本申請是國際申請日為2013年11月26日、國際申請?zhí)枮閜ct/us2013/071846的pct國際申請的、進入中國國家階段的國家申請?zhí)枮?01380062522.8、題為“啟用和停用自動駕駛”的專利申請的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請是于2013年3月11日提交的美國專利申請no.13/792,774的繼續(xù)申請，上述專利申請要求于2012年11月30日提交的美國臨時專利申請no.61/731,717的提交日期的權(quán)益，其通過引用全文合并于此。

背景技術(shù)：

自動車輛使用各種計算系統(tǒng)來輔助將乘客從一個位置運輸至另一個位置。一些自動車輛可能需要來自諸如領航員、駕駛員或乘客的操作者的一些初始輸入或后續(xù)輸入。例如自動駕駛儀系統(tǒng)的其它系統(tǒng)可以僅在系統(tǒng)已經(jīng)被啟用時才被使用，這允許操作者從人工駕駛模式(其中操作者對車輛的移動實施高度控制)切換至自動駕駛模式(其中車輛基本上自行駕駛)以及處于二者之間某處的模式。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開的各方面提供了一種方法。在這樣的方面中，該方法包括接收將車輛從人工駕駛模式切換為自動駕駛模式的請求。作為響應，訪問協(xié)議數(shù)據(jù)。該協(xié)議數(shù)據(jù)被處理器用來評估車輛環(huán)境、車輛和車輛系統(tǒng)以及駕駛員的狀態(tài)并且識別一個或多個條件。該方法還包括訪問任務數(shù)據(jù)，該任務數(shù)據(jù)將條件與駕駛員所可以執(zhí)行以改變該條件的任務相關聯(lián)。該任務數(shù)據(jù)被用來生成任務集合。該任務集合中的每個任務按有序序列進行顯示。一旦任務完成，就可以進行從人工駕駛模式切換到自動駕駛模式。

在一個示例中，評估車輛的環(huán)境、車輛和車輛系統(tǒng)以及駕駛員的狀態(tài)包括訪問傳感器數(shù)據(jù)、訪問詳細地圖信息、與車輛的各種系統(tǒng)進行通信、以及與遠程計算進行通信。

例如，該評估可以包括確定以下中的一個或多個：當前或未來天氣是否將使得自動駕駛對于車輛乘客而言不安全、不舒適或者損壞車輛；車輛的實際位置是否與車輛相對于詳細地圖信息的位置相符；從檢測系統(tǒng)的傳感器所接收的數(shù)據(jù)是否與相對應的詳細地圖信息相符；車輛當前是否在預先批準的發(fā)起自動模式的區(qū)域中駕駛；車輛當前是否在預先批準的發(fā)起自動模式的車道中駕駛；道路是否鋪設(與泥土相對)；道路是否足夠?qū)?與過窄而無法使得兩車一起通行相對)；車輛是否處于直線道路上(與繞曲線駕駛、下山或上山等相對)；車輛是否充分處于車道中央；車輛是否被其它車輛所圍繞或包圍(例如，在密集交通條件下)；車輛當前是否處于校區(qū)中；車輛是否面向?qū)γ孳嚵?例如，在根據(jù)詳細地圖信息的南向車道中向北駕駛)；另一部車輛是否正在接近于車輛進入該車輛的車道；車輛與道路中的其它車輛或移動物體是否有至少某個預先確定的最小距離；車輛是否必須進行任何小幅操控以避免道路中的非移動或緩慢移動的物體；車輛是否行駛過快或過慢；是否任何即將進行的操控將會防止從人工切換至自動駕駛模式；車輛在需要切換至人工模式之前是否能夠以自動模式駕駛最小時間段；車輛的自動駕駛系統(tǒng)的各種特征是否正常工作；車輛是否滿足最低保養(yǎng)標準(例如機油更換到期)；車輛輪胎是否適當充氣；車門是否關閉；車輛當前是否處于“行進檔”(與“空擋”、“倒檔”或“駐車檔”相對)；車輛是否處于兩輪驅(qū)動(例如，在允許駕駛員人工切換為四輪或全輪驅(qū)動的車輛上)；車輛的自動雨刷器當前是否開啟；車輛的大燈或霧燈是否開啟；和當前是否沒有其它警告指示(諸如發(fā)動機檢查燈)開啟；以及駕駛員的安全帶是否扣好。

防止從人工切換至自動模式的其它條件可以包括車輛未處于“行進檔”，自動雨刷器未開啟，自動燈光未開啟，以及車輛未在預先批準的發(fā)起自動駕駛的車道之中。在這樣的情況下，所生成的任務集合可以包括將車輛置于行進檔，開啟自動雨刷器，開啟自動燈光，以及將車輛移動至預先批準的發(fā)起自動駕駛的車道。在該示例中，所顯示的任務的序列包括第一個顯示的將車輛置于行進檔的任務，第二個顯示的開啟自動雨刷器的任務，第三個顯示的開啟自動燈光的任務，以及第四個顯示的將車輛移動至預先批準的發(fā)起自動駕駛的車道的任務。第一個顯示的任務一直被顯示到確認其完成。當?shù)谝粋€顯示的任務完成時，顯示第二個顯示的任務直至該第二個任務完成。當?shù)诙€顯示的任務完成時，顯示第三個顯示的任務直至該第三個任務完成。當?shù)谌齻€顯示的任務完成時，顯示第四個顯示的任務直至該第四個任務完成。

在另一個示例中，防護條件可以包括車輛未處于“行進檔”，自動雨刷器未開啟，自動燈光未開啟，車輛未在預先批準的發(fā)起自動駕駛的車道之中，車輛未處于車道中央，車輛行進過快，以及車輛過于接近道路中的另一個物體。在該示例中，所生成的任務集合可以包括將車輛置于行進檔，開啟自動雨刷器，開啟自動燈光，將車輛移動至預先批準的發(fā)起自動駕駛的車道，使得車輛處于車道中央，降低車輛速度，以及增大車輛與道路中另一個物體之間的距離。

在另一個示例中，該方法還包括在使用任務數(shù)據(jù)生成任務集合之前，由處理器對任意所識別的預先批準由處理器進行更正的一個或多個條件進行校正。在另一個示例中，評估該狀態(tài)在任務被完成的同時持續(xù)執(zhí)行。就此而言，可以識別出另外的條件并且使用其向該任務集合中增加另外的任務。

在另一個示例中，該方法還可以包括在切換至自動駕駛模式之后以自動駕駛模式操控車輛，并且接收從自動駕駛模式切換至人工駕駛模式的請求。在車輛正在執(zhí)行在動作完成之前無法安全或容易地轉(zhuǎn)移給駕駛員的動作時可以不推薦或者拒絕該請求。在該示例中并且響應于用戶所作出的想要返回人工模式的指示，可以在不推薦切換至人工駕駛模式時向駕駛員顯示警告。

