本公開(kāi)總體涉及半自主車輛，并且更具體地涉及用于改善在交叉口處視野的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

在繁忙區(qū)域中的許多交叉口處，車輛經(jīng)常非常接近交叉口停靠。這些車輛可能阻礙接近交叉口道路的視野。對(duì)于試圖在道路上并線或轉(zhuǎn)向的駕駛員，這可能產(chǎn)生盲點(diǎn)。當(dāng)交叉車流不受控制時(shí)，這些盲點(diǎn)是特別麻煩的。例如，當(dāng)由停車標(biāo)志控制的輔路上的車輛轉(zhuǎn)向到不由停車標(biāo)志或交通信號(hào)控制的主干道上時(shí)，盲點(diǎn)可能會(huì)麻煩。傳統(tǒng)上，為了克服盲點(diǎn)，車輛移動(dòng)到交叉口，直到駕駛員可以越過(guò)過(guò)于靠近交叉口?？康能囕v進(jìn)行觀察。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

所附權(quán)利要求定義了本申請(qǐng)。本公開(kāi)總結(jié)了實(shí)施例的方面，并且不應(yīng)當(dāng)用于限制權(quán)利要求。根據(jù)本文描述的技術(shù)可預(yù)想其它實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，這在查看以下附圖和具體實(shí)施方式時(shí)將是顯而易見(jiàn)的，并且這些實(shí)施方式旨在被包含在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。

公開(kāi)了提供用于改善在交叉口處視野的系統(tǒng)和方法的示例性實(shí)施例。示例性第一車輛包括攝像機(jī)和盲點(diǎn)輔助器。示例性盲點(diǎn)輔助器被配置為當(dāng)?shù)谝卉囕v停放在交叉口的閾值距離內(nèi)時(shí)，響應(yīng)于由第二車輛廣播的請(qǐng)求而建立與第二車輛的第一無(wú)線連接，使用經(jīng)由所述第一無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收的證書來(lái)連接到第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)；以及經(jīng)由所述第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將來(lái)自所述攝像機(jī)的視頻流式傳輸?shù)剿龅诙囕v。

示例性方法包括：當(dāng)?shù)谝卉囕v停放在交叉口的閾值距離內(nèi)時(shí)，響應(yīng)于由第二車輛廣播的請(qǐng)求，而建立與第二車輛的第一無(wú)線連接。示例性方法還包括使用經(jīng)由第一無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收的證書來(lái)連接到第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。另外，示例方法包括經(jīng)由第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將來(lái)自第一車輛的攝像機(jī)的視頻流式傳輸?shù)降诙囕v。

一種示例性有形計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括指令，該指令在被執(zhí)行時(shí)使第一車輛在第一車輛停在交叉口的閾值距離內(nèi)時(shí)響應(yīng)于由第二車輛廣播的請(qǐng)求而建立與第二車輛的第一無(wú)線連接。示例指令還使得第一車輛使用經(jīng)由第一無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收的證書來(lái)連接到第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。示例指令在被執(zhí)行時(shí)使得第一車輛經(jīng)由第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將來(lái)自第一車輛的攝像機(jī)的視頻流式傳輸?shù)降诙囕v。

所公開(kāi)的系統(tǒng)的示例包括第一車輛和第二車輛。如果第二車輛停在交叉口的閾值距離內(nèi)，則示例性第一車輛廣播用于由第二車輛響應(yīng)的請(qǐng)求。當(dāng)?shù)诙囕v響應(yīng)時(shí)，第一車輛和第二車輛建立第一無(wú)線連接。第一車輛創(chuàng)建第二無(wú)線連接。第一車輛經(jīng)由第一無(wú)線連接向第二車輛發(fā)送證書。第二車輛使用證書來(lái)連接到第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。第二車輛通過(guò)第二無(wú)線連接將來(lái)自后置攝像機(jī)的視頻流式傳輸?shù)降谝卉囕v。

附圖說(shuō)明

為了更好地理解本發(fā)明，可以參考以下附圖中所示的實(shí)施例。附圖中的組件不一定按比例繪制，并且相關(guān)的元件可以省略，或者在一些情況下，可以夸大比例，以便強(qiáng)調(diào)和清楚地示出本文所描述的新穎性特征。此外，如本領(lǐng)域中已知的，系統(tǒng)部件可以不同地布置。此外，在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示多個(gè)視圖中的相應(yīng)部分。

圖1a至1d描述了根據(jù)本公開(kāi)的教導(dǎo)操作以改善在交叉口處的視野的車輛；

圖2示出了圖的車輛的電子部件；

圖3是用于改善交叉口處視野的示例方法的流程圖，該方法可以由圖2的電子部件實(shí)現(xiàn)；

圖4是將來(lái)自停放車輛的后置攝像機(jī)的視頻流提供給轉(zhuǎn)向車輛的示例方法的流程圖，其中該方法可以由圖2的電子組件實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式

