本發(fā)明涉及一種車輛控制系統(tǒng)(system)、車輛控制方法以及車輛控制程序(program)。
背景技術(shù)：
：：近年來(lái)，對(duì)于自動(dòng)控制車輛的加減速與轉(zhuǎn)向中的至少一個(gè)的技術(shù)(以下稱作自動(dòng)駕駛)，正推進(jìn)研究。與此關(guān)聯(lián)地，已知有一種導(dǎo)航(navigation)裝置，算出在地圖信息中所含的任意路線(link)上行駛時(shí)的驅(qū)動(dòng)能量的消耗量，基于車輛的驅(qū)動(dòng)能量的剩余量與驅(qū)動(dòng)能量的消耗量，來(lái)運(yùn)算車輛的驅(qū)動(dòng)能量的剩余量不低于規(guī)定閾值的路徑中的、具有最少成本的推薦路徑(例如參照專利文獻(xiàn)1)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本專利特開(kāi)2011-075382號(hào)公報(bào)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：[發(fā)明所要解決的問(wèn)題]但是，以往技術(shù)中，根據(jù)行駛時(shí)的道路狀況等，即便是作為推薦路徑而決定的路徑，估計(jì)也有時(shí)會(huì)在行駛過(guò)程中需要補(bǔ)給能量。本發(fā)明是考慮到此種狀況而完成，其目的之一是精度良好地導(dǎo)出在自動(dòng)駕駛過(guò)程中補(bǔ)給能量的時(shí)機(jī)(timing)。[解決問(wèn)題的技術(shù)手段]本發(fā)明提供一種車輛控制系統(tǒng)，包括：自動(dòng)駕駛控制部，自動(dòng)進(jìn)行車輛的速度控制與轉(zhuǎn)向控制中的至少一個(gè)，由此來(lái)使所述車輛自動(dòng)行駛至所設(shè)定的目的地為止；導(dǎo)出部，導(dǎo)出所述車輛在從所述車輛的當(dāng)前位置直至所述目的地為止的引導(dǎo)路徑上自動(dòng)行駛時(shí)預(yù)計(jì)要消耗的能量的量；以及判定部，基于由所述導(dǎo)出部所導(dǎo)出的能量的量，來(lái)判定直至所述車輛到達(dá)所述目的地為止的期間內(nèi)所述車輛是否需要補(bǔ)給能量。上述的車輛控制系統(tǒng)，其還包括：信息提供部，當(dāng)由所述判定部判定為所述車輛需要補(bǔ)給能量時(shí)，將規(guī)定信息提供給所述車輛的乘員。上述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述自動(dòng)駕駛控制部執(zhí)行所述車輛的能量消耗量互不相同的多個(gè)模式中的任一個(gè)，以自動(dòng)進(jìn)行所述車輛的速度控制與轉(zhuǎn)向控制中的至少一個(gè)，并且當(dāng)由所述判定部判定為所述車輛需要補(bǔ)給能量時(shí)，執(zhí)行多個(gè)模式中的、能量消耗量比正在執(zhí)行的模式少的燃耗抑制模式。上述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述導(dǎo)出部進(jìn)而在由所述判定部判定為所述車輛需要補(bǔ)給能量時(shí)，導(dǎo)出由所述自動(dòng)駕駛控制部執(zhí)行所述燃耗抑制模式時(shí)預(yù)計(jì)要消耗的燃耗抑制時(shí)能量的量，所述判定部進(jìn)而基于由所述導(dǎo)出部所導(dǎo)出的所述燃耗抑制時(shí)能量的量，來(lái)判定所述車輛是否需要補(bǔ)給能量。上述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述信息提供部在由所述判定部判定為所述車輛需要補(bǔ)給能量時(shí)，將請(qǐng)求允許使由所述自動(dòng)駕駛控制部所執(zhí)行的模式變更為所述燃耗抑制模式的信息提供給所述車輛的乘員，所述自動(dòng)駕駛控制部在由所述車輛的乘員允許變更為所述燃耗抑制模式時(shí)，將所述執(zhí)行的模式變更為所述燃耗抑制模式。上述的車輛控制系統(tǒng)，其還包括：設(shè)定部，當(dāng)由所述判定部判定為所述車輛需要補(bǔ)給能量時(shí)，將存在所述能量的補(bǔ)給設(shè)施的地點(diǎn)設(shè)定為臨時(shí)目的地，所述自動(dòng)駕駛控制部使所述車輛自動(dòng)行駛至由所述設(shè)定部所設(shè)定的所述目的地為止。上述的車輛控制系統(tǒng)，其還包括：操作部，受理所述車輛乘員的操作，所述設(shè)定部基于對(duì)所述操作部進(jìn)行的操作來(lái)決定用于優(yōu)先設(shè)定為所述臨時(shí)目的地的優(yōu)先條件，將滿足所述決定的優(yōu)先條件的所述能量的補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為所述臨時(shí)目的地。上述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述信息提供部在由所述判定部判定為所述車輛需要補(bǔ)給能量時(shí)，若在所述引導(dǎo)路徑的周邊不存在所述能量的補(bǔ)給設(shè)施，則將規(guī)定信息提供給所述車輛的乘員。本發(fā)明提供一種車輛控制方法，車載計(jì)算機(jī)自動(dòng)進(jìn)行車輛的速度控制與轉(zhuǎn)向控制中的至少一個(gè)，由此來(lái)使所述車輛自動(dòng)行駛至所設(shè)定的目的地為止，導(dǎo)出所述車輛在從所述車輛的當(dāng)前位置直至所述目的地為止的引導(dǎo)路徑上自動(dòng)行駛時(shí)預(yù)計(jì)要消耗的能量的量，基于所述導(dǎo)出的能量的量，來(lái)判定直至所述車輛到達(dá)所述目的地為止的期間內(nèi)所述車輛是否需要補(bǔ)給能量。本發(fā)明提供一種車輛控制程序，其使車載計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下處理，即：自動(dòng)進(jìn)行車輛的速度控制與轉(zhuǎn)向控制中的至少一個(gè)，由此來(lái)使所述車輛自動(dòng)行駛至所設(shè)定的目的地為止；導(dǎo)出所述車輛在從所述車輛的當(dāng)前位置直至所述目的地為止的引導(dǎo)路徑上自動(dòng)行駛時(shí)預(yù)計(jì)要消耗的能量的量；以及基于所述導(dǎo)出的能量的量，來(lái)判定直至所述車輛到達(dá)所述目的地為止的期間內(nèi)所述車輛是否需要補(bǔ)給能量。[發(fā)明的效果]根據(jù)各權(quán)利要求所述的發(fā)明，能夠精度良好地導(dǎo)出在自動(dòng)駕駛過(guò)程中補(bǔ)給能量的時(shí)機(jī)。附圖說(shuō)明圖1是表示自身車輛m的構(gòu)成要素的圖。圖2是以車輛控制系統(tǒng)100為中心的功能結(jié)構(gòu)圖。圖3是hmi70的結(jié)構(gòu)圖。圖4是表示由自車位置識(shí)別部140識(shí)別自身車輛m相對(duì)于行駛車道l1的相對(duì)位置的情況的圖。圖5是表示對(duì)于某區(qū)間所生成的行動(dòng)計(jì)劃的一例的圖。圖6是表示第1實(shí)施方式中的軌道生成部146的結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖7是表示由軌道候補(bǔ)生成部146b所生成的軌道候補(bǔ)的一例的圖。圖8是以軌道點(diǎn)k來(lái)表現(xiàn)由軌道候補(bǔ)生成部146b所生成的軌道候補(bǔ)的圖。圖9是表示車道變更目標(biāo)位置ta的圖。圖10是表示將三輛周邊車輛的速度假定為固定時(shí)的速度生成模型(model)的圖。圖11是表示hmi控制部170的結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖12是表示模式區(qū)分操作可否信息185的一例的圖。圖13是表示能量監(jiān)視部190的結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖14是表示在需要補(bǔ)給能量的情景下顯示的畫(huà)面的一例的圖。圖15是表示在為了補(bǔ)給能量而允許自動(dòng)駕駛模式持續(xù)時(shí)所顯示的畫(huà)面的一例的圖。圖16是用來(lái)對(duì)用于滿足補(bǔ)給次數(shù)優(yōu)先條件的暫定目的地的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖17是用來(lái)對(duì)用于滿足內(nèi)容播放時(shí)間優(yōu)先條件的暫定目的地的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖18是用來(lái)對(duì)用于滿足價(jià)格優(yōu)先條件的暫定目的地的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖19是用于說(shuō)明對(duì)應(yīng)于每個(gè)時(shí)刻來(lái)指定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)時(shí)的暫定目的地的設(shè)定方法的圖。圖20是表示第1實(shí)施方式中的由車輛控制系統(tǒng)100所進(jìn)行的處理的流程的一例的流程圖。圖21是表示第2實(shí)施方式中的軌道生成部146#的結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖22是表示選擇燃耗模式的畫(huà)面的一例的圖。圖23是表示每種燃耗模式的控制條件的一例的圖。圖24是用于說(shuō)明軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)及轉(zhuǎn)向角φi的圖。圖25是表示用于請(qǐng)求允許變更燃耗模式的畫(huà)面的一例的圖。圖26是表示第2實(shí)施方式中的由車輛控制系統(tǒng)100所進(jìn)行的處理的流程的一例的流程圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)、車輛控制方法以及車輛控制程序的實(shí)施方式。<共用結(jié)構(gòu)>圖1是表示搭載各實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)100的車輛(以下稱作自身車輛m)的構(gòu)成要素的圖。搭載車輛控制系統(tǒng)100的車輛例如是二輪或三輪、四輪等的汽車，包括以柴油發(fā)動(dòng)機(jī)或汽油發(fā)動(dòng)機(jī)等內(nèi)燃機(jī)作為動(dòng)力源的汽車、以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的電動(dòng)汽車、兼具內(nèi)燃機(jī)及電動(dòng)機(jī)的混合動(dòng)力(hybrid)汽車等。電動(dòng)汽車?yán)缡鞘褂糜啥坞姵?、氫燃料電池、金屬燃料電池、乙?alcohol)燃料電池等電池放出的電力來(lái)驅(qū)動(dòng)。如圖1所示，在自身車輛m上，搭載有探測(cè)器(finder)20-1至探測(cè)器20-7、雷達(dá)(radar)30-1至雷達(dá)30-6及攝像機(jī)(camera)40等傳感器(sensor)與導(dǎo)航裝置50和車輛控制系統(tǒng)100。探測(cè)器20-1至20-7例如是測(cè)定相對(duì)于照射光的散射光，以測(cè)定直至對(duì)象為止的距離的lidar(lightdetectionandranging(光探測(cè)與測(cè)量)或laserimagingdetectionandranging(激光成像探測(cè)與測(cè)量))。