本發(fā)明屬于搬運(yùn)小車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可協(xié)作式搬運(yùn)小車。

背景技術(shù)：

隨著工廠對自動化技術(shù)的要求越來越高，物流行業(yè)的快速發(fā)展，工廠與物流行業(yè)對提高物品的搬運(yùn)效率和減輕工人工作強(qiáng)度越來越重視，在這些場景中對于物件的搬運(yùn)，一般采取的方式有使用傳送帶，自動導(dǎo)引小車等方式。雖然這些搬運(yùn)方式在一定程度上提高了生產(chǎn)與物流的自動化水平，提高了生產(chǎn)效率，減輕了工人勞動強(qiáng)度，但是其缺點也是顯而易見的，如傳送帶，自動導(dǎo)引小車的路線固定，路線調(diào)整麻煩，柔性化程度不高，載重能力固定，降低了企業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)變力，不利于企業(yè)在現(xiàn)代生產(chǎn)中的競爭。而且對于目前市面上流行的自動導(dǎo)引小車來說其主要由車體、動力系統(tǒng)和萬向輪組成，動力系統(tǒng)設(shè)置于車體上，車體的底部設(shè)置有四個車輪，四個車輪分布在車體的四個角落處，通過動力系統(tǒng)驅(qū)動車體運(yùn)動。然而，此類自動導(dǎo)引小車的車體體積大，轉(zhuǎn)彎半徑大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，功能單一，擴(kuò)張性能低，不利于后續(xù)的開發(fā)，維修也十分不方便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了實現(xiàn)柔性化程度高、不用時占地面積小的搬運(yùn)設(shè)備，本發(fā)明提供一種可協(xié)作式的搬運(yùn)小車。

一種可協(xié)作式搬運(yùn)小車包括一輛以上的搬運(yùn)小車；

每輛搬運(yùn)小車包括車體、行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)；

所述車體6為平板狀的底板；

所述行走機(jī)構(gòu)包括電源箱5、一對驅(qū)動機(jī)構(gòu)和一對車輪1；所述電源箱5設(shè)于車體6的頂部；一對車輪1位于車體6的底部兩側(cè)，且分別對應(yīng)連接著相應(yīng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

所述轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)設(shè)于車體6的頂部，且位于電源箱5的上方；

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括依次連接的伺服電機(jī)4和減速箱3，減速箱3的輸出軸連接著車輪1，伺服電機(jī)4通過導(dǎo)線連接著電源箱5；

使用時，所述一輛以上的搬運(yùn)小車的轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)上安裝載物平臺13，被搬運(yùn)物直接放置在載物平臺13上即可。

進(jìn)一步限定的技術(shù)方案如下：

所述減速箱3為齒輪減速箱，減速箱3的輸出軸通過車軸法蘭2連接著車輪1。

所述支撐平臺10上設(shè)有向上凸起的凸臺，與之對應(yīng)在的載物平臺13上設(shè)有相配合的凹槽，載物平臺13和支撐平臺10通過凹槽與凸臺相嵌合連接。

所述轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)包括頂板9和支撐平臺10，頂板9的底部通過四根直立的支桿8連接著底板6的頂部；頂板9和支撐平臺10之間通過軸承連接，支撐平臺10相對頂板9實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。

頂板9的頂部設(shè)有軸承座，軸承座內(nèi)設(shè)有圓錐滾子軸承，支撐平臺10的底部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，通過轉(zhuǎn)軸與圓錐滾子軸承的過盈配合，使得支撐平臺10相對與頂板9實現(xiàn)自由轉(zhuǎn)動。

所述伺服電機(jī)4為直流無刷伺服電機(jī)，功率450w、額定轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分鐘。

所述減速箱為行星減速器，減速比1：10。

所述電源箱5為鋰電池，輸出電壓48v。

包括兩輛搬運(yùn)小車，使用時，載物平臺13的一側(cè)底部連接著一輛搬運(yùn)小車的轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)，載物平臺13的另一側(cè)底部連接著另一輛搬運(yùn)小車的轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果體現(xiàn)在以下幾個方面：

1.本發(fā)明的兩輪式的單體搬運(yùn)小車可以實現(xiàn)全向轉(zhuǎn)彎，無轉(zhuǎn)彎半徑，可以適應(yīng)各種復(fù)雜的搬運(yùn)空間。

2.本發(fā)明的搬運(yùn)小車可以多車協(xié)作，可以適應(yīng)各種類型的貨物，并可根據(jù)貨物的體積，重量，靈活選用協(xié)作數(shù)量。

3.本發(fā)明的搬運(yùn)小車車體與載物平臺嵌合簡單，使用后可直接將載物平臺拿下，方便收納，存儲占地面積小。

4.本發(fā)明的搬運(yùn)小車整體結(jié)構(gòu)簡單，互為對稱的結(jié)構(gòu)，工作可靠，成本較低，便于維護(hù)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為單車安裝了載物平臺后的正視示意圖。