盡管本發(fā)明可以以各種形式實(shí)施，但是在附圖中示出并且在下文中將描述一些示例性和非限制性實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)被認(rèn)為是本發(fā)明的示例并且不旨在將本發(fā)明限制于所示的具體實(shí)施例。

車輛(例如，小汽車、卡車、廂式貨車、運(yùn)動(dòng)型多用途車等)可以被分類為非自主、半自主和自主的。非自主車輛是如下車輛，其具有影響車輛性能(例如，巡航控制、防抱死制動(dòng)等)的有限系統(tǒng)，但不包括輔助駕駛員控制車輛的系統(tǒng)。半自主車輛是具有在某些情況下輔助車輛的控制的系統(tǒng)(例如自適應(yīng)巡航控制、停車輔助等)的車輛。自主車輛是具有在選擇目的地之后沒(méi)有駕駛員交互的情況下控制車輛的系統(tǒng)的車輛。車輛也可以被分類為通信的或非通信的。通信車輛具有便于車輛與其他車輛和/或具有通信功能的基礎(chǔ)設(shè)施通信的系統(tǒng)，諸如蜂窩調(diào)制解調(diào)器、無(wú)線局域網(wǎng)系統(tǒng)、車對(duì)車(v2v)通信系統(tǒng)等。

如下文所公開(kāi)，交叉口處的通信車輛(在本文中有時(shí)稱為“請(qǐng)求車輛”)請(qǐng)求被停放過(guò)于靠近交叉點(diǎn)的通信的半自主或自主車輛(下文有時(shí)稱為“響應(yīng)的停放車輛”)改善盲點(diǎn)。為了改善盲點(diǎn)，響應(yīng)的停放車輛將(a)如果可以則移動(dòng)到遠(yuǎn)離交叉口處，和/或(b)經(jīng)由響應(yīng)的停放車輛的后置攝像機(jī)提供盲點(diǎn)的視頻流。停放得過(guò)于靠近交叉口的響應(yīng)的停放車輛的駕駛員可能會(huì)將車輛設(shè)定為在可以時(shí)遠(yuǎn)離交叉路口。例如，如果響應(yīng)的停放車輛的前部太靠近(例如，在30英尺(9.1米)內(nèi))交叉口，響應(yīng)的停放車輛可以不時(shí)地激活其范圍檢測(cè)傳感器(例如，超聲波傳感器、雷達(dá)等)以確定其后面是否有空間向后移動(dòng)，在這樣的示例中，如果存在向后移動(dòng)的空間，則響應(yīng)的停放車輛的停車輔助系統(tǒng)將其從交叉口移開(kāi)。

在下面公開(kāi)的一些示例中，請(qǐng)求車輛和響應(yīng)的停放車輛經(jīng)由直接短程通信(dsrc)進(jìn)行通信。請(qǐng)求車輛創(chuàng)建自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)(利用wi-fi(無(wú)線保真)網(wǎng)絡(luò)、藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)或紫蜂(zigbee)網(wǎng)絡(luò)等)，并且經(jīng)由dsrc向響應(yīng)的停放車輛發(fā)送臨時(shí)證書。響應(yīng)的停放車輛使用臨時(shí)證書來(lái)連接到自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)響應(yīng)的停放車輛被連接時(shí)，響應(yīng)的停放車輛經(jīng)由自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將來(lái)自后置攝像機(jī)的視頻流式傳輸?shù)秸?qǐng)求車輛。在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛確定是否存在阻礙其后置攝像機(jī)的視野的物體(例如另一車輛)。例如，響應(yīng)的停放車輛可以激活其距離檢測(cè)傳感器以確定是否有另一車輛靠近自己(例如，在3英尺(0.91米)內(nèi)等)。如果存在另一車輛靠近，則響應(yīng)的車輛的駐車輔助系統(tǒng)重新定位響應(yīng)的車輛，使得其攝像機(jī)朝向街道傾斜。

圖1a至1d描繪了根據(jù)本公開(kāi)的教導(dǎo)操作以改善交叉口104處的視野的車輛100和102。所示示例描繪了主路106與支路108相交的交叉口104。然而，104可以包括任何指定(例如，主要、支路、干線等)的兩條或更多條道路。示出的示例包括請(qǐng)求車輛100、響應(yīng)的停放車輛102和?？吭诮徊媛房?04附近的非響應(yīng)的停放車輛110。請(qǐng)求車輛100的示例包括交叉口盲點(diǎn)輔助器111、dsrc模塊112和無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)(wlan)模塊114。示例性響應(yīng)的停放車輛102包括交叉口盲點(diǎn)輔助器111、dsrc模塊112、wlan模塊114、停車輔助系統(tǒng)116和一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)118。示例性非響應(yīng)的停放車輛110不包括dsrc模塊112、wlan模塊114或停車輔助系統(tǒng)116中的至少一個(gè)。

