本發(fā)明涉及用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及機(jī)動(dòng)車，停車場(chǎng)以及計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

由出版文獻(xiàn)de102012222562a1已知一種用于將車輛從起始位置轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置的用于運(yùn)營(yíng)停車區(qū)域的系統(tǒng)。對(duì)于這樣的轉(zhuǎn)移需要數(shù)據(jù)，基于所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移車輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所基于的任務(wù)可以視為，提供一種用于高效地求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的高效的方案。

借助獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)的主題解決所述任務(wù)。本發(fā)明的有利的構(gòu)型是相應(yīng)的從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括以下步驟：

在所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)；并且

基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求取用于所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)，從而所述機(jī)動(dòng)車能夠基于所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地在所述停車場(chǎng)內(nèi)行駛。

根據(jù)另一方面，提供一種用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)，所述一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)用于在所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)；以及

處理裝置，其用于基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求取用于所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)，從而所述機(jī)動(dòng)車能夠基于所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地在所述停車場(chǎng)內(nèi)行駛。

根據(jù)另一方面提供一種機(jī)動(dòng)車，其包括根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)。

根據(jù)另一方面提供一種用于機(jī)動(dòng)車的停車場(chǎng)，所述停車場(chǎng)包括根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)。

根據(jù)另一方面提供一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼，所述程序代碼用于當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。

本發(fā)明尤其并且其中包括以下思想：借助一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)在機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境。相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境地求取周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。然后基于周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求取所述數(shù)據(jù)。因此，在手動(dòng)引導(dǎo)的行駛的范圍內(nèi)高效地求取以下數(shù)據(jù)：需要所述數(shù)據(jù)以便機(jī)動(dòng)車可以在沒(méi)有駕駛員的情況下——即無(wú)駕駛員地在停車場(chǎng)內(nèi)行駛。

因此，以有利的方式使根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車的每個(gè)駕駛員以及/或者使以其機(jī)動(dòng)車在根據(jù)本發(fā)明的停車場(chǎng)內(nèi)行駛的駕駛員具有以下能力：自己求取數(shù)據(jù)或者參與求取數(shù)據(jù)。這尤其當(dāng)駕駛員為了創(chuàng)建數(shù)據(jù)而使用根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車時(shí)如此。因?yàn)轳{駛員對(duì)此所需要的所有是周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)和相應(yīng)的處理裝置。但通常機(jī)動(dòng)車已經(jīng)配備有一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。由此，以有利的方式，機(jī)動(dòng)車的駕駛員將與服務(wù)提供商無(wú)關(guān)地求取對(duì)于各個(gè)停車場(chǎng)的通常如下數(shù)據(jù)：例如停車場(chǎng)的數(shù)字地圖。因此，機(jī)動(dòng)車的駕駛員例如可以自己求取如下數(shù)據(jù)：例如停車場(chǎng)的數(shù)字地圖，對(duì)于所述停車場(chǎng)還不存在數(shù)字地圖，一般來(lái)說(shuō)不存在這樣的數(shù)據(jù)。這尤其當(dāng)所述停車場(chǎng)涉及私人停車場(chǎng)，對(duì)于所述私人停車場(chǎng)通常不存在數(shù)字地圖，一般來(lái)說(shuō)不存在這樣的數(shù)據(jù)時(shí)是有利的。因?yàn)橥ǔH對(duì)于公共停車場(chǎng)創(chuàng)建這樣的數(shù)據(jù)，尤其對(duì)于停車場(chǎng)的數(shù)字地圖。然而這即使對(duì)于公共停車場(chǎng)也不能在任何情況下得以保證。因?yàn)榍笕∵@樣的數(shù)據(jù)——例如數(shù)字地圖通常意味著高的開(kāi)銷，從而這對(duì)于大的服務(wù)提供商來(lái)說(shuō)僅對(duì)于大的停車場(chǎng)才值得。

在本發(fā)明的意義上的停車場(chǎng)可以稱為停車區(qū)域并且作為用于機(jī)動(dòng)車的止停區(qū)域因此，停車場(chǎng)尤其構(gòu)造連通的區(qū)域，所述連通的區(qū)域具有多個(gè)駐車位(在私人土地上的停車場(chǎng)的情況下)或泊車位(在公共土地上的停車場(chǎng)的情況下)。停車場(chǎng)根據(jù)一種實(shí)施方式構(gòu)造為停車樓(parkhaus)。停車場(chǎng)根據(jù)一種實(shí)施方式構(gòu)造為停車庫(kù)(parkgarage)。

術(shù)語(yǔ)“數(shù)字地圖”尤其作為示例被用于應(yīng)求取的數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，在使用術(shù)語(yǔ)“數(shù)字地圖”的情況下始終也應(yīng)理解為一般情形“數(shù)據(jù)”。