例如，探測(cè)器20-1被安裝于前格柵(frontgrill)等，探測(cè)器20-2及探測(cè)器20-3被安裝于車身的側(cè)面或門鏡(doormirror)、前照燈內(nèi)部、側(cè)燈附近等。探測(cè)器20-4被安裝于后車廂蓋(trunklid)等，探測(cè)器20-5及探測(cè)器20-6被安裝于車身的側(cè)面或尾燈內(nèi)部等。所述探測(cè)器20-1至探測(cè)器20-6例如關(guān)于水平方向而具有150度左右的檢測(cè)區(qū)域。而且，探測(cè)器20-7被安裝于車頂(roof)等。探測(cè)器20-7例如關(guān)于水平方向而具有360度的檢測(cè)區(qū)域。雷達(dá)30-1及雷達(dá)30-4例如是縱深方向的檢測(cè)區(qū)域比其他雷達(dá)廣的長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)。而且，雷達(dá)30-2、雷達(dá)30-3、雷達(dá)30-5、雷達(dá)30-6是縱深方向的檢測(cè)區(qū)域比雷達(dá)30-1及雷達(dá)30-4窄的中距離毫米波雷達(dá)。以下，在不特別區(qū)分探測(cè)器20-1至探測(cè)器20-7的情況下，簡(jiǎn)稱作“探測(cè)器20”，在不特別區(qū)分雷達(dá)30-1至雷達(dá)30-6的情況下，簡(jiǎn)稱作“雷達(dá)30”。雷達(dá)30例如通過(guò)調(diào)頻連續(xù)波(frequencymodulatedcontinuouswave，fm-cw)方式來(lái)檢測(cè)物體。攝像機(jī)40例如是利用電荷耦合器件(chargecoupleddevice，ccd)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(complementarymetaloxidesemiconductor，cmos)等固態(tài)攝像器件的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)(digitalcamera)。攝像機(jī)40被安裝于設(shè)在車輛前表面的前窗(frontwindow)90a的上部或車內(nèi)鏡(roommirror)背面等。攝像機(jī)40例如周期性地反復(fù)拍攝自身車輛m的前方。攝像機(jī)40也可為包含多個(gè)攝像機(jī)的立體攝像機(jī)(stereocamera)。另外，圖1所示的結(jié)構(gòu)不過(guò)是一例，即可省略結(jié)構(gòu)的一部分，也可進(jìn)一步追加其他結(jié)構(gòu)。<第1實(shí)施方式>圖2是以第1實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)100為中心的功能結(jié)構(gòu)圖。在自身車輛m中，搭載有：包含探測(cè)器20、雷達(dá)30及攝像機(jī)40等的探測(cè)元件(device)dd、導(dǎo)航裝置50、通信裝置55、車輛傳感器60、人機(jī)接口(humanmachineinterface，hmi)70、能量剩余量計(jì)測(cè)部95、車輛控制系統(tǒng)100、行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200、轉(zhuǎn)向(steering)裝置210及制動(dòng)器(brake)裝置220。這些裝置或設(shè)備是通過(guò)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(controllerareanetwork，can)通信線等多重通信線或串行(serial)通信線、無(wú)線通信網(wǎng)等而彼此連接。另外，權(quán)利要求書(shū)中的車輛控制系統(tǒng)并非僅指“車輛控制系統(tǒng)100”，也包含車輛控制系統(tǒng)100以外的結(jié)構(gòu)(探測(cè)元件dd或hmi70等)。導(dǎo)航裝置50具有全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(globalnavigationsatellitesystem，gnss)接收機(jī)及地圖信息(導(dǎo)航地圖)、作為用戶接口(userinterface)發(fā)揮功能的觸控面板(touchpanel)式顯示裝置、揚(yáng)聲器(speaker)、麥克風(fēng)(microphone)等。導(dǎo)航裝置50通過(guò)gnss接收機(jī)來(lái)確定自身車輛m的位置，導(dǎo)出從該位置直至由車輛乘員指定的目的地為止的用以引導(dǎo)自身車輛m的路徑(以下稱作引導(dǎo)路徑)。而且，導(dǎo)航裝置50也可導(dǎo)出取代自身車輛m的位置而從由車輛乘員所指定的位置(例如最近的車站等)直至到達(dá)目的地為止的路徑來(lái)作為引導(dǎo)路徑。例如，導(dǎo)航裝置50將自身車輛m的當(dāng)前位置或者由車輛乘員所指定的任意位置作為引導(dǎo)開(kāi)始地點(diǎn)來(lái)處理，對(duì)于從該引導(dǎo)開(kāi)始地點(diǎn)直至到達(dá)作為目的地的引導(dǎo)結(jié)束地點(diǎn)為止的多個(gè)路徑候補(bǔ)，分別依據(jù)規(guī)定的評(píng)價(jià)條件來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。規(guī)定的評(píng)價(jià)條件為：行駛時(shí)間或行駛距離為最短者、收費(fèi)道路等花費(fèi)的費(fèi)用為最便宜者、為高速道路等條件。此種規(guī)定的評(píng)價(jià)條件可通過(guò)車輛乘員的操作來(lái)任意變更。例如，導(dǎo)航裝置50在進(jìn)行所述評(píng)價(jià)條件的一致判定時(shí)，使用能量補(bǔ)給設(shè)施的數(shù)量、行駛時(shí)間、行駛距離、收費(fèi)道路的有無(wú)及路費(fèi)等評(píng)價(jià)項(xiàng)目，對(duì)多個(gè)路徑候補(bǔ)分別進(jìn)行評(píng)價(jià)。所謂能量補(bǔ)給設(shè)施，例如是指如加油站或充電站等般，能夠補(bǔ)給能量以使車輛的動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的設(shè)施。例如，將從作為評(píng)價(jià)對(duì)象的路徑候補(bǔ)存在于規(guī)定范圍內(nèi)的能量補(bǔ)給設(shè)施計(jì)數(shù)為該路徑候補(bǔ)的能量補(bǔ)給設(shè)施。所謂存在于規(guī)定范圍內(nèi)的能量補(bǔ)給設(shè)施，例如是指在作為評(píng)價(jià)對(duì)象的路徑候補(bǔ)所示的道路上沿路的能量補(bǔ)給設(shè)施。并且，導(dǎo)航裝置50將與規(guī)定的評(píng)價(jià)條件一致的路徑候補(bǔ)中的、考慮到所有評(píng)價(jià)項(xiàng)目而綜合評(píng)價(jià)最高的路徑候補(bǔ)、或者對(duì)于一部分評(píng)價(jià)項(xiàng)目而評(píng)價(jià)最高的路徑候補(bǔ)導(dǎo)出為引導(dǎo)路徑。另外，對(duì)于評(píng)價(jià)條件，可通過(guò)車輛乘員的操作來(lái)進(jìn)行加權(quán)。例如，既可以行駛時(shí)間越短的路徑候補(bǔ)則越優(yōu)先導(dǎo)出為引導(dǎo)路徑的方式來(lái)進(jìn)行加權(quán)，也可以能量補(bǔ)給設(shè)施的數(shù)量越多的路徑候補(bǔ)則越優(yōu)先導(dǎo)出為引導(dǎo)路徑的方式來(lái)進(jìn)行加權(quán)。導(dǎo)航裝置50將表示所導(dǎo)出的引導(dǎo)路徑的信息輸出至車輛控制系統(tǒng)100。另外，在表示引導(dǎo)路徑的信息中，也可包含表示雖未選擇作為引導(dǎo)路徑、但例如評(píng)價(jià)為第2高或第3高的路徑候補(bǔ)的信息。表示引導(dǎo)路徑的信息作為引導(dǎo)路徑信息182而存儲(chǔ)于后述的車輛控制系統(tǒng)100的存儲(chǔ)部180中。而且，導(dǎo)航裝置50例如也可通過(guò)利用車輛傳感器60的輸出的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertialnavigationsystem，ins)來(lái)確定或補(bǔ)充自身車輛m的位置。而且，導(dǎo)航裝置50在車輛控制系統(tǒng)100執(zhí)行手動(dòng)駕駛模式時(shí)，對(duì)于到達(dá)目的地的路徑，可通過(guò)聲音或?qū)Ш斤@示來(lái)進(jìn)行引導(dǎo)。另外，用于確定自身車輛m的位置的結(jié)構(gòu)或用于評(píng)價(jià)路徑候補(bǔ)的結(jié)構(gòu)也可獨(dú)立于導(dǎo)航裝置50而設(shè)置。而且，導(dǎo)航裝置50例如也可通過(guò)用戶所持有的智能電話(smartphone)或平板(tablet)終端等終端裝置的功能來(lái)實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，終端裝置與車輛控制系統(tǒng)100之間通過(guò)基于無(wú)線或有線的通信來(lái)進(jìn)行信息的收發(fā)。通信裝置55例如進(jìn)行利用蜂窩網(wǎng)(cellularnet)或無(wú)線保真(wirelessfidelity，wi-fi)網(wǎng)、藍(lán)牙(bluetooth(注冊(cè)商標(biāo)))、專用短程通信(dedicatedshortrangecommunication，dsrc)等的無(wú)線通信。例如，通信裝置55與道路交通信息通信系統(tǒng)(vehicleinformationandcommunicationsystem，vics(注冊(cè)商標(biāo)))等對(duì)道路的交通狀況進(jìn)行監(jiān)視的系統(tǒng)的信息提供用服務(wù)器(server)進(jìn)行無(wú)線通信，獲取表示自身車輛m所行駛的道路或預(yù)定行駛的道路的交通狀況的信息(以下稱作交通信息)。在交通信息中包含前方的擁堵信息、擁堵地點(diǎn)的所需時(shí)間、事故/故障車/施工信息、速度限制/車道限制信息、停車場(chǎng)的位置、停車場(chǎng)/服務(wù)區(qū)(servicearea)/停車區(qū)(parkingarea)的滿車/空車信息等信息。而且，通信裝置55也可與設(shè)在道路側(cè)帶等處的無(wú)線信標(biāo)(beacon)進(jìn)行通信，或者與在自身車輛m周圍行駛的其他車輛進(jìn)行車與車間通信，由此來(lái)獲取所述交通信息。而且，通信裝置55也可與對(duì)每個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施的能量?jī)r(jià)格進(jìn)行調(diào)查并提供調(diào)查所得信息的信息提供用服務(wù)器進(jìn)行通信，以獲取與能量?jī)r(jià)格相關(guān)的信息。車輛傳感器60包含檢測(cè)車速的車速傳感器、檢測(cè)加速度的加速度傳感器、檢測(cè)繞鉛垂軸的角速度的偏擺角速度傳感器(yawratesensor)、檢測(cè)自身車輛m的方向的方位傳感器等。圖3是hmi70的結(jié)構(gòu)圖。hmi70例如具備駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與非駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。它們的邊界并不明確，駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)也可具備非駕駛操作系統(tǒng)的功能(或者相反)。