技術(shù)特征：

1.一種用于智能泊車的圖像處理方法，其特征在于，包括：

采集目標(biāo)車輛四周的環(huán)境圖像；

對各所述環(huán)境圖像進(jìn)行俯視變換，得到對應(yīng)的俯視環(huán)境圖像；

根據(jù)各所述俯視環(huán)境圖像，構(gòu)造兩兩俯視環(huán)境圖像的重合區(qū)域到閉圓盤上的連續(xù)映射；

根據(jù)所述連續(xù)映射，構(gòu)造所述閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)；

根據(jù)對應(yīng)的連續(xù)函數(shù)，對各所述俯視環(huán)境圖像進(jìn)行融合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在對各所述環(huán)境圖像進(jìn)行俯視變換之前，還包括：

獲取所述目標(biāo)車輛的位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的位置信息對各所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像幾何校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在根據(jù)各所述俯視環(huán)境圖像，構(gòu)造兩兩俯視環(huán)境圖像的重合區(qū)域到閉圓盤上的連續(xù)映射之前，還包括：

通過SIFT圖像拼接算法對各所述俯視環(huán)境圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述構(gòu)造兩兩俯視環(huán)境圖像的重合區(qū)域到閉圓盤上的連續(xù)映射，包括：

根據(jù)兩兩俯視環(huán)境圖像及對應(yīng)的重合區(qū)域，建立第一數(shù)學(xué)模型，其中，所述第一數(shù)學(xué)模型為h(x,y)＝a(x,y)*f₁(x,y)+b(x,y)*f₂(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)為兩兩俯視環(huán)境圖像融合后所得圖像的像素值，f₁(x,y)為第一俯視環(huán)境圖像的像素值，f₂(x,y)為第二俯視環(huán)境圖像的像素值，a(x,y)為權(quán)重函數(shù)；

構(gòu)造該重合區(qū)域到閉圓盤上的連續(xù)映射f→Δ，其中Δ為一個閉圓盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述連續(xù)映射，構(gòu)造所述閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)，包括：

分析判斷出所述權(quán)重函數(shù)在對應(yīng)的重合區(qū)域的兩個不連續(xù)點，定義為第一不連續(xù)點和第二不連續(xù)點；

以所述兩個不連續(xù)點的連線中點O為圓心作圓，其中，該圓的直徑大于該兩個不連續(xù)點之間的距離；

在所述重合區(qū)域內(nèi)取一非O的點P，連接點O和點P并延長交該重合區(qū)域的邊界于點M，交該圓的邊界于點N；

在點O與點N的連線上取一點Q，且OP/OM＝OQ/ON；

定義f(P)＝Q，并設(shè)點P坐標(biāo)為(x,y)，點Q坐標(biāo)為(u,v)，構(gòu)造第一連續(xù)函數(shù)u＝u(x,y)和第二連續(xù)函數(shù)v＝v(x,y)；

建立u-v坐標(biāo)系，并以所述第一不連續(xù)點和第二不連續(xù)點所在直徑的兩個端點E、F作為閉圓盤與u軸的兩個交點；

在所述閉圓盤內(nèi)取任一點G作u軸的垂線并交所述閉圓盤的邊界于點H和點K，點H為所述垂線與所述閉圓盤的下半圓的交點；

定義閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)z(u,v)＝GH/HK，且z在所述閉圓盤的上半圓的取值為1，在所述閉圓盤的下半圓的取值為0；

解析所述閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)為

6.一種用于智能泊車的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，包括：

分別設(shè)置在目標(biāo)車輛前后左右，用于采集所述目標(biāo)車輛四周的環(huán)境圖像的四個圖像采集裝置；

與各所述圖像采集裝置連接，將各所述圖像采集裝置所采集的環(huán)境圖像進(jìn)行俯視變換的圖像變換模塊；

與所述圖像變換模塊連接，根據(jù)所有經(jīng)過俯視變換得到的俯視環(huán)境圖像，構(gòu)造兩兩俯視環(huán)境圖像的重合區(qū)域到閉圓盤上的連續(xù)映射的圖像映射處理模塊；

與所述圖像映射處理模塊連接，構(gòu)造所述閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)的函數(shù)構(gòu)造模塊；

根據(jù)所述函數(shù)構(gòu)造模塊的所述連續(xù)函數(shù)對各所述俯視環(huán)境圖像進(jìn)行融合的圖像融合處理模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

獲取所述目標(biāo)車輛的位置信息，并對各所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像幾何校正的圖像幾何校正模塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

與所述圖像映射處理模塊連接，根據(jù)SIFT圖像拼接算法對各所述俯視環(huán)境圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)的圖像配準(zhǔn)模塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求6至8任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像映射處理模塊包括：

根據(jù)兩兩俯視環(huán)境圖像及對應(yīng)的重合區(qū)域，建立第一數(shù)學(xué)模型的第一建模單元，其中，所述第一數(shù)學(xué)模型為h(x,y)＝a(x,y)*f₁(x,y)+b(x,y)*f₂(x,y)，a(x,y)+b(x,y)＝1，h(x,y)為兩兩俯視環(huán)境圖像融合后所得圖像的像素值，f₁(x,y)為第一俯視環(huán)境圖像的像素值，f₂(x,y)為第二俯視環(huán)境圖像的像素值，a(x,y)為權(quán)重函數(shù)；

構(gòu)造該重合區(qū)域到閉圓盤上的連續(xù)映射f→Δ的映射構(gòu)造單元，其中Δ為一個閉圓盤。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述函數(shù)構(gòu)造模塊包括：

用于分析判斷出所述權(quán)重函數(shù)在對應(yīng)的重合區(qū)域的兩個不連續(xù)點，并定義為第一不連續(xù)點和第二不連續(xù)點的不連續(xù)點獲取單元；

用于以所述兩個不連續(xù)點的連線中點O為圓心作圓，其中，該圓的直徑大于該兩個不連續(xù)點之間的距離，并在所述重合區(qū)域內(nèi)取一非O的點P，連接點O和點P并延長交該重合區(qū)域的邊界于點M，交該圓的邊界于點N，在點O與點N的連線上取一點Q，且OP/OM＝OQ/ON，定義f(P)＝Q，并設(shè)點P坐標(biāo)為(x,y)，點Q坐標(biāo)為(u,v)，構(gòu)造第一連續(xù)函數(shù)u＝u(x,y)和第二連續(xù)函數(shù)v＝v(x,y)的第二數(shù)學(xué)模型單元；

用于建立u-v坐標(biāo)系，并以所述第一不連續(xù)點和第二不連續(xù)點所在直徑的兩個端點E、F作為閉圓盤與u軸的兩個交點，在所述閉圓盤內(nèi)取任一點G作u軸的垂線并交所述閉圓盤的邊界于點H和點K，點H為所述垂線與所述閉圓盤的下半圓的交點，定義閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)z(u,v)＝GH/HK，且z在所述閉圓盤的上半圓的取值為1，在所述閉圓盤的下半圓的取值為0，解析所述閉圓盤上的連續(xù)函數(shù)為的閉圓盤連續(xù)函數(shù)生成單元。