本公開涉及提示對(duì)在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行了識(shí)別的結(jié)果的識(shí)別結(jié)果提示裝置、識(shí)別結(jié)果提示方法以及自主移動(dòng)體。

背景技術(shù)：

近年來，正在開展自主駕駛車輛的開發(fā)。自主駕駛車輛對(duì)在自主駕駛車輛的周圍存在的行人進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)識(shí)別結(jié)果來控制自主駕駛車輛的行駛。

例如，在專利文獻(xiàn)1中公開有如下方案：搭載于車輛的車載用顯示裝置取得車載用控制裝置所輸出的駕駛行動(dòng)內(nèi)容和駕駛行動(dòng)決定因素，使用圖像顯示或語音輸出來通知駕駛行動(dòng)內(nèi)容和駕駛行動(dòng)決定因素。

另外，例如，在專利文獻(xiàn)2中公開有如下方案：自主駕駛車輛對(duì)行人通知自主駕駛車輛中正在發(fā)生什么或自主駕駛車輛當(dāng)前正在做什么。

另外，例如，在專利文獻(xiàn)3中公開有如下方案：自動(dòng)行駛的移動(dòng)體的報(bào)知機(jī)構(gòu)針對(duì)所檢測到的監(jiān)視對(duì)象所在的范圍區(qū)域的各個(gè)方向，在車體等顯示或語音輸出所檢測到的信息、所診斷出的診斷結(jié)果、所檢測到的移動(dòng)狀態(tài)來向外部報(bào)知。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國際公開第2015/156146號(hào)

專利文獻(xiàn)2：美國專利第9196164號(hào)說明書

專利文獻(xiàn)3：日本特開2015-186944號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

然而，在上述以往的技術(shù)中，無法切實(shí)地對(duì)識(shí)別對(duì)象通知已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況，需要進(jìn)一步的改善。

本公開是為了解決上述問題而做出的，目的在于提供一種能夠切實(shí)地對(duì)識(shí)別對(duì)象通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況的識(shí)別結(jié)果提示裝置、識(shí)別結(jié)果提示方法以及自主移動(dòng)體。

用于解決問題的技術(shù)方案

本公開的一個(gè)方案所涉及的識(shí)別結(jié)果提示裝置是提示對(duì)在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行了識(shí)別的結(jié)果的識(shí)別結(jié)果提示裝置，具備：檢測部，其對(duì)在所述自主移動(dòng)體的周圍存在的所述識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測；和提示部，其對(duì)通過所述檢測部檢測到的所述識(shí)別對(duì)象提示識(shí)別結(jié)果，所述識(shí)別結(jié)果表示通過由所述檢測部檢測到所述識(shí)別對(duì)象而所述自主移動(dòng)體已識(shí)別出所述識(shí)別對(duì)象。

發(fā)明的效果

根據(jù)本公開，能夠切實(shí)地對(duì)識(shí)別對(duì)象通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

附圖說明

圖1是示出本實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛車輛的構(gòu)成的框圖。

圖2是示出本實(shí)施方式1的識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成的圖。

圖3是用于對(duì)本實(shí)施方式1的識(shí)別結(jié)果提示裝置的工作進(jìn)行說明的流程圖。

圖4是用于對(duì)本實(shí)施方式1中的拍攝圖像的取得、人物的檢測以及拍攝圖像的坐標(biāo)變換進(jìn)行說明的示意圖。

圖5是用于對(duì)本實(shí)施方式1中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖6是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第1變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖7是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第2變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖8是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第2變形例中的在多輛自動(dòng)駕駛車輛存在于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖9是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第3變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖10是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第4變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖11是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第5變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

圖12是示出本實(shí)施方式2的識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成的圖。

圖13是示出本實(shí)施方式3的識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成的圖。

圖14是用于對(duì)本實(shí)施方式3中的對(duì)危險(xiǎn)度高的識(shí)別對(duì)象優(yōu)先照射光的處理進(jìn)行說明的圖。

圖15是用于對(duì)本實(shí)施方式3中的對(duì)危險(xiǎn)度高的識(shí)別對(duì)象優(yōu)先輸出聲音的處理進(jìn)行說明的圖。

附圖標(biāo)記說明

1、1a、1b：自動(dòng)駕駛車輛；

2、3：人物；

11：車道檢測部；

12：人物檢測部；

13：坐標(biāo)變換部；

14：屬性判定部；

15：提示方法決定部；

16：危險(xiǎn)度判定部；

17：提示方法決定部；

21：地圖數(shù)據(jù)；

22：坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)；

31：攝像頭；

32：激光照射部；

33：顯示部；

34：聲音輸出部；

101：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；

102：指示器；

103：車輛控制處理器；

104：制動(dòng)器控制系統(tǒng)；

105：加速器控制系統(tǒng)；

106：轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；

107：車輛導(dǎo)航系統(tǒng)；

108：gps；

111：處理器；

112：存儲(chǔ)器；

113：用戶輸入部；

114：提示部；

115：傳感器；

121：自動(dòng)駕駛程序；

122：數(shù)據(jù)；

221：坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部。

具體實(shí)施方式

(發(fā)明本公開所涉及的一個(gè)方案的經(jīng)過)

近年來，正在開展自主駕駛車輛的開發(fā)。自主駕駛車輛對(duì)在自主駕駛車輛的周圍存在的行人進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)識(shí)別結(jié)果來控制自主駕駛車輛的行駛。

例如，在專利文獻(xiàn)1中公開有如下方案：搭載于車輛的車載用顯示裝置取得車載用控制裝置所輸出的駕駛行動(dòng)內(nèi)容和駕駛行動(dòng)決定因素，使用圖像顯示或語音輸出來通知駕駛行動(dòng)內(nèi)容和駕駛行動(dòng)決定因素。

另外，例如，在專利文獻(xiàn)2中公開有如下方案：自主駕駛車輛對(duì)行人通知自主駕駛車輛中正在發(fā)生什么或自主駕駛車輛當(dāng)前正在做什么。

另外，例如，在專利文獻(xiàn)3中公開有如下方案：自動(dòng)行駛的移動(dòng)體的報(bào)知機(jī)構(gòu)針對(duì)所檢測到的監(jiān)視對(duì)象所在的范圍區(qū)域的各個(gè)方向，在車體等顯示或語音輸出所檢測到的信息、所診斷出的診斷結(jié)果、所檢測到的移動(dòng)狀態(tài)來向外部報(bào)知。

在上述專利文獻(xiàn)1中，對(duì)乘員通知車輛的駕駛行動(dòng)內(nèi)容，在專利文獻(xiàn)2中，對(duì)行人通知自主駕駛車輛的動(dòng)作。因此，自主駕駛車輛周圍的行人不知道自身是否已被自主駕駛車輛識(shí)別到，無法判斷是否可以在自主駕駛車輛之前橫穿。

另外，在上述專利文獻(xiàn)3中，雖然通過使檢測到存在監(jiān)視對(duì)象物的方向的led(發(fā)光二極管)點(diǎn)亮來報(bào)知已識(shí)別到監(jiān)視對(duì)象物這一情況，但在同一方向上存在多個(gè)監(jiān)視對(duì)象物的情況下，并沒有對(duì)每個(gè)監(jiān)視對(duì)象物報(bào)知其已被識(shí)別到。因此，在同一方向上存在多個(gè)行人的情況下，沒有對(duì)多個(gè)行人中的已被識(shí)別到的行人和未被識(shí)別到的行人進(jìn)行特定，所以各行人無法確認(rèn)自身是否已被自主駕駛車輛識(shí)別到。