作為駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，hmi70例如包含加速器踏板(acceleratorpedal)71、加速器開(kāi)度傳感器72及加速器踏板反作用力輸出裝置73、制動(dòng)踏板74及制動(dòng)器踩踏量傳感器(或者主壓傳感器等)75、換擋桿(shiftlever)76及檔位傳感器77、方向盤(steeringwheel)78、轉(zhuǎn)向舵角傳感器79及轉(zhuǎn)向扭矩傳感器80與其他駕駛操作元件81。加速器踏板71是用于受理車輛乘員的加速指示(或者基于恢復(fù)操作的減速指示)的操作件。加速器開(kāi)度傳感器72檢測(cè)加速器踏板71的踩踏量，并輸出表示踩踏量的加速器開(kāi)度信號(hào)至車輛控制系統(tǒng)100。另外，也可取代輸出至車輛控制系統(tǒng)100，而直接輸出至行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200、轉(zhuǎn)向裝置210或制動(dòng)器裝置220。以下說(shuō)明的其他駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)也同樣。加速器踏板反作用力輸出裝置73例如根據(jù)來(lái)自車輛控制系統(tǒng)100的指示，輸出相對(duì)于加速器踏板71而與操作方向?yàn)榉聪虻牧?操作反作用力)。制動(dòng)踏板74是用于受理車輛乘員的減速指示的操作件。制動(dòng)器踩踏量傳感器75檢測(cè)制動(dòng)踏板74的踩踏量(或者踩踏力)，并將表示檢測(cè)結(jié)果的制動(dòng)器信號(hào)輸出至車輛控制系統(tǒng)100。換擋桿76是用于受理車輛乘員對(duì)檔位的變更指示的操作件。檔位傳感器77檢測(cè)由車輛乘員所指示的檔位，并將表示檢測(cè)結(jié)果的檔位信號(hào)輸出至車輛控制系統(tǒng)100。方向盤78是用于受理車輛乘員的轉(zhuǎn)彎指示的操作件。轉(zhuǎn)向舵角傳感器79檢測(cè)方向盤78的操作角，并將表示檢測(cè)結(jié)果的轉(zhuǎn)向舵角信號(hào)輸出至車輛控制系統(tǒng)100。轉(zhuǎn)向扭矩傳感器80檢測(cè)對(duì)方向盤78施加的扭矩，并將表示檢測(cè)結(jié)果的轉(zhuǎn)向扭矩信號(hào)輸出至車輛控制系統(tǒng)100。其他駕駛操作元件81例如為搖桿(joystick)、按鈕(button)、選位開(kāi)關(guān)(dialswitch)、圖形用戶接口(graphicaluserinterface，gui)開(kāi)關(guān)等。其他駕駛操作元件81受理加速指示、減速指示、轉(zhuǎn)彎指示等，并輸出至車輛控制系統(tǒng)100。作為非駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，hmi70例如包含顯示裝置82、揚(yáng)聲器83、接觸操作檢測(cè)裝置84及內(nèi)容播放裝置85、各種操作開(kāi)關(guān)86、座椅88及座椅驅(qū)動(dòng)裝置89、車窗玻璃90及車窗驅(qū)動(dòng)裝置91、車廂內(nèi)攝像機(jī)92與空調(diào)裝置93。hmi70的非駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為“操作部”的一例。顯示裝置82例如是被安裝于儀表面板(instrumentpanel)的各部、副駕駛座或者與后部座席相向的任意部位等的液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)或有機(jī)電致發(fā)光(electroluminescence，el)顯示裝置等。而且，顯示裝置82也可為將圖像投影至前擋風(fēng)玻璃或其他車窗的抬頭顯示器(headupdisplay，hud)。揚(yáng)聲器83輸出聲音。接觸操作檢測(cè)裝置84在顯示裝置82為觸控面板的情況下，檢測(cè)顯示裝置82的顯示畫(huà)面上的接觸位置(觸摸位置)，并輸出至車輛控制系統(tǒng)100。另外，在顯示裝置82并非觸控面板的情況下，可省略接觸操作檢測(cè)裝置84。內(nèi)容播放裝置85例如包含數(shù)字通用光盤(digitalversatiledisc，dvd)播放裝置、光盤(compactdisc，cd)播放裝置、電視(television)接收機(jī)、各種引導(dǎo)圖像的生成裝置等。顯示裝置82、揚(yáng)聲器83、接觸操作檢測(cè)裝置84及內(nèi)容播放裝置85也可為部分或全部與導(dǎo)航裝置50共用的結(jié)構(gòu)。各種操作開(kāi)關(guān)86被配置于車廂內(nèi)的任意部位。各種操作開(kāi)關(guān)86包含指示自動(dòng)駕駛的開(kāi)始(或者將來(lái)開(kāi)始)及停止的自動(dòng)駕駛切換開(kāi)關(guān)87。自動(dòng)駕駛切換開(kāi)關(guān)87為gui(graphicaluserinterface)開(kāi)關(guān)、機(jī)械式開(kāi)關(guān)中的任一種皆可。而且，各種操作開(kāi)關(guān)86也可包含用于驅(qū)動(dòng)座椅驅(qū)動(dòng)裝置89或車窗驅(qū)動(dòng)裝置91的開(kāi)關(guān)。座椅88是車輛乘員所乘坐的座椅。座椅驅(qū)動(dòng)裝置89自如驅(qū)動(dòng)座椅88的倚靠(reclining)角、前后方向位置、偏轉(zhuǎn)角等。車窗玻璃90例如被設(shè)于各車門。車窗驅(qū)動(dòng)裝置91對(duì)車窗玻璃90進(jìn)行開(kāi)閉驅(qū)動(dòng)。車廂內(nèi)攝像機(jī)92是利用ccd或cmos等固態(tài)攝像器件的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。車廂內(nèi)攝像機(jī)92被安裝于后視鏡(backmirror)或方向盤連接座(steeringboss)部、儀表面板等可對(duì)進(jìn)行駕駛操作的車輛乘員的至少頭部進(jìn)行攝像的位置。攝像機(jī)40例如周期性地反復(fù)拍攝車輛乘員?？照{(diào)裝置93調(diào)整車廂內(nèi)的溫度或濕度、風(fēng)量等。能量剩余量計(jì)測(cè)部95對(duì)用于使自身車輛m的動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的能量的剩余量進(jìn)行計(jì)測(cè)。例如，能量剩余量計(jì)測(cè)部95在自身車輛m為以內(nèi)燃機(jī)作為動(dòng)力源的汽車時(shí)，對(duì)在內(nèi)燃機(jī)中燃燒的汽油等液體燃料的剩余量進(jìn)行計(jì)測(cè)。而且，能量剩余量計(jì)測(cè)部95例如在自身車輛m為以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的汽車時(shí)，對(duì)輸出驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電力的電池的剩余量進(jìn)行計(jì)測(cè)。而且，能量剩余量計(jì)測(cè)部95在自身車輛m為兼具內(nèi)燃機(jī)及電動(dòng)機(jī)的混合動(dòng)力汽車時(shí)，可對(duì)液體燃料及電池這兩者的剩余量進(jìn)行計(jì)測(cè)。能量剩余量計(jì)測(cè)部95將表示計(jì)測(cè)所得的能量剩余量的信息輸出至車輛控制系統(tǒng)100。在說(shuō)明車輛控制系統(tǒng)100之前，先說(shuō)明行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200、轉(zhuǎn)向裝置210及制動(dòng)器裝置220。行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200將用于車輛行駛的行駛驅(qū)動(dòng)力(扭矩)輸出至驅(qū)動(dòng)輪。行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200例如在自身車輛m是以內(nèi)燃機(jī)作為動(dòng)力源的汽車時(shí)，具備發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器及控制發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)電控單元(electroniccontrolunit，ecu)，在自身車輛m是以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源的電動(dòng)汽車時(shí)，具備行駛用馬達(dá)及控制行駛用馬達(dá)的馬達(dá)ecu，在自身車輛m是混合動(dòng)力汽車時(shí)，具備發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器及發(fā)動(dòng)機(jī)ecu與行駛用馬達(dá)及馬達(dá)ecu。在行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200僅包含發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)ecu根據(jù)從后述的行駛控制部160輸入的信息，來(lái)調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)氣門(throttle)開(kāi)度或檔位等。在行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200僅包含行駛用馬達(dá)的情況下，馬達(dá)ecu根據(jù)從行駛控制部160輸入的信息，調(diào)整給予至行駛用馬達(dá)的脈寬調(diào)制(pulsewidthmodulation，pwm)信號(hào)的占空比(dutyrate)。在行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200包含發(fā)動(dòng)機(jī)及行駛用馬達(dá)的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)ecu及馬達(dá)ecu根據(jù)從行駛控制部160輸入的信息，彼此協(xié)調(diào)地控制行駛驅(qū)動(dòng)力。轉(zhuǎn)向裝置210例如具備轉(zhuǎn)向ecu與電動(dòng)馬達(dá)。電動(dòng)馬達(dá)例如使力作用于齒條與齒輪(rackandpinion)機(jī)構(gòu)而變更轉(zhuǎn)向輪的方向。轉(zhuǎn)向ecu根據(jù)從車輛控制系統(tǒng)100輸入的信息、或者所輸入的轉(zhuǎn)向舵角或轉(zhuǎn)向扭矩的信息來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，以變更轉(zhuǎn)向輪的方向。制動(dòng)器裝置220例如是具備制動(dòng)卡鉗(brakecaliper)、將油壓傳遞至制動(dòng)卡鉗的氣缸(cylinder)、使氣缸產(chǎn)生油壓的電動(dòng)馬達(dá)及制動(dòng)控制部的電動(dòng)伺服(servo)制動(dòng)器裝置。電動(dòng)伺服制動(dòng)器裝置的制動(dòng)控制部根據(jù)從行駛控制部160輸入的信息來(lái)控制電動(dòng)馬達(dá)，以將與制動(dòng)操作相應(yīng)的制動(dòng)扭矩輸出至各車輪。電動(dòng)伺服制動(dòng)器裝置可具備將通過(guò)制動(dòng)踏板的操作而產(chǎn)生的油壓經(jīng)由主氣缸(mastercylinder)而傳遞至氣缸的機(jī)構(gòu)來(lái)作為后備(backup)。