本公開的其它方面提供了一種系統(tǒng)，包括執(zhí)行以上所描述的方法的各個特征中的一些或全部的處理器。本公開另外的方面提供了一種非瞬時的有形計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲程序的計算機可讀指令。當被處理器執(zhí)行時，該指令使得該處理器執(zhí)行以上所描述的方法的各個特征中的一些或全部。

附圖說明

圖1是依據(jù)本公開的方面的系統(tǒng)的功能圖。

圖2是依據(jù)本公開的方面的自動車輛的內(nèi)部。

圖3是依據(jù)本公開的方面的自動車輛的外部。

圖4是依據(jù)本公開的方面作為示例使用的公路的圖示。

圖5是依據(jù)本公開的方面的地圖信息的示例。

圖6是依據(jù)本公開的方面的地圖信息的另一個示例。

圖7a是依據(jù)本公開的方面的系統(tǒng)的示意圖。

圖7b是依據(jù)本公開的方面的的系統(tǒng)的功能圖。

圖8是依據(jù)本公開的方面的一系列屏幕圖像。

圖9是依據(jù)本公開的方面的一系列屏幕圖像。

圖10是依據(jù)本公開的方面的流程圖。

具體實施方式

車輛可以在允許駕駛員以自動駕駛模式操作車輛—諸如將車輛的控制移交給車輛的計算機—或者允許駕駛員從自動駕駛模式切換至人工駕駛模式之前進行各種確定。這可以包括在允許駕駛員將車輛控制移交給車輛的計算機之前進行一系列的環(huán)境、系統(tǒng)和駕駛員檢查，并且還為駕駛員提供任務清單。

在一個示例中，與具有自動駕駛模式和人工駕駛模式的車輛相關聯(lián)的計算機可以接收從人工駕駛模式切換至自動駕駛模式的請求。該計算機然后可以通過訪問協(xié)議數(shù)據(jù)并且使用其訪問車輛的當前環(huán)境、車輛可能的未來環(huán)境、車輛以及駕駛員的狀態(tài)來作出響應。該計算機然后可以確定這些評估是否已識別出系統(tǒng)用來防止車輛被置于自動駕駛模式的任何條件(此后稱作“防護條件”)。如果沒有，則該計算機可以進行從人工至自動駕駛模式的切換。

如果計算機作為該評估的結(jié)果而識別出一個或多個防護條件，則該計算機可以確定該計算機或駕駛員是否能夠立即或者在某個時間段內(nèi)改變那些所識別出的條件。如果防護條件無法進行這樣的改變，則計算機可以向駕駛員顯示失敗消息。在一些示例中，該失敗消息可以指示導致失敗的特定問題。

如果計算機能夠改變所識別出的防護條件，則該計算機可以采取必要的動作。即使該計算機能夠以其它方式改變該防護條件，該車輛也可以被設計為要求駕駛員來改變該條件。例如，駕駛員可以處于評估是否以及如何能夠改變該防護條件的更好的位置。如果沒有剩余所識別出的防護條件，則該計算機可以進行從人工到自動駕駛模式的切換。

如果在計算機校正了任何防護條件之后還有其它防護條件剩余，則該計算機可以生成相對應的任務或針對每個剩余的問題條件的任務。該計算機任何可以按照優(yōu)先級順序向駕駛員顯示任務。例如，該計算機可以被編程為始終以預定順序每次顯示一個任務，或者動態(tài)地確定應當顯示剩余任務的順序。一旦任務被完成，該計算機就可以顯示下一個任務以便完成。該計算機可以繼續(xù)顯示任務直至每一個都被校正，并且該計算機然后可以進行從人工到自動駕駛模式的切換。此外，該列表可以被定期重新計算，使得如果一個步驟完成同時示出另一個步驟，則所完成的任務可以被去除。

在駕駛員執(zhí)行任務的同時，該計算機可以繼續(xù)進行上述評估以識別任何另外的防護條件。這些條件然后可以使得該計算機顯示錯誤消息，校正該另外的防護條件，或者生成并顯示另外的任務以供駕駛員完成。再次地，如果所有的防護條件都已經(jīng)被校正，該計算機就可以進行從人工到自動駕駛模式的切換。

該計算機可以類似地進行評估以確定當前不推薦將車輛從自動駕駛模式切換至人工駕駛模式。

如圖1所示，自動駕駛系統(tǒng)100可以包括具有各種組件的車輛101。雖然本公開的某些方面結(jié)合特定類型的車輛是特別有用的，但是該車輛可以是任意類型的車輛，包括但并不限于轎車、卡車、摩托車、巴士、輪船、飛機、直升飛機、電動剪草機、休閑車輛、娛樂公園車輛、農(nóng)場設備、建筑設備、有軌電車、高爾夫球車、火車和手推車。該車輛可以具有一個或多個計算機，諸如包含處理器120、存儲器130以及通常出現(xiàn)在通用計算機中的其它組件的計算機110。

存儲器130存儲能夠由處理器120訪問的信息，包括可以由處理器120執(zhí)行或以其它方式使用的指令132和數(shù)據(jù)134。存儲器130可以為能夠存儲能夠由處理器訪問的信息的任意類型，包括計算機可讀介質(zhì)或存儲可以借助于電子設備讀取的數(shù)據(jù)的其它介質(zhì)，諸如硬驅(qū)動、存儲卡、rom、ram、dvd或其它光盤，以及其它可寫入和只讀存儲器。系統(tǒng)和方法可以包括以上的不同組合，由此該指令和數(shù)據(jù)的不同部分存儲在不同類型的媒體上。

指令132可以是要由處理器直接(諸如機器代碼)或間接(諸如腳本)執(zhí)行的任意指令集合。例如，該指令可以作為計算機代碼存儲在計算機可讀介質(zhì)中。就此而言，術(shù)語“指令”和“程序”在這里可以互換使用。指令可以以目標代碼格式存儲以便由處理器直接處理，或者以包括按需進行解釋或者提前編譯的腳本或獨立源代碼模塊的集合在內(nèi)的任意其它計算機語言進行存儲。指令的功能、方法和例程在下文中更為詳細地進行解釋