響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定相應(yīng)的響應(yīng)的停放車輛102是否停放太靠近(例如，在30英尺(9.1米)內(nèi)等)交叉口104。如本文所使用的，“停放太靠近”是指交叉口104附近的區(qū)域，在該區(qū)域處，停放的車輛102和110創(chuàng)建盲點(diǎn)120和122。車輛102和110停放太靠近的交叉口附近區(qū)域可以由交叉口所在的管轄區(qū)域的法律和/或法規(guī)來(lái)限定。例如，管轄區(qū)域可以限定停放太靠近為距離標(biāo)記人行橫道20英尺(6.1米)或距交叉口104為15英尺(4.6米)。在一些示例中，當(dāng)駕駛員停放響應(yīng)的停放車輛102時(shí)，駕駛員通過(guò)信息娛樂(lè)主機(jī)單元(例如，下面的圖2的信息娛樂(lè)主機(jī)單元204)上的接口來(lái)指示響應(yīng)的停放車輛102停放太靠近交叉口104?；蛘?，在一些示例中，交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用來(lái)自全球定位系統(tǒng)(gps)接收器(例如，下面的圖2的gps接收器216)的坐標(biāo)、高清晰度地圖和距離檢測(cè)傳感器124來(lái)確定響應(yīng)的停放車輛102的位置以及響應(yīng)的停放車輛102是否太接近交叉口104。

為了節(jié)省電池功率，dsrc模塊112和停車輔助系統(tǒng)116處于低功率模式。在低功率模式中，dsrc模塊112在一段時(shí)間(例如，五秒等)內(nèi)監(jiān)聽(tīng)dsrc消息(例如，來(lái)自請(qǐng)求車輛100)。如果dsrc模塊112接收到dsrc消息(例如，范圍內(nèi)的廣播、定向消息等)，則交叉口盲點(diǎn)輔助器111喚醒其他車輛系統(tǒng)(諸如停車輔助系統(tǒng)116、距離檢測(cè)傳感器124、攝像機(jī)118等)。這有時(shí)被稱為“在dsrc上喚醒”。在一些示例中，即使當(dāng)dsrc模塊112沒(méi)有接收到dsrc消息時(shí)，不時(shí)地(例如，每分鐘、每五分鐘等)，交叉口盲點(diǎn)輔助器111醒來(lái)以確定停放車輛102是否可以移動(dòng)離開(kāi)交叉口104。在這樣的示例中，在做出確定(例如，可以移開(kāi)、不能移開(kāi))和/或采取動(dòng)作(例如，遠(yuǎn)離交叉口104)時(shí)，交叉口盲點(diǎn)輔助器111返回到低功率模式。

在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛102的駕駛員在可能時(shí)輸入(例如，經(jīng)由信息娛樂(lè)主機(jī)單元204)遠(yuǎn)離交叉口104的命令。在這樣的示例中，交叉口盲點(diǎn)輔助器111不時(shí)地(例如每30秒、每分鐘、每5分鐘等)喚醒停車輔助系統(tǒng)116和距離檢測(cè)傳感器124，以確定是否存在將響應(yīng)的停放車輛102從交叉口104移開(kāi)的空間(例如一英尺(0.3米)或更多)。例如，從響應(yīng)的停放車輛102已停車算起，響應(yīng)的停放車輛102前面的車輛可能已經(jīng)移動(dòng)。在這樣的示例中，交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用停車輔助系統(tǒng)116將響應(yīng)的停車車輛102移動(dòng)到可用空間中。

圖1a示出請(qǐng)求車輛100準(zhǔn)備經(jīng)由支路108行進(jìn)通過(guò)交叉口104。在所示示例中，車輛102和110阻礙主路106的請(qǐng)求車輛100的視野從而創(chuàng)建盲點(diǎn)120和122。盲點(diǎn)120和122遮蔽了其他車輛是否正在經(jīng)由主路106接近交叉口104。如圖1a所示的示例，請(qǐng)求車輛100的交叉口盲點(diǎn)輔助器111經(jīng)由dsrc模塊112廣播消息。該消息包括請(qǐng)求車輛100的位置和對(duì)在交叉口104處的響應(yīng)車輛102在可能情況下遠(yuǎn)離交叉口104請(qǐng)求。在一些示例中，消息由請(qǐng)求車輛100的駕駛員經(jīng)由信息娛樂(lè)主機(jī)單元204上的接口發(fā)起。