另外，制動(dòng)器裝置220并不限于所述說(shuō)明的電動(dòng)伺服制動(dòng)器裝置，也可為電子控制式油壓制動(dòng)器裝置。電子控制式油壓制動(dòng)器裝置根據(jù)從行駛控制部160輸入的信息來(lái)控制致動(dòng)器(actuator)，將主氣缸的油壓傳遞至氣缸。而且，制動(dòng)器裝置220也可包含回饋制動(dòng)器(regenerativebrake)，該回饋制動(dòng)器利用可包含于行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200中的行駛用馬達(dá)。[車輛控制系統(tǒng)]以下說(shuō)明車輛控制系統(tǒng)100。車輛控制系統(tǒng)100例如通過(guò)一個(gè)以上的處理器(processor)或具有同等功能的硬件(hardware)來(lái)實(shí)現(xiàn)。車輛控制系統(tǒng)100可為由將中央處理器(centralprocessingunit，cpu)等處理器、存儲(chǔ)裝置及通信接口通過(guò)內(nèi)部總線(bus)連接而成的ecu(electroniccontrolunit)或者微處理單元(micro-processingunit，mpu)等組合而成的結(jié)構(gòu)。返回圖2，車輛控制系統(tǒng)100例如具備目標(biāo)車道決定部110、自動(dòng)駕駛控制部120、行駛控制部160、hmi控制部170、存儲(chǔ)部180及能量監(jiān)視部190。自動(dòng)駕駛控制部120例如具備自動(dòng)駕駛模式控制部130、自車位置識(shí)別部140、外界識(shí)別部142、行動(dòng)計(jì)劃生成部144、軌道生成部146及切換控制部150。目標(biāo)車道決定部110、自動(dòng)駕駛控制部120的各部以及行駛控制部160中的部分或全部通過(guò)處理器執(zhí)行程序(軟件(software))而實(shí)現(xiàn)。而且，它們中的部分或者全部也可通過(guò)大規(guī)模集成電路(largescaleintegration，lsi)或?qū)Ｓ眉呻娐?applicationspecificintegratedcircuit，asic)等硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，還可通過(guò)軟件與硬件的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在存儲(chǔ)部180中，例如保存有高精度地圖信息181、引導(dǎo)路徑信息182、目標(biāo)車道信息183、行動(dòng)計(jì)劃信息184、模式區(qū)分操作可否信息185等信息。存儲(chǔ)部180是利用只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory，rom)或隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、硬盤驅(qū)動(dòng)器(harddiskdrive，hdd)、快閃存儲(chǔ)器(flashmemory)等實(shí)現(xiàn)。處理器所執(zhí)行的程序既可預(yù)先保存于存儲(chǔ)部180中，也可經(jīng)由車載國(guó)際互聯(lián)網(wǎng)(internet)設(shè)備等而從外部裝置下載(download)。而且，程序也可通過(guò)將保存有該程序的便攜式存儲(chǔ)介質(zhì)安裝于未圖示的驅(qū)動(dòng)(drive)裝置中，而安裝(install)至存儲(chǔ)部180中。而且，車輛控制系統(tǒng)100也可通過(guò)多個(gè)計(jì)算機(jī)裝置而分散化。目標(biāo)車道決定部110例如通過(guò)mpu而實(shí)現(xiàn)。目標(biāo)車道決定部110參照從導(dǎo)航裝置50輸出的引導(dǎo)路徑信息182，將引導(dǎo)路徑分割為多個(gè)塊。目標(biāo)車道決定部110例如關(guān)于車輛行進(jìn)方向而將引導(dǎo)路徑分割為每100[m]。并且，目標(biāo)車道決定部110參照高精度地圖信息181，在分割為每個(gè)塊的引導(dǎo)路徑內(nèi)，決定使自身車輛m行駛的目標(biāo)車道。目標(biāo)車道決定部110例如進(jìn)行在從左計(jì)起的第幾個(gè)車道上行駛的決定。目標(biāo)車道決定部110例如在引導(dǎo)路徑中存在分岔部位或匯流部位等的情況下，以自身車輛m能夠在用于行進(jìn)至分岔目的地的合理的行駛路徑上行駛的方式，來(lái)決定目標(biāo)車道。由目標(biāo)車道決定部110所決定的目標(biāo)車道作為目標(biāo)車道信息183而存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部180中。高精度地圖信息181是精度比導(dǎo)航裝置50所具有的導(dǎo)航地圖高的地圖信息。高精度地圖信息181例如包含車道中央的信息或者車道邊界的信息等。而且，在高精度地圖信息181中，可包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、郵政編號(hào))、設(shè)施信息、電話號(hào)碼信息等。道路信息包含：高速道路、收費(fèi)道路、國(guó)道、都道府縣道等表示道路種類的信息；或道路的車道數(shù)、各車道的寬度、道路的坡度、道路的位置(包含經(jīng)度、緯度、高度的三維坐標(biāo))、車道的彎道(curve)的曲率、車道的匯流及分岔點(diǎn)的位置、道路上所設(shè)的標(biāo)識(shí)等信息。交通限制信息包含因施工或交通事故、擁堵等導(dǎo)致車道被封鎖的信息。設(shè)施信息可包含：表示存在于高精度地圖上的設(shè)施是否相當(dāng)于所述能量補(bǔ)給設(shè)施的信息；或表示如加汽油、電池充電、充氫等般，能量補(bǔ)給設(shè)施可提供何種能量的信息等。自動(dòng)駕駛模式控制部130決定自動(dòng)駕駛控制部120所執(zhí)行的自動(dòng)駕駛模式。本實(shí)施方式中的自動(dòng)駕駛的模式包含以下模式。另外，以下不過(guò)是一例，自動(dòng)駕駛的模式數(shù)量可任意決定。[模式a]模式a是自動(dòng)駕駛程度最高的模式。在實(shí)施模式a時(shí)，自動(dòng)進(jìn)行所有的車輛控制，例如復(fù)雜的匯流控制等，因此車輛乘員無(wú)須監(jiān)視自身車輛m的周邊或狀態(tài)。[模式b]模式b是自動(dòng)駕駛程度僅次于模式a的模式。在實(shí)施模式b時(shí)，原則上自動(dòng)進(jìn)行所有的車輛控制，但根據(jù)情景，自身車輛m的駕駛操作將委托給車輛乘員。因此，車輛乘員必須監(jiān)視自身車輛m的周邊或狀態(tài)。[模式c]模式c是自動(dòng)駕駛程度次于模式b的模式。在實(shí)施模式c時(shí)，車輛乘員必須對(duì)hmi70進(jìn)行與情景相應(yīng)的確認(rèn)操作。模式c中，例如將車道變更的時(shí)機(jī)通知給車輛乘員，當(dāng)車輛乘員對(duì)hmi70進(jìn)行指示車道變更的操作時(shí)，進(jìn)行自動(dòng)的車道變更。因此，車輛乘員必須監(jiān)視自身車輛m的周邊或狀態(tài)。自動(dòng)駕駛模式控制部130基于車輛乘員對(duì)hmi70的操作、由行動(dòng)計(jì)劃生成部144所決定的事件(event)、由軌道生成部146所決定的行駛形態(tài)等，來(lái)決定自動(dòng)駕駛的模式。自動(dòng)駕駛的模式被通知給hmi控制部170。而且，在自動(dòng)駕駛的模式中，也可設(shè)定與自身車輛m的探測(cè)元件dd的性能等相應(yīng)的極限。例如，若探測(cè)元件dd的性能低，則可不實(shí)施模式a。在任一模式下，均能夠通過(guò)針對(duì)hmi70中的駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的操作，來(lái)切換為手動(dòng)駕駛模式(超馳(override))。自動(dòng)駕駛控制部120的自車位置識(shí)別部140基于保存在存儲(chǔ)部180中的高精度地圖信息181與從探測(cè)器20、雷達(dá)30、攝像機(jī)40、導(dǎo)航裝置50或車輛傳感器60輸入的信息，來(lái)識(shí)別自身車輛m所行駛的車道(行駛車道)及自身車輛m相對(duì)于行駛車道的相對(duì)位置。自車位置識(shí)別部140例如通過(guò)對(duì)從高精度地圖信息181中識(shí)別的道路分劃線的圖形(例如實(shí)線與虛線的排列)、與從由攝像機(jī)40所拍攝的圖像中識(shí)別的自身車輛m周邊的道路分劃線的圖形進(jìn)行比較，從而識(shí)別行駛車道。在該識(shí)別中，也可將從導(dǎo)航裝置50獲取的自身車輛m的位置或基于ins的處理結(jié)果考慮在內(nèi)。圖4是表示通過(guò)自車位置識(shí)別部140來(lái)識(shí)別自身車輛m相對(duì)于行駛車道l1的相對(duì)位置的情況的圖。自車位置識(shí)別部140例如將自身車輛m的基準(zhǔn)點(diǎn)(例如重心)距行駛車道中央cl的背離os、及自身車輛m的行進(jìn)方向相對(duì)于將行駛車道中央cl相連的線所成的角度θ，識(shí)別作為自身車輛m相對(duì)于行駛車道l1的相對(duì)位置。另外，也可取代于此，自車位置識(shí)別部140將自身車輛m的基準(zhǔn)點(diǎn)相對(duì)于自車道l1的任一側(cè)端部的位置等，識(shí)別作為自身車輛m相對(duì)于行駛車道的相對(duì)位置。由自車位置識(shí)別部140所識(shí)別的自身車輛m的相對(duì)位置被提供給目標(biāo)車道決定部110。外界識(shí)別部142基于從探測(cè)器20、雷達(dá)30、攝像機(jī)40等輸入的信息，來(lái)識(shí)別周邊車輛的位置及速度、加速度等狀態(tài)。所謂周邊車輛，例如是指在自身車輛m的周邊行駛的車輛且朝與自身車輛m相同的方向行駛的車輛。周邊車輛的位置既可用其他車輛的重心或隅角(corner)等代表點(diǎn)來(lái)表示，也可用以其他車輛的輪廓表現(xiàn)的區(qū)域來(lái)表示。所謂周邊車輛的“狀態(tài)”，也可包含基于所述各種設(shè)備的信息而掌握的周邊車輛的加速度、是否正在進(jìn)行車道變更(或者是否將要進(jìn)行車道變更)。而且，外界識(shí)別部142除了周邊車輛以外，也可識(shí)別護(hù)欄(guardrail)或電線桿、駐車車輛、步行者及其他物體的位置。行動(dòng)計(jì)劃生成部144設(shè)定自動(dòng)駕駛的開(kāi)始(start)地點(diǎn)及/或自動(dòng)駕駛的目的地。自動(dòng)駕駛的開(kāi)始地點(diǎn)既可為自身車輛m的當(dāng)前位置，也可為進(jìn)行指示自動(dòng)駕駛的操作的地點(diǎn)。行動(dòng)計(jì)劃生成部144對(duì)于該開(kāi)始地點(diǎn)與自動(dòng)駕駛目的地之間的區(qū)間生成行動(dòng)計(jì)劃。另外，并不限于此，行動(dòng)計(jì)劃生成部144也可對(duì)任意區(qū)間生成行動(dòng)計(jì)劃。行動(dòng)計(jì)劃例如包含依序執(zhí)行的多個(gè)事件。事件例如包含：使自身車輛m減速的減速事件；或使自身車輛m加速的加速事件；以不脫離行駛車道的方式來(lái)使自身車輛m行駛的車道保持(lanekeep)事件；變更行駛車道的車道變更事件；使自身車輛m超越前方車輛的超車事件；在分岔點(diǎn)變更所需的車道，或者以不脫離當(dāng)前的行駛車道的方式來(lái)使自身車輛m行駛的分岔事件；在用于匯流至主干道的匯流車道使自身車輛m加減速，并變更行駛車道的匯流事件；在自動(dòng)駕駛的開(kāi)始地點(diǎn)由手動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變?yōu)樽詣?dòng)駕駛模式，或者在自動(dòng)駕駛的結(jié)束預(yù)定地點(diǎn)由自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變?yōu)槭謩?dòng)駕駛模式的交接(handover)事件等。