為了解決以上的問題，本公開的一個(gè)方案所涉及的識(shí)別結(jié)果提示裝置，提示對(duì)在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行了識(shí)別的結(jié)果，具備：檢測部，其對(duì)在所述自主移動(dòng)體的周圍存在的所述識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測；和提示部，其對(duì)通過所述檢測部檢測到的所述識(shí)別對(duì)象提示識(shí)別結(jié)果，所述識(shí)別結(jié)果表示通過由所述檢測部檢測到所述識(shí)別對(duì)象而所述自主移動(dòng)體已識(shí)別出所述識(shí)別對(duì)象。

根據(jù)該構(gòu)成，檢測在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象。并且，對(duì)所檢測到的識(shí)別對(duì)象提示識(shí)別結(jié)果，該識(shí)別結(jié)果表示通過檢測到所述識(shí)別對(duì)象而所述自主移動(dòng)體已識(shí)別出所述識(shí)別對(duì)象。

因此，能夠切實(shí)地對(duì)識(shí)別對(duì)象通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述提示部包括向所述識(shí)別對(duì)象所在的方向照射光的光照射部。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過向識(shí)別對(duì)象所在的方向照射的光來切實(shí)地通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述光照射部朝向所述識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的光。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過朝向識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面照射的預(yù)定形狀的光來切實(shí)地通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述光照射部朝向所述識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的光，并且向連接所述識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面和所述自主移動(dòng)體所在的位置的地面的直線上照射光。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過朝向識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面照射的預(yù)定形狀的光、和向連接識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面與自主移動(dòng)體所在的位置的地面的直線上照射的光來切實(shí)地通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述提示部包括向所述識(shí)別對(duì)象所在的方向輸出預(yù)定聲音的聲音輸出部。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過向識(shí)別對(duì)象所在的方向輸出的預(yù)定聲音來切實(shí)地通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，還具備拍攝所述自主移動(dòng)體周圍的圖像的拍攝部，所述檢測部對(duì)所述圖像內(nèi)的所述識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測，所述提示部包括顯示部，所述顯示部配置于所述自主移動(dòng)體的表面，并對(duì)以能夠辨識(shí)的形式來表示通過所述檢測部檢測到的所述識(shí)別對(duì)象的所述圖像進(jìn)行顯示。

根據(jù)該構(gòu)成，拍攝自主移動(dòng)體周圍的圖像。檢測圖像內(nèi)的識(shí)別對(duì)象。在配置于自主移動(dòng)體的表面的顯示部，對(duì)以能夠辨識(shí)的形式來表示所檢測到的識(shí)別對(duì)象的圖像進(jìn)行顯示。

因此，通過在配置于自主移動(dòng)體的表面的顯示部顯示的、以能夠辨識(shí)的形式來表示所檢測到的識(shí)別對(duì)象的圖像，能夠切實(shí)地通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述顯示部使所述圖像左右反轉(zhuǎn)來進(jìn)行顯示。

根據(jù)該構(gòu)成，因?yàn)槭箞D像左右反轉(zhuǎn)來進(jìn)行顯示，所以所檢測到的識(shí)別對(duì)象被顯示成如同映在鏡子中那樣，能夠直觀地掌握識(shí)別結(jié)果。

另外，也可以是，所述識(shí)別對(duì)象是人物，上述識(shí)別結(jié)果提示裝置還具備：屬性判定部，其對(duì)通過所述檢測部檢測到的所述人物的屬性進(jìn)行判定；和提示方法決定部，其根據(jù)通過所述屬性判定部判定的所述屬性來決定提示方法，所述提示部按照通過所述提示方法決定部決定的所述提示方法來提示所述識(shí)別結(jié)果。

根據(jù)該構(gòu)成，識(shí)別對(duì)象是人物。判定所檢測到的人物的屬性。根據(jù)所判定的屬性來決定提示方法。按照所決定的提示方法來提示識(shí)別結(jié)果。

因此，能夠按照與所檢測到的人物的屬性相應(yīng)的適當(dāng)?shù)奶崾痉椒▉硖崾咀R(shí)別結(jié)果。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，還具備：危險(xiǎn)度判定部，其對(duì)通過所述檢測部檢測到的所述識(shí)別對(duì)象的危險(xiǎn)度進(jìn)行判定；和提示方法決定部，其根據(jù)通過所述危險(xiǎn)度判定部判定的所述危險(xiǎn)度來決定提示方法，所述提示部按照通過所述提示方法決定部決定的所述提示方法來提示所述識(shí)別結(jié)果。

根據(jù)該構(gòu)成，對(duì)所檢測到的識(shí)別對(duì)象的危險(xiǎn)度進(jìn)行判定。根據(jù)所判定的危險(xiǎn)度來決定提示方法。按照所決定的提示方法來提示識(shí)別結(jié)果。

因此，能夠按照與所檢測到的識(shí)別對(duì)象的危險(xiǎn)度相應(yīng)的適當(dāng)?shù)奶崾痉椒▉硖崾咀R(shí)別結(jié)果。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述危險(xiǎn)度包括第1危險(xiǎn)度和比所述第1危險(xiǎn)度低的第2危險(xiǎn)度，所述提示方法決定部使通過所述危險(xiǎn)度判定部判定為是所述第1危險(xiǎn)度的情況下的提示方法與通過所述危險(xiǎn)度判定部判定為是所述第2危險(xiǎn)度的情況下的提示方法不同。

根據(jù)該構(gòu)成，危險(xiǎn)度包括第1危險(xiǎn)度和比第1危險(xiǎn)度低的第2危險(xiǎn)度。使判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下的提示方法與判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下的提示方法不同。

因此，因?yàn)槲ｋU(xiǎn)度高的情況下的提示方法與危險(xiǎn)度低的情況下的提示方法不同，所以識(shí)別對(duì)象能夠通過確認(rèn)根據(jù)危險(xiǎn)度而提示的識(shí)別結(jié)果來認(rèn)識(shí)自身的危險(xiǎn)度。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述提示部包括向所述識(shí)別對(duì)象所在的方向照射光的光照射部，所述提示方法決定部使通過所述危險(xiǎn)度判定部判定為是所述第1危險(xiǎn)度的情況下的所述光的顏色與通過所述危險(xiǎn)度判定部判定為是所述第2危險(xiǎn)度的情況下的所述光的顏色不同。

根據(jù)該構(gòu)成，向識(shí)別對(duì)象所在的方向照射光。使判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下的光的顏色與判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下的光的顏色不同。

因此，識(shí)別對(duì)象能夠通過確認(rèn)所照射的光的顏色來認(rèn)識(shí)自身的危險(xiǎn)度。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述提示部包括向所述識(shí)別對(duì)象所在的方向輸出預(yù)定聲音的聲音輸出部，所述提示方法決定部使通過所述危險(xiǎn)度判定部判定為是所述第1危險(xiǎn)度的情況下的所述聲音與通過所述危險(xiǎn)度判定部判定為是所述第2危險(xiǎn)度的情況下的所述聲音不同。