在本發(fā)明的范圍內(nèi)求取的數(shù)據(jù)即是如下數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)：所述數(shù)據(jù)適合于，機(jī)動(dòng)車基于所述數(shù)據(jù)可以無(wú)駕駛員地行駛?！盁o(wú)駕駛員、”就是說(shuō)，不再由駕駛員手動(dòng)地控制或引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車。機(jī)動(dòng)車在無(wú)駕駛員式行駛的范圍內(nèi)例如自主地行駛以及/或者受遠(yuǎn)程控制。

因此，機(jī)動(dòng)車的駕駛員可以創(chuàng)建公共停車場(chǎng)的和/或私人停車場(chǎng)的數(shù)字地圖?；谒鶆?chuàng)建的數(shù)字地圖以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)，機(jī)動(dòng)車自主地或受控地在停車場(chǎng)內(nèi)行駛。尤其基于這樣創(chuàng)建的停車場(chǎng)數(shù)字地圖能夠?qū)崿F(xiàn)在停車場(chǎng)內(nèi)的高效的導(dǎo)航。因此駕駛員例如可以以有利的方式基于數(shù)字地圖在停車場(chǎng)內(nèi)手動(dòng)地導(dǎo)航其機(jī)動(dòng)車。還以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)，駕駛員可以作為步行者在停車場(chǎng)內(nèi)基于停車場(chǎng)數(shù)字地圖導(dǎo)航。駕駛員例如可以將所創(chuàng)建的停車場(chǎng)數(shù)字地圖下載到其移動(dòng)終端設(shè)備上并且因此在停車場(chǎng)內(nèi)導(dǎo)航并且定向。

在一種實(shí)施方式中設(shè)置，基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)檢查：是否必須再一次借助所述一個(gè)或所述多個(gè)所述周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)相應(yīng)于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的所述周圍環(huán)境，其中，如果所述檢查得出了：必須再一次借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)相應(yīng)于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的所述周圍環(huán)境，則求取對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員的行駛指示，以便在所述機(jī)動(dòng)車的相應(yīng)于所求取的行駛指示的行駛期間再一次借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)所述周圍環(huán)境，其中，借助人機(jī)接口將所述行駛指示提供給所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：在求取數(shù)據(jù)時(shí)可以高效地避免錯(cuò)誤。因?yàn)橹灰獧z查得出了：必須再一次檢測(cè)周圍環(huán)境，就求取對(duì)于機(jī)動(dòng)車的駕駛員的行駛指示，從而駕駛員基于行駛指示可以再一次行駛所述周圍環(huán)境。因此以有利的方式確保，再一次借助周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)所述周圍環(huán)境并且相應(yīng)地提供精確的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)用于數(shù)據(jù)求取。

行駛指示例如預(yù)給定行駛操縱，在駛出時(shí)導(dǎo)致再一次行駛經(jīng)過(guò)最初檢測(cè)的周圍環(huán)境。

因此，檢查例如可以得出了：借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)不足以檢測(cè)周圍環(huán)境的確定的區(qū)域以便能夠創(chuàng)建用于所述區(qū)域的數(shù)據(jù)。通過(guò)再一次行駛所述區(qū)域以及/或者行駛經(jīng)過(guò)所述區(qū)域并且尤其通過(guò)借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)再一次檢測(cè)所述區(qū)域，那么可以以有利的方式確保：可以在再一次行駛時(shí)高效地檢測(cè)所述區(qū)域，從而最后可以高效地且精確地求取所述數(shù)據(jù)。

本發(fā)明意義上的人機(jī)接口尤其表示系統(tǒng)與機(jī)動(dòng)車的駕駛員之間的用戶接口或使用接口。

人機(jī)接口根據(jù)一種實(shí)施方式包括顯示裝置，例如屏幕，例如觸摸屏幕，也稱“touchscreen”。

根據(jù)一種實(shí)施方式，人機(jī)接口包括揚(yáng)聲器并且可選地優(yōu)選地還附加地包括麥克風(fēng)。

本發(fā)明意義上的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)例如包括一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器。本發(fā)明意義上的周圍環(huán)境傳感器尤其是以下的周圍環(huán)境傳感器之一：視頻傳感器、雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器、激光傳感器、激光雷達(dá)傳感器和磁傳感器。借助周圍環(huán)境傳感器以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境的高效檢測(cè)。相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的借助周圍環(huán)境傳感器求取的數(shù)據(jù)可以稱為傳感器數(shù)據(jù)或周圍環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)。周圍環(huán)境數(shù)據(jù)根據(jù)一種實(shí)施方式相應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)。根據(jù)一種實(shí)施方式，基于傳感器數(shù)據(jù)求取周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。因此根據(jù)一種實(shí)施方式例如設(shè)置，將傳感器數(shù)據(jù)彼此融合，以便求取周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，數(shù)據(jù)的求取包括：在用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置方面分析所檢測(cè)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，從而所求取的數(shù)據(jù)包括所找到的用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以高效地找到機(jī)動(dòng)車可以泊入的停車位置。因此，例如可以以有利的方式高效地將可能的停車位置記入到數(shù)字地圖中。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，所述分析包括：確定停車位置的尺寸并且將其與所述機(jī)動(dòng)車的尺寸比較，其中，僅當(dāng)所述比較得出了：所述機(jī)動(dòng)車基于其尺寸能夠泊入到所述停車位置中時(shí)，才將所述停車位置確定為用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以確保，機(jī)動(dòng)車基于其尺寸也可以配進(jìn)停車位置。