行動(dòng)計(jì)劃生成部144在要切換由目標(biāo)車道決定部110所決定的目標(biāo)車道的部位，設(shè)定車道變更事件、分岔事件或匯流事件。表示由行動(dòng)計(jì)劃生成部144所生成的行動(dòng)計(jì)劃的信息作為行動(dòng)計(jì)劃信息184而保存于存儲(chǔ)部180中。圖5是表示對(duì)于某區(qū)間而生成的行動(dòng)計(jì)劃的一例的圖。如圖所示，行動(dòng)計(jì)劃生成部144生成自身車輛m在目標(biāo)車道信息183所示的目標(biāo)車道上行駛所需的行動(dòng)計(jì)劃。另外，行動(dòng)計(jì)劃生成部144也可不論目標(biāo)車道信息183如何，而是根據(jù)自身車輛m的狀況變化來(lái)動(dòng)態(tài)地變更行動(dòng)計(jì)劃。例如，行動(dòng)計(jì)劃生成部144在車輛行駛過(guò)程中由外界識(shí)別部142所識(shí)別的周邊車輛的速度超過(guò)閾值，或者在鄰接于自車道的車道上行駛的周邊車輛的移動(dòng)方向朝向自車道方向時(shí)，變更自身車輛m在行駛預(yù)定的駕駛區(qū)間設(shè)定的事件。例如，若以在車道保持事件之后執(zhí)行車道變更事件的方式而設(shè)定有事件，則當(dāng)根據(jù)外界識(shí)別部142的識(shí)別結(jié)果而判明在該車道保持事件中車輛從車道變更目標(biāo)的車道后方以閾值以上的速度行進(jìn)時(shí)，行動(dòng)計(jì)劃生成部144也可將車道保持事件的下個(gè)事件由車道變更事件變更為減速事件或車道保持事件等。其結(jié)果，車輛控制系統(tǒng)100即使在外界的狀態(tài)產(chǎn)生了變化的情況下，也能夠安全地使自身車輛m自動(dòng)行駛。圖6是表示第1實(shí)施方式中的軌道生成部146的結(jié)構(gòu)的一例的圖。軌道生成部146例如具備行駛形態(tài)決定部146a、軌道候補(bǔ)生成部146b以及評(píng)價(jià)/選擇部146c。行駛形態(tài)決定部146a例如在實(shí)施車道保持事件時(shí)，決定定速行駛、跟隨行駛、低速跟隨行駛、減速行駛、彎道行駛、避障行駛等中的任一行駛形態(tài)。此時(shí)，行駛形態(tài)決定部146a在自身車輛m的前方不存在其他車輛時(shí)，將行駛形態(tài)決定為定速行駛。而且，行駛形態(tài)決定部146a在相對(duì)于前方車輛進(jìn)行跟隨行駛時(shí)，將行駛形態(tài)決定為跟隨行駛。而且，行駛形態(tài)決定部146a在擁堵情景等時(shí)，將行駛形態(tài)決定為低速跟隨行駛。而且，行駛形態(tài)決定部146a在由外界識(shí)別部142識(shí)別出前方車輛的減速時(shí)或?qū)嵤┩＼嚮蝰v車等事件時(shí)，將行駛形態(tài)決定為減速行駛。而且，行駛形態(tài)決定部146a在由外界識(shí)別部142識(shí)別出自身車輛m臨近彎道時(shí)，將行駛形態(tài)決定為彎道行駛。而且，行駛形態(tài)決定部146a在由外界識(shí)別部142識(shí)別出自身車輛m的前方存在障礙物時(shí)，將行駛形態(tài)決定為避障行駛。而且，行駛形態(tài)決定部146a在實(shí)施車道變更事件、超車事件、分岔事件、匯流事件、交接事件等時(shí)，決定與各個(gè)事件相應(yīng)的行駛形態(tài)。軌道候補(bǔ)生成部146b基于由行駛形態(tài)決定部146a所決定的行駛形態(tài)，生成軌道候補(bǔ)。圖7是表示由軌道候補(bǔ)生成部146b所生成的軌道候補(bǔ)的一例的圖。圖7表示在自身車輛m將車道由車道l1變更為車道l2時(shí)所生成的軌道候補(bǔ)。軌道候補(bǔ)生成部146b將例如在將來(lái)的每個(gè)規(guī)定時(shí)間，自身車輛m的基準(zhǔn)位置(例如重心或后輪軸中心)應(yīng)到達(dá)的目標(biāo)位置(軌道點(diǎn)k)的集合決定為圖7所示般的軌道。圖8是以軌道點(diǎn)k來(lái)表現(xiàn)由軌道候補(bǔ)生成部146b所生成的軌道候補(bǔ)的圖。軌道點(diǎn)k的間隔越寬，自身車輛m的速度越快，軌道點(diǎn)k的間隔越窄，自身車輛m的速度越慢。因而，軌道候補(bǔ)生成部146b在欲加速時(shí)，逐漸加寬軌道點(diǎn)k的間隔，在欲減速時(shí)，逐漸縮窄軌道點(diǎn)的間隔。如此，由于軌道點(diǎn)k包含速度成分，因此軌道候補(bǔ)生成部146b必須對(duì)軌道點(diǎn)k分別賦予目標(biāo)速度。目標(biāo)速度是根據(jù)由行駛形態(tài)決定部146a所決定的行駛形態(tài)來(lái)決定。此處，對(duì)進(jìn)行車道變更(包含分岔)時(shí)的目標(biāo)速度的決定方法進(jìn)行說(shuō)明。軌道候補(bǔ)生成部146b首先設(shè)定車道變更目標(biāo)位置(或者匯流目標(biāo)位置)。車道變更目標(biāo)位置是作為與周邊車輛的相對(duì)位置而設(shè)定，決定“在哪個(gè)周邊車輛之間進(jìn)行車道變更”。軌道候補(bǔ)生成部146b以車道變更目標(biāo)位置為基準(zhǔn)而著眼于三輛周邊車輛，決定進(jìn)行車道變更時(shí)的目標(biāo)速度。圖9是表示車道變更目標(biāo)位置ta的圖。圖中，l1表示自車道，l2表示鄰接車道。此處，將在與自身車輛m相同的車道上，在自身車輛m的正前方行駛的周邊車輛定義為前方車輛ma，將在車道變更目標(biāo)位置ta的正前方行駛的周邊車輛定義為前方基準(zhǔn)車輛mb，將在車道變更目標(biāo)位置ta的正后方行駛的周邊車輛定義為后方基準(zhǔn)車輛mc。自身車輛m要移動(dòng)至車道變更目標(biāo)位置ta的側(cè)方，必須進(jìn)行加減速，但此時(shí)，必須避免追尾前方車輛ma。因此，軌道候補(bǔ)生成部146b預(yù)測(cè)三輛周邊車輛的將來(lái)狀態(tài)，以不會(huì)與各周邊車輛干涉的方式?jīng)Q定目標(biāo)速度。圖10是表示將三輛周邊車輛的速度假定為固定時(shí)的速度生成模型的圖。圖中，從ma、mb及mc延伸出的直線表示假定各個(gè)周邊車輛為定速行駛時(shí)的行進(jìn)方向上的位移。自身車輛m在車道變更完成的點(diǎn)cp處，位于前方基準(zhǔn)車輛mb與后方基準(zhǔn)車輛mc之間，且在此之前，必須位于前方車輛ma之后。在此種限制之下，軌道候補(bǔ)生成部146b導(dǎo)出多個(gè)直至車道變更完成為止的目標(biāo)速度的時(shí)間序列圖形。并且，通過(guò)將目標(biāo)速度的時(shí)間序列圖形適用于樣條曲線(splinecurve)等模型，從而導(dǎo)出圖8所示的多個(gè)軌道候補(bǔ)。另外，三輛周邊車輛的運(yùn)動(dòng)圖形并不限于圖10所示的定速度，也可將固定加速度、固定加加速度(jerk)(急動(dòng)度)作為前提來(lái)預(yù)測(cè)。評(píng)價(jià)/選擇部146c針對(duì)由軌道候補(bǔ)生成部146b所生成的軌道候補(bǔ)，例如基于計(jì)劃性與安全性這兩個(gè)觀點(diǎn)來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)，以選擇要輸出至行駛控制部160的軌道。根據(jù)計(jì)劃性的觀點(diǎn)，例如若相對(duì)于已生成的規(guī)劃(plan)(例如行動(dòng)計(jì)劃)的跟隨性高且軌道的全場(chǎng)短，則將軌道評(píng)價(jià)為高。例如，在期望朝右方向變更車道的情況下，暫時(shí)朝左方向變更車道再返回的軌道成為低評(píng)價(jià)。根據(jù)安全性的觀點(diǎn)，例如在各個(gè)軌道點(diǎn)處，自身車輛m與物體(周邊車輛等)的距離越遠(yuǎn)，加減速度或舵角的變化量等越小，則評(píng)價(jià)越高。切換控制部150基于從自動(dòng)駕駛切換開(kāi)關(guān)87輸入的信號(hào)，在自動(dòng)駕駛模式與手動(dòng)駕駛模式之間相互切換。而且，切換控制部150基于針對(duì)hmi70中的駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的指示加速、減速或轉(zhuǎn)向的操作，由自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。例如，切換控制部150在從hmi70中的駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)輸入的信號(hào)所示的操作量超過(guò)閾值的狀態(tài)持續(xù)了基準(zhǔn)時(shí)間以上時(shí)，由自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式(超馳)。而且，切換控制部150也可在通過(guò)超馳切換為手動(dòng)駕駛模式之后，在規(guī)定時(shí)間的期間內(nèi)，未檢測(cè)到針對(duì)hmi70中的駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的操作時(shí)，恢復(fù)為自動(dòng)駕駛模式。行駛控制部160控制行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200、轉(zhuǎn)向裝置210及制動(dòng)器裝置220，以使自身車輛m依照預(yù)定的時(shí)刻通過(guò)由軌道生成部146所生成的軌道。圖11是表示hmi控制部170的結(jié)構(gòu)的一例的圖。hmi控制部170例如具備模式區(qū)分控制部170a與信息提供部170b。模式區(qū)分控制部170a在由自動(dòng)駕駛控制部120通知自動(dòng)駕駛的模式信息時(shí)，參照模式區(qū)分操作可否信息185，根據(jù)自動(dòng)駕駛模式的種類來(lái)控制hmi70。圖12是表示模式區(qū)分操作可否信息185的一例的圖。圖12所示的模式區(qū)分操作可否信息185具有“手動(dòng)駕駛模式”、“自動(dòng)駕駛模式”，以作為駕駛模式的項(xiàng)目。而且，作為“自動(dòng)駕駛模式”，有所述“模式a”、“模式b”及“模式c”等。而且，模式區(qū)分操作可否信息185具有針對(duì)導(dǎo)航裝置50的操作即“導(dǎo)航操作”、針對(duì)內(nèi)容播放裝置85的操作即“內(nèi)容播放操作”、針對(duì)顯示裝置82的操作即“儀表面板操作”等，以作為非駕駛操作系統(tǒng)的項(xiàng)目。圖12所示的模式區(qū)分操作可否信息185的示例中，對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述駕駛模式而設(shè)定了車輛乘員針對(duì)非駕駛操作系統(tǒng)的操作可否，但對(duì)象的接口裝置并不限定于此。模式區(qū)分控制部170a基于從自動(dòng)駕駛控制部120獲取的模式信息，并參照模式區(qū)分操作可否信息185，從而判定允許使用的裝置(導(dǎo)航裝置50及hmi70中的部分或全部)與不允許使用的裝置。而且，模式區(qū)分控制部170a基于判定結(jié)果來(lái)控制可否受理從車輛乘員針對(duì)非駕駛操作系統(tǒng)的hmi70或?qū)Ш窖b置50的操作。