車輛行動(dòng)控制裝置以及車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種車輛行動(dòng)控制裝置以及車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往已知有一種通過(guò)制動(dòng)或者轉(zhuǎn)向的控制來(lái)避免與障礙物碰撞的技術(shù)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:JP特開(kāi)2011-152884號(hào)公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:JP特開(kāi)2002-293173號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明想要解決的問(wèn)題
[0008]若通過(guò)適當(dāng)?shù)乜刂浦苿?dòng)或者轉(zhuǎn)向，能夠更加有效地避免與障礙物的碰撞或者接觸，則優(yōu)選這種技術(shù)。
[0009]用于解決問(wèn)題的手段
[0010]本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制裝置作為一例，具有:碰撞判斷部，在車輪被制動(dòng)的狀態(tài)下，至少基于車輛的前方的障礙物的檢測(cè)結(jié)果和上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)判斷在上述車輛一邊直行一邊減速的情況下是否會(huì)與上述障礙物碰撞；以及車輛行動(dòng)控制部，在上述碰撞判斷部判斷為會(huì)與上述障礙物碰撞的情況下，該車輛行動(dòng)控制部不使前輪轉(zhuǎn)向而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使上述車輛一邊繞過(guò)上述障礙物一邊減速。因此，作為一個(gè)例子，根據(jù)本實(shí)施方式，根據(jù)在車輪被制動(dòng)的狀況下的車輛的行駛狀態(tài)，容易精度更高地判斷車輛是否會(huì)與障礙物碰撞。另外，作為一個(gè)例子，通過(guò)后輪的轉(zhuǎn)向控制或者使左右的車輪的制動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制，車輛更容易繞過(guò)障礙物。
[0011]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，在檢測(cè)到由駕駛員進(jìn)行的操作的情況下，上述車輛行動(dòng)控制部使上述駕駛員的操作優(yōu)先于由該車輛行動(dòng)控制部進(jìn)行的控制。因此，作為一個(gè)例子，容易抑制車輛行動(dòng)控制部進(jìn)行與駕駛員的操作不同的控制。
[0012]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，在檢測(cè)出駕駛員的操作的時(shí)間點(diǎn)上的上述后輪的轉(zhuǎn)向方向和與駕駛員的操作對(duì)應(yīng)的上述后輪的轉(zhuǎn)向控制方向不同的情況下，上述車輛行動(dòng)控制部執(zhí)行控制，以使得較之于在檢測(cè)出駕駛員的操作的時(shí)間點(diǎn)上的上述后輪的轉(zhuǎn)向方向和與駕駛員的操作對(duì)應(yīng)的上述后輪的轉(zhuǎn)向控制方向相同的情況，使上述后輪更加平緩地轉(zhuǎn)向。因此，作為一個(gè)例子，容易一邊維持車輛在更加穩(wěn)定的狀態(tài)，一邊更加有效地或者更加準(zhǔn)確地根據(jù)駕駛員的操作進(jìn)行控制。
[0013]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，上述車輛行動(dòng)控制部基于上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果，在車速越高的狀態(tài)下越縮短進(jìn)行控制的時(shí)間。因此，作為一個(gè)例子，防止在避免了與障礙物的碰撞之后，徒勞地進(jìn)行(繼續(xù))避免與障礙物的碰撞的控制。
[0014]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，上述車輛行動(dòng)控制部在開(kāi)始進(jìn)行上述后輪的轉(zhuǎn)向的控制之后，開(kāi)始進(jìn)行上述后輪的制動(dòng)的控制。因此，作為一個(gè)例子，容易得到伴隨后輪的轉(zhuǎn)向的更大的橫擺力矩。
[0015]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，上述車輛行動(dòng)控制部在開(kāi)始進(jìn)行上述前輪的制動(dòng)的控制之后，開(kāi)始進(jìn)行上述后輪的制動(dòng)的控制。因此，作為一個(gè)例子，在車輛的轉(zhuǎn)彎(繞行)中容易更加有效地利用前輪的制動(dòng)。
[0016]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，上述車輛行動(dòng)控制部執(zhí)行控制，使得與車速無(wú)關(guān)地以恒定的轉(zhuǎn)向速度來(lái)使后輪轉(zhuǎn)向。因此，作為一個(gè)例子，容易得到伴隨后輪的轉(zhuǎn)向的更大的橫擺力矩。
[0017]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，在由上述車輛行動(dòng)控制部進(jìn)行繞行以及減速的控制的情況下，與在車輛不繞行而停止的情況下，制動(dòng)車輪的制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作是不同的。因此，作為一個(gè)例子，容易更加有效地或者更加準(zhǔn)確地控制車輛的行動(dòng)。
[0018]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，上述車輛行動(dòng)控制部進(jìn)一步地控制上述車輪的懸架裝置的衰減特性。因此，作為一個(gè)例子，通過(guò)控制懸架裝置的衰減特性，容易更加有效地或者更加準(zhǔn)確地控制車輛的行動(dòng)。
[0019]另外，作為一個(gè)例子，在上述車輛行動(dòng)控制裝置中，上述碰撞判斷部獲取上述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的檢測(cè)結(jié)果、上述車輪的制動(dòng)裝置的工作狀態(tài)以及上述車輛的加速度的檢測(cè)結(jié)果中的至少一者作為表示上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，判斷是否會(huì)與上述障礙物碰撞。因此，作為一個(gè)例子，容易精度更高地判斷車輛是否會(huì)與障礙物碰撞。