根據(jù)該構(gòu)成，向識(shí)別對(duì)象所在的方向輸出預(yù)定聲音。使判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下的聲音與判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下的聲音不同。

因此，識(shí)別對(duì)象能夠通過確認(rèn)所輸出的預(yù)定聲音來認(rèn)識(shí)自身的危險(xiǎn)度。

另外，也可以是，在上述識(shí)別結(jié)果提示裝置中，所述識(shí)別對(duì)象包括多個(gè)識(shí)別對(duì)象，所述檢測部對(duì)所述多個(gè)識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測，所述危險(xiǎn)度判定部對(duì)通過所述檢測部檢測到的所述多個(gè)識(shí)別對(duì)象各自的所述危險(xiǎn)度進(jìn)行判定，所述提示部從所述多個(gè)識(shí)別對(duì)象中的所述危險(xiǎn)度最高的識(shí)別對(duì)象起依次提示所述識(shí)別結(jié)果。

根據(jù)該構(gòu)成，識(shí)別對(duì)象包括多個(gè)識(shí)別對(duì)象。對(duì)多個(gè)識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測。對(duì)所檢測到的多個(gè)識(shí)別對(duì)象各自的危險(xiǎn)度進(jìn)行判定。從多個(gè)識(shí)別對(duì)象中的危險(xiǎn)度最高的識(shí)別對(duì)象起依次提示識(shí)別結(jié)果。

因此，因?yàn)閺亩鄠€(gè)識(shí)別對(duì)象中的危險(xiǎn)度最高的識(shí)別對(duì)象起依次提示識(shí)別結(jié)果，所以多個(gè)識(shí)別對(duì)象分別能夠認(rèn)識(shí)到自身的危險(xiǎn)度。

本公開的另一方案所涉及的自主移動(dòng)體具備任何一種上述識(shí)別結(jié)果提示裝置和基于所述識(shí)別結(jié)果提示裝置的所述識(shí)別結(jié)果來控制自主移動(dòng)體的移動(dòng)的控制部。

根據(jù)該構(gòu)成，能夠?qū)⑷魏我环N上述識(shí)別結(jié)果提示裝置應(yīng)用于自主移動(dòng)體。

本公開的另一方案所涉及的識(shí)別結(jié)果提示方法是識(shí)別結(jié)果提示裝置中的識(shí)別結(jié)果提示方法，所述識(shí)別結(jié)果提示裝置提示對(duì)在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行了識(shí)別的結(jié)果，所述識(shí)別結(jié)果提示方法包括：對(duì)在所述自主移動(dòng)體的周圍存在的所述識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測；對(duì)所檢測到的所述識(shí)別對(duì)象提示識(shí)別結(jié)果，所述識(shí)別結(jié)果表示通過由所述檢測部檢測到所述識(shí)別對(duì)象而所述自主移動(dòng)體已識(shí)別出所述識(shí)別對(duì)象。

根據(jù)該構(gòu)成，對(duì)在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測。并且，對(duì)所檢測到的識(shí)別對(duì)象提示識(shí)別結(jié)果，所述識(shí)別結(jié)果表示通過檢測到所述識(shí)別對(duì)象而自主移動(dòng)體已識(shí)別出識(shí)別對(duì)象。

因此，能夠切實(shí)地對(duì)識(shí)別對(duì)象通知識(shí)別對(duì)象已被自主移動(dòng)體識(shí)別到這一情況。

以下參照附圖對(duì)本公開的實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，以下的實(shí)施方式是將本公開具體化的一例，不限定本公開的技術(shù)范圍。

(實(shí)施方式1)

圖1是示出本實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)駕駛車輛的構(gòu)成的框圖。圖1所示的自動(dòng)駕駛車輛1具備：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)101、指示器102、車輛控制處理器103、制動(dòng)器控制系統(tǒng)104、加速器控制系統(tǒng)105、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)106、車輛導(dǎo)航系統(tǒng)107以及gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))108。

作為自主移動(dòng)體的一例，自動(dòng)駕駛車輛1是進(jìn)行自主行駛的車輛。雖然在本實(shí)施方式1中自動(dòng)駕駛車輛1是汽車，但本公開不特別限定于此，自動(dòng)駕駛車輛1也可以是摩托車、卡車、公交車、電車以及飛行體等各種移動(dòng)體。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)101具備處理器111、存儲(chǔ)器112、用戶輸入部113、提示部114以及傳感器115。

存儲(chǔ)器112是計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，例如是硬盤驅(qū)動(dòng)器、rom(readonlymemory：只讀存儲(chǔ)器)、ram(randomaccessmemory：隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、光盤以及半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等。存儲(chǔ)器112存儲(chǔ)有通過處理器111執(zhí)行的自動(dòng)駕駛程序121和由處理器111利用的數(shù)據(jù)122。

數(shù)據(jù)122包括地圖數(shù)據(jù)21和坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)22。地圖數(shù)據(jù)21包括：地形信息、表示行駛車道的車道信息、關(guān)于交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)信息、以及表示限制速度的限制速度信息等。此外，地圖數(shù)據(jù)21不限于上述信息。坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)22是使通過攝像頭31拍攝到的拍攝圖像上的各像素的位置與實(shí)際空間上的位置相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)變換映射。

處理器111例如是cpu(中央運(yùn)算處理裝置)，執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器112的自動(dòng)駕駛程序121。通過處理器111執(zhí)行自動(dòng)駕駛程序121，自動(dòng)駕駛車輛1自主地行駛。另外，處理器111從存儲(chǔ)器112讀出數(shù)據(jù)122、對(duì)存儲(chǔ)器112寫入數(shù)據(jù)122、對(duì)存儲(chǔ)器112所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)122進(jìn)行更新。

自動(dòng)駕駛程序121使處理器111作為車道檢測部11、人物檢測部12以及坐標(biāo)變換部13來發(fā)揮功能。

車道檢測部11根據(jù)通過攝像頭31拍攝到的拍攝圖像來對(duì)畫在道路上的車道線進(jìn)行識(shí)別，對(duì)自動(dòng)駕駛車輛1行駛的車道進(jìn)行檢測。

人物檢測部12根據(jù)通過攝像頭31拍攝到的拍攝圖像來檢測在自動(dòng)駕駛車輛1的周圍存在的人物(識(shí)別對(duì)象)。人物檢測部12例如通過深度學(xué)習(xí)(deeplearning)對(duì)多層構(gòu)造的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(neuralnetwork)進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，向進(jìn)行了機(jī)器學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入拍攝圖像，由此檢測拍攝圖像所包含的人物。人物檢測部12以矩形的框圍起拍攝圖像中的所檢測到的人物。

坐標(biāo)變換部13使用坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)22將拍攝圖像的坐標(biāo)變換成實(shí)際空間的坐標(biāo)。