例如，當(dāng)車輛控制系統(tǒng)100所執(zhí)行的駕駛模式為手動(dòng)駕駛模式時(shí)，車輛乘員對(duì)hmi70的駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)(例如加速器踏板71、制動(dòng)踏板74、換擋桿76及方向盤78等)進(jìn)行操作。而且，當(dāng)車輛控制系統(tǒng)100所執(zhí)行的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式的模式b、模式c等時(shí)，車輛乘員負(fù)有自身車輛m的周邊監(jiān)視義務(wù)。此種情況下，為了防止因車輛乘員的駕駛以外的行動(dòng)(例如hmi70的操作等)導(dǎo)致注意分散(分心駕駛(driverdestruction))，模式區(qū)分控制部170a以不受理針對(duì)hmi70的非駕駛操作系統(tǒng)的部分或全部的操作的方式進(jìn)行控制。此時(shí)，模式區(qū)分控制部170a為了進(jìn)行自身車輛m的周邊監(jiān)視，可將由外界識(shí)別部142所識(shí)別的自身車輛m的周邊車輛的存在及該周邊車輛的狀態(tài)利用圖像等而顯示于顯示裝置82，并且使hmi70受理與自身車輛m的行駛時(shí)的情景相應(yīng)的確認(rèn)操作。而且，模式區(qū)分控制部170a在駕駛模式為自動(dòng)駕駛的模式a時(shí)，可放寬分心駕駛的限制，進(jìn)行對(duì)未受理操作的車輛乘員針對(duì)非駕駛操作系統(tǒng)的操作予以受理的控制。例如，模式區(qū)分控制部170a使顯示裝置82顯示影像，或者使揚(yáng)聲器83輸出聲音，或者使內(nèi)容播放裝置85從數(shù)字視頻光盤(digitalvideodisc，dvd)等播放內(nèi)容。另外，內(nèi)容播放裝置85所播放的內(nèi)容，除了保存在dvd等中的內(nèi)容以外，例如可包含電視節(jié)目等與娛樂(lè)、表演(entertainment)相關(guān)的各種內(nèi)容。而且，圖11所示的“內(nèi)容播放操作”意味著內(nèi)容操作可與此類娛樂(lè)、表演相關(guān)。信息提供部170b基于后述的能量監(jiān)視部190的判定結(jié)果，使用hmi70的顯示裝置82或揚(yáng)聲器83等，將各種信息告知給車輛乘員。所告知的信息的詳細(xì)將后述。圖13是表示能量監(jiān)視部190的結(jié)構(gòu)的一例的圖。能量監(jiān)視部190例如具備能量導(dǎo)出部190a、補(bǔ)給要否判定部190b及補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c。能量導(dǎo)出部190a基于由導(dǎo)航裝置50所輸出的引導(dǎo)路徑信息182，導(dǎo)出直至自身車輛m到達(dá)目的地為止預(yù)計(jì)要消耗的、將來(lái)的能量的量(以下稱作預(yù)計(jì)消耗能量的量)。例如，能量導(dǎo)出部190a假定在從當(dāng)前位置直至到達(dá)目的地為止的期間，自身車輛m以與引導(dǎo)路徑所示的道路的法定速度或平均速度等作為基準(zhǔn)的速度相同的速度來(lái)行駛，將自身車輛m在此期間要消耗的能量的量導(dǎo)出為預(yù)計(jì)消耗能量的量。而且，能量導(dǎo)出部190a例如也可使用將過(guò)去所消耗的能量的量除以單位時(shí)間或單位距離等所得的指標(biāo)，來(lái)導(dǎo)出將來(lái)的預(yù)計(jì)消耗能量的量。而且，能量導(dǎo)出部190a也可參照由通信裝置55所獲取的交通信息，當(dāng)判明在引導(dǎo)路徑所示的道路上發(fā)生了擁堵或事故等時(shí)，將直至擁堵或事故等消除為止的時(shí)間等考慮在內(nèi)，而導(dǎo)出預(yù)計(jì)消耗能量的量。補(bǔ)給要否判定部190b基于由能量剩余量計(jì)測(cè)部95所計(jì)測(cè)的能量剩余量與預(yù)計(jì)消耗能量的量，來(lái)判定在自身車輛m直至到達(dá)目的地為止的期間內(nèi)是否需要補(bǔ)給能量。例如，補(bǔ)給要否判定部190b在能量剩余量與預(yù)計(jì)消耗能量的量為同程度的情況下、或者預(yù)計(jì)消耗能量的量比能量剩余量大的情況下，判定為需要補(bǔ)給能量。以下，將能量剩余量與預(yù)計(jì)消耗能量的量達(dá)到同程度的時(shí)刻、或者預(yù)計(jì)消耗能量的量變得比能量剩余量大的時(shí)刻稱為行駛極限地點(diǎn)plim來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c在由補(bǔ)給要否判定部190b判定為需要補(bǔ)給能量時(shí)，參照引導(dǎo)路徑信息182來(lái)判定在直至到達(dá)行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊是否存在多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施，若在引導(dǎo)路徑周邊存在多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施，則將能在與車輛乘員的嗜好相符的時(shí)機(jī)補(bǔ)給能量的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為臨時(shí)目的地(以下稱為暫定目的地)。另外，若在引導(dǎo)路徑周邊僅存在一個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c可將該能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。而且，若在直至到達(dá)行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊一個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施也不存在，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c通知行動(dòng)計(jì)劃生成部144或軌道生成部146必須使自身車輛m停止。收到該通知后，既可由行動(dòng)計(jì)劃生成部144將當(dāng)前的事件變更為使自身車輛m停止的事件等，也可由軌道生成部146生成逐漸縮窄軌道點(diǎn)k的配置間隔而使自身車輛m停止的軌道。由此，自身車輛m在行駛所需的能量不夠充分的情況下，能夠通過(guò)自動(dòng)駕駛來(lái)安全停止。所述hmi控制部170中的信息提供部170b在由補(bǔ)給要否判定部190b判定為需要補(bǔ)給能量時(shí)，使用hmi70的顯示裝置82或揚(yáng)聲器83等，將規(guī)定信息告知給車輛乘員。所謂規(guī)定信息，例如是指用于讓車輛乘員知曉需要補(bǔ)給能量的信息。圖14是表示在需要補(bǔ)給能量的情景下顯示的畫(huà)面的一例的圖。如圖所示，例如，在顯示裝置82的畫(huà)面上，顯示用于告知需要補(bǔ)給能量的文字或圖像等。而且，可如圖所示，在該畫(huà)面上顯示選擇按鈕等，該選擇按鈕用于選擇是否使自動(dòng)駕駛模式持續(xù)至能量補(bǔ)給設(shè)施為止。例如，在通過(guò)觸摸操作等而選擇了使自動(dòng)駕駛模式持續(xù)的按鈕b1時(shí)，則允許自動(dòng)駕駛模式的持續(xù)，在通過(guò)觸摸操作等而選擇了停止自動(dòng)駕駛模式的按鈕b2時(shí)，則禁止自動(dòng)駕駛模式的持續(xù)。當(dāng)選擇了按鈕b2時(shí)，切換控制部150將駕駛模式由自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。而且，信息提供部170b在為了補(bǔ)給能量而允許自動(dòng)駕駛模式持續(xù)時(shí)，使用顯示裝置82來(lái)顯示下述畫(huà)面，該畫(huà)面是指定用于決定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)的條件。圖15是表示在為了補(bǔ)給能量而允許自動(dòng)駕駛模式持續(xù)時(shí)所顯示的畫(huà)面的一例的圖。該畫(huà)面上，選擇用于決定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)的條件。如圖所示，例如，在顯示裝置82的畫(huà)面上，顯示選擇補(bǔ)給次數(shù)優(yōu)先條件的按鈕b3、選擇內(nèi)容播放時(shí)間優(yōu)先條件的按鈕b4、選擇價(jià)格優(yōu)先條件的b5等。所謂補(bǔ)給次數(shù)優(yōu)先條件，是指使自動(dòng)駕駛過(guò)程中的補(bǔ)給次數(shù)盡可能少的條件。而且，所謂內(nèi)容播放時(shí)間優(yōu)先條件，是指延長(zhǎng)不需要監(jiān)視周邊的模式a的執(zhí)行時(shí)間，以優(yōu)先確保內(nèi)容播放時(shí)間的條件。而且，所謂價(jià)格優(yōu)先條件，是指將能量補(bǔ)給所需的價(jià)格最便宜的能量補(bǔ)給設(shè)施優(yōu)先設(shè)定為暫定目的地的條件。另外，圖15所示的畫(huà)面既可在自動(dòng)駕駛模式中需要補(bǔ)給能量時(shí)予以顯示，也可在轉(zhuǎn)變?yōu)樽詣?dòng)駕駛模式之前的手動(dòng)駕駛模式時(shí)、或乘員坐進(jìn)自身車輛m時(shí)、自身車輛m停車時(shí)等的時(shí)候事先顯示。在圖15所示的畫(huà)面上，例如當(dāng)選擇了按鈕b3時(shí)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c以補(bǔ)給次數(shù)成為最少的方式來(lái)將能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。圖16是用來(lái)對(duì)用于滿足補(bǔ)給次數(shù)優(yōu)先條件的暫定目的地的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖中的es1及es2表示能量補(bǔ)給設(shè)施。而且，plim表示所述行駛極限地點(diǎn)。補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將在從自身車輛m的當(dāng)前位置直至行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊(引導(dǎo)路徑沿路)存在的多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施中的、位于行駛極限地點(diǎn)plim的跟前且最靠近行駛極限地點(diǎn)plim的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。在圖示例的情況下，由于能量補(bǔ)給設(shè)施es2比能量補(bǔ)給設(shè)施es1靠近行駛極限地點(diǎn)plim，因此將能量補(bǔ)給設(shè)施es2設(shè)定為暫定目的地。由此，車輛控制系統(tǒng)100能夠盡可能消耗能量地使自身車輛m行駛。其結(jié)果，車輛控制系統(tǒng)100能夠縮短能量補(bǔ)給所需的時(shí)間，因此能夠使自身車輛m更快地到達(dá)目的地。而且，在圖15所示的畫(huà)面上，例如當(dāng)選擇了按鈕b4時(shí)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c以在能量補(bǔ)給以后內(nèi)容播放時(shí)間達(dá)到最長(zhǎng)的方式來(lái)將能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。