圖1b示出了響應(yīng)于由請(qǐng)求車輛100廣播的消息而喚醒的在請(qǐng)求車輛100的范圍內(nèi)(例如，982英尺(300米)等)的(多個(gè))響應(yīng)車輛102。確定相應(yīng)的響應(yīng)的停放車輛102未被停放得太靠近交叉口104的停放車輛102交叉口盲點(diǎn)輔助器111，使dsrc模塊112返回到低功率模式。其余的響應(yīng)車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定相應(yīng)的響應(yīng)的停車車輛102是否停放在請(qǐng)求車輛100停放的交叉口104處。確定響應(yīng)的停放車輛102不在請(qǐng)求車輛100停在的交叉口104處的響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111使dsrc模塊112返回到低功率模式。其余的響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定相應(yīng)的響應(yīng)的停放車輛102是否能夠移動(dòng)遠(yuǎn)離交叉口104。

在一些示例中，交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用距離檢測(cè)傳感器124來(lái)確定是否存在遠(yuǎn)離交叉口104移動(dòng)的空間。例如，如果響應(yīng)的停放車輛102中的一個(gè)被停放成使得響應(yīng)的停放車輛102的后部太接近交叉口104時(shí)，交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用響應(yīng)的停放車輛102前方的距離檢測(cè)傳感器124來(lái)確定是否存在向前移動(dòng)的空間。如果交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定響應(yīng)的停放車輛102能夠遠(yuǎn)離交叉口，則交叉口盲點(diǎn)輔助器111指示停車輔助系統(tǒng)116移動(dòng)響應(yīng)的停放車輛102。響應(yīng)的停放車輛102然后返回到低功率模式。

圖1c描繪了請(qǐng)求車輛100的交叉口盲點(diǎn)輔助器111，其通過(guò)dsrc模塊112廣播消息，消息包括請(qǐng)求車輛100的位置和針對(duì)(多個(gè))響應(yīng)的停放車輛102請(qǐng)求，該請(qǐng)求是請(qǐng)響應(yīng)的停放車輛102回應(yīng)它們是否(a)?？刻咏徊婵?04，并且(b)可以經(jīng)由wlan模塊114提供來(lái)自他們的攝像機(jī)118之一的視頻。使用由dsrc定義的非安全信道，交叉口盲點(diǎn)輔助器111通過(guò)dsrc建立與進(jìn)行響應(yīng)的響應(yīng)的停放車輛102的直接連接。交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用wlan模塊114創(chuàng)建自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。wlan模塊114生成自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的唯一證書(例如，僅對(duì)于自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的該實(shí)例有效的證書)。通過(guò)dsrc直接連接，交叉口盲點(diǎn)輔助器111向響應(yīng)的停放車輛102發(fā)送自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的證書。響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用證書來(lái)連接到自組無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。一旦連接到自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111通過(guò)自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)流式傳輸來(lái)自攝像機(jī)118之一(例如，后置攝像機(jī)、儀表板攝像機(jī)等)的視頻。在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111還傳輸其他傳感器數(shù)據(jù)，例如雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)。請(qǐng)求車輛100的交叉口盲點(diǎn)輔助器111經(jīng)由wlan模塊114接收流并且在信息娛樂(lè)主機(jī)單元204上(例如在中央控制臺(tái)顯示器上)顯示視頻流。或者，在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛102的盲點(diǎn)輔助器111通過(guò)dsrc直接連接來(lái)流式傳輸來(lái)自攝像機(jī)118之一的視頻。

在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定關(guān)注的相應(yīng)攝像機(jī)118(例如，后置攝像機(jī))是否被阻擋和/或否則不提供盲點(diǎn)120和122中其中一個(gè)的視野。在一些這樣的示例中，為了確定后置攝像機(jī)118被阻擋，交叉口盲點(diǎn)輔助器11使用響應(yīng)的停放車輛102的距離檢測(cè)傳感器124。在一些這樣的示例中，當(dāng)在閾值距離(例如，3英尺(0.91米)等)內(nèi)檢測(cè)到物體(例如，另一車輛等)時(shí)，交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定后置攝像機(jī)118被阻擋。如圖1d所示，響應(yīng)于確定后置攝像機(jī)118被阻擋，交叉口盲點(diǎn)輔助器111指示相應(yīng)的響應(yīng)的停放車輛102的停車輔助系統(tǒng)116重新定位響應(yīng)的停放車輛102，使得后置攝像機(jī)118定位在相對(duì)于路沿126角度為(θ)。盡管圖1d所示示例描繪了交叉口盲點(diǎn)輔助器111重新定位響應(yīng)的停放車輛102的后部以改善后置攝像機(jī)118的視野，在一些示例中，交叉口盲點(diǎn)輔助器111可重新定位響應(yīng)的停放車輛102的前部，以改善前置攝像機(jī)118的視野。在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111將響應(yīng)的停放車輛102重新定位為相對(duì)于路沿126具有10度的角度(θ)。在請(qǐng)求車輛100行進(jìn)通過(guò)交叉口104之后，請(qǐng)求車輛100的交叉口盲點(diǎn)輔助器111終止自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。作為響應(yīng)，重新定位的響應(yīng)的停放車輛102的交叉口盲點(diǎn)輔助器111指示停車輔助系統(tǒng)116將響應(yīng)的停放車輛102返回到其原始位置。dsrc模塊112、wlan模塊114和/或停車輔助系統(tǒng)116返回到低功率模式。