用戶輸入部113受理用戶的對(duì)各種信息的輸入。用戶輸入部113例如由按鈕或觸摸面板構(gòu)成。

提示部114對(duì)各種信息進(jìn)行提示。提示部114對(duì)通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)提示識(shí)別結(jié)果，該識(shí)別結(jié)果表示通過由人物檢測部12檢測到人物(識(shí)別對(duì)象)而自動(dòng)駕駛車輛1已識(shí)別出人物(識(shí)別對(duì)象)。提示部114包括激光照射部32。激光照射部32配置于自動(dòng)駕駛車輛1的前方部分，朝向在自動(dòng)駕駛車輛1的前方存在的人物照射激光。此外，激光照射部32不僅針對(duì)自動(dòng)駕駛車輛1的前方，也可以朝向在自動(dòng)駕駛車輛1的后方、自動(dòng)駕駛車輛1的右方以及自動(dòng)駕駛車輛1的左方等自動(dòng)駕駛車輛1的周圍存在的人物照射激光。另外，激光照射部32優(yōu)選向激光照射部32與人物之間的地面上照射直線狀的激光。

激光照射部32朝向通過坐標(biāo)變換部13變換成了實(shí)際空間上的坐標(biāo)的人物位置照射激光。此外，在通過人物檢測部12確定了人物所在的方向和自動(dòng)駕駛車輛1到人物的距離的情況下，激光照射部32也可以朝向人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的激光。

傳感器115對(duì)自動(dòng)駕駛車輛1的周圍的環(huán)境和自動(dòng)駕駛車輛1的內(nèi)部的環(huán)境進(jìn)行測定。傳感器115例如包括：計(jì)測自動(dòng)駕駛車輛1的速度的速度計(jì)、計(jì)測自動(dòng)駕駛車輛1的加速度的加速度計(jì)、計(jì)測自動(dòng)駕駛車輛1的朝向的陀螺儀、以及發(fā)動(dòng)機(jī)溫度傳感器等。此外，傳感器115不限于上述傳感器。

傳感器115包括攝像頭31。攝像頭31是拍攝部的一例，其配置于自動(dòng)駕駛車輛1的后視鏡的附近，拍攝自動(dòng)駕駛車輛1的前方的圖像。此外，攝像頭31不僅針對(duì)自動(dòng)駕駛車輛1的前方，也可以拍攝自動(dòng)駕駛車輛1的后方、自動(dòng)駕駛車輛1的右方以及自動(dòng)駕駛車輛1的左方等自動(dòng)駕駛車輛1的周圍的圖像。

指示器102是用于在自動(dòng)駕駛車輛1左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或變道時(shí)將該方向指示給周圍的裝置。車輛控制處理器103控制自動(dòng)駕駛車輛1。制動(dòng)器控制系統(tǒng)104控制自動(dòng)駕駛車輛1以使其減速。加速器控制系統(tǒng)105控制自動(dòng)駕駛車輛1的速度。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)106對(duì)自動(dòng)駕駛車輛1的行進(jìn)方向進(jìn)行調(diào)節(jié)。車輛導(dǎo)航系統(tǒng)107決定自動(dòng)駕駛車輛1的行駛路徑和/或?qū)ψ詣?dòng)駕駛車輛1的行駛路徑進(jìn)行提示。gps108取得自動(dòng)駕駛車輛1的當(dāng)前位置。

處理器111基于傳感器115的感測結(jié)果、車道檢測部11的檢測結(jié)果以及人物檢測部12的檢測結(jié)果來控制自動(dòng)駕駛車輛1的方向和速度。處理器111通過加速器控制系統(tǒng)105使自動(dòng)駕駛車輛1加速，通過制動(dòng)器控制系統(tǒng)104使自動(dòng)駕駛車輛1減速，通過轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)106使自動(dòng)駕駛車輛1的方向變化。

圖2是示出本實(shí)施方式1的識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成的圖。圖2所示的識(shí)別結(jié)果提示裝置具備攝像頭31、人物檢測部12、坐標(biāo)變換部13、激光照射部32以及坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221。

在圖2所示的識(shí)別結(jié)果提示裝置中對(duì)與圖1相同的構(gòu)成標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221由圖1的存儲(chǔ)器112構(gòu)成，存儲(chǔ)坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)22。

接下來，對(duì)本實(shí)施方式1的識(shí)別結(jié)果提示裝置的工作進(jìn)行說明。

圖3是用于對(duì)本實(shí)施方式1的識(shí)別結(jié)果提示裝置的工作進(jìn)行說明的流程圖。圖4是用于對(duì)本實(shí)施方式1中的拍攝圖像的取得、人物的檢測以及拍攝圖像的坐標(biāo)變換進(jìn)行說明的示意圖。

首先，在步驟s1中，攝像頭31拍攝自動(dòng)駕駛車輛1的行進(jìn)方向的圖像。此時(shí)，攝像頭31配置于能夠?qū)ψ詣?dòng)駕駛車輛1的前方進(jìn)行拍攝的位置，拍攝自動(dòng)駕駛車輛1的前方。此外，優(yōu)選的是，在自動(dòng)駕駛車輛1前進(jìn)的情況下通過配置于自動(dòng)駕駛車輛1的前方的攝像頭來進(jìn)行拍攝，在自動(dòng)駕駛車輛1后退的情況下通過配置于自動(dòng)駕駛車輛1的后方的攝像頭來進(jìn)行拍攝。

接下來，在步驟s2中，人物檢測部12取得通過攝像頭31拍攝到的拍攝圖像201。圖4所示的拍攝圖像201包含人物2、3。

接下來，在步驟s3中，人物檢測部12對(duì)從攝像頭31取得的拍攝圖像所包含的人物進(jìn)行檢測。在圖4中，人物檢測部12對(duì)拍攝圖像201所包含的人物2、3中的人物2進(jìn)行檢測，在檢測到的人物2的周圍添加矩形的框202。此外，在圖4中，人物3未被檢測為人物。這樣，根據(jù)檢測精度等，不一定檢測到拍攝圖像內(nèi)的全部人物。

接下來，在步驟s4中，坐標(biāo)變換部13判斷是否通過人物檢測部12從拍攝圖像中檢測到人物。在此，在判斷為沒有檢測到人物的情況下(步驟s4：否)，返回步驟s1的處理。

另一方面，在判斷為檢測到人物的情況下(步驟s4：是)，在步驟s5中，坐標(biāo)變換部13使用坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)22將拍攝圖像的坐標(biāo)變換成實(shí)際空間的坐標(biāo)。如圖4所示，通過對(duì)拍攝圖像201進(jìn)行坐標(biāo)變換，生成與實(shí)際空間的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的實(shí)際空間圖像203。

接下來，在步驟s6中，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的人物的位置照射激光。此時(shí)，激光照射部32根據(jù)通過坐標(biāo)變換部13進(jìn)行變換后的實(shí)際空間圖像203內(nèi)的人物2的坐標(biāo)位置來確定人物2實(shí)際存在的位置，并朝向所確定出的位置照射激光。之后，返回步驟s1的處理。

此外，從自動(dòng)駕駛車輛1的電源接通(on)起到斷開(off)為止，進(jìn)行步驟s1～步驟s6的處理。

圖5是用于對(duì)本實(shí)施方式1中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。如圖5所示，在檢測到人物2的情況下，激光照射部32朝向所檢測到的人物2的位置照射激光211。另外，因?yàn)槿宋?未被檢測到，所以人物3不被照射激光211。因此，人物2、3分別能夠知道自身是否已被自動(dòng)駕駛車輛1識(shí)別到，能夠決定是否在自動(dòng)駕駛車輛1之前橫穿等相對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛1的行動(dòng)。