尺寸尤其包括機(jī)動(dòng)車的長(zhǎng)度和/或?qū)挾群?或高度。機(jī)動(dòng)車的尺寸通常已知并且例如存儲(chǔ)在機(jī)動(dòng)車自己的存儲(chǔ)裝置中。在所述分析的范圍內(nèi)例如設(shè)置，從存儲(chǔ)裝置讀取所存儲(chǔ)的、機(jī)動(dòng)車的尺寸。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述分析包括：在以下方面分析停車位置，所述機(jī)動(dòng)車是否能夠無(wú)駕駛員地泊入到所述停車位置中和/或無(wú)駕駛員地從所述停車位置泊出，其中，僅當(dāng)所述分析得出了：所述機(jī)動(dòng)車能夠無(wú)駕駛員地泊入到所述停車位置中和/或無(wú)駕駛員地從所述停車位置泊出時(shí)，才將所述停車位置確定為用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以高效地確保，機(jī)動(dòng)車可以無(wú)駕駛員地泊入到停車位置中以及/或者無(wú)駕駛員地從停車位置泊出。

無(wú)駕駛員的泊出以及/或者無(wú)駕駛員的泊入尤其如此包括機(jī)動(dòng)車的遠(yuǎn)程控制，使得機(jī)動(dòng)車泊入到停車位置中以及/或者從停車位置泊出。無(wú)駕駛員的泊入以及/或者無(wú)駕駛員的泊出尤其包括：機(jī)動(dòng)車自主地——即獨(dú)立地泊入到停車位置中以及/或者自主地從停車位置泊出。即也就是說(shuō)，在無(wú)駕駛員的泊入以及/或者無(wú)駕駛員的泊出的范圍內(nèi)駕駛員不再必須處于機(jī)動(dòng)車中來(lái)手動(dòng)地引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車。

視自主的行駛功能性或行駛控制功能性而定可以設(shè)置，機(jī)動(dòng)車可以不執(zhí)行所有物理上可能的行駛操縱。但因?yàn)樵趯ふ铱赡艿耐＼囄恢脮r(shí)考慮所述功能性，所以尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：機(jī)動(dòng)車也可以無(wú)駕駛員地泊入到停車位置中以及/或者無(wú)駕駛員地從停車位置泊出。

例如設(shè)置泊車輔助裝置，所述泊車輔助裝置可以將機(jī)動(dòng)車無(wú)駕駛員地泊入到停車位置中以及/或者無(wú)駕駛員地從停車位置泊出。泊車輔助裝置具有確定的停車功能性，所述停車功能性例如預(yù)給定最大可能的轉(zhuǎn)彎角。所述功能性例如預(yù)給定機(jī)動(dòng)車相對(duì)于其周圍環(huán)境中的對(duì)象必須具有的最小距離，以便泊車輔助裝置可以將機(jī)動(dòng)車泊入到停車位置中以及/或者從停車位置泊出。因此，即確保，泊車輔助裝置也可以提供其完整的功能性。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，記錄由所述機(jī)動(dòng)車在行駛期間駛過(guò)的從預(yù)先確定的起始位置到預(yù)先確定的目標(biāo)位置的至少一個(gè)路線，其中，所述數(shù)據(jù)的求取包括：基于所記錄的至少一個(gè)路線求取從所述起始位置到所述目標(biāo)位置的至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)路線，從而所求取的數(shù)據(jù)包括所求取的標(biāo)準(zhǔn)路線。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：機(jī)動(dòng)車可以使用已經(jīng)已知的路線，以便在停車場(chǎng)內(nèi)受遠(yuǎn)程控制地行駛以及/或者以便自主地在停車場(chǎng)內(nèi)行駛。

因此，在停車場(chǎng)內(nèi)的泊車過(guò)程通常普遍的是，機(jī)動(dòng)車從起始位置行駛到目標(biāo)位置。當(dāng)已經(jīng)至少一次手動(dòng)地行駛所述路線時(shí)，則因此隨后機(jī)動(dòng)車知道，其應(yīng)長(zhǎng)時(shí)間在哪里行駛，以便從起始位置到達(dá)目標(biāo)位置。

