量的數(shù)據(jù)中只選定一部分?jǐn)?shù)據(jù)來迅速的計(jì)算。
[0129]因此，在計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610中進(jìn)行為了迅速計(jì)算的學(xué)習(xí)及數(shù)據(jù)選定。計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610的選定功能不在初期激活，并且保存在控制步驟S640得出的結(jié)果。之后，若保存預(yù)定次數(shù)以上的數(shù)據(jù)，則以成為在所述計(jì)算步驟S620計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)超出已設(shè)定的基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)原因的數(shù)據(jù)的順序進(jìn)行排序，只選定上級(jí)的多個(gè)數(shù)據(jù)來利用于計(jì)算，忽視其余數(shù)據(jù)來加快計(jì)算速度。由一示例，若產(chǎn)生5000以上的危險(xiǎn)警告來保存5000以上的危險(xiǎn)指數(shù)數(shù)據(jù)，則這時(shí)篩選成為計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)超出已設(shè)定的基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)的原因的數(shù)據(jù)。即，分析是因?yàn)閯x車踏板操作次數(shù)，或是因?yàn)檗D(zhuǎn)向盤的各個(gè)變化量，或是因?yàn)轳{駛員注意力不集中，或是因?yàn)橹車囕v的軌跡等，可在反應(yīng)加重值的數(shù)據(jù)中選定最大的3個(gè)數(shù)據(jù)。之后，只將篩選的數(shù)據(jù)反映于合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)的計(jì)算，剩余數(shù)據(jù)則不反映于合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)，進(jìn)而可提高計(jì)算速度。在計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610選定的數(shù)據(jù)傳達(dá)于計(jì)算步驟S620。
[0130]計(jì)算步驟S620，是在所述加重值決定步驟S500賦予加重值的數(shù)據(jù)中，在所述計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610選定的數(shù)據(jù)，加上乘以在所述加重值決定步驟S500賦予的各個(gè)數(shù)據(jù)分別的加重值的各個(gè)危險(xiǎn)指數(shù)，計(jì)算駕駛員的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)的步驟，由一示例，可如以下的數(shù)學(xué)式計(jì)算除危險(xiǎn)指數(shù)。
[0131]R = a AXffA+ a BXffB+ a cXffc
[0132]R=合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)
[0133]α =選定的信息數(shù)據(jù)各個(gè)加重值
[0134]W=選定的信息數(shù)據(jù)
[0135]檢查步驟S630，比較以在所述計(jì)算步驟S620計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)與以已保存的駕駛模式為基礎(chǔ)計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)(以下稱為檢查危險(xiǎn)指數(shù))，來判斷是否是已設(shè)定的誤差范圍以步驟。即，是判斷所述計(jì)算步驟S620的計(jì)算結(jié)果是否有效的步驟。為了在所述計(jì)算學(xué)習(xí)步驟S610迅速計(jì)算而選定一部分?jǐn)?shù)據(jù)，以此為基礎(chǔ)計(jì)算的情況，在計(jì)算結(jié)果上存在產(chǎn)生錯(cuò)誤的可能性。本發(fā)明的目的是誘導(dǎo)安全駕駛，，因此為了駕駛員的安全需要去除錯(cuò)誤的檢查過程。因此，在檢查步驟S630比較基于現(xiàn)在駕駛員的已保存的駕駛模式計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)(以下稱為檢查危險(xiǎn)指數(shù))與基于學(xué)習(xí)現(xiàn)在駕駛員的現(xiàn)在駕駛模式的駕駛模式計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)，檢查危險(xiǎn)指數(shù)與計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)的差異在已設(shè)定的誤差范圍以內(nèi)的情況，判斷計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)值為有效的。并且，將所述計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)傳達(dá)到控制步驟S640。所述已設(shè)定的誤差范圍可通過根據(jù)被實(shí)驗(yàn)者條件的實(shí)驗(yàn)來決定。檢查危險(xiǎn)指數(shù)在駕駛員現(xiàn)在行駛之前計(jì)算并保存在儲(chǔ)存部60。相反，檢查危險(xiǎn)指數(shù)與計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)的差異超出已設(shè)定的誤差范圍的情況，計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)是無效的因此可將其忽視。
[0136]控制步驟S640，判斷在所述檢查步驟S630計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)與檢查危險(xiǎn)指數(shù)的差異為已設(shè)定的誤差范圍以內(nèi)的情況，比較計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)與已設(shè)定的基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)來進(jìn)行判斷的步驟。即，將在所述檢查步驟S630傳達(dá)的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)與已設(shè)定的基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)比較，根據(jù)比較結(jié)果激活警告步驟S700的步驟。
[0137]所述已設(shè)定的基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)，可包括第一基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)，第二基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)、第三基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)，各個(gè)基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)可通過根據(jù)被實(shí)驗(yàn)者的條件的實(shí)驗(yàn)來決定。
[0138]計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)為已設(shè)定的第一基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)以上，并且不足已設(shè)定的第二危險(xiǎn)指數(shù)的情況，在控制步驟S640傳達(dá)執(zhí)行第一警告步驟S710的信號(hào)。另外，計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)為已設(shè)定的第二基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)以上，并且不足已設(shè)定的第三危險(xiǎn)指數(shù)的情況，在控制步驟S640傳達(dá)執(zhí)行第二警告步驟S720的信號(hào)。在計(jì)算的合計(jì)危險(xiǎn)指數(shù)為已設(shè)定的第三基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)以上的情況，在控制步驟S640傳達(dá)執(zhí)行第三警告步驟所S730的信號(hào)。
[0139]警告步驟S700，在所述判斷步驟S600判斷不是安全駕駛的情況，其作為警告駕駛員的步驟，包括第一警告步驟S710、第二警告步驟S720、第三警告步驟S730、信息傳達(dá)步驟S740。根據(jù)在所述控制步驟S640傳達(dá)信號(hào)，執(zhí)行強(qiáng)度分別不同的警告步驟，來進(jìn)行符合于駕駛員狀態(tài)的警告，據(jù)此是為了誘導(dǎo)安全駕駛。
[0140]第一警告步驟S710，在所述控制步驟S640計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)為已設(shè)定的第一基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)以上，并且不足已設(shè)定的第二基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)的情況，在通過音響的警報(bào)音發(fā)生步驟S711、通過AVN或HUD的顯示警告步驟S712、通過轉(zhuǎn)向盤或座椅振動(dòng)的振動(dòng)警告步驟S713中包括一個(gè)以上。
[0141]第二警告步驟S720，是在所述控制步驟S640計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)為已設(shè)定的第二基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)以上，并且不足已設(shè)定的第三危險(xiǎn)指數(shù)的情況，將AVN功能設(shè)為保持狀態(tài)的步驟。
[0142]第三警告步驟S730，是在所述控制步驟S640計(jì)算的危險(xiǎn)指數(shù)為已設(shè)定的第三基準(zhǔn)危險(xiǎn)指數(shù)以上的