這樣，因?yàn)閷?duì)所檢測到的識(shí)別對(duì)象提示識(shí)別結(jié)果，所以能夠切實(shí)地對(duì)識(shí)別對(duì)象通知識(shí)別對(duì)象已被自動(dòng)駕駛車輛1識(shí)別到這一情況，所述識(shí)別結(jié)果表示通過檢測到識(shí)別對(duì)象而自動(dòng)駕駛車輛1已識(shí)別出識(shí)別對(duì)象。

此外，雖然在本實(shí)施方式1中向人物照射激光，但本公開不特別限定于此，也可以向人物照射來自發(fā)光二極管等其他光源的光。

另外，提示部114也可以具備投影機(jī)，也可以朝向人物照射來自投影機(jī)的光(圖像)。在該情況下，投影機(jī)優(yōu)選向投影機(jī)與人物之間的地面上照射直線狀的光。

圖6是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第1變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

在本實(shí)施方式1的第1變形例中，朝向識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的光。若通過傳感器115獲知了人物所在的方向和距人物的距離，則能夠向所檢測到的人物的腳下照射激光。如圖6所示，在檢測到人物2的情況下，激光照射部32朝向人物2所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的激光212。在圖6中照射圓形的激光212。另外，因?yàn)槿宋?未被檢測到，所以人物3不被照射圓形的激光212。因此，人物2、3分別能夠知道自身是否已被自動(dòng)駕駛車輛1識(shí)別到，能夠決定是否在自動(dòng)駕駛車輛1之前橫穿等相對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛1的行動(dòng)。

圖7是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第2變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

在本實(shí)施方式1的第2變形例中，識(shí)別結(jié)果提示裝置取代具備坐標(biāo)變換部13、坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221以及激光照射部32而具備顯示部33，所述顯示部33配置于自動(dòng)駕駛車輛1的表面，對(duì)以能夠辨識(shí)的形式來表示通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)的圖像進(jìn)行顯示。

如圖7所示，顯示部33例如是液晶顯示裝置，配置于自動(dòng)駕駛車輛1的表面。此外，顯示部33配置于自動(dòng)駕駛車輛1的前面、后面、右側(cè)面以及左側(cè)面中的至少一方的位置。人物檢測部12對(duì)拍攝圖像201所包含的人物2、3中的人物2進(jìn)行檢測，在所檢測到的人物2的周圍添加矩形的框202。顯示部33實(shí)時(shí)地顯示對(duì)所檢測到的人物2的周圍添加了矩形的框202的圖像。另外，因?yàn)槿宋?未被檢測到，所以不在人物3的周圍顯示矩形的框202。因此，人物2、3分別能夠知道自身是否已被自動(dòng)駕駛車輛1識(shí)別到，能夠決定是否在自動(dòng)駕駛車輛1之前橫穿等相對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛1的行動(dòng)。

此外，顯示部33優(yōu)選使圖像左右反轉(zhuǎn)來進(jìn)行顯示。由此，人物被顯示成如同映在鏡子中那樣，因此人物能夠直觀地掌握識(shí)別結(jié)果。

圖8是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第2變形例中的在多輛自動(dòng)駕駛車輛存在于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

如圖8所示，在人物2、3的附近存在多輛自動(dòng)駕駛車輛1a、1b。在通過自動(dòng)駕駛車輛1a檢測到人物2的情況下，自動(dòng)駕駛車輛1a的顯示部33實(shí)時(shí)地顯示對(duì)所檢測到的人物2的周圍添加了矩形的框202的圖像。另外，因?yàn)槿宋?未被自動(dòng)駕駛車輛1a檢測到，所以不在人物3的周圍顯示矩形的框202。

另外，在通過自動(dòng)駕駛車輛1b檢測到人物2和人物3的情況下，自動(dòng)駕駛車輛1b的顯示部33實(shí)時(shí)地顯示對(duì)所檢測到的人物2和人物3的周圍添加了矩形的框202的圖像。

因此，在人物的附近存在多輛自動(dòng)駕駛車輛的情況下，人物能夠容易確認(rèn)自身已被哪輛自動(dòng)駕駛車輛識(shí)別到、未被哪輛自動(dòng)駕駛車輛識(shí)別到。

圖9是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第3變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

在本實(shí)施方式1的第3變形例中，識(shí)別結(jié)果提示裝置取代具備坐標(biāo)變換部13、坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221以及激光照射部32而具備聲音輸出部34，所述聲音輸出部34向識(shí)別對(duì)象所在的方向輸出預(yù)定聲音。

如圖9所示，聲音輸出部34例如是指向性揚(yáng)聲器，對(duì)所檢測到的人物所在的方向輸出具有指向性的預(yù)定聲音。另外，因?yàn)槿宋?未被檢測到，所以不對(duì)人物3輸出預(yù)定聲音。另外，因?yàn)閺穆曇糨敵霾?4輸出的聲音具有指向性，所以僅人物2能聽見，人物3聽不見。因此，人物2、3分別能夠知道自身是否已被自動(dòng)駕駛車輛1識(shí)別到，能夠決定是否在自動(dòng)駕駛車輛1之前橫穿等相對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛1的行動(dòng)。

圖10是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第4變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

在本實(shí)施方式1的第4變形例中，激光照射部32朝向識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的光，并且向連接識(shí)別對(duì)象所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射光。

如圖10所示，在人物2、3的附近存在多輛自動(dòng)駕駛車輛1a、1b。在通過自動(dòng)駕駛車輛1a檢測到人物2的情況下，自動(dòng)駕駛車輛1a的激光照射部32朝向人物2所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的激光212，并且向連接人物2所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛1a所在的位置的地面的直線上照射激光213。在圖10中照射圓形的激光212。另外，因?yàn)槿宋?未被自動(dòng)駕駛車輛1a檢測到，所以不向連接人物3所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛1a所在的位置的地面的直線上照射激光213。

另外，在通過自動(dòng)駕駛車輛1b檢測到人物3的情況下，自動(dòng)駕駛車輛1b的激光照射部32朝向人物3所在的位置的地面照射預(yù)定形狀的激光212，并且向連接人物3所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛1b所在的位置的地面的直線上照射激光213。在圖10中照射圓形的激光212。另外，因?yàn)槿宋?未被自動(dòng)駕駛車輛1b檢測到，所以不向連接人物2所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛1b所在的位置的地面的直線上照射激光213。

因此，因?yàn)槌蛉宋锼诘奈恢玫牡孛嬲丈漕A(yù)定形狀的光，并且向連接人物所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射光，所以在人物的附近存在多輛自動(dòng)駕駛車輛的情況下，人物能夠容易確認(rèn)自身已被哪輛自動(dòng)駕駛車輛識(shí)別到、未被哪輛自動(dòng)駕駛車輛識(shí)別到。

此外，激光照射部32也可以在檢測到人物的情況下始終向連接人物所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射激光213，還可以僅在附近存在其他自動(dòng)駕駛車輛的情況下照射激光213。在該情況下，自動(dòng)駕駛車輛也可以進(jìn)一步具備通信部，所述通信部在預(yù)定范圍內(nèi)廣播表示自身存在這一情況的信息(例如，標(biāo)識(shí)信息)，并且接收由位于預(yù)定范圍內(nèi)的其他自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送的信息(例如，標(biāo)識(shí)信息)。并且，也可以是，激光照射部32在接收到由其他自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送的信息的情況下，向連接人物所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射激光213。