數(shù)據(jù)134可以由處理器120依據(jù)指令132進行檢索、存儲或修改。例如，雖然所要求的主題不被任何特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)限制，但是數(shù)據(jù)可以存儲在計算機寄存器、作為具有多個不同字段和記錄的表格存儲在關系數(shù)據(jù)庫、xml文檔或平面文件中。數(shù)據(jù)還可以以任意計算機可讀格式進行格式化。僅作為進一步示例，圖像數(shù)據(jù)可以作為由依據(jù)壓縮或未壓縮、無損(例如bmp)或有損(例如jpeg)、和基于位圖或矢量(例如svg)的格式的像素網(wǎng)格組成的位圖以及用于繪制圖形的計算機指令進行存儲。數(shù)據(jù)可以包括足以識別出相關信息的任意信息，諸如編號、描述文本、屬性代碼、對相同存儲器中的其它區(qū)域或不同存儲器(包括其它網(wǎng)絡位置)中所存儲的數(shù)據(jù)的引用或者被函數(shù)用來計算相關數(shù)據(jù)的信息。

處理器120可以是任意的常規(guī)處理器，諸如可商業(yè)獲得的cpu。替選地，處理器可以是專用設備，諸如asic或其它基于硬件的處理器。雖然圖1在功能上將處理器、存儲器和計算機110的其它部件圖示為處于相同塊之內(nèi)，但是本領域技術(shù)人員應當理解的是，該處理器、計算機或存儲器實際上可以包括可以或可以不存儲在相同物理外殼之內(nèi)的多個處理器、計算機或存儲器。例如，存儲器可以是位于在與計算機110不同的外殼之中的硬盤或其它存儲介質(zhì)。因此，對處理器或計算機的引用將被理解為包括對可以或可以不并行操作的處理器或計算機或存儲器的集合的引用。不同于使用單個處理器來執(zhí)行所里所描述的步驟，諸如轉(zhuǎn)向組件和減速組件的一些組件每一個可以具有其自己的處理器，該處理器僅執(zhí)行與該組件的特定功能相關的計算。

在這里所描述的各個方面中，處理器可以位于遠離車輛處并且與該車輛進行無線通信。在其它方面，這里所描述的一些過程可以在部署在車輛內(nèi)的處理器上執(zhí)行，而且其它過程由遠程處理器執(zhí)行，包括采取執(zhí)行單次操控做必需的步驟。

計算機110可以包括通常結(jié)合計算機使用的所有組件，諸如中央處理單元(cpu)、存儲諸如web瀏覽器之類的數(shù)據(jù)134和指令的存儲器(例如ram和內(nèi)部硬盤)、電子顯示器152(例如，具有屏幕的監(jiān)視器、小型lcd觸摸屏或者能夠進行操作以顯示信息的任意其它電子設備)、用戶輸入150(例如鼠標、鍵盤、觸摸屏和/或麥克風)以及用于采集與人的狀態(tài)或期望相關的明確(例如手勢)或隱含(例如“人在睡覺”)信息的各種傳感器(例如視頻相機)。

在一個示例中，計算機110可以是合并到車輛101中的自動駕駛計算系統(tǒng)。圖2描繪了自動車輛的內(nèi)部的示例性設計。該自動車輛可以包括非自動車輛的所有特征，例如：諸如方向盤210的轉(zhuǎn)向裝置；諸如導航顯示器215(其可以是電子顯示器152的一部分)的導航顯示裝置；和諸如換擋桿220之類的檔位選擇裝置。除以上之外，該車輛還可以具有各種用戶輸入設備140，諸如觸摸屏217(其可以是電子顯示器152的一部分)或按鈕輸入219，以便激活或禁用一個或多個自動駕駛模式并且使得駕駛員或乘客290能夠向自動駕駛計算機110提供諸如導航目的地之類的信息。

該自動駕駛計算系統(tǒng)可以能夠與車輛的各個組件進行通信。例如，返回圖1，計算機110可以與車輛的中央處理器160進行通信，并且可以向和從車輛101的各個系統(tǒng)發(fā)送和接收信息以便控制車輛101的移動、速度等，上述系統(tǒng)諸如制動系統(tǒng)180、加速系統(tǒng)182、信令系統(tǒng)184和導航系統(tǒng)186。在一個示例中，該車輛的中央處理器160可以執(zhí)行非自動車輛中的中央處理器的所有功能。在另一個示例中，處理器120和160可以包括單個處理設備或者并行操作的多個處理器設備。

此外，當被啟用時，計算機110可以控制車輛101的這些功能中的一些或全部，并且因此是完全或部分自動的。將要理解的是，雖然各種系統(tǒng)和計算機110被示出在車輛101內(nèi)，但是這些部件可以處于車輛101之外或者在物理上相隔很遠。

該車輛還可以包括與計算機110進行通信以便確定設備的地理位置的地理位置組件144。例如，該位置組件可以包括gps接收器以確定車輛的緯度、經(jīng)度和/或海拔位置。諸如基于激光的定位系統(tǒng)、慣性輔助gps或基于相機的定位之類的其它位置系統(tǒng)也可以被用來識別車輛的位置。車輛的位置可以包括絕對地理位置，諸如緯度、經(jīng)度和海拔；以及相對位置信息，諸如相對于緊靠其周圍的其它車輛的位置，其經(jīng)?？梢砸员冉^對地理位置更好的準確性進行確定。

該車輛還可以包括與計算機110進行通信的其它設備，諸如加速計、陀螺儀或另外的方向/速度檢測設備146，以確定車輛的方向和速度或者它們的變化。僅作為示例，加速設備146可以確定其相對于重力方向或與之垂直的平面的傾角、偏航或側(cè)傾(或者其變化)。設備還可以跟蹤這樣的變化的速度和方向的增加或減小。如這里所給出的設備所提供的位置和方位數(shù)據(jù)可以被自動提供給用戶、計算機110、其它計算機以及它們的組合。

計算機110可以通過控制各種組件來控制車輛的方向和速度。作為示例，如果車輛以完全自動駕駛模式進行操作，則計算機110可以使得車輛加速(例如，通過增加提供給發(fā)動機的燃油或其它能量)、減速(例如，通過減少供應至發(fā)動機的燃油或者通過應用剎車)以及改變方向(例如，通過轉(zhuǎn)動兩個前輪)。

該車輛還可以包括用于檢測車輛外部的諸如其它車輛、道路中的障礙物、交通信號、標志、樹木等的物體的組件。檢測系統(tǒng)154可以包括激光、聲納、雷達、相機或者記錄數(shù)據(jù)的任意其它檢測設備，所述數(shù)據(jù)可以由計算機110進行處理。例如，如果該車輛是小型乘客車輛，則該汽車可以包括安裝在車頂或其它方便位置的激光器。

如圖3所示，車輛101可以包括具有分別安裝在車輛前部和頂部的激光器301和311的小型乘客車輛。激光器310可以具有大約150米的范圍、三十度的垂直視場、以及大約三十度的水平視場。激光器311可以具有大約50-80米的范圍、三十度的垂直視場、以及360度的水平視場。該激光器可以為車輛提供范圍和強度信息，計算機可以使用上述信息來識別各種物體的位置和距離。在一個方面，該激光器可以通過在其軸線上進行旋轉(zhuǎn)并且改變其傾角而測量車輛與朝向車輛的物體表面之間的距離。