圖17是用來(lái)對(duì)用于滿足內(nèi)容播放時(shí)間優(yōu)先條件的暫定目的地的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將在從自身車輛m的當(dāng)前位置直至行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊(引導(dǎo)路徑沿路)存在的多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施中的、最靠近自身車輛m的當(dāng)前位置的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。在圖示例的情況下，能量補(bǔ)給設(shè)施es1比能量補(bǔ)給設(shè)施es2靠近自身車輛m的當(dāng)前位置，因此將能量補(bǔ)給設(shè)施es1設(shè)定為暫定目的地。由此，車輛控制系統(tǒng)100能夠在能量補(bǔ)給以后，長(zhǎng)時(shí)間維持不需要周邊監(jiān)視義務(wù)的模式a。其結(jié)果，車輛控制系統(tǒng)100能夠持續(xù)電視節(jié)目等的內(nèi)容播放而不會(huì)中斷，從而能夠提高車輛乘員的便利性。而且，在圖15所示的畫(huà)面上，例如當(dāng)選擇了按鈕b5時(shí)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c參照由通信裝置55所接收的與能量的價(jià)格相關(guān)的信息，將能量?jī)r(jià)格最便宜的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。圖18是用來(lái)對(duì)用于滿足價(jià)格優(yōu)先條件的暫定目的地的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將在從自身車輛m的當(dāng)前位置直至行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊(引導(dǎo)路徑沿路)存在的多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施中的、能量?jī)r(jià)格最便宜的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。在圖示例的情況下，由于能量補(bǔ)給設(shè)施es1的能量?jī)r(jià)格比能量補(bǔ)給設(shè)施es2便宜，因此將能量補(bǔ)給設(shè)施es1設(shè)定為暫定目的地。而且，信息提供部170b也可使顯示裝置82顯示對(duì)應(yīng)于每個(gè)時(shí)刻或距離來(lái)指定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)的畫(huà)面。圖19是用于說(shuō)明對(duì)應(yīng)于每個(gè)時(shí)刻來(lái)指定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)時(shí)的暫定目的地的設(shè)定方法的圖。例如，當(dāng)車輛乘員欲在19時(shí)以后收看電視節(jié)目時(shí)，如圖所示，以在19時(shí)之前進(jìn)行能量補(bǔ)給的方式來(lái)指定時(shí)機(jī)。此時(shí)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將在從當(dāng)前時(shí)刻直至所指定的時(shí)刻為止的期間通過(guò)的預(yù)定路徑沿路存在的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地。在圖示例的情況下，將能量補(bǔ)給設(shè)施es1設(shè)定為暫定目的地。其結(jié)果，車輛控制系統(tǒng)100能夠在所指定的時(shí)刻之前完成能量補(bǔ)給，因此能夠在所指定的時(shí)刻以后執(zhí)行模式a以不中斷地播放電視節(jié)目等。圖20是表示由第1實(shí)施方式中的車輛控制系統(tǒng)100所進(jìn)行的處理的流程的一例的流程圖。首先，能量導(dǎo)出部190a基于由導(dǎo)航裝置50所輸出的引導(dǎo)路徑信息182，導(dǎo)出直至自身車輛m到達(dá)目的地為止預(yù)計(jì)要消耗的預(yù)計(jì)消耗能量的量(步驟s100)。接下來(lái)，補(bǔ)給要否判定部190b基于由能量剩余量計(jì)測(cè)部95計(jì)測(cè)出的能量剩余量與預(yù)計(jì)消耗能量的量，來(lái)判定在直至自身車輛m到達(dá)目的地為止的期間是否需要補(bǔ)給能量(步驟s102)。若不需要補(bǔ)給能量，則補(bǔ)給要否判定部190b結(jié)束本流程圖的處理。另一方面，若需要補(bǔ)給能量，則信息提供部170b使用hmi70的顯示裝置82或揚(yáng)聲器83等，將需要補(bǔ)給能量的情況告知給車輛乘員(步驟s104)。接下來(lái)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c參照引導(dǎo)路徑信息182來(lái)判定在直至到達(dá)行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊是否存在能量補(bǔ)給設(shè)施(步驟s106)。若在引導(dǎo)路徑周邊不存在能量補(bǔ)給設(shè)施，則信息提供部170b將不存在能量補(bǔ)給設(shè)施因而無(wú)法補(bǔ)給能量的情況告知給車輛乘員(步驟s108)。此時(shí)，若在直至到達(dá)行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊一個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施也不存在，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c可通知行動(dòng)計(jì)劃生成部144或軌道生成部146需要使自身車輛m停止。由此，行動(dòng)計(jì)劃生成部144將所執(zhí)行的事件變更為用于使自身車輛m停止的事件，或者軌道生成部146生成逐漸縮窄軌道點(diǎn)的間隔以使自身車輛m一邊減速一邊停止的軌道，因此自身車輛m將自動(dòng)停止。另一方面，若在引導(dǎo)路徑周邊存在能量補(bǔ)給設(shè)施，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c判定該能量補(bǔ)給設(shè)施是否為多個(gè)(步驟s110)。若能量補(bǔ)給設(shè)施并非多個(gè)，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將這一個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地(步驟s112)。另一方面，若能量補(bǔ)給設(shè)施為多個(gè)，則信息提供部170b使用顯示裝置82來(lái)顯示下述畫(huà)面，該畫(huà)面是指定用于決定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)的條件(步驟s114)。接下來(lái)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施中的滿足所指定的條件的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地(步驟s116)。例如，當(dāng)自身車輛m到達(dá)作為暫定目的地的能量補(bǔ)給設(shè)施附近時(shí)，軌道生成部146生成如下所述的軌道，即，將自身車輛從當(dāng)前的自身車輛m所行駛的車道引導(dǎo)至該能量補(bǔ)給設(shè)施內(nèi)，并且使自身車輛m停止在能量補(bǔ)給設(shè)施內(nèi)的規(guī)定位置。接下來(lái)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c待機(jī)至自身車輛m到達(dá)暫定目的地為止(步驟s118)，當(dāng)自身車輛m到達(dá)暫定目的地而能量補(bǔ)給完成時(shí)，將暫定目的地設(shè)定為原本的目的地(步驟s120)。此時(shí)，例如，軌道生成部146生成使自身車輛從能量補(bǔ)給設(shè)施內(nèi)匯流至原本車道的軌道。由此，結(jié)束本流程圖的處理。根據(jù)以上所說(shuō)明的第1實(shí)施方式，導(dǎo)出自身車輛m在從自身車輛m的當(dāng)前位置直至所設(shè)定的目的地為止的引導(dǎo)路徑上自動(dòng)行駛時(shí)預(yù)計(jì)要消耗的能量的量，基于所導(dǎo)出的能量的量，來(lái)判定在直至自身車輛m到達(dá)目的地為止的期間內(nèi)自身車輛m是否需要補(bǔ)給能量，因此能夠精度良好地導(dǎo)出在自動(dòng)駕駛過(guò)程中補(bǔ)給能量的時(shí)機(jī)。<第2實(shí)施方式>以下，對(duì)第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。第2實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式的不同之處在于，相對(duì)于任一自動(dòng)駕駛模式，存在能量消耗量互不相同的多個(gè)模式(以下稱作燃耗模式)。以下，以相關(guān)的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明。圖21是表示第2實(shí)施方式中的軌道生成部146#的結(jié)構(gòu)的一例的圖。第2實(shí)施方式中的軌道生成部146#除了所述行駛形態(tài)決定部146a、軌道候補(bǔ)生成部146b及評(píng)價(jià)/選擇部146c的結(jié)構(gòu)以外，還具備燃耗模式?jīng)Q定部146d。燃耗模式?jīng)Q定部146d例如選擇燃耗效率最佳的經(jīng)濟(jì)(economy，eco)模式、燃耗效率次于經(jīng)濟(jì)模式的常規(guī)(normal)模式、燃耗效率次于常規(guī)模式的運(yùn)動(dòng)(sports)模式等多個(gè)燃耗模式中的任一個(gè)模式。圖22是表示選擇燃耗模式的畫(huà)面的一例的圖。此種畫(huà)面例如是通過(guò)信息提供部170b使用顯示裝置82來(lái)顯示。如圖所示般，在畫(huà)面上，顯示將燃耗模式設(shè)定為常規(guī)模式的按鈕b6、設(shè)定為經(jīng)濟(jì)模式的按鈕b7及設(shè)定為運(yùn)動(dòng)模式的按鈕b8。燃耗模式?jīng)Q定部146d將燃耗模式?jīng)Q定為與畫(huà)面的按鈕操作相應(yīng)的模式。在這些燃耗模式中，為了限制能量消耗量而設(shè)有各種控制條件。圖23是表示每種燃耗模式的控制條件的一例的圖。如圖所示般，在燃耗模式中，存在自身車輛m可輸出的最大速度v、應(yīng)確保最低限度的與前方車輛的車間距離l、相當(dāng)于軌道點(diǎn)k的間隔的軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)、轉(zhuǎn)向角φi、與周邊車輛的相對(duì)速度rv等應(yīng)考慮的控制條件。圖24是用于說(shuō)明軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)及轉(zhuǎn)向角φi的圖。軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)如圖所示般，是軌道點(diǎn)k(i)與軌道點(diǎn)k(i+1)之間的距離，所述軌道點(diǎn)k(i+1)相當(dāng)于自身車輛m在軌道點(diǎn)k(i)之后所到達(dá)的預(yù)定目標(biāo)位置。