預(yù)先確定的起始位置根據(jù)一種實(shí)施方式是停車場(chǎng)的入口。預(yù)先確定的目標(biāo)位置根據(jù)所述實(shí)施方式是用于機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。因此，即對(duì)于機(jī)動(dòng)車學(xué)會(huì)以下路線：所述路線從停車場(chǎng)的入口引導(dǎo)到可能的停車位置。

根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，所述預(yù)先確定的起始位置是所述停車場(chǎng)的入口并且所述預(yù)先確定的目標(biāo)位置是用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置，和/或，所述預(yù)先確定的起始位置是用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置并且所述預(yù)先確定的目標(biāo)位置是所述停車場(chǎng)的出口。

根據(jù)一種實(shí)施方式，記錄駛過(guò)的從相應(yīng)的預(yù)先確定的起始位置到相應(yīng)的預(yù)先確定的目標(biāo)位置的多個(gè)路線，其中，基于所記錄的多個(gè)路線分別求取從相應(yīng)的起始位置到相應(yīng)的目標(biāo)位置的標(biāo)準(zhǔn)路線并且將其記入到數(shù)字地圖中。

即也就是說(shuō)，例如記錄由機(jī)動(dòng)車在行駛期間駛過(guò)的從停車場(chǎng)的入口到用于機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置的路線。例如設(shè)置，記錄由機(jī)動(dòng)車在行駛期間駛過(guò)的從用于機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置到停車場(chǎng)的出口的路線。

因此，基于標(biāo)準(zhǔn)路線以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)用于機(jī)動(dòng)車的avp過(guò)程?！癮vp”代表“automatedvaletparking：自動(dòng)代客泊車”并且可以翻譯成德語(yǔ)“automatischerparkvorgang：自動(dòng)泊車過(guò)程”。在avp過(guò)程的范圍內(nèi)例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車自動(dòng)地從停車場(chǎng)的入口行駛到可能的停車位置并且在那里自動(dòng)地止停。在avp過(guò)程的范圍內(nèi)例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車從機(jī)動(dòng)車所泊車的停車位置行駛到停車場(chǎng)的出口。自動(dòng)行駛尤其包括機(jī)動(dòng)車的遠(yuǎn)程控制或機(jī)動(dòng)車的自主行駛。例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的部分路段受遠(yuǎn)程控制，其中，機(jī)動(dòng)車在其他部分路段自主地行駛。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，借助人機(jī)接口請(qǐng)求所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員：將已知尺寸的對(duì)象布置在所述停車場(chǎng)內(nèi)，從而在借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)在所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的行駛期間檢測(cè)到所述對(duì)象的情況下基于所述檢測(cè)確定所述對(duì)象的尺寸并且將其與已知尺寸比較，其中，根據(jù)所述比較確定，所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)是否無(wú)錯(cuò)誤地工作。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以高效地確保，周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)無(wú)錯(cuò)誤地工作。因?yàn)橛捎趯?duì)象尺寸本身是已知的，所以可以檢查：周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)是否同樣地識(shí)別對(duì)象尺寸。如先前已經(jīng)與機(jī)動(dòng)車的尺寸相關(guān)聯(lián)地所述的那樣，尺寸在此表示尤其對(duì)象的長(zhǎng)度和/或高度和/或?qū)挾取?/p>

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述數(shù)據(jù)的求取包括基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)更新已經(jīng)存在的用于所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：例如可以高效地更新停車場(chǎng)的已經(jīng)存在的數(shù)字地圖。

由此，尤其實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：可以高效地更新已經(jīng)存在的數(shù)據(jù)，從而提供最新的數(shù)據(jù)以供機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛使用。

因此例如設(shè)置，在機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的多個(gè)行駛時(shí)借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)分別檢測(cè)相應(yīng)的周圍環(huán)境，以便求取相應(yīng)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。因此，可以以有利的方式高效地實(shí)現(xiàn)，通過(guò)停車場(chǎng)的多次行駛可以還更精確地創(chuàng)建(或求取)已經(jīng)存在的數(shù)字地圖(一般來(lái)說(shuō)數(shù)據(jù))。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，用于求取用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)設(shè)置或構(gòu)造用于實(shí)施或執(zhí)行用于求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，借助用于求取用于無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)執(zhí)行或?qū)嵤┯糜谇笕∮糜跈C(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述機(jī)動(dòng)車構(gòu)造或設(shè)置用于執(zhí)行或?qū)嵤┯糜谇笕∮糜跈C(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法。