[0020]另外，作為一個(gè)例子，本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制裝置具有:碰撞判斷部，基于車輛的前方的障礙物的檢測(cè)結(jié)果以及上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果中的至少任一者，判斷是否會(huì)與上述障礙物碰撞；以及車輛行動(dòng)控制部，在上述碰撞判斷部判斷為會(huì)與上述障礙物碰撞的情況下，上述車輛行動(dòng)控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使上述車輛一邊繞過(guò)上述障礙物一邊減速。因此，作為一個(gè)例子，根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)后輪的轉(zhuǎn)向控制或者使左右的車輪的制動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制，車輛更容易繞開(kāi)障礙物。
[0021]另外，作為一個(gè)例子，本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制裝置具有:檢測(cè)上述車輛的前方的障礙物的障礙物檢測(cè)部以及檢測(cè)上述車輛的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)檢測(cè)部。因此，作為一個(gè)例子，根據(jù)本實(shí)施方式，容易高精度且迅速地檢測(cè)障礙物以及行駛狀態(tài)。
[0022]另外，作為一個(gè)例子，本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)具有:數(shù)據(jù)獲取部，獲取作為檢測(cè)車輛的前方的障礙物的基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)；后輪的轉(zhuǎn)向裝置；車輪的制動(dòng)裝置；以及控制裝置，其具有碰撞判斷部和車輛行動(dòng)控制部，該碰撞判斷部在上述車輪被制動(dòng)的狀態(tài)下，至少基于上述障礙物的檢測(cè)結(jié)果和上述車輛的行駛狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果，判斷上述車輛在一邊直行一邊減速的情況下是否會(huì)與上述障礙物碰撞，在上述碰撞判斷部判斷為會(huì)與上述障礙物碰撞的情況下，上述車輛行動(dòng)控制部不使前輪轉(zhuǎn)向，而執(zhí)行后輪的轉(zhuǎn)向的控制以及使左右的車輪的制動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制當(dāng)中的至少一者，以使上述車輛一邊繞過(guò)上述障礙物一邊減速。因此，作為一個(gè)例子，根據(jù)本實(shí)施方式，根據(jù)在車輪被制動(dòng)的狀況下的車輛的行駛狀態(tài)，容易精度更高地判斷車輛是否會(huì)與障礙物碰撞。另外，作為一個(gè)例子，通過(guò)后輪的轉(zhuǎn)向控制或者使左右的車輪的制動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生差異的控制，車輛更容易繞過(guò)障礙物。
[0023]另外，作為一個(gè)例子，上述車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)具有控制上述車輪的懸架裝置的衰減特性的致動(dòng)器。因此，作為一個(gè)例子，通過(guò)控制懸架裝置的衰減特性，容易更加有效地或者更加準(zhǔn)確地控制車輛的行動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是示出實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)例子的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0025]圖2是實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)例子的車輛行動(dòng)控制裝置的功能框圖。
[0026]圖3是示出由實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制方法的一個(gè)例子的流程圖。
[0027]圖4是示出被實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)判斷為在車輛一邊直行一邊減速的情況下，會(huì)與障礙物碰撞的狀態(tài)的一個(gè)例子的示意圖(俯視圖)。
[0028]圖5是示出由實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)控制的車輛的行動(dòng)的一個(gè)例子的示意圖(俯視圖)。
[0029]圖6是示出由實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)控制與車速相對(duì)應(yīng)的繞行以及減速的控制時(shí)間的設(shè)定的一個(gè)例子的圖表。
[0030]圖7是示出在實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)中，前輪制動(dòng)壓力、后輪制動(dòng)壓力、后輪轉(zhuǎn)向角還有偏轉(zhuǎn)率隨時(shí)間的變化的一個(gè)例子的圖表。
[0031]圖8是示出在實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)中，與后輪的制動(dòng)開(kāi)始相對(duì)于后輪的轉(zhuǎn)向開(kāi)始的延遲時(shí)間相對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)率的一個(gè)例子的圖表。
[0032]圖9是針對(duì)多個(gè)車速示出在實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)中，與后輪的轉(zhuǎn)向速度相對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)率的一個(gè)例子的圖表。
[0033]圖10是示出由實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行的使駕駛員操作優(yōu)先的控制方法的一個(gè)例子的流程圖(圖3的流程圖的一部分)。
[0034]圖11是示出在實(shí)施方式的車輛行動(dòng)控制系統(tǒng)中，根據(jù)駕駛員操作量設(shè)定控制量的一個(gè)例子的圖表。
【具體實(shí)施方式】
[0035]在本實(shí)施方式中，車輛I可以是以例如內(nèi)燃機(jī)(發(fā)動(dòng)機(jī)，未圖示)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(內(nèi)燃