該車輛還可以包括諸如用于自適應巡航控制系統(tǒng)的各種雷達檢測單元。該雷達檢測單元可以位于汽車的前部和后部以及處于前保險杠的任一側(cè)。如圖3中的示例所示，車輛101包括位于車輛側(cè)面(僅示出了一側(cè))、前部和后部的雷達檢測單元320-323。這些雷達檢測單元中的每一個針對大約18度的視場可以具有大約200米的范圍以及針對大約56度的視場可以具有大約60米的范圍。

在另一個示例中，各種相機可以被安裝在該車輛上。該相機可以以預定距離進行安裝，使得來自兩個或更多相機的圖像的視差可以被用來計算與各個物體的距離。如圖3所示，車輛101可以具有在后視鏡(未示出)附近安裝在擋風玻璃340下方的相機330-331。相機330可以包括大約200米的范圍以及大約30度的水平視場，而相機331可以包括大約100米的范圍以及大約60度的水平視場。

除了以上所描述的傳感器之外，該計算機還可以使用來自其它傳感器的輸入以及對于非自動車輛而言典型的特征。例如，這些其它傳感器和特征可以包括胎壓傳感器、發(fā)動機溫度傳感器、剎車熱量傳感器、剎車墊狀態(tài)傳感器、胎面?zhèn)鞲衅?、燃油傳感器、機油水平和質(zhì)量傳感器、空氣質(zhì)量床安全(用于檢測溫度、濕度或者空氣中的顆粒)、車門傳感器、燈光、雨刷器等。該信息可以直接從這些傳感器和特征提供或者經(jīng)由車輛的中央處理器160提供。

這些傳感器中的許多提供由計算機實時處理的數(shù)據(jù)，也就是說，傳感器可以持續(xù)更新其輸出以反映某時或某個時間范圍內(nèi)感測的環(huán)境，并且連續(xù)地或按照需要向計算機提供該更新輸出，使得該計算機能夠確定車輛的當下方向或速度是否應當響應于所感測到的環(huán)境而進行修改。

除了處理各種傳感器所提供的數(shù)據(jù)之外，計算機可以依賴于在先前時間點所獲得并且被預期無論車輛所處環(huán)境如何都持久的環(huán)境數(shù)據(jù)。例如，返回圖1，數(shù)據(jù)134可以包括詳細地圖信息136，例如識別道路形狀和高度、車道線、交叉路口、人行橫道、限速、交通信號、建筑物、標志、實時交通信息、植被或者其它這樣的物體和信息的高度詳細的地圖。例如，該地圖信息可以包括與各個路段相關聯(lián)的明確限速信息。該限速數(shù)據(jù)可以手工輸入或者使用例如光學字符識別從先前所拍攝的限速標志的圖像進行掃描。

圖4是公路400的示例。在該示例中，公路400包括由虛車道線430-33和實車道線440-43限定的三條北向車道410-412以及3條南向車道420-22。道路400還包括分別在實車道線400和障礙460以及實車道線441和障礙461之間限定的路肩450-51。在北向和南向車道之間，公路400包括隔離帶470。

圖5是圖4中的公路400的地圖信息500的示例。地圖信息包括指示公路400的各種特征的位置和方位的數(shù)據(jù)。例如，地圖信息500包括識別北向車道410-412的北向車道數(shù)據(jù)510-512以及識別南向車道420-22的南向車道數(shù)據(jù)520-522。地圖信息500還包括表示虛車道線430-33和表示實車道線440-43的虛車道線數(shù)據(jù)530-33和實車道線540-43。路肩450-51也由路肩數(shù)據(jù)550-551表示。障礙460-61由障礙數(shù)據(jù)560-61表示，并且隔離帶470由隔離帶數(shù)據(jù)570表示。

該地圖信息還可以包括合并以上所列出的一個或多個物體的三維地形圖。例如，該車輛可以基于實時數(shù)據(jù)(例如，使用其傳感器來確定另一個車輛的當前gps位置以及轉(zhuǎn)向燈是否閃爍)以及其它數(shù)據(jù)(例如，將該gps位置與先前存儲的特定于車道的地圖數(shù)據(jù)相比較來確定其它車輛是否在轉(zhuǎn)彎車道內(nèi))來確定諸如車輛的另一個物體預計要轉(zhuǎn)彎。

地圖信息136還可以包括當前可用于自動駕駛的自動駕駛區(qū)。自動駕駛區(qū)可以包括例如地圖信息內(nèi)已經(jīng)被預先批準或以其它方式被指定用于發(fā)起以自動駕駛模式駕駛的區(qū)域。這些區(qū)域可以包括例如公路上的特定車道、居住區(qū)街道等。就此而言，自動駕駛區(qū)可以包括預先確定的自動駕駛車道。僅作為示例，可以從自動駕駛區(qū)被排除的區(qū)域可以包括加速車道、出口車道、匯車道、十字路口、收費站、已知建設區(qū)域和學區(qū)，以及接近這些區(qū)域的道路部分。雖然計算機110可以限制在未被指定為自動駕駛區(qū)的區(qū)域中發(fā)起自動駕駛模式，但是計算機110實際上完全能夠操控車輛通過這樣的區(qū)域或者實際上發(fā)起自動駕駛模式。

例如，圖6的地圖信息600包括地圖信息500而且還包括自動駕駛區(qū)610和620。在該示例中，自動駕駛區(qū)610包括公路400的南向車道430-32(由南向車道數(shù)據(jù)530-32表示)，而自動駕駛區(qū)620僅包括公路400的北向車道420-22(由北向車道數(shù)據(jù)520-22表示)的一部分。自動駕駛區(qū)610包括車道410-22的區(qū)(由車道510-22表示)；然而，在該示例中，僅車道410(510)和411(511)分別包括自動駕駛車道611和612。類似地，自動駕駛區(qū)620包括車道420-22的區(qū)的一部分(由車道520-22表示)；然而，在該示例中，僅車道421(521)和422(522)分別包括自動駕駛車道611和612。因此，并非公路400的所有部分都是自動駕駛區(qū)，并且并非自動駕駛區(qū)內(nèi)的所有車道都是自動駕駛車道。