根據(jù)一種實(shí)施方式，設(shè)置用于在機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，所述機(jī)動(dòng)車包括一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置人機(jī)接口。所述人機(jī)接口例如構(gòu)造用于將行駛指示提供給機(jī)動(dòng)車的駕駛員，以便再一次檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境。人機(jī)接口例如構(gòu)造用于將以下請(qǐng)求提供給機(jī)動(dòng)車的駕駛員：機(jī)動(dòng)車的駕駛員應(yīng)將已知尺寸的對(duì)象布置在停車場(chǎng)內(nèi)。

根據(jù)一種實(shí)施方式，所述系統(tǒng)包括人機(jī)接口。

根據(jù)一種實(shí)施方式，所述機(jī)動(dòng)車包括人機(jī)接口。

系統(tǒng)的人機(jī)接口以及/或者機(jī)動(dòng)車的人機(jī)接口例如涉及上述的人機(jī)接口。

措辭“以及/或者”(respektive)尤其包括措辭“和/或”。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)檢查：是否必須再一次借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)相應(yīng)于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的所述周圍環(huán)境，其中，所述處理裝置構(gòu)造用于求取對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員的行駛指示，以便當(dāng)所述檢查得出了：必須再一次借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)相應(yīng)于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)的所述周圍環(huán)境時(shí)，在所述機(jī)動(dòng)車的相應(yīng)于所求取的行駛指示的行駛期間再一次借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)所述周圍環(huán)境，其中，所述處理裝置構(gòu)造用于將所求取的行駛指示提供給人機(jī)接口，從而所述人機(jī)接口能夠給所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員提供所述行駛指示。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于為了求取所述數(shù)據(jù)而在用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置方面分析所檢測(cè)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，從而所求取的數(shù)據(jù)包括所找到的用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于為了分析所述數(shù)據(jù)而確定停車位置的尺寸并且將其與所述機(jī)動(dòng)車的尺寸比較，其中，所述處理裝置構(gòu)造用于，僅當(dāng)所述比較得出了：所述機(jī)動(dòng)車基于其尺寸能夠泊入到所述停車位置中時(shí)，才將所述停車位置確定為用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于為了所述分析而在以下方面分析停車位置，所述機(jī)動(dòng)車是否能夠無(wú)駕駛員地泊入到所述停車位置中和/或無(wú)駕駛員地從所述停車位置泊出，其中，所述處理裝置構(gòu)造用于，僅當(dāng)所述分析得出了：所述機(jī)動(dòng)車能夠無(wú)駕駛員地泊入到所述停車位置中和/或無(wú)駕駛員地從所述停車位置泊出時(shí)，才將所述停車位置確定為用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，設(shè)置有記錄裝置，所述記錄裝置構(gòu)造用于記錄由所述機(jī)動(dòng)車在行駛期間駛過(guò)的從預(yù)先確定的起始位置到預(yù)先確定的目標(biāo)位置的至少一個(gè)路線，其中，所述處理裝置構(gòu)造用于為了求取所述數(shù)據(jù)而基于所記錄的至少一個(gè)路線求取從所述起始位置到所述目標(biāo)位置的至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)路線，從而所求取的數(shù)據(jù)包括所求取的標(biāo)準(zhǔn)路線。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述預(yù)先確定的起始位置是所述停車場(chǎng)的入口并且所述預(yù)先確定的目標(biāo)位置是用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置，和/或，所述預(yù)先確定的起始位置是用于所述機(jī)動(dòng)車的可能的停車位置并且所述預(yù)先確定的目標(biāo)位置是所述停車場(chǎng)的出口。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于求取將已知尺寸的對(duì)象布置在所述停車場(chǎng)內(nèi)的請(qǐng)求并且將所述請(qǐng)求提供給人機(jī)接口，從而能夠借助所述人機(jī)接口請(qǐng)求所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員：將已知尺寸的對(duì)象布置在所述停車場(chǎng)內(nèi)，其中，所述處理裝置構(gòu)造用于在借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)在所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的行駛期間檢測(cè)到所述對(duì)象時(shí)基于所述對(duì)象的檢測(cè)確定所述對(duì)象的尺寸并且將其與所述已知尺寸比較并且根據(jù)所述比較確定，所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)是否無(wú)錯(cuò)誤地工作。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于為求取所述數(shù)據(jù)而基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)更新已經(jīng)存在的用于所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)包括所述機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)和/或所述停車場(chǎng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述處理裝置構(gòu)造用于為求取所述數(shù)據(jù)而求取所述停車場(chǎng)的數(shù)字地圖和/或求取由所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)待行駛的期望軌跡的期望軌跡數(shù)據(jù)。

附圖說(shuō)明

以下根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)一步闡述本發(fā)明。在此示出:

圖1示出一種用于求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法的流程圖；

圖2示出一種用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)；

圖3示出一種機(jī)動(dòng)車以及

圖4-6分別示出一個(gè)停車場(chǎng)。

具體實(shí)施方式

圖1示出一種用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的方法的流程圖。

所述方法包括以下步驟：

借助所述一個(gè)或所述多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)在機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間檢測(cè)101所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，并且

