的軸線的尺寸一并且具有為寬度的一至兩倍(或者更多倍)的長度一其中長度是指運載工具的沿平行于在軌道上運動的方向的軸線的尺寸一并且在一些實施例中作為非限制性的示例為大約60毫米見方。作為非限制性的示例，這種運載工具可以具有0.2kg(或更低)至4kg (或更高)的負載質量，并且通常達到大約2kg (或更高)。
[0141]無論如何，這種運載工具可以以超過2m/s的速度在這種軌道上工作。運載工具可以在時間間隔遠小于一秒的情況下操作并且當相鄰運載工具沿不同方向運動時仍進行換向。通常，在上述應用中使用的鰭狀板222優(yōu)選具有盡可能小的質量和慣性力矩從而允許快速換向。
[0142]為此，對于小部件檢查和/或組裝以及上述尺寸的運載工具，作為非限制性的示例，例如具有約20g-60g的質量、并且優(yōu)選地具有約40g(不包括轉動軸承)質量以及約5cm-10cm的長度、并且優(yōu)選地具有約7.5cm長度的鰭狀板222可以通過僅移動較短距離(作為非限制性的示例，例如小于2cm或更多)即能發(fā)起換向。當然在其它實施例中，鰭狀板222可以是其它質量和/或長度并且也能夠根據(jù)在軌道上的運載工具13的速度和間隔、隔板和延伸部的相對尺寸(以及幾何構型)等實現(xiàn)相似或足夠快速的展開以及換向，所有這些通過本文教導將會被本領域技術人員所理解。
[0143]當通過可商購的本領域的旋轉式步進電機進行致動時，所述的鰭狀板的末端可以以大約30毫秒或者更短的時間橫跨該距離(并可在任何情況下發(fā)起換向)。這使得模塊220可用于運載工具間隔短至100毫秒的場合。
[0144]該鰭狀板的形狀可以例如如圖22B所示。如圖所示出的，鰭狀板222包括孔口 224，軸226布置于其中并且鰭狀板本體可以繞其樞轉。鰭狀板另外包括腎形孔口(或切口)228，其接納用于將鰭狀板定位在例如展開位置、部分展開位置和完全展開位置的電機臂230。與例如可以是橢圓形的傳統(tǒng)切口不同，腎形切口使移動重載的運載工具13所需的電機扭矩最小。
[0145]在示出的實施例中，運載工具在圖22A所示的貧道的入口處的運動方向與運載工具在第一(即非換向)出口的運動方向大致相同，然而運載工具在岔道的第二出口處的運動方向與運載工具在入口處的運動方向成角度。然而，其它實施例在這些方面可以變化。因此例如運載工具在岔道的兩個出口處的運動方向可以與運載工具在入口處的運動方向成角度，因此需要在兩個不同的展開方向(例如左和右)換向。本領域的技術人員將會理解在不背離本發(fā)明的精神的情況下可以將本文教導方便的應用于這些實施例，因此例如上述類型的鰭狀板222可以通過在這些不同的展開位置之間(例如從中心的“非展開”位置或其它位置)快速換向從而在這些實施例中實現(xiàn)換向。
[0146]在本發(fā)明的某些實施例中，步進電機224可以包括用以感應并允許對鰭狀板的位置實現(xiàn)精確控制的編碼器。這允許將鰭狀板222布置在不僅僅兩種配置中，而是布置在三種或更多中配置中，例如用于使通過的運載工具在岔道沿分岔變道的完全展開配置、用于在交匯處引導通過的運載工具的部分展開配置、以及允許運載工具在岔道處繼續(xù)沿直道方向運動的縮回配置。這還允許根據(jù)運載工具的速度和/或質量對在上述各種配置中(尤其例如在完全展開和部分展開配置中)的鰭狀板的位置進行優(yōu)化(例如基于試錯法、運動學計算或其它方法)。