而且，在軌道點(diǎn)k(i)中，包含用于自身車輛m相對(duì)于軌道點(diǎn)k(i+1)所處的方向行進(jìn)的轉(zhuǎn)向角φi的成分，該軌道點(diǎn)k(i+1)相當(dāng)于自身車輛m在該軌道點(diǎn)k(i)之后所到達(dá)的預(yù)定目標(biāo)位置。該轉(zhuǎn)向角φi例如是以軌道點(diǎn)k(i)為基準(zhǔn)時(shí)，軌道點(diǎn)k(i)上的自身車輛m的車軸方向、與接下來(lái)預(yù)定到達(dá)的軌道點(diǎn)k(i+1)所處的方向所成的角度。行駛控制部160例如根據(jù)軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)與每個(gè)軌道點(diǎn)k的預(yù)定到達(dá)時(shí)刻來(lái)決定軌道點(diǎn)間的速度，并根據(jù)該速度來(lái)決定行駛驅(qū)動(dòng)力輸出裝置200及制動(dòng)器裝置220的控制量。而且，行駛控制部160例如基于與各軌道點(diǎn)k(i)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角φi或從車輛傳感器60獲取的車速(或者加速度或急動(dòng)度)、繞鉛垂軸的角速度(偏擺角速度)等信息來(lái)決定舵角，以將該舵角量的位移給予至車輪的方式來(lái)決定轉(zhuǎn)向裝置210中的電動(dòng)馬達(dá)的控制量。例如，當(dāng)燃耗模式為經(jīng)濟(jì)模式時(shí)，與常規(guī)模式相比，最大速度v較小，伴隨于此，可取得的軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)也較短。而且，車間距離l較窄，轉(zhuǎn)向角φi及相對(duì)速度rv較小。由此，經(jīng)濟(jì)模式時(shí)的自身車輛m的行為比常規(guī)模式時(shí)的自身車輛m的行為緩慢。例如，車輛控制系統(tǒng)100在常規(guī)模式時(shí)可超越前方車輛，以在經(jīng)濟(jì)模式時(shí)不超越前方車輛而跟隨前方車輛的方式，來(lái)使自身車輛m自動(dòng)行駛。其結(jié)果，在經(jīng)濟(jì)模式時(shí)，抑制急遽的加減速或轉(zhuǎn)向等，從而抑制能量的消耗。另一方面，當(dāng)燃耗模式為運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，與常規(guī)模式相比，最大速度v較大，伴隨于此，可取得的軌道點(diǎn)間距離dk(i)-k(i+1)較長(zhǎng)。而且，車間距離l較寬，轉(zhuǎn)向角φi及相對(duì)速度rv較大。由此，運(yùn)動(dòng)模式時(shí)的自身車輛m的行為比常規(guī)模式時(shí)的自身車輛m的行為敏捷。其結(jié)果，盡管能量消耗量容易變多，但在與周邊車輛的相對(duì)速度rv小的情況下，仍能夠進(jìn)行車道變更或趕超等，從而能夠使自身車輛m更快地到達(dá)目的地。另外，當(dāng)燃耗模式為經(jīng)濟(jì)模式時(shí)，為了抑制能量的消耗，燃耗模式?jīng)Q定部146d也可限制對(duì)顯示裝置82或空調(diào)裝置93等、hmi70的非駕駛操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的利用。第2實(shí)施方式中的能量導(dǎo)出部190a導(dǎo)出在維持當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式的狀態(tài)下直至自身車輛m到達(dá)目的地為止預(yù)計(jì)要消耗的預(yù)計(jì)消耗能量的量。此時(shí)，當(dāng)由補(bǔ)給要否判定部190b判定為若維持當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式則需要補(bǔ)給能量時(shí)，能量導(dǎo)出部190a進(jìn)而變更為能量消耗量比當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式更少的燃耗模式，并導(dǎo)出在維持燃耗更佳的燃耗模式的狀態(tài)下直至自身車輛m到達(dá)目的地為止預(yù)計(jì)要消耗的預(yù)計(jì)消耗能量的量。維持燃耗更佳的燃耗模式的狀態(tài)下的預(yù)計(jì)消耗能量的量為“燃耗抑制時(shí)能量的量”的一例。補(bǔ)給要否判定部190b進(jìn)而基于燃耗更佳的燃耗模式時(shí)的預(yù)計(jì)消耗能量的量，來(lái)判定在直至自身車輛m到達(dá)目的地為止的期間內(nèi)是否需要補(bǔ)充能量。例如，補(bǔ)給要否判定部190b在當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式為運(yùn)動(dòng)模式，若持續(xù)該運(yùn)動(dòng)模式則需要補(bǔ)給能量時(shí)，設(shè)想持續(xù)常規(guī)模式或經(jīng)濟(jì)模式時(shí)來(lái)判定是否需要補(bǔ)給能量。此時(shí)的常規(guī)模式或經(jīng)濟(jì)模式為“燃耗抑制模式”的一例。信息提供部170b在持續(xù)當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式時(shí)需要補(bǔ)給能量，但在變更為燃耗更佳的燃耗模式時(shí)不需要補(bǔ)給能量的情況下，使用顯示裝置82來(lái)顯示下述畫(huà)面，該畫(huà)面用于獲得將當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式變更為燃耗更佳的燃耗模式的許可。圖25是表示用于請(qǐng)求允許變更燃耗模式的畫(huà)面的一例的圖。如圖所示般，在畫(huà)面上，顯示有允許變更燃耗模式的按鈕b9與禁止變更燃耗模式的按鈕b10。例如，當(dāng)對(duì)按鈕b9進(jìn)行觸摸操作等而選擇時(shí)，燃耗模式?jīng)Q定部146d將當(dāng)前的燃耗模式變更為燃耗更佳的模式。另一方面，當(dāng)對(duì)按鈕b10進(jìn)行觸摸操作等而選擇時(shí)，燃耗模式?jīng)Q定部146d維持當(dāng)前的燃耗模式。圖26是表示由第2實(shí)施方式中的車輛控制系統(tǒng)100所進(jìn)行的處理的流程的一例的流程圖。本流程圖的s212至s228的一連串處理是與所述圖20的流程圖的處理同樣的結(jié)構(gòu)。首先，能量導(dǎo)出部190a導(dǎo)出在維持當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式的狀態(tài)下直至自身車輛m到達(dá)目的地為止預(yù)計(jì)要消耗的預(yù)計(jì)消耗能量的量(步驟s200)。接下來(lái)，補(bǔ)給要否判定部190b判定是否需要補(bǔ)給能量(步驟s202)。若不需要補(bǔ)給能量，則補(bǔ)給要否判定部190b結(jié)束本流程圖的處理。另一方面，若需要補(bǔ)給能量，則能量導(dǎo)出部190a導(dǎo)出在變更為能量消耗量比當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式更少的燃耗模式的狀態(tài)下，直至自身車輛m到達(dá)目的地為止預(yù)計(jì)要消耗的預(yù)計(jì)消耗能量的量(步驟s204)。接下來(lái)，補(bǔ)給要否判定部190b判定在維持燃耗更佳的模式的狀態(tài)下是否需要補(bǔ)給能量(步驟s206)。若即便在維持燃耗更佳的模式的狀態(tài)下仍需要補(bǔ)給能量，則補(bǔ)給要否判定部190b將處理移至s212。另一方面，若維持燃耗更佳的模式則不需要補(bǔ)給能量，則信息提供部170b使用顯示裝置82來(lái)顯示請(qǐng)求允許變更為燃耗更佳的模式的畫(huà)面(步驟s208)。接下來(lái)，燃耗模式?jīng)Q定部146d判定是否被允許變更為燃耗更佳的模式(步驟s210)，若被允許變更為燃耗更佳的模式，則將當(dāng)前的燃耗模式變更為燃耗更佳的模式，結(jié)束本流程圖的處理。另一方面，若未被允許變更為燃耗更佳的模式，則補(bǔ)給要否判定部190b維持當(dāng)前的燃耗模式，將處理移至s212。另外，當(dāng)在所述s202的處理中判定為需要補(bǔ)給能量時(shí)，若當(dāng)前執(zhí)行的燃耗模式是燃耗最佳的經(jīng)濟(jì)模式，則補(bǔ)給要否判定部190b可將處理移至s212。作為s212的處理，信息提供部170b使用hmi70的顯示裝置82或揚(yáng)聲器83等，將需要補(bǔ)給能量的情況告知給車輛乘員(步驟s212)。接下來(lái)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c參照引導(dǎo)路徑信息182，來(lái)判定在直至到達(dá)行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊是否存在能量補(bǔ)給設(shè)施(步驟s214)。若在引導(dǎo)路徑周邊不存在能量補(bǔ)給設(shè)施，則信息提供部170b將不存在能量補(bǔ)給設(shè)施、因而無(wú)法補(bǔ)給能量的情況告知給車輛乘員(步驟s216)。此時(shí)，若在直至到達(dá)行駛極限地點(diǎn)plim為止的引導(dǎo)路徑周邊一個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施也不存在，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c可通知行動(dòng)計(jì)劃生成部144或軌道生成部146必須使自身車輛m停止。另一方面，若在引導(dǎo)路徑周邊存在能量補(bǔ)給設(shè)施，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c判定該能量補(bǔ)給設(shè)施是否為多個(gè)(步驟s218)。若能量補(bǔ)給設(shè)施并非多個(gè)，則補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將這一個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地(步驟s220)。另一方面，若能量補(bǔ)給設(shè)施為多個(gè)，則信息提供部170b使用顯示裝置82來(lái)顯示下述畫(huà)面，該畫(huà)面是指定用于決定能量補(bǔ)給時(shí)機(jī)的條件(步驟s222)。接下來(lái)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c將多個(gè)能量補(bǔ)給設(shè)施中的滿足所指定的條件的能量補(bǔ)給設(shè)施設(shè)定為暫定目的地(步驟s224)。接下來(lái)，補(bǔ)給地點(diǎn)設(shè)定部190c待機(jī)至自身車輛m到達(dá)暫定目的地為止(步驟s226)，當(dāng)自身車輛m到達(dá)暫定目的地而能量補(bǔ)給完成時(shí)，將暫定目的地設(shè)定為原本的目的地(步驟s228)。由此，結(jié)束本流程圖的處理。根據(jù)以上所說(shuō)明的第2實(shí)施方式，與所述第1實(shí)施方式同樣地，能夠精度良好地導(dǎo)出在自動(dòng)駕駛過(guò)程中補(bǔ)給能量的時(shí)機(jī)。以上，對(duì)于用于實(shí)施本發(fā)明的方式，使用實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不受此實(shí)施方式任何限定，可在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形及置換。當(dāng)前第1頁(yè)12當(dāng)前第1頁(yè)12