圖2示出了圖1a至1d的車輛100和102的電子部件200。電子部件200包括示例車載通信平臺(tái)202、示例信息娛樂(lè)主機(jī)單元204、車載計(jì)算平臺(tái)206、示例傳感器208、示例電子控制單元(ecu)210、第一車輛數(shù)據(jù)總線212和第二車輛數(shù)據(jù)總線214。

車載通信平臺(tái)202包括有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口，以實(shí)現(xiàn)與外部網(wǎng)絡(luò)的通信。車載通信平臺(tái)202還包括控制有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口的硬件(例如，處理器、內(nèi)存、存儲(chǔ)器、天線等)和軟件。在所示示例中，車載通信平臺(tái)202包括wlan模塊114、gps接收器216和dsrc模塊112。wlan模塊114包括有助于創(chuàng)建和加入自組無(wú)線網(wǎng)的一個(gè)或多個(gè)控制器，例如無(wú)線保真控制器(包括ieee802.11a/b/g/n/ac或其它)、藍(lán)牙控制器(基于由藍(lán)牙特殊興趣小組維護(hù)的藍(lán)牙核心規(guī)范)和/或紫蜂控制器(ieee802.15.4)。車載通信平臺(tái)202還可以包括用于其他基于標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)(例如，全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(gsm)、通用移動(dòng)電信系統(tǒng)(umts)、長(zhǎng)期演進(jìn)(lte)、碼分多址(cdma)、全球微波接入互操作性(wimax(ieee802.16m))、近場(chǎng)通信(nfc)和無(wú)線千兆(ieee802.11ad)等)的控制器。此外，外部網(wǎng)絡(luò)可以是公共網(wǎng)絡(luò)，諸如因特網(wǎng)；專用網(wǎng)絡(luò)，例如內(nèi)聯(lián)網(wǎng)；或它們的組合，并且可以利用現(xiàn)在可用或以后開(kāi)發(fā)的各種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，包括但不限于基于tcp/ip的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。車載通信平臺(tái)202還可以包括有線或無(wú)線接口，以實(shí)現(xiàn)與電子設(shè)備(例如，智能電話、平板計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)等)的直接通信。

示例性dsrc模塊112包括用于廣播消息并在車輛100和102之間建立直接連接的天線、無(wú)線電和軟件。dsrc是在5.9ghz頻帶中操作的主要用于傳輸?shù)臒o(wú)線通信協(xié)議或系統(tǒng)。有關(guān)dsrc網(wǎng)絡(luò)以及網(wǎng)絡(luò)如何與車輛硬件和軟件進(jìn)行通信的更多信息，請(qǐng)參閱美國(guó)交通部2011年6月核心系統(tǒng)要求規(guī)范(syrs)報(bào)告(可從http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/coresystem_se_syrs_reva％20(2011-06-13).pdf獲取)，其全部?jī)?nèi)容以及syrs報(bào)告的第11至14頁(yè)中引用的所有文獻(xiàn)通過(guò)引用結(jié)合到本文中。dsrc系統(tǒng)可以安裝在車輛上和沿著路邊的基礎(chǔ)設(shè)施上。包含基礎(chǔ)設(shè)施信息的dsrc系統(tǒng)被稱為“路邊”系統(tǒng)。dsrc可以與諸如全球定位系統(tǒng)(gps)、可視光通信(vlc)、蜂窩通信和短程雷達(dá)的其它技術(shù)組合，以便于車輛傳播它們的位置、速度、前進(jìn)方向、相對(duì)于其它物體的相對(duì)位置，并與其他車輛或外部計(jì)算機(jī)系統(tǒng)交換信息。dsrc系統(tǒng)可以與其他系統(tǒng)集成，例如手機(jī)。

目前，在dsrc縮寫或名稱下識(shí)別dsrc網(wǎng)絡(luò)。然而，有時(shí)使用其他名稱，通常與連接車輛程序等相關(guān)。這些系統(tǒng)中的大多數(shù)是純dsrc或ieee802.11無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)的變體。術(shù)語(yǔ)dsrc將在本文全文中使用。然而，除了純dsrc系統(tǒng)之外，其還意在包含小汽車和路邊基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)之間的專用無(wú)線通信系統(tǒng)，其與gps集成并且基于用于無(wú)線局域網(wǎng)(例如，802.11p等)的ieee802.11協(xié)議。