[0147]基于上述討論將會理解的是，在用于使緊湊地間隔和/或快速運動的運載工具換向的本發(fā)明的實施例中，將運載工具隔板13D的尺寸設定得盡可能窄是有幫助的，從而僅需要較小的鰭狀板運動實現(xiàn)即能實現(xiàn)換向。同樣，將鰭狀板的質量和慣性力矩保持為盡可能小是有幫助的，從而允許快速換向。
[0148]圖23A至圖23B是在以圖16的虛線160限定出的水平面中的運載工具13以及導軌的俯視圖。此處示出的運載工具是適于與圖22A中的換向段220 —起使用的類型。如附圖所示，引導表面13B可以包括用于與在(例如岔道段或其它部分的)直道段的軌道表面63B形成接觸的一個或多個區(qū)域，例如13B-1，以及用于與在(例如岔道段的)彎曲段的軌道表面63B形成接觸(其獨自地或者與區(qū)域13B-1 —起)的區(qū)域，例如13B-2。圖23A(直的)和23B (彎曲的)中示出了這些區(qū)域13B-1、13B-2—尤其其與引導表面63B之間的接觸一的使用。
[0149]在示出的實施例中，區(qū)域13B-1的特征可以是當運載工具位于直道時運載工具的在接觸或潛在地接觸引導表面63B附近的外周區(qū)域。這些區(qū)域的特征還可以是當運載工具位于直道時具有與鄰近的表面63B的切線相平行的切線。更簡單地說，區(qū)域13B-1是當運載工具沿直道行駛時趨于與表面63B相接觸的區(qū)域。
[0150]相反地，在示出的實施例中，區(qū)域13B-2的特征可以是當運載工具位于彎道時運載工具的在接觸或潛在地接觸引導表面63B附近的外周區(qū)域。這些區(qū)域的特征還可以是當運載工具位于彎道時具有與鄰近的表面63B的切線相平行的切線。更簡單地說，區(qū)域13B-2是當運載工具沿軌道的彎曲段行駛時趨于與表面63B相接觸的區(qū)域。關于示出的實施例，區(qū)域13B-2的特征還可以是引導表面13B的位于運載工具的前角部(即當運載工具在軌道上行駛時引導運載工具的角部)附近的彎曲區(qū)域或倒圓區(qū)域。
[0151]如圖24A至圖24B所示，區(qū)域13B-2(與區(qū)域13B-1相似)也可以對換向起作用。回到圖22A的討論，鰭狀板222可以將運載工具13—尤其其前角部，此處為區(qū)域13B-2—沿側向推動一小段距離從而發(fā)起換向，如圖24A所示。一旦開始換向，隨著運載工具更完全地進入岔道的分岔處，運載工具的隔板13D與延伸部275的一側接合，如圖24B所示。用于換向的進一步的引導可以隨著引導表面63B與運載工具的相應的表面13B-2(13B-1)形成接觸從而基本上通過引導表面63B提供。
[0152]盡管在其中一個或多個入口路徑上(而不是岔道段的單個入口路徑)有鰭狀板222，然而用于使在軌道上的運載工具交匯的模塊通常以上文討論的以及例如在圖22k中示出的方式構造和操作。另外，在交匯段，這些鰭狀板僅由轉動式步進電機224或其它機構部分地接合。因此，例如如果在給定的軌道中岔道段的鰭狀板222被致動使得其末端移動約2cm從而開始換向操作，則同一軌道的交匯段的鰭狀板可以被致動使其末端在交匯處移動0.5cm至lcm。這種局部接合(或“部分展開”)例如通過允許交匯的運載工具的側向位置的固有變化從而提高運載工具(和系統(tǒng))在交匯處的性能，同時有助于當運載工具開始交匯時對運載工具的角度進行小的調整。