雖然詳細地圖信息136在這里被描繪為基于圖像的地圖，但是地圖信息不需要是完全基于圖像的(例如，柵格)。例如，地圖信息可以包括諸如道路、車道、十字路口以及這些特征之間的連接之類的信息的一個或多個道路圖或圖形網(wǎng)絡。每個特征可以作為圖形數(shù)據(jù)進行存儲并且可以與諸如無論是否鏈接至其它相關特征的地理位置的信息相關聯(lián)。例如，停車標志可以鏈接至道路和十字路口。在一些示例中，相關聯(lián)的數(shù)據(jù)可以包括道路圖的基于網(wǎng)格的指標以提示某些道路圖特征的有效查找。

計算機110還可以向或從其它計算機接收或傳輸信息。例如，計算機110存儲的地圖信息(諸如圖5和6所示的地圖信息500和600的示例)可以從其它計算機接收或傳輸，和/或從車輛101的傳感器收集的傳感器數(shù)據(jù)可以被傳輸至另一個計算機以便如這里所描述的那樣進行處理。如圖7a和7b所示，來自車輛101內(nèi)的計算機110的數(shù)據(jù)可以經(jīng)由網(wǎng)絡被傳送至靜態(tài)計算機720以便進一步進行處理。類似地，來自計算機720的諸如以下所描述的軟件更新或天氣信息之類的數(shù)據(jù)可以經(jīng)由網(wǎng)絡被傳送至計算機110。網(wǎng)絡以及中間節(jié)點可以包括各種配置和協(xié)議，包括互聯(lián)網(wǎng)、萬維網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、虛擬私人網(wǎng)絡、廣域網(wǎng)、局域網(wǎng)、使用專用于一個或多個公司的通信協(xié)議的私有網(wǎng)絡、以太網(wǎng)、wifi和http、以及它們的各種組合。這樣的組合可以由能夠向和從其它計算機傳送數(shù)據(jù)的任意設備促成，所述其它計算機諸如調(diào)制解調(diào)器和無線接口。在另一個示例中，數(shù)據(jù)可以通過將其存儲在可以由計算機110和720訪問或者與之相連接的存儲器來進行傳輸。

在一個示例中，計算機720可以包括具有多個計算機的服務器，例如負載平衡服務器群，其為了向和從計算機110接收、處理和傳送數(shù)據(jù)的目的而與網(wǎng)絡的不同節(jié)點交換信息。該服務器可以類似于計算機110進行配置，具有處理器730、存儲器740、指令750和數(shù)據(jù)760。

如以上所提到的，服務器720的數(shù)據(jù)760可以提供軟件更新和/或天氣相關信息。例如，服務器720可以向計算機110提供軟件更新，例如包括更新存儲在存儲器130中的諸如指令132、詳細地圖信息136、協(xié)議數(shù)據(jù)138和/或任務數(shù)據(jù)140之類的各種數(shù)據(jù)。在另一個示例中，服務器720可以接收、監(jiān)視、存儲、更新和傳送與天氣相關的各種信息。該信息例如可以包括報告、雷達信息、預報等形式的降水、多云和/或溫度信息。

計算機110可以使用協(xié)議數(shù)據(jù)138以便基于對車輛環(huán)境、車輛以及駕駛員的狀態(tài)的評估對是否允許向或從自動駕駛模式進行變化進行評估。如以下更為詳細描述的，計算機110可以使用協(xié)議138來識別防護條件以及那些防護條件是否可以由計算機或駕駛員校正。

任務數(shù)據(jù)140可以包括能夠由控制諸如車輛101的車輛的駕駛員執(zhí)行的一系列任務。如以下更為詳細討論的，這些任務可以包括關閉車門、扣好安全帶、變換車道等。每個任務可以與相對應的防護條件相關聯(lián)，使得由車輛駕駛員對該任務的執(zhí)行將校正使用協(xié)議數(shù)據(jù)138所識別的防護條件。就此而言，任務數(shù)據(jù)可以作為協(xié)議數(shù)據(jù)138的一部分進行存儲或單獨存儲。

計算機110可以確定每個任務的適當順序。就此而言，扣好安全帶可以具有比變換車道高的排名，因為對于駕駛員而言，在沒有系好安全帶的情況下控制車輛將是不安全的等。任務數(shù)據(jù)還可以包括指令和顯示數(shù)據(jù)以便向駕駛員呈現(xiàn)任務。為了便于參考，本公開將把排名數(shù)據(jù)視為任務數(shù)據(jù)140的一部分，但是確定每個任務的順序所需的信息可以作為協(xié)議數(shù)據(jù)的一部分被存儲在數(shù)據(jù)134中的其它地方或者作為指令132的一部分進行存儲。

除了以上所描述并且在附圖中所圖示的操作之外，現(xiàn)在將對各種操作進行描述。應當理解的是，以下操作不必須要以以下所描述的準確順序來執(zhí)行。相反，各個步驟可以以不同順序進行或同時進行，并且也可以增加或刪減步驟。

在一個示例中，車輛101的駕駛員可以激活自動駕駛系統(tǒng)100并且使用用戶輸入150請求車輛從人工駕駛模式切換至自動駕駛或自主駕駛模式。在許可該請求之前，計算機可以確定存在任何將被用來防止該切換的條件。這可以包括訪問協(xié)議數(shù)據(jù)138并且評估車輛環(huán)境(當前以及可能未來)的狀態(tài)，車輛和車輛系統(tǒng)的狀態(tài)以及駕駛員的狀態(tài)以識別任何防護條件。例如，防護條件可以包括指示從人工切換至自動駕駛模式可能不安全，車輛處于法律禁止自動駕駛的區(qū)域之中，或者車輛未在被設計為在當前環(huán)境下(例如，越野行駛)進行自動駕駛的條件。

對車輛環(huán)境的狀態(tài)的評估可以依賴于車輛的各種傳感器所收集的信息、所存儲的地圖信息以及來自遠程計算機的信息。例如，該評估可以包括確定車輛即將面臨的環(huán)境的天氣的狀態(tài)以及該信息是否指示保持對車輛的完全控制對于駕駛員而言更為安全。這可以包括從計算機720接收天氣數(shù)據(jù)和/或從車輛的傳感器檢測天氣條件。通常，在諸如降雨、降雪、冰雹等的重度或累積降水時，駕駛員與計算機110相比可能處于導航車輛的更好位置。因此，在這樣的天氣條件下，計算機110可以識別出防護條件。