這樣，因?yàn)閮H在預(yù)定范圍內(nèi)存在多輛自動(dòng)駕駛車輛的情況下，向連接人物所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射激光213，所以能夠減少消耗電力。

圖11是用于對(duì)本實(shí)施方式1的第5變形例中的提示識(shí)別結(jié)果的處理進(jìn)行說明的圖。

在本實(shí)施方式1的第5變形例中，識(shí)別結(jié)果提示裝置取代具備坐標(biāo)變換部13、坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221以及激光照射部32而具備聲音輸出部34，所述聲音輸出部34向識(shí)別對(duì)象所在的方向輸出預(yù)定聲音。聲音輸出部34例如是指向性揚(yáng)聲器，對(duì)所檢測到的人物所在的方向輸出具有指向性的預(yù)定聲音。

另外，識(shí)別結(jié)果提示裝置還具備通信部。通信部在預(yù)定范圍內(nèi)廣播對(duì)標(biāo)識(shí)自身的標(biāo)識(shí)信息和表示自身所輸出的聲音的種類的聲音信息，并且接收由位于預(yù)定范圍內(nèi)的其他自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送的標(biāo)識(shí)信息和聲音信息。聲音輸出部34能夠輸出多種聲音。在通過通信部從其他自動(dòng)駕駛車輛接收到標(biāo)識(shí)信息和聲音信息的情況下，聲音輸出部34判斷自身所輸出的當(dāng)前的聲音的種類與所接收到的聲音信息所表示的其他自動(dòng)駕駛車輛的聲音的種類是否相同。聲音輸出部34在判斷為自身的聲音的種類與其他自動(dòng)駕駛車輛的聲音的種類相同的情況下，將當(dāng)前的聲音的種類變更為其他聲音的種類。

如圖11所示，在人物2、3的附近存在多輛自動(dòng)駕駛車輛1a、1b。在通過自動(dòng)駕駛車輛1a檢測到人物2的情況下，自動(dòng)駕駛車輛1a的聲音輸出部34朝向人物2所在的方向輸出第1聲音。聲音輸出部34被初始設(shè)定為輸出第1聲音。另外，因?yàn)槿宋?未被自動(dòng)駕駛車輛1a檢測到，所以不向人物3所在的方向輸出第1聲音。自動(dòng)駕駛車輛1a的通信部在預(yù)定范圍內(nèi)廣播標(biāo)識(shí)自動(dòng)駕駛車輛1a的標(biāo)識(shí)信息和表示自動(dòng)駕駛車輛1a所輸出的聲音的種類(第1聲音)的聲音信息。

自動(dòng)駕駛車輛1b的通信部接收由位于預(yù)定范圍內(nèi)的自動(dòng)駕駛車輛1a發(fā)送的標(biāo)識(shí)信息和聲音信息。聲音輸出部34判斷自動(dòng)駕駛車輛1b所輸出的當(dāng)前的聲音的種類(第1聲音)與所接收到的聲音信息所表示的自動(dòng)駕駛車輛1a的聲音的種類(第1聲音)是否相同。聲音輸出部34在判斷為自動(dòng)駕駛車輛1b的聲音的種類與自動(dòng)駕駛車輛1a的聲音的種類相同的情況下，將聲音的種類(第1聲音)變更為其他聲音的種類(第2聲音)。

并且，在通過自動(dòng)駕駛車輛1b檢測到人物2的情況下，自動(dòng)駕駛車輛1b的聲音輸出部34朝向人物2所在的方向輸出與第1聲音不同的第2聲音。另外，因?yàn)槿宋?未被自動(dòng)駕駛車輛1b檢測到，所以不向人物3所在的方向輸出第2聲音。之后，自動(dòng)駕駛車輛1b的通信部在預(yù)定范圍內(nèi)廣播標(biāo)識(shí)自動(dòng)駕駛車輛1b的標(biāo)識(shí)信息和表示自動(dòng)駕駛車輛1b所輸出的聲音的種類(第2聲音)的聲音信息。

這樣，在多輛自動(dòng)駕駛車輛存在于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，多輛自動(dòng)駕駛車輛輸出各自不同的聲音，在人物的附近存在多輛自動(dòng)駕駛車輛的情況下，人物能夠容易確認(rèn)自身已被哪輛自動(dòng)駕駛車輛識(shí)別到、未被哪輛自動(dòng)駕駛車輛識(shí)別到。

此外，也可以是，在本實(shí)施方式1中，在自動(dòng)駕駛車輛的表面配置模擬人臉的人臉裝置，通過使人臉裝置的視線朝向通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)眨眼，對(duì)表示自動(dòng)駕駛車輛已識(shí)別出人物(識(shí)別對(duì)象)這一情況的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行提示。

另外，雖然本實(shí)施方式1的識(shí)別對(duì)象是人物，但本公開不特別限定于此，識(shí)別對(duì)象也可以是自行車和汽車等其他車輛、狗和貓等動(dòng)物、以及嬰兒車。另外，也可以對(duì)移動(dòng)的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行檢測。

另外，在本實(shí)施方式1中，傳感器115包括攝像頭31，人物檢測部12從通過攝像頭31拍攝到的圖像中檢測人物，但本公開不特別限定于此，傳感器115也可以包括對(duì)有無位于特定方向上的物體進(jìn)行檢測的障礙物傳感器。在該情況下，人物檢測部12也可以在通過障礙物傳感器檢測到物體時(shí)判斷為檢測到人物。激光照射部32優(yōu)選配置于障礙物傳感器的附近。另外，傳感器115也可以包括在水平方向上線狀地配置的多個(gè)距離傳感器。在該情況下，人物檢測部12也可以在通過多個(gè)距離傳感器中的至少一個(gè)距離傳感器檢測到物體時(shí)判斷為檢測到人物，并對(duì)物體所在的方向和距物體的距離進(jìn)行確定。進(jìn)而，傳感器115也可以包括對(duì)自動(dòng)駕駛車輛1的周圍的空間的三維形狀進(jìn)行測定的三維測定裝置。在該情況下，人物檢測部12也可以在通過三維測定裝置檢測到人物時(shí)，對(duì)人物所在的方向和距人物的距離進(jìn)行確定。

另外，在實(shí)施方式1中，提示部114也可以包括激光照射部32、顯示部33以及聲音輸出部34中的至少一方。即，也可以組合激光照射部32對(duì)識(shí)別結(jié)果的提示、顯示部33對(duì)識(shí)別結(jié)果的提示以及聲音輸出部34對(duì)識(shí)別結(jié)果的提示中的任意兩方或全部。

(實(shí)施方式2)

圖12是示出本實(shí)施方式2的識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成的圖。圖12所示的識(shí)別結(jié)果提示裝置具備：攝像頭31、人物檢測部12、坐標(biāo)變換部13、屬性判定部14、提示方法決定部15、提示部114以及坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221。

除自動(dòng)駕駛程序121還包括屬性判定部14和提示方法決定部15的功能這一點(diǎn)以外，實(shí)施方式2的自動(dòng)駕駛車輛的構(gòu)成與圖1所示出的自動(dòng)駕駛車輛的構(gòu)成相同。在圖12所示的識(shí)別結(jié)果提示裝置中對(duì)與圖1和圖2相同的構(gòu)成標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