[0153]因此，在示出的實施例中，當運載工具13進入交匯區(qū)域并且尤其是當運載工具13在交匯的入口處(在此處行駛表面63B開始變寬，例如圖18中的區(qū)域1804與1802之間的過渡地帶)進入?yún)^(qū)域時，致動器224可以使鰭狀板222部分地展開以便使運載工具輕微地轉動并且改善其進入該地帶一并且更總體地說，進入交匯一的角度。如上所述，在示出的實施例中，鰭狀板通過不是在隔板13上、而是在運載工具本體的其中一個更大的橫截面區(qū)域上一并且更具體地，在一些實施例中是在區(qū)域13B-2上一推動表面13B從而實現(xiàn)上述操作，其它實施例可以在這一點上變化，例如通過推動運載工具本體的表面上的其它部分比如區(qū)域13B-1，通過推動隔板的表面以開始交匯，等等。另外，如同在圖20A、20B描述的類型的鰭狀板，鰭狀板可以通過磁性和/或通過除與運載工具物理接觸之外的其它方式實現(xiàn)這種轉動。
[0154]無論如何，一旦開始交匯，隨著運載工具更加完全地進入交匯，軌道的正在變寬或已經(jīng)變寬的行駛表面63B與運載工具的隔板接觸和/或接合，從而提供進一步的引導或導弓I。一旦運載工具進入線路或者開始離開交匯區(qū)域(在出口處)，行駛表面63B變窄。
[0155]另外，應該理解一些模塊可以根據(jù)運載工具行駛的方向可用作岔道區(qū)域和交匯區(qū)域兩者。這種模塊可以在入口 /出口中的每一個分別利用上文描述的鰭狀板222，根據(jù)入口/出口用作岔道(或換向)操作的入口或用作交匯操作的入口從而按上文所述的方式選擇性地致動各個鰭狀板。
[0156]如圖所示，在一些實施例中，一些運載工具13的本體可以是大致長方形橫截面(在不考慮例如隔板13D，銷，或其它延伸部24、31、102等)并且可以包括例如在圖23和圖24中示出的凸面?zhèn)?。其它形狀的運載工具也可以與根據(jù)本發(fā)明的軌道一起使用。
[0157]因此，例如上述類型并且在圖23至圖24示出的兩個(或更多個)運載工具13可以例如通過平臺250相互接合以形成圖25A示出(在圖25B中以分解圖示出)的類型的單個運載工具252。為便于繞軌道的彎曲處、角部和其它區(qū)域的運動，一個或多個作為組成部分的運載工具13可以相對于其它運載工具13和/或相對于平臺250轉動。在示出的實施例中，這通過將平臺250 (憑借可包括軸承或其它部件的安裝件254)連接至一個或多個作為組成部分的運載工具可樞轉地實現(xiàn)。在其它實施例中，這可以通過使用鉸接平臺250或其它裝置實現(xiàn)。運載工具250可以如上所述與文中其它部分討論的運載工具13 —起使用。在圖25中示出的運載工具的優(yōu)點包括例如其可以攜帶更大或更重的負載，可以更好地通過角部或彎曲部，并且能夠用在需要使作為組成部分的運載工具在軌道上相對于彼此不同地運動的更加復雜的軌道操控。
[0158]其它形狀的運載工具也可以與此處的軌道一起使用。其它這樣的例子在圖26A以及以分解視圖在圖26B中示出。運載工具260可以大致描述為具有尖狀橢圓形橫截面，而不是大致長方形橫截面。除了具有比上文討論的(尤其在圖1至圖24中討論的)其它運載工具的質量和相對長度大的質量和相對長度外，運載工具260可以根據(jù)對運載工具13的描述進行構造和使用(并且可以通過與根據(jù)圖25的討論相同的方式與其它這種運載工具13、260樞轉地連接)。根據(jù)其更大的橫截面，運載工具260可以在其本體中(并且例如在隔板的下方并且更靠近軌道線圈的部分)結合更大的(或者量更多的)永磁體33、34從而有助于移動負載。圖26示出的運載工具的優(yōu)點包括例如其可以攜帶更大的或更重的負載。
[0159]上文所述的是符合上述