其它的當前環(huán)境評估可以包括檢查車輛的當前位置和速度并且確定車輛是否處于從人工切換至自動駕駛模式的可接受位置和速度。車輛的位置可以從地理位置組件144和/或加速設備142生成的數(shù)據(jù)進行接收或確定。該位置可以與來自檢測系統(tǒng)154的各種傳感器的數(shù)據(jù)以及地圖信息136相組合。例如，計算機110可以評估車輛的實際位置是否與車輛相對于詳細地圖信息的位置相符，從檢測系統(tǒng)的傳感器接收的數(shù)據(jù)是否與相對應的詳細地圖信息相符，車輛當前是否在自動駕駛區(qū)中駕駛，車輛當前是否在自動駕駛車道中駕駛，道路是否鋪設(與泥土相對)，道路是否足夠?qū)?與過窄而無法使得兩車一起通行相對)，車輛是否處于直線道路上(與繞曲線駕駛、下山或上山等相對)，車輛是否充分處于車道中央，車輛是否被其它車輛所圍繞或包圍(例如，在密集交通條件下)，車輛當前是否處于校區(qū)中，車輛是否面向?qū)γ孳囕v(例如，在根據(jù)詳細地圖信息136的南向車道中向北駕駛)，另一個物體是否正在接近于車輛而進入該車輛的車道，車輛與道路中的其它車輛或移動物體是否有至少某個預先確定的最小距離，車輛是否必須進行任何小幅操控以避免道路中的非移動或緩慢移動的物體，車輛是否行駛過快或過慢等。如果這些條件中的任意條件不為真，則計算機110可以將該條件識別為問題條件。

除了車輛的當前環(huán)境之外，計算機110可以評估車輛可能在未來遇到的駕駛環(huán)境。就此而言，不同于依賴于來自車輛的檢測系統(tǒng)154的數(shù)據(jù)，計算機110可以從遠程計算機、所存儲的地圖信息和用戶輸入接收和/或訪問數(shù)據(jù)。

在一個示例中，計算機110可以評估任何即將到來的情形或操控是否可能產(chǎn)生防護條件。例如，計算機可以在駕駛員要保持車輛的當前軌跡或留在所推薦路線的情況下針對即將到來的防護條件而檢查地圖數(shù)據(jù)。防護條件可能在未來出現(xiàn)的事實自身可以被認為是將防止用戶激活自動駕駛模式的防護條件。

所預期的在未來的防護條件可能發(fā)生之前流逝的時間量可以被用來確定是否將防止用戶將車輛置于自動駕駛模式。在一個示例中，在車輛到達諸如交通路口或匯車道之類的將要求進行人工駕駛的位置之前可以存在能夠在其間自動駕駛的某個最小時間量。道路的車道可以繼續(xù)，但是當前車道會在路口處不再作為自動駕駛車道。計算機因此可以基于車輛速度或其它數(shù)據(jù)(諸如道路限速)估計車輛到達該路口所需的時間量。如果所估計的持續(xù)時間小于閾值，則即將到來的路口將被認為是當前的防護條件。該閾值可以預先確定或動態(tài)計算。例如，該閾值可以被設置為大約50秒，因為用戶可能會認為將車置于自動駕駛模式并且隨后在50秒的跨度內(nèi)被迫退出自動駕駛模式是麻煩的。該閾值也可以動態(tài)確定，即該閾值在不良天氣中可以有所增大。

計算機110還可以使用協(xié)議數(shù)據(jù)138來評估車輛以及車輛的各種系統(tǒng)的狀態(tài)并且確定是否存在防護條件。例如，計算機110可以確定自動駕駛系統(tǒng)100的各種特征是否正常工作。這可以包括與諸如計算機720的遠程計算機進行通信以確定計算機110是否已經(jīng)具有最新軟件。此外，計算機110還可以與自動駕駛系統(tǒng)100的各種組件進行通信以確保計算機110能夠與這些系統(tǒng)進行通信而且還確定那些系統(tǒng)是否正常工作。例如，計算機110可以確定檢測系統(tǒng)154的各個傳感器是否正常工作、作出響應、被正確校準等。如果不是，則計算機110可以識別出問題條件。

除了與自動駕駛系統(tǒng)100的組件進行通信之外，計算機110還可以確定車輛的各種非自主組件的狀態(tài)。這可以包括對車輛的中央處理器160查詢有關車輛狀態(tài)的信息。就此而言，車輛的中央處理器160可以與其它車輛特征或傳感器進行通信，諸如燈光、駕駛系統(tǒng)、胎壓監(jiān)視器、車門傳感器等。

計算機110然后可以使用該有關其它車輛特征和傳感器的信息來作出各種評估。例如，計算機110可以確定車輛是否滿足最低保養(yǎng)標準(例如，機油更換到期)，車輛輪胎是否適當充氣，車門是否關閉，車輛當前是否處于“行進檔”(與“空擋”、“倒檔”或“駐車檔”相對)，車輛是否處于兩輪驅(qū)動(例如，在允許駕駛員人工切換為四輪或全輪驅(qū)動的車輛上)，車輛的自動雨刷器當前是否開啟，車輛的大燈或霧燈是否開啟，和當前是否沒有其它警告指示(諸如發(fā)動機檢查燈)開啟。如果不是，則計算機110可以識別出防護條件。

計算機110還可以使用協(xié)議數(shù)據(jù)138來評估車輛駕駛員的狀態(tài)。例如，計算機110還可以查詢中央處理器160以確定駕駛員的安全帶是否正確扣好。其它示例可以包括使用傳感器或其它方法來確定駕駛員睡眠、駕駛員醉酒或者駕駛員是否被授權(quán)使用該車輛。

該評估無需被組織為不同的環(huán)境、車輛或駕駛員條件，但是實際上可以包括用于評估的更大的特征集合或列表。替選地，被識別為與特定狀態(tài)評估相關聯(lián)的一些特征可以與其它狀態(tài)評估或所檢查的多個時間相關聯(lián)。例如，駕駛員車門是否打開可以是作為車輛狀態(tài)評估以及駕駛員狀態(tài)評估的一部分進行的評估。

計算機110根據(jù)協(xié)議數(shù)據(jù)138進行的評估可以以任意順序來執(zhí)行。此外，這些評估中的許多可以例如由并行操作的多個處理器同時進行。該評估可以在接收到自動駕駛請求(或者使用自動駕駛模式的請求)之前反復進行，可以在接收到自動駕駛請求時進行，可以在接收到自動駕駛請求之后反復檢查，以及上述的任意組合。

一旦計算機110已經(jīng)識別出將會防止從人工變換為自動駕駛模式的防護條件，計算機就可以確定計算機或駕駛員是否能夠采取立即的校正動作。如果不是，則計算機110可以向駕駛員生成通知以告知他當前無法使用自動駕駛模式。該通知也可以包括指示為何無法使用自動駕駛模式的原因的信息。該通知也可以例如使用電子顯示器152被顯示給駕駛員。

例如，參考有關車輛環(huán)境的狀態(tài)的評估，計算機110或駕駛員都無法改變當前的天氣條件。就此而言，計算機110可以生成并顯示通知，其解釋由于天氣條件而當前無法使用自動駕駛模式。