屬性判定部14對(duì)通過人物檢測部12檢測到的人物的屬性進(jìn)行判定。在此，屬性例如是指兒童或老年人。屬性判定部14根據(jù)通過人物檢測部12檢測到的人物的特征來判定人物的屬性。例如，屬性判定部14根據(jù)拍攝圖像來推定通過人物檢測部12檢測到的人物的身高，在所推定的身高為預(yù)定的身高以下的情況下，判定為人物的屬性是兒童。另外，例如，屬性判定部14對(duì)通過人物檢測部12檢測到的人物的圖像和示出腰彎曲等老年人特征的圖像進(jìn)行比較，在所檢測到的人物的圖像與示出老年人特征的圖像一致的情況下，判定為人物的屬性是老年人。

提示方法決定部15根據(jù)通過屬性判定部14判定的屬性來決定提示方法。例如，提示方法決定部15在通過屬性判定部14判定的人物的屬性是兒童的情況下，決定為不使用文字而使用標(biāo)識(shí)(標(biāo)記)的提示方法。另外，例如，提示方法決定部15在通過屬性判定部14判定的人物的屬性是老年人的情況下，決定為使激光更亮的提示方法或使要輸出的聲音更大的提示方法。

提示部114按照通過提示方法決定部15決定的提示方法來提示識(shí)別結(jié)果。提示部114包括激光照射部32、顯示部33以及聲音輸出部34中的至少一方。

例如，在通過提示方法決定部15決定為不使用文字而使用標(biāo)識(shí)的提示方法的情況下，顯示部33對(duì)以能夠辨識(shí)的形式來表示通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)的圖像進(jìn)行顯示，并且在該圖像上不重疊文字而重疊標(biāo)識(shí)來進(jìn)行顯示。若所檢測到的人物不是兒童，則顯示部33例如在拍攝圖像上重疊“注意”這一文字來進(jìn)行顯示，若所檢測到的人物是兒童，則顯示部33例如在拍攝圖像上重疊促使“注意”的標(biāo)識(shí)來進(jìn)行顯示。由此，對(duì)看不懂文字的兒童也能夠傳達(dá)文字的意思。

另外，例如，在通過提示方法決定部15決定為使激光更亮的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)照射亮度更高的激光。

另外，例如，在通過提示方法決定部15決定為使要輸出的聲音更大的提示方法的情況下，聲音輸出部34朝向通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)輸出音量更大的聲音。

(實(shí)施方式3)

圖13是示出本實(shí)施方式3的識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成的圖。圖13所示出的識(shí)別結(jié)果提示裝置具備：攝像頭31、人物檢測部12、坐標(biāo)變換部13、危險(xiǎn)度判定部16、提示方法決定部17、提示部114以及坐標(biāo)變換映射數(shù)據(jù)保存部221。

除自動(dòng)駕駛程序121還包括危險(xiǎn)度判定部16和提示方法決定部17的功能這一點(diǎn)以外，實(shí)施方式3的自動(dòng)駕駛車輛的構(gòu)成與圖1所示出的自動(dòng)駕駛車輛的構(gòu)成相同。在圖13所示出的識(shí)別結(jié)果提示裝置中對(duì)與圖1和圖2相同的構(gòu)成標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

危險(xiǎn)度判定部16對(duì)通過人物檢測部12檢測到的人物(識(shí)別對(duì)象)的危險(xiǎn)度進(jìn)行判定。危險(xiǎn)度包括第1危險(xiǎn)度和比第1危險(xiǎn)度低的第2危險(xiǎn)度。例如，危險(xiǎn)度判定部16根據(jù)拍攝圖像來推定自動(dòng)駕駛車輛1距人物的距離，在所推定的距離為預(yù)定的距離以下的情況下，判定為是危險(xiǎn)度高的第1危險(xiǎn)度，在所推定的距離比預(yù)定的距離長的情況下，判定為是危險(xiǎn)度低的第2危險(xiǎn)度。

提示方法決定部17根據(jù)通過危險(xiǎn)度判定部16判定的危險(xiǎn)度來決定提示方法。提示方法決定部17使通過危險(xiǎn)度判定部16判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下的激光的顏色與通過危險(xiǎn)度判定部16判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下的激光的顏色不同。例如，提示方法決定部17在判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下決定為使激光為紅色的提示方法，在判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下決定為使激光為藍(lán)色的提示方法。

提示部114按照通過提示方法決定部17決定的提示方法來提示識(shí)別結(jié)果。提示部114包括激光照射部32、顯示部33以及聲音輸出部34中的至少一方。

例如，在通過提示方法決定部17決定為使激光為紅色的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的第1危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)照射紅色的激光。例如，在通過提示方法決定部17決定為使激光為藍(lán)色的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的第2危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)照射藍(lán)色的激光。由此，識(shí)別對(duì)象能夠根據(jù)所照射的光的顏色來識(shí)別危險(xiǎn)度為何種程度。

另外，例如也可以是，在通過提示方法決定部17決定為使激光為紅色的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的第1危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面照射紅色的預(yù)定形狀的激光。例如也可以是，在通過提示方法決定部17決定為使激光為藍(lán)色的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的第2危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面照射藍(lán)色的預(yù)定形狀的激光。

另外，例如也可以是，在通過提示方法決定部17決定為使激光為紅色的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的第1危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面照射紅色的預(yù)定形狀的激光，并且向連接人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射紅色的激光。例如也可以是，在通過提示方法決定部17決定為使激光為藍(lán)色的提示方法的情況下，激光照射部32朝向通過人物檢測部12檢測到的第2危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面照射藍(lán)色的預(yù)定形狀的激光，并且向連接人物(識(shí)別對(duì)象)所在的位置的地面和自動(dòng)駕駛車輛所在的位置的地面的直線上照射藍(lán)色的激光。

另外，也可以是，提示方法決定部17使通過危險(xiǎn)度判定部16判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下的聲音與通過危險(xiǎn)度判定部16判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下的聲音不同。例如，提示方法決定部17在判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下決定為輸出第1聲音的提示方法，在判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下決定為輸出與第1聲音不同的第2聲音的提示方法。并且，也可以是，在決定為輸出第1聲音的提示方法的情況下，聲音輸出部34朝向通過人物檢測部12檢測到的第1危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)輸出第1聲音。另外，也可以是，在決定為輸出第2聲音的提示方法的情況下，聲音輸出部34朝向通過人物檢測部12檢測到的第2危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)輸出第2聲音。

另外，例如也可以是，提示方法決定部17在判定為是第1危險(xiǎn)度的情況下決定為使在所檢測到的人物的周圍添加的矩形框的顏色為紅色的提示方法，在判定為是第2危險(xiǎn)度的情況下決定為使在所檢測到的人物的周圍添加的矩形框的顏色為藍(lán)色的提示方法。并且，也可以是，在決定為使在所檢測到的人物的周圍添加的矩形框的顏色為紅色的提示方法的情況下，顯示部33顯示在通過人物檢測部12檢測到的第1危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)的周圍添加了紅色的矩形框的圖像。另外，也可以是，在決定為使在所檢測到的人物的周圍添加的矩形框的顏色為藍(lán)色的提示方法的情況下，顯示部33顯示在通過人物檢測部12檢測到的第2危險(xiǎn)度的人物(識(shí)別對(duì)象)的周圍添加了藍(lán)色的矩形框的圖像。