信息娛樂(lè)主機(jī)單元204提供車輛100和102與用戶(例如，駕駛員、乘客等)之間的接口。信息娛樂(lè)主機(jī)單元204包括接收來(lái)自用戶的輸入并顯示信息的數(shù)字和/或模擬接口(例如，輸入設(shè)備和輸出設(shè)備)。輸入設(shè)備可以包括例如控制旋鈕、儀表板、用于圖像捕獲和/或視覺(jué)命令識(shí)別的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、觸摸屏、音頻輸入設(shè)備(例如，客艙麥克風(fēng))、按鈕或觸摸板。輸出裝置可以包括儀表組輸出(例如，刻度盤、照明裝置)、致動(dòng)器、儀表板面板、抬頭顯示器、中控臺(tái)顯示器(例如，液晶顯示器(“l(fā)cd”)、有機(jī)發(fā)光二極管(“oled”)顯示器、平板顯示器、固態(tài)顯示器或抬頭顯示器)和/或揚(yáng)聲器。請(qǐng)求車輛100的信息娛樂(lè)主機(jī)單元204在中央控制臺(tái)顯示器上顯示由響應(yīng)的停放車輛102接收的視頻。

車載計(jì)算平臺(tái)206包括處理器或控制器218、內(nèi)存220和存儲(chǔ)器222。在一些示例中，車載計(jì)算平臺(tái)206被構(gòu)造為包括交叉口盲點(diǎn)輔助器111?；蛘撸谝恍┦纠?，交叉口盲點(diǎn)輔助器111可以結(jié)合到具有其自己的處理器和內(nèi)存的ecu210中。處理器或控制器218可以是任何合適的處理設(shè)備或處理設(shè)備組，例如但不限于：微處理器、基于微控制器的平臺(tái)、合適的集成電路、一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpgs)、以及/或一個(gè)或多個(gè)專用集成電路(asic)。內(nèi)存220可以是易失性內(nèi)存(例如，隨機(jī)存儲(chǔ)器(ram)，其可以包括非易失性隨機(jī)存儲(chǔ)器、磁性隨機(jī)存儲(chǔ)器、鐵電隨機(jī)存儲(chǔ)器和任何其他合適的形式)；非易失性內(nèi)存(例如，磁盤存儲(chǔ)器、閃速(flash)存儲(chǔ)器、可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、基于憶阻器的非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器等)、不可變存儲(chǔ)器(例如可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom))和只讀存儲(chǔ)器。在一些示例中，內(nèi)存220包括多種內(nèi)存，特別是易失性內(nèi)存和非易失性內(nèi)存。存儲(chǔ)器222可以包括任何高容量存儲(chǔ)設(shè)備，諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器和/或固態(tài)驅(qū)動(dòng)器。

內(nèi)存220和存儲(chǔ)器222是計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上可以嵌入一個(gè)或多個(gè)指令集，諸如用于操作本公開(kāi)的方法的軟件。指令可以包括如本文所描述的一個(gè)或多個(gè)方法或邏輯。在特定實(shí)施例中，在指令的執(zhí)行期間，指令可完全或至少部分地駐留在內(nèi)存220、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和/或處理器218中的任何一個(gè)或多個(gè)內(nèi)。

術(shù)語(yǔ)“非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”和“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”應(yīng)當(dāng)被理解為包括單個(gè)介質(zhì)或多個(gè)介質(zhì)，諸如集中式或分布式數(shù)據(jù)庫(kù)，和/或相關(guān)聯(lián)的緩存和服務(wù)器，其存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)指令集。術(shù)語(yǔ)“非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”和“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”還包括能夠存儲(chǔ)、編碼或承載用于由處理器執(zhí)行或使系統(tǒng)執(zhí)行任何一個(gè)或多個(gè)本文公開(kāi)的方法或操作的一組指令的任何有形介質(zhì)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”被明確定義為包括任何類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備和/或存儲(chǔ)盤并且排除傳播信號(hào)。

傳感器208可以以任何合適的方式布置在車輛100和102中和車輛100周圍。在所示示例中，傳感器208包括攝像機(jī)118和距離檢測(cè)傳感器124。攝像機(jī)118能夠捕獲視頻。攝像機(jī)118包括后向攝像機(jī)(有時(shí)被稱為倒車攝像機(jī)或后視攝像機(jī))。在一些示例中，攝像機(jī)還包括前向攝像機(jī)(有時(shí)被稱為儀表板攝像機(jī))。距離檢測(cè)傳感器124是超聲波傳感器、雷達(dá)(radar)傳感器和/或激光雷達(dá)(lidar)傳感器。距離檢測(cè)傳感器124安裝到響應(yīng)的停放車輛102的前保險(xiǎn)杠和后保險(xiǎn)杠上，以檢測(cè)沿著響應(yīng)的停放車輛102的前弧和/或后弧的設(shè)定范圍(例如，3.28英尺(1米)、9.83英尺(3米)等)內(nèi)的物體。