在另一個示例中，參考車輛狀態(tài)，計算機110或駕駛員都無法立即改變車輛的保養(yǎng)問題，諸如機油更換指示、低胎壓指示或者有關檢測系統(tǒng)154的各個傳感器的其它更為嚴重的問題。類似地，計算機110或駕駛員都無法立即改變傳感器無法提供數(shù)據(jù)所導致的防護條件。例如，如果計算機110無法確定駕駛員是否系好了安全帶，簡單地詢問駕駛員可能不足以確保安全帶實際進行工作以及駕駛員系好了它。因此，計算機110或駕駛員都無法校正這樣的問題條件，再次地，計算機110可以生成并顯示通知，其解釋由于該防護條件而當前無法使用自動駕駛模式。

如果計算機110能夠采取校正動作以解決該防護條件，則計算機可以這樣做。例如，如果車輛狀態(tài)的評估指示能夠通過計算機校準而校正的車輛傳感器的問題，則計算機110可以重新校準該傳感器并且繼續(xù)仍然有待評估的任意項。在另一個示例中，如果計算機110確定其沒有最新軟件，則該防護條件可以通過例如從計算機720得到軟件更新來被校正。在另一個示例中，計算機110可能利用短暫延遲來校正某些防護條件。計算機110還可以校正各種其它問題條件。此外，計算機還可以主動地執(zhí)行這些校正動作中的一些或全部而不是等待駕駛員請求從人工駕駛模式切換至自動駕駛模式。該計算機校正動作也可以互相并行執(zhí)行和/或與駕駛員執(zhí)行的校正動作并行執(zhí)行。

雖然計算機110能夠校正許多不同的問題條件，但是請求駕駛員而不是計算機來解決至少一些防護條件可能更為安全。就此而言，針對至少一些防護條件，計算機110可以使用任務數(shù)據(jù)140來針對這樣的條件生成任務。

例如，參考車輛環(huán)境的狀態(tài)，計算機110可以針對改變車輛的位置和/或速度而生成任務。根據(jù)該防護條件，這些任務可以包括將車輛移動至自動駕駛車道，使得車輛處于車道中央，在車輛和道路中的一些其它移動物體之間形成充分間隔，以及使得車輛加速或減速。類似地，參考車輛的狀態(tài)，計算機110可以為了校正有關不正確地關閉或打開車門的防護條件而生成任務，使用換擋桿將車輛置于“行進檔”，開啟自動雨刷器，開啟燈光等。關于駕駛員狀態(tài)，計算機110可以生成請求駕駛員系上安全帶的任務等。

如以上所提到的，計算機110使用任務數(shù)據(jù)140所生成的每個任務可以進行排名。因此，在生成校正所識別的任何防護條件所需的所有任務之后，計算機110可以使用該排名對任務進行排序并且然后向駕駛員呈現(xiàn)經(jīng)排序的任務。這可以允許計算機100以提升安全并且與先決條件相符的順序向駕駛員提供清單。例如，駕駛員可能在被要求將車輛置于“行進檔”之前以及被要求移動至自動駕駛車道之前被指示系上其安全帶。

類似地，雖然駕駛員可以同時被呈現(xiàn)多個任務，但是每次向駕駛員提供每個任務，在向駕駛員提供下一項任務之前進行等待直至每個任務已經(jīng)完成可能更有幫助。此外，需要更長時間來完成的任務可能需要后面跟有切換至自主模式的另一個駕駛員請求，而可能在較短時間完成的其它任務可以不如此。

圖8描繪了例如可以在電子顯示器152上向駕駛員進行顯示的一系列屏幕圖像810、820、830和840。這些屏幕圖像可以識別校正所識別的問題條件所需的任務。在該示例中，計算機110已經(jīng)確定了這些防護條件中的每一個都應當并且能夠由駕駛員進行更正。該條件包括車輛處于“行進檔”、自動雨刷器未開啟、自動車燈未開啟，以及車輛未處于自動駕駛車道。因此，計算機110已經(jīng)生成任務集合和相關聯(lián)的屏幕圖像810、820、830和840。如以上所提到的，這些任務和屏幕圖像以某個順序呈現(xiàn)。

在該示例中，如屏幕圖像810所示，第一任務包括將車輛換入“行進檔”。一旦第一任務被駕駛員所完成，計算機110可以確定相對應的條件已經(jīng)被校正。作為結(jié)果，計算機110可以給出下一任務。在該示例中，該下一任務包括如屏幕圖像820中所示的開啟自動雨刷器。再次地，一旦屏幕圖像820的任務被完成，就可以顯示如屏幕圖像830所示的開啟自動車燈的下一項任務。一旦該任務被完成，計算機110就可以顯示如屏幕圖像840所示的下一個任務—移動至自動駕駛車道。

因此，如以上所描述的，每個屏幕圖像可以每次一個地依序示出，直至每個任務810、820、830和840都已經(jīng)被完成并且計算機確定相對應的防護條件不再適用。

一旦所識別的問題條件已經(jīng)被駕駛員校正，計算機就可以允許駕駛員從人工駕駛模式切換至自動駕駛模式。例如，一旦所有所要求的任務都已經(jīng)被駕駛員完成(諸如屏幕圖像810、820、830和840示出的那些)，計算機110就可以顯示諸如屏幕圖像850中所示的消息，指示自動駕駛系統(tǒng)100和計算機110準備好接管對車輛的控制。此外，計算機110可以改變所有或部分顯示的顏色以進一步指示車輛準備進入自動駕駛模式。就此而言，屏幕圖像850可以包括與屏幕圖像810、820、830和840不同的背景顏色。一旦準備就緒，計算機就可以自動地從人工駕駛模式切換至自動駕駛模式，或者可以等待來自駕駛員的進一步請求以確保駕駛員實際準備就緒。

在從人工切換至自動駕駛模式之前，計算機110可以持續(xù)進行上述評估。就此而言，即使駕駛員或計算機110已經(jīng)校正了各種妨礙來將車輛置于自動駕駛模式，但是可能會出現(xiàn)新的問題(或者如以上所提到的，一些問題可能被校正)。例如，一旦駕駛員已經(jīng)響應于圖8的屏幕圖像840所描繪的任務而將車輛101移動至自動駕駛車道之中，計算機110可能會識別出另外的問題。在一個示例中，該另外的防護條件可以包括車輛未處于車道中央，車輛然后移動過快，以及車輛過于接近道路中的另一個物體。