另外，也可以是，在通過人物檢測部12檢測到多個(gè)人物(識(shí)別對(duì)象)的情況下，危險(xiǎn)度判定部16對(duì)通過人物檢測部12檢測到的多個(gè)人物(識(shí)別對(duì)象)各自的危險(xiǎn)度進(jìn)行判定。并且，也可以是，提示部114從多個(gè)人物(識(shí)別對(duì)象)中的危險(xiǎn)度最高的人物(識(shí)別對(duì)象)起依次提示識(shí)別結(jié)果。例如，在通過人物檢測部12檢測到多個(gè)人物的情況下，危險(xiǎn)度判定部16根據(jù)拍攝圖像來推定自動(dòng)駕駛車輛1距多個(gè)人物的各人物的距離，從所推定的距離最近(短)的人物起依次判定為危險(xiǎn)度高。并且，提示部114對(duì)多個(gè)人物中的危險(xiǎn)度最高的人物優(yōu)先提示識(shí)別結(jié)果。

例如，在激光照射部32一次能夠照射的激光的數(shù)量有限的情況下，激光照射部32對(duì)多個(gè)人物中的危險(xiǎn)度最高的人物優(yōu)先照射激光。

圖14是用于對(duì)本實(shí)施方式3中的對(duì)危險(xiǎn)度高的識(shí)別對(duì)象優(yōu)先照射光的處理進(jìn)行說明的圖。在圖14中，通過自動(dòng)駕駛車輛1的人物檢測部12檢測到人物2、3。因?yàn)槿宋?比人物3更靠近自動(dòng)駕駛車輛1，所以判定為人物2的危險(xiǎn)度比人物3的危險(xiǎn)度高。在激光照射部32一次能夠射出一條激光的情況下，激光照射部32僅對(duì)多個(gè)人物2、3中的危險(xiǎn)度最高的人物2照射激光。

另外，也可以是，在激光照射部32一次能夠射出兩條激光的情況下，激光照射部32對(duì)多個(gè)人物2、3中的危險(xiǎn)度最高的人物2和危險(xiǎn)度第二高的人物3照射激光。此時(shí)，優(yōu)選兩條激光彼此顏色不同。

另外，例如，在聲音輸出部34一次能夠輸出的聲音的數(shù)量有限的情況下，聲音輸出部34對(duì)多個(gè)人物中的危險(xiǎn)度最高的人物優(yōu)先輸出聲音。

圖15是用于對(duì)本實(shí)施方式3中的對(duì)危險(xiǎn)度高的識(shí)別對(duì)象優(yōu)先輸出聲音的處理進(jìn)行說明的圖。在圖15中，通過自動(dòng)駕駛車輛1a和自動(dòng)駕駛車輛1b的各人物檢測部12檢測到人物2、3。因?yàn)槿宋?比人物3靠近自動(dòng)駕駛車輛1a和自動(dòng)駕駛車輛1b，所以判定為人物2的危險(xiǎn)度比人物3的危險(xiǎn)度高。在聲音輸出部34一次能夠輸出一個(gè)聲音的情況下，聲音輸出部34僅對(duì)多個(gè)人物2、3中的危險(xiǎn)度最高的人物2輸出聲音。

另外，也可以是，在聲音輸出部34一次能夠輸出兩個(gè)聲音的情況下，聲音輸出部34對(duì)多個(gè)人物2、3中的危險(xiǎn)度最高的人物2和危險(xiǎn)度第二高的人物3輸出聲音。此時(shí)，優(yōu)選兩個(gè)聲音是彼此不同的聲音。

此外，雖然在本實(shí)施方式3中危險(xiǎn)度判定部16根據(jù)人物與自動(dòng)駕駛車輛之間的距離來判定危險(xiǎn)度，但本公開不特別限定于此，也可以對(duì)人物的移動(dòng)方向進(jìn)行檢測，并在所檢測到的移動(dòng)方向朝向自動(dòng)駕駛車輛的行進(jìn)方向的情況下判定為危險(xiǎn)度高。能夠通過對(duì)當(dāng)前的拍攝圖像和過去的拍攝圖像進(jìn)行比較來檢測人物的移動(dòng)方向。另外，能夠通過對(duì)當(dāng)前的自動(dòng)駕駛車輛的位置和過去的自動(dòng)駕駛車輛的位置進(jìn)行比較來檢測自動(dòng)駕駛車輛的行進(jìn)方向。

此外，在實(shí)施方式1～3中，也可以是，自動(dòng)駕駛車輛的檢測部對(duì)在距自動(dòng)駕駛車輛預(yù)定范圍內(nèi)的駕駛者所駕駛的手動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行檢測，提示部對(duì)手動(dòng)駕駛車輛提示表示自動(dòng)駕駛車輛已識(shí)別出手動(dòng)駕駛車輛這一情況的識(shí)別結(jié)果。

另外，在實(shí)施方式1～3中，也可以是，能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與識(shí)別結(jié)果提示裝置進(jìn)行通信的服務(wù)器，具備識(shí)別結(jié)果提示裝置的構(gòu)成要素的一部分。

在本公開中，單元、裝置、部件或功能部的全部或者一部分或圖示的框圖的功能塊的全部或者一部分也可以由包括半導(dǎo)體裝置、半導(dǎo)體集成電路(ic)、或lsi(largescaleintegration：大規(guī)模集成電路)的一個(gè)或多個(gè)電子電路來執(zhí)行。lsi或ic可以集成于一個(gè)芯片，也可以組合多個(gè)芯片而構(gòu)成。例如，存儲(chǔ)元件以外的功能塊也可以集成于一個(gè)芯片。在此，雖然稱為lsi、ic，但也可以根據(jù)集成的程度而改變稱呼，稱為系統(tǒng)lsi、vlsi(verylargescaleintegration：超大規(guī)模集成電路)、或ulsi(ultralargescaleintegration：特大規(guī)模集成電路)。也可以以相同的目的來使用在lsi制造后可編程的fpga(fieldprogrammablegatearray；現(xiàn)場可編程門陣列)、或者能夠進(jìn)行l(wèi)si內(nèi)部的接合關(guān)系的重建或lsi內(nèi)部的電路劃分的格局的可重構(gòu)邏輯器件(reconfigurablelogicdevice)。

進(jìn)而，單元、裝置、部件或功能部的全部或者一部分的功能或操作可以由軟件處理來執(zhí)行。在該情況下，軟件被記錄于一個(gè)或多個(gè)rom、光盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器等非暫時(shí)性記錄介質(zhì)，在軟件由處理裝置(processor)執(zhí)行時(shí)，由該軟件確定的功能通過處理裝置(processor)和周邊裝置來執(zhí)行。系統(tǒng)或裝置也可以具備：記錄有軟件的一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性記錄介質(zhì)、處理裝置(processor)以及所需要的硬件設(shè)備例如接口。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開所涉及的識(shí)別結(jié)果提示裝置、識(shí)別結(jié)果提示方法以及自主移動(dòng)體，作為提示對(duì)在自主移動(dòng)體的周圍存在的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行了識(shí)別的結(jié)果的識(shí)別結(jié)果提示裝置、識(shí)別結(jié)果提示方法以及自主移動(dòng)體是有用的。