ecu210監(jiān)測(cè)和控制車輛100和102的系統(tǒng)。ecu210經(jīng)由第一車輛數(shù)據(jù)總線212通信和交換信息。另外，ecu210可以傳送性能(例如，ecu210的狀態(tài)、傳感器讀數(shù)、控制狀態(tài)、錯(cuò)誤和診斷代碼等)到其他ecu210和/或從其他ecu210接收請(qǐng)求。例如，交叉口盲點(diǎn)輔助器111可以通過(guò)第一車輛數(shù)據(jù)總線212上的消息指示停車輔助系統(tǒng)116，以重新定位對(duì)應(yīng)的響應(yīng)的停放車輛102的后部。一些車輛100和102可以具有通過(guò)第一車輛數(shù)據(jù)總線212通信地耦合的位于車輛102周圍的多個(gè)位置中的七十個(gè)或更多個(gè)ecu210。ecu210(諸如停車輔助系統(tǒng)116等)是包括它們自己的電路(例如集成電路、微處理器、內(nèi)存、存儲(chǔ)器等)和固件、傳感器、致動(dòng)器和/或安裝硬件的電子設(shè)備離散集合。在所示示例中，ecu210包括停車輔助系統(tǒng)116。停車輔助系統(tǒng)116(有時(shí)稱為“智能停車輔助系統(tǒng)(ipas)”或“高級(jí)停車引導(dǎo)系統(tǒng)(apgs)”)可以操縱響應(yīng)的停放車輛102(例如，向前或向后移動(dòng)、使后置攝像機(jī)118成角度等)，而無(wú)需人為干預(yù)。請(qǐng)求車輛100和響應(yīng)的停車車輛102的傳感器208和/或ecu210可以是不同的。例如，請(qǐng)求車輛100可以不具有停車輔助系統(tǒng)116、距離檢測(cè)傳感器124和/或攝像機(jī)118。

第一車輛數(shù)據(jù)總線212通信地耦合傳感器208、ecu210、車載計(jì)算平臺(tái)206和連接到第一車輛數(shù)據(jù)總線212的其他設(shè)備。在一些示例中，第一車輛數(shù)據(jù)總線212是根據(jù)由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(iso)11898-1定義的控制器局域網(wǎng)(can)總線協(xié)議實(shí)現(xiàn)?；蛘?，在一些示例中，第一車輛數(shù)據(jù)總線212可以是面向媒體的系統(tǒng)傳輸(most)總線或can靈活數(shù)據(jù)(can-fd)總線(iso11898-7)。第二車輛數(shù)據(jù)總線214通信地耦合車載通信平臺(tái)202、信息娛樂(lè)主機(jī)單元204和車載計(jì)算平臺(tái)206。第二車輛數(shù)據(jù)總線214可以是most總線、can-fd總線或以太網(wǎng)總線。在一些示例中，車載計(jì)算平臺(tái)206通信地隔離第一車輛數(shù)據(jù)總線212和第二車輛數(shù)據(jù)總線214(例如，經(jīng)由防火墻、消息代理等)?；蛘?，在一些示例中，第一車輛數(shù)據(jù)總線212和第二車輛數(shù)據(jù)總線214是相同的數(shù)據(jù)總線。

圖3是可以由1a至1d的響應(yīng)的停放車輛102的電子部件200實(shí)現(xiàn)的改善在交叉口處視野的示例方法的流程圖。最初，交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定響應(yīng)的停放車輛102是否被停放得太靠近交叉口104(框302)。在一些示例中，響應(yīng)的停放車輛102的駕駛員在停車之后指示(經(jīng)由信息娛樂(lè)主機(jī)單元)響應(yīng)的停放車輛102被停放得太靠近交叉口104。或者，在一些示例中，交叉口盲點(diǎn)輔助器111基于來(lái)自gps接收器216的坐標(biāo)、高清晰度地圖和距離檢測(cè)傳感器124，來(lái)確定響應(yīng)的停放車輛102是否停放得太靠近交叉口104。

如果響應(yīng)的停放車輛102停放太靠近交叉路口，則交叉路口盲點(diǎn)輔助器111不時(shí)地(例如每五秒、每十秒等)喚醒dsrc模塊114以收聽(tīng)來(lái)自請(qǐng)求車輛100的廣播消息(框304)。交叉口盲點(diǎn)輔助器111等待直到接收到來(lái)自請(qǐng)求車輛100的消息(框306)。在接收到來(lái)自請(qǐng)求車輛100的消息之后，交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定響應(yīng)的停車車輛102是否能夠移動(dòng)離開(kāi)交叉口104(框308)。為了確定響應(yīng)的停放車輛102是否能夠移動(dòng)遠(yuǎn)離交叉口104，交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用距離檢測(cè)傳感器124來(lái)檢測(cè)在遠(yuǎn)離交叉口的方向上的物體。例如，如果響應(yīng)的停放車輛102的前部面向交叉路口，則交叉路口盲點(diǎn)輔助器111使用響應(yīng)的停放車輛102后部的檢測(cè)傳感器124。如果交叉路口盲點(diǎn)輔助器111確定響應(yīng)的停放車輛102能夠移動(dòng)遠(yuǎn)離交叉口104，交叉口盲點(diǎn)輔助器111指示停車輔助系統(tǒng)116將響應(yīng)的停車車輛102從交叉口104移開(kāi)(框310)。否則，如果交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定響應(yīng)停車車輛102不能移動(dòng)離開(kāi)交叉口104，則交叉口盲點(diǎn)輔助器111將來(lái)自后置攝像機(jī)118的視頻提供給請(qǐng)求車輛100(方框312)。在下面的圖4中公開(kāi)了提供來(lái)自后置攝像機(jī)118的視頻的示例性方法。