基于周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求取103用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)，從而機(jī)動(dòng)車可以基于所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地在停車場(chǎng)內(nèi)行駛。

通過(guò)機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境的檢測(cè)以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)，檢測(cè)處于機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境中的對(duì)象。停車場(chǎng)數(shù)字地圖的創(chuàng)建則尤其包括：將所檢測(cè)的對(duì)象繪入或記入到數(shù)字地圖中。因此例如可以以有利的方式高效地借助周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)處在停車場(chǎng)內(nèi)的墻壁、柱、道邊石和其他靜止的對(duì)象——例如靜止的停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)施元件并且將其記入或繪入到停車場(chǎng)數(shù)字地圖中。

圖2示出一種用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)201。

系統(tǒng)201包括：

一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)203，所述一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)用于在所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)；和

處理裝置205，其用于基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求取用于所述機(jī)動(dòng)車在所述停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)，從而所述機(jī)動(dòng)車能夠基于所求取的數(shù)據(jù)無(wú)駕駛員地在所述停車場(chǎng)內(nèi)行駛。

在圖2中繪出的具有附圖標(biāo)記203的四邊形應(yīng)象征性地代表一個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)。

例如設(shè)置，機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)和停車場(chǎng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)由多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)203包括，從而在機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間不僅機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)而且停車場(chǎng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前周圍環(huán)境，以便求取相應(yīng)于所檢測(cè)的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)201例如包括人機(jī)接口。

圖3示出機(jī)動(dòng)車301。

機(jī)動(dòng)車301包括雷達(dá)傳感器303，所述雷達(dá)傳感器安裝在機(jī)動(dòng)車301的前側(cè)處。機(jī)動(dòng)車301還包括以視頻攝像機(jī)形式的視頻傳感器305，所述視頻傳感器安裝在機(jī)動(dòng)車301的頂部上。視頻攝像機(jī)305和雷達(dá)傳感器303在機(jī)動(dòng)車301在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛時(shí)檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的相應(yīng)的周圍環(huán)境?；谒鶛z測(cè)的周圍環(huán)境求取相應(yīng)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。將所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)提供給機(jī)動(dòng)車301的處理裝置307。處理裝置307基于周圍環(huán)境數(shù)據(jù)創(chuàng)建停車場(chǎng)數(shù)字地圖。

因此，機(jī)動(dòng)車301包括一種用于在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車301在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)309，其中，系統(tǒng)309作為周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)包括兩個(gè)傳感器303、305，以及處理裝置307。

圖4示出圖3的在停車場(chǎng)401內(nèi)手動(dòng)引導(dǎo)的行駛期間的機(jī)動(dòng)車301。為概覽起見(jiàn)，系統(tǒng)309中，圖3的機(jī)動(dòng)車301的僅僅傳感器303在圖4中并且也在圖5和圖6中示出，但系統(tǒng)309的其他元件305、307未示出。

停車場(chǎng)401構(gòu)造為包括車庫(kù)大門403的停車庫(kù)。在停車庫(kù)401的入口區(qū)域407中布置有視頻攝像機(jī)405。視頻攝像機(jī)405的相應(yīng)的檢測(cè)角度設(shè)有附圖標(biāo)記411。停車庫(kù)的一端設(shè)有附圖標(biāo)記409。

因此，機(jī)動(dòng)車301可以以有利的方式借助視頻攝像機(jī)405來(lái)監(jiān)視。機(jī)動(dòng)車301手動(dòng)地在停車場(chǎng)401內(nèi)行駛并且如上所述地創(chuàng)建停車場(chǎng)401的數(shù)字地圖(一般來(lái)說(shuō)用于機(jī)動(dòng)車的無(wú)駕駛員式行駛或無(wú)引導(dǎo)者式行駛的數(shù)據(jù))。在數(shù)字地圖的這樣的創(chuàng)建之后，機(jī)動(dòng)車301然后可以以有利的方式基于所創(chuàng)建的數(shù)字地圖自主地或受遠(yuǎn)程控制地在停車場(chǎng)401內(nèi)行駛。機(jī)動(dòng)車301然后可以尤其基于所創(chuàng)建的數(shù)字地圖執(zhí)行在停車場(chǎng)401內(nèi)的自動(dòng)泊車過(guò)程。

圖5示出停車場(chǎng)401的另一配置可能性。作為與在圖4中示出的配置的區(qū)別，視頻攝像機(jī)405不布置在入口區(qū)域407中，而是布置在停車場(chǎng)401的一端409上。

圖6示出根據(jù)圖4的配置的停車場(chǎng)，其中，在此還附加地在停車庫(kù)401外設(shè)置視頻攝像機(jī)405，視頻攝像機(jī)405布置在桿601上并且可以在機(jī)動(dòng)車301在停車場(chǎng)401外行駛時(shí)檢測(cè)并且相應(yīng)地監(jiān)視機(jī)動(dòng)車301。