圖3為單車安裝了載物平臺后的側(cè)視示意圖。

圖4為兩車協(xié)作載物的側(cè)視示意圖。

圖5為兩車協(xié)作載物時的轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)示意圖。

圖6為三車協(xié)作載物的側(cè)視示意圖。

上圖中序號：車輪1、車軸法蘭2、齒輪減速箱3、伺服電機(jī)4、電源箱5、車體6、齒輪箱支架7、支桿8、頂板9、支撐平臺10、圓錐滾子軸承11、插銷12、載物平臺13。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，通過實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步地描述。

實施例1

參見圖1，一種可協(xié)作式搬運(yùn)小車包括一輛搬運(yùn)小車。單車最大載重能力為200kg，

最大行走速度為17km/h，單車三維為高度0.5m、寬度0.4m、長度0.8m。車輪為8英寸鎂合金輕質(zhì)合金輪轂、12英寸低壓真空橡膠輪胎。

搬運(yùn)小車包括車體、行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)。

車體6為平板狀的底板。

行走機(jī)構(gòu)包括電源箱5、一對驅(qū)動機(jī)構(gòu)和一對車輪1。電源箱5為鋰電池，輸出電壓48v，安裝于車體6的頂部。一對車輪1位于車體6的底部兩側(cè)，且分別對應(yīng)連接著相應(yīng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括依次連接的伺服電機(jī)4和減速箱3，伺服電機(jī)4為直流無刷伺服電機(jī)，功率450w、額定轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)/分鐘，具有20位增量式光電編碼器；減速箱3為行星減速器，減速比1：10。減速箱3的輸出軸通過車軸法蘭2連接著車輪1，伺服電機(jī)4通過導(dǎo)線連接著電源箱5；伺服電機(jī)4和減速箱3安裝在車體6的底部。

轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)設(shè)于車體6的頂部，且位于電源箱5的上方。轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)包括頂板9和支撐平臺10，頂板9的底部通過四根直立的支桿8連接著底板6的頂部；頂板9和支撐平臺10之間通過軸承連接，頂板9的頂部安裝有軸承座，軸承座內(nèi)安裝有圓錐滾子軸承，支撐平臺10的底部安裝有轉(zhuǎn)軸，通過轉(zhuǎn)軸與圓錐滾子軸承的過盈配合，使得支撐平臺10相對與頂板9實現(xiàn)自由轉(zhuǎn)動。

參見圖2和圖3，在搬運(yùn)小車的轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)的支撐平臺10上安裝載物平臺13；由圖1可見，支撐平臺10上設(shè)有向上凸起的凸臺，與之對應(yīng)在的載物平臺13上開設(shè)有相配合的凹槽，載物平臺13和支撐平臺10通過凹槽與凸臺相嵌合連接。被搬運(yùn)物直接放置在載物平臺13上即可進(jìn)行運(yùn)輸。單車獨(dú)立運(yùn)作時，插上插銷使支撐平臺10與頂板9之間無法相互旋轉(zhuǎn)。

本實施例使用的載物平臺較小，適用于運(yùn)載重物體積不大，重量在搬運(yùn)小車的承載范圍內(nèi)的重物。搬運(yùn)小車轉(zhuǎn)彎時，可直接利用兩輪差速進(jìn)行全向轉(zhuǎn)彎，并可做到無轉(zhuǎn)彎半徑。

實施例2

參見圖4，可協(xié)作式搬運(yùn)小車包括兩輛搬運(yùn)小車，使用時，載物平臺13的一側(cè)底部連接著一輛搬運(yùn)小車的轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)，載物平臺13的另一側(cè)底部連接著另一輛搬運(yùn)小車的轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)。

其它結(jié)構(gòu)同實施例1。

兩輛搬運(yùn)小車協(xié)作即可保持整個系統(tǒng)穩(wěn)定。因結(jié)構(gòu)優(yōu)勢，依舊可實現(xiàn)全向轉(zhuǎn)彎，無轉(zhuǎn)彎半徑。此狀態(tài)使用的載物平臺較大，可以運(yùn)送一些較大的，較重的物體。

參見圖5，兩輛搬運(yùn)小車進(jìn)行協(xié)作搬運(yùn)物體時的一種轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，兩輛搬運(yùn)小車相對載物平臺13各轉(zhuǎn)動一定的角度，相互協(xié)作轉(zhuǎn)彎，可適應(yīng)各種轉(zhuǎn)彎半徑的需求。

實施例3

參見圖6，可協(xié)作式搬運(yùn)小車包括三輛搬運(yùn)小車。其安裝方式與基本運(yùn)行狀態(tài)與兩車協(xié)作運(yùn)動狀態(tài)類似，此狀態(tài)使用的載物平臺更大，適用于搬運(yùn)兩車協(xié)作還無法搬運(yùn)的一些重物。