圖4是從響應(yīng)的停放車輛102的后置攝像機(jī)118向請(qǐng)求車輛100提供視頻流的示例方法的流程圖，該方法可以由圖2的電子部件實(shí)現(xiàn)。最初，交叉口盲點(diǎn)輔助器111經(jīng)由dsrc模塊112從請(qǐng)求車輛100接收用于自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的連接信息(例如，證書)(框402)。交叉口盲點(diǎn)輔助器111經(jīng)由wlan模塊114連接到自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)(框404)。交叉口盲點(diǎn)輔助器111確定來(lái)自后置攝像機(jī)118的視圖是否清楚(框406)。在一些示例中，為了確定來(lái)自后置攝像機(jī)118的視圖是否清晰，交叉口盲點(diǎn)輔助器111使用后方距離檢測(cè)傳感器124來(lái)檢測(cè)響應(yīng)的停放車輛102的閾值距離內(nèi)的任何對(duì)象。例如，如果存在處在響應(yīng)的停放車輛102的3英尺(0.91米)內(nèi)的另一車輛，交叉口盲點(diǎn)輔助器111可以確定來(lái)自后置攝像機(jī)118的視圖不清楚。如果來(lái)自后置攝像機(jī)118的視圖不清楚，則交叉口盲點(diǎn)輔助器111指示停車輔助系統(tǒng)116重新定位響應(yīng)的停放車輛102，使得響應(yīng)的停放車輛102的縱向軸線與路沿126之間的角度高達(dá)十度(框408)。

交叉口盲點(diǎn)輔助器111經(jīng)由自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將來(lái)自后置攝像機(jī)118的視頻提供給請(qǐng)求車輛100(框410)。交叉口盲點(diǎn)輔助器111提供來(lái)自后置攝像機(jī)118的視頻，直到請(qǐng)求車輛100發(fā)送請(qǐng)求車輛100已經(jīng)經(jīng)過(guò)交叉口104或請(qǐng)求車輛100開(kāi)始終止自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)(框412)。交叉口盲點(diǎn)輔助器111從自組織無(wú)線網(wǎng)絡(luò)斷開(kāi)(框414)。如果響應(yīng)的停放車輛102在框408重新定位，則交叉口盲點(diǎn)輔助器111指示停車輔助系統(tǒng)將響應(yīng)的停放車輛102返回到其原始位置(框416)。

如3和/或4的流程圖表示包括一個(gè)或多個(gè)程序的機(jī)器可讀指令，該指令當(dāng)由處理器(例如圖2的處理器218)執(zhí)行時(shí)，使得響應(yīng)的停放車輛102實(shí)施圖1a-1d的交叉口盲點(diǎn)輔助器111。此外，盡管參考圖3和/或圖4所示的流程圖描述了示例程序，可替代地使用實(shí)施示例交叉口盲點(diǎn)輔助器111的許多其它方法。例如，可以改變塊的執(zhí)行順序，和/或可以改變、消除或組合所描述的塊中的一些。

在本申請(qǐng)中，轉(zhuǎn)折連詞的使用旨在包括連接詞。定冠詞或不定冠詞的使用并不表示基數(shù)。特別地，對(duì)“該(the)”對(duì)象或“一個(gè)(a)”和“一個(gè)(an)”對(duì)象的引用也旨在表示可能的多個(gè)這樣的對(duì)象之一。此外，連詞“或(or)”可以用于傳達(dá)同時(shí)存在的特征，而不是相互排斥的替代。換句話說(shuō)，連詞“或(or)”應(yīng)當(dāng)被理解為包括“和/或”。術(shù)語(yǔ)“包括(includes，including和include)”是包含性的，并且分別具有與“包含(comprises,comprising和comprise)”相同的范圍。

上述實(shí)施例，特別是任何“優(yōu)選”實(shí)施例是實(shí)施方式的可能示例，并且僅僅是為了清楚地理解本發(fā)明的原理而提出的。在不實(shí)質(zhì)上背離本文所描述的技術(shù)的精神和原理的情況下，可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行許多變化和修改。所有修改旨在包括在本公開(kāi)的范圍內(nèi)并由所附權(quán)利要求保護(hù)。