基于這些附加條件，計算機110可以生成附加任務，包括使得車輛處于車道中央，放慢車速以及增大車輛與道路中的另一個物體之間的距離。如圖8的示例，計算機110還可以生成相對應的屏幕圖像以敦促駕駛員校正每一種條件。如圖9所示，計算機110可以例如在電子顯示器152上向駕駛員顯示識別要由駕駛員完成的任務的一系列屏幕圖像910、920和930。如圖8的示例，每個屏幕圖像可以每次一個地進行顯示直至駕駛員已經(jīng)完成了該任務并且計算機確定相對應的條件已經(jīng)被校正。再次地，一旦計算機110確定沒有剩余或新識別的防護條件，計算機110就可以顯示諸如屏幕圖像940中所示出的消息，指示自動駕駛系統(tǒng)100和計算機110準備接管對車輛的控制。

圖10的流程圖100是以上所描述的一些方面的示例，其可以由與具有自動駕駛模式和人工駕駛模式相關聯(lián)的計算機執(zhí)行。例如，在框1002，車輛101的計算機110可以接收自動駕駛請求或者從人工駕駛模式切換至自動駕駛模式的請求。計算機110然后在框1004通過訪問協(xié)議數(shù)據(jù)作出響應。該協(xié)議數(shù)據(jù)然后分別在框1006、1008、1010和1012被用來評估車輛的當前環(huán)境、車輛的未來環(huán)境、車輛以及駕駛員的狀態(tài)。再次地，這些評估可以以任意順序來進行。計算機110然后在框1014確定這些評估是否已經(jīng)識別出任何問題條件。如果沒有，計算機110就在框1016進行從人工到自動駕駛模式的切換。

作為評估結(jié)果，如果計算機110識別出一個或多個防護條件，則計算機在框1018確定計算機或駕駛員是否能夠校正那些所識別的條件。如果條件無法被校正，則計算機110在框1020向駕駛員顯示失敗消息。如以上所提到的，該失敗消息可以指示失敗的特定問題。

如果計算機110或駕駛員能夠足夠迅速地校正所識別的問題，則計算機可以在框1022校正能夠由計算機校正的問題。如果在框1024沒有剩余所識別的防護條件，則計算機110在框1016進行從人工到自動駕駛模式的切換。

返回框1024，如果在計算機校正了所有問題之后還剩余有其它問題，則計算機110在框1026使用預先排名的任務數(shù)據(jù)對剩余問題中的每一個生成相對應的任務。計算機100然后在框1028顯示排名最高的任務以便由車輛101的駕駛員完成。計算機在1030繼續(xù)顯示該任務直至其被完成。在該示例中，一旦任務被完成，計算機就返回框1004以訪問協(xié)議數(shù)據(jù)并且評估框1006、1008、1010和1012的各種特征的狀態(tài)。該過程可以繼續(xù)進行直至所有所識別的問題都得到校正并且計算機110在框1016進行從人工到自動駕駛模式的切換。

替選地，一旦任務在框1030完成，計算機可以簡單地顯示下一個排名最高的任務直至所有所識別的問題條件都被校正。一旦如此，計算機110就進行從人工到自動駕駛模式的切換。

進行上述的評估以及執(zhí)行校正動作能夠防止某些問題，諸如潛在的安全問題、用戶將會認為受到打擾的動作、可能隨時間而損壞汽車的動作等。例如，如果計算機110由于某個已知條件而無法在特定車道或路肩上進行自動駕駛，則在該位置開始自動駕駛可能是危險的。在另一個示例中，如果車輛過于接近另一車輛或駕駛過快，則直接切換至自動駕駛模式可能導致計算機立即且突然減慢車速。這可能是令人不適的并且會令駕駛員感到不安。在又另一個示例中，如果車輛未充分處于車道中央，則計算機110可能通過移動至駕駛員未預期在其中進行駕駛的車道而驚嚇到駕駛員。突然變換車道也會使得駕駛員感到緊張或不適。因此，這里所描述的特征允許駕駛員保持控制直至計算機110和駕駛員都確保切換駕駛模式是安全的。

一旦車輛處于自動駕駛模式，如果出現(xiàn)了需要切換至人工駕駛模式的任何條件，計算機110可以繼續(xù)至少一些以上所描述的評估并且還進行有關繼續(xù)以自動駕駛模式進行駕駛的安全性的其它評估。如果識別出計算機無法或不應當立即校正的任何防護條件，則計算機110可以通知駕駛員需要切換回人工駕駛模式。例如，如果計算機110檢測到諸如失去與自動駕駛系統(tǒng)的一些組件的通信之類的一些緊急情況或一些防護條件，則計算機110可以立即通知駕駛員需要切換至人工駕駛模式。通過快速地這樣做，甚至在防護條件未要求立即注意時，計算機可以為駕駛員提供盡可能多的時間來取得對車輛的控制。

在某些特定條件下，計算機110也可能鼓勵駕駛員從自動模式切換至人工駕駛模式。每個車輛可以包括應急手動代用裝置(emergencymanualoverride)，其允許駕駛員在任意條件下切換至人工駕駛模式，但是在正常操作下，可能存在防止或延遲切換至手動模式的情形。

例如，在自動駕駛模式的前幾秒鐘之后，計算機110可能檢測到駕駛員嘗試停用自動駕駛模式，諸如通過轉(zhuǎn)動方向盤或者踩下加速器。由于該停用請求在啟用請求之后很快發(fā)生，所以計算機110可能確定該停用請求不是出于本意。就此而言，不同于自動停用，計算機110可以向駕駛員提供停用自動駕駛模式的警告并且還繼續(xù)對車輛的一些方面進行控制直至駕駛員采取了進一步的動作，諸如通過繼續(xù)轉(zhuǎn)動方向盤或踩下加速器，這指示駕駛員確實在嘗試停用自動駕駛模式。

在另一個示例中，計算機110可以在車輛正在執(zhí)行在該動作完成之前無法輕易移交至駕駛員的動作時防止駕駛員切換至人工駕駛模式。例如，在急轉(zhuǎn)彎的中間可能無法輕易地將控制安全返回給駕駛員。就此而言，計算機110可以繼續(xù)進行該評估并且在計算機確定切換至人工駕駛模式對于駕駛員而言將是不安全或不舒適的那些時間期間提供警告。該警告可以在計算機確定切換至人工駕駛模式將是安全且舒適的時間期間發(fā)生改變或被消除。

由于以上所討論的特征的這些和其它的變化以及組合可以在不背離權(quán)利要求所限定的主題的情況下被采用，所以以上對示例性實施例的描述要作為對如權(quán)利要求限定的主題的說明而非限制來理解。還將要理解的是，提供這里所描述的示例(以及采用“諸如”、“例如”、“包括”等措辭的句子)并不應當被解釋為將所請求保護的主題限制為該特定示例；相反，該示例僅意在對許多可能方面中的一些進行說明。

工業(yè)實用性

本發(fā)明享有寬泛的工業(yè)實用性，包括但并不限于在具有人工和自動駕駛模式的車輛中啟用和停用自動駕駛模式。