在圖4至圖6示出的停車場(chǎng)401根據(jù)一種實(shí)施方式包括圖2的系統(tǒng)201。因此，停車場(chǎng)401的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)例如包括視頻攝像機(jī)405以及/或者視頻攝像機(jī)405。因此，以有利的方式能夠?qū)崿F(xiàn)，即使當(dāng)機(jī)動(dòng)車在不包括圖2的系統(tǒng)201的停車場(chǎng)401內(nèi)行駛時(shí)，也可以對(duì)于所述機(jī)動(dòng)車求取以下數(shù)據(jù)：基于所述數(shù)據(jù)機(jī)動(dòng)車可以無(wú)駕駛員地在停車場(chǎng)401內(nèi)行駛。即也就是說(shuō)，根據(jù)所述實(shí)施方式設(shè)置，借助停車場(chǎng)401在使用系統(tǒng)201的情況下求取所述數(shù)據(jù)。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，不僅借助機(jī)動(dòng)車301的系統(tǒng)201而且借助停車場(chǎng)401的系統(tǒng)201求取以下數(shù)據(jù)：基于所述數(shù)據(jù)機(jī)動(dòng)車301可以無(wú)駕駛員地在停車場(chǎng)401內(nèi)行駛。然后例如融合以及/或者彼此比較分別由各個(gè)系統(tǒng)201已求取的所述數(shù)據(jù)。

在另一實(shí)施方式中設(shè)置，不僅機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)201而且停車場(chǎng)401的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)405檢測(cè)機(jī)動(dòng)車301的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛，其中，然后求取相應(yīng)的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，然后基于周圍環(huán)境數(shù)據(jù)求取用于機(jī)動(dòng)車301的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。

本發(fā)明因此尤其并且此外包括以下思想，提供技術(shù)上的和高效的方案，基于所述方案可以高效地在使用一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)的情況下求取用于機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的無(wú)駕駛員式行駛的數(shù)據(jù)。例如根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，基于所求取的數(shù)據(jù)創(chuàng)建停車場(chǎng)數(shù)字地圖。然后基于這樣的數(shù)字地圖機(jī)動(dòng)車可以以有利的方式實(shí)施在停車場(chǎng)內(nèi)的自動(dòng)泊車過(guò)程。

根據(jù)本發(fā)明的基本思想尤其可以視為，學(xué)會(huì)對(duì)于這樣的avp過(guò)程必要的軌跡。對(duì)此，根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，記錄機(jī)動(dòng)車在其行駛期間駛過(guò)的路線，其中，所述路線從起始位置引導(dǎo)到目標(biāo)位置，其中，基于所記錄的路線求取標(biāo)準(zhǔn)路線并且將其記入到數(shù)字地圖中。隨后，機(jī)動(dòng)車可以以有利的方式自己行駛標(biāo)準(zhǔn)路線。

機(jī)動(dòng)車在隨后的行駛中借助周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)自己探測(cè)可能存在的障礙(例如自行車)。根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，機(jī)動(dòng)車在識(shí)別到問(wèn)題的情況下自動(dòng)地保持停駐，即自動(dòng)地停止。

根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，借助然后可能可以進(jìn)行干預(yù)的駕駛員監(jiān)視機(jī)動(dòng)車的行駛，尤其機(jī)動(dòng)車在avp過(guò)程的范圍內(nèi)的行駛。也就是說(shuō)，駕駛員可以顯示冗余的安全功能。

在此，駕駛員例如可以保持坐在駕駛員座椅上。根據(jù)一種實(shí)施方式，駕駛員例如可以位于機(jī)動(dòng)車外并且通過(guò)移動(dòng)終端設(shè)備——例如移動(dòng)電話監(jiān)視并且必要時(shí)停止所述功能和其機(jī)動(dòng)車。

因此也就是說(shuō)，為了創(chuàng)建停車場(chǎng)數(shù)字地圖，機(jī)動(dòng)車的駕駛員首先手動(dòng)地駕駛其機(jī)動(dòng)車穿過(guò)停車場(chǎng)并且相應(yīng)地訓(xùn)練(trainieren)其機(jī)動(dòng)車。

根據(jù)另一實(shí)施方式，不僅監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)引導(dǎo)的行駛而且監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的受遠(yuǎn)程控制的行駛以及/或者自主的行駛。例如借助車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)，車輛外部的監(jiān)視系統(tǒng)例如可以包括一個(gè)或多個(gè)周圍環(huán)境傳感器，尤其視頻攝像機(jī)。

因此，監(jiān)視系統(tǒng)(其相應(yīng)于停車場(chǎng)的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng))例如監(jiān)視機(jī)動(dòng)車從停車場(chǎng)的入口到停車位置和/或相反的行駛。

尤其設(shè)置，在停車場(chǎng)內(nèi)布置有多個(gè)視頻攝像機(jī)以及/或者多個(gè)周圍環(huán)境傳感器，從而也可以高效地監(jiān)視機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的更長(zhǎng)的路徑。

監(jiān)視系統(tǒng)的周圍環(huán)境傳感器例如涉及上述的周圍環(huán)境傳感器，如其與周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)地已描述的那樣。

根據(jù)一種實(shí)施方式，求取或產(chǎn)生用于不同的目標(biāo)位置——即尤其用于不同的可能的停車位置的多個(gè)路線或軌跡。

根據(jù)一種實(shí)施方式，在avp過(guò)程開(kāi)始之前請(qǐng)求機(jī)動(dòng)車的駕駛員：從不同的目標(biāo)位置和/或不同的路線中選擇一個(gè)路線。在一種實(shí)施方式中，給機(jī)動(dòng)車的駕駛員提出不同的可能性中的目標(biāo)位置和/或路線以供選擇。

在另一實(shí)施方式中，自動(dòng)地從不同的可能性中選擇目標(biāo)位置和/或路線。

在另一實(shí)施方式中，在avp過(guò)程之前分析：所規(guī)劃的路線是否無(wú)障礙。這尤其借助機(jī)動(dòng)車外部的監(jiān)視裝置實(shí)現(xiàn)。如果路徑或路線不是無(wú)障礙的，則自動(dòng)地請(qǐng)求駕駛員：清理路徑。駕駛員例如必須把自行車搬走。

在另一實(shí)施方式中，在識(shí)別到問(wèn)題的情況下在機(jī)動(dòng)車的行駛期間——尤其在avp過(guò)程期間自動(dòng)地停止機(jī)動(dòng)車。這例如當(dāng)在分析時(shí)確定：新的對(duì)象位于機(jī)動(dòng)車的行駛路徑中時(shí)實(shí)現(xiàn)。在另一實(shí)施方式中，將探測(cè)到的問(wèn)題和機(jī)動(dòng)車的停止例如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)、例如通過(guò)其移動(dòng)終端設(shè)備通知駕駛員。

根據(jù)另一實(shí)施方式，將機(jī)動(dòng)車自動(dòng)地止?；蝰v停在其目標(biāo)位置上。駐停在此尤其就是說(shuō)，關(guān)斷機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。駐停尤其就是說(shuō)，止停或駐停機(jī)動(dòng)車的其他電系統(tǒng)。駐停尤其就是說(shuō)，關(guān)閉或鎖閉機(jī)動(dòng)車的車門和行李箱。

在另一實(shí)施方式中，將avp過(guò)程的結(jié)束通知駕駛員。

在另一實(shí)施方式中，分析機(jī)動(dòng)車在停車場(chǎng)內(nèi)的手動(dòng)地和/或自動(dòng)地實(shí)施的行駛。只要在此例如確定：機(jī)動(dòng)車總是在確定的位置非常靠近對(duì)象地行駛經(jīng)過(guò)并且在另一側(cè)存在非常多的空間，這就在未來(lái)的行駛中被考慮。根據(jù)一種實(shí)施方式，將這例如通知駕駛員。駕駛員例如由此可以以有利的方式產(chǎn)生新的軌跡。這例如借助手動(dòng)引導(dǎo)的行駛實(shí)現(xiàn)。

在另一實(shí)施方式中，基于軌跡或路線和分析求取改善的軌跡并且給駕駛員建議改善的軌跡作為其他方案和/或作為替代方案。

在另一實(shí)施方式中，通常和/或根據(jù)問(wèn)題檢查：系統(tǒng)、尤其機(jī)動(dòng)車外部系統(tǒng)、尤其所使用的周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)是否無(wú)瑕疵地，即無(wú)錯(cuò)誤地工作。這尤其包括以下檢查：監(jiān)視系統(tǒng)——例如周圍環(huán)境傳感器系統(tǒng)是否還探測(cè)視野內(nèi)的對(duì)象。為此例如請(qǐng)求駕駛員：在停車場(chǎng)內(nèi)的確定的位置上設(shè)置具有已知尺度(abmaβen)的特定對(duì)象。然后分析并且檢查所述特定的對(duì)象，是否還總是存在正確的分析。如果求取到偏差，則分支到方法的另一實(shí)施方案，因此阻止所述系統(tǒng)，并且請(qǐng)求駕駛員：消除所述問(wèn)題。

例如請(qǐng)求駕駛員：委托修理服務(wù)。

在另一實(shí)施方式中，所述檢查包括人員的同乘。

機(jī)動(dòng)車的行駛尤其包括從停車場(chǎng)的入口到停車位置和/或相反的行駛。