本發(fā)明涉及轉向裝置以及車輛。

背景技術：

車輛是用于將乘坐的用戶朝所需的方向移動的裝置。作為代表性的可舉例有汽車。

另外，為了給利用車輛的用戶提供便利，車輛中配備各種傳感器和電子裝置等漸成為一種趨勢。特別是，開發(fā)出用于用戶的駕駛便利的多種裝置等。

車輛中包括轉向裝置。駕駛者通過轉向裝置輸入車輛的轉向。作為這樣的轉向裝置代表性的有方向盤。

另外，存在有駕駛者在特定狀況下因過度地操作方向盤而闖入相鄰車線，或者與中央隔離帶、防護欄、行道樹、路燈相碰撞的問題。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決如上所述的問題，本發(fā)明的實施例的目的在于提供一種轉向裝置，基于檢測出的對象信息來控制向利用方向盤的旋轉輸入提供的功率，從而調節(jié)旋轉輸入的操作靈敏度變化。

并且，本發(fā)明的實施例的目的在于提供一種包括轉向裝置的車輛。

本發(fā)明的目的并不限定于以上提及到的目的，本領域的技術人員能夠通過以下的記載明確理解未被提及到的其他目的。

為了實現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實施例的轉向裝置，其中，包括：功率提供部，向基于方向盤的旋轉輸入提供功率；接口部，接收位于車輛的前方或車輛的周邊的對象信息；以及處理器，基于所述對象信息控制所述功率提供部，從而調節(jié)所述旋轉輸入的操作靈敏度變化。

為了實現(xiàn)所述目的，本發(fā)明的實施例的車輛，其中，包括：以上所述的轉向裝置。

其他實施例的具體事項包括于詳細的說明及附圖中。

本發(fā)明的實施例具有如下效果的一種或其以上。

第一、通過基于對象來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引起用戶的警覺性的效果。

第二、能夠進行相適應的轉向輸入，從而能夠實現(xiàn)預防交通事故的效果。

第三、通過根據(jù)各對象的特性來相適應地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導與行駛中發(fā)生的各種狀況對應的轉向輸入的效果。

本發(fā)明的效果并不限定于以上提及到的效果，本領域的技術人員能夠從權利要求書的記載明確理解未被提及到的其他效果。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施例的車輛的外觀的圖。

圖2a至圖2g是在說明本發(fā)明的實施例的車輛用輔助裝置中包括的照相機模塊的多種實施例時作為參照的圖。

圖3a至圖3d是本發(fā)明的實施例的轉向裝置的框圖。

圖4是在說明本發(fā)明的實施例的車輛700時作為參照的框圖。

圖5是在說明本發(fā)明的實施例的轉向裝置時作為參照的圖。

圖6a至圖6b是在說明本發(fā)明的實施例的使方向盤的第一方向旋轉輸入以及第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地調節(jié)的動作時作為參照的圖。

圖7a至圖7b在說明本發(fā)明的實施例的在按規(guī)定旋轉位移旋轉的狀態(tài)下，將方向盤的第一方向旋轉輸入以及第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地調節(jié)的動作時作為參照的圖。

圖8是在說明本發(fā)明的實施例的將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段調節(jié)的動作時作為參照的圖。

圖9是在說明本發(fā)明的實施例的在方向盤的旋轉位移增加的情況下調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖10是在說明本發(fā)明的實施例的在基于方向盤的旋轉輸入的旋轉位移為基準值以上的情況下轉向裝置的動作時作為參照的圖。

圖11是在說明本發(fā)明的實施例的接收從車輛前方檢測出的對象信息的動作時作為參照的圖。

圖12至圖15是在說明本發(fā)明的實施例的基于行駛車線信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖16至圖17是在說明本發(fā)明的實施例的基于風信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖18a至圖19d是在說明本發(fā)明的實施例的基于多種對象信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖20是在說明本發(fā)明的實施例的基于車線變更引導信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖21是在說明本發(fā)明的實施例的基于交通量信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖22是在說明本發(fā)明的實施例的接收從車輛周邊檢測出的對象信息的動作時作為參照的圖。

圖23是在說明本發(fā)明的實施例的在行駛車線的相鄰車線基于關于位于車輛的后方的其他車輛的信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖24至圖26是在說明本發(fā)明的實施例的基于駕駛者狀態(tài)信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

圖27是在說明本發(fā)明的實施例的通過輸出部輸出操作靈敏度信息的動作時作為參照的圖。

圖28至圖29b是在說明本發(fā)明的實施例的通過操作靈敏度輸出部輸出操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

附圖標記的說明

100：轉向裝置700：車輛

具體實施方式

以下參照附圖對本說明書所揭示的實施例進行詳細的說明，在此，與附圖標記無關的對相同或類似的結構元件賦予相同的參照標記，并將省去對其重復的說明。在以下說明中使用的針對結構元件的接尾詞“模塊”及“部”僅是考慮到便于說明書的撰寫而被賦予或混用，其自身并不帶有相互區(qū)分的含義或作用。并且，在對本發(fā)明揭示的實施例進行說明的過程中，如果判斷為對于相關的公知技術的具體說明會導致混淆本說明書所揭示的實施例的技術思想，則將省去對其詳細的說明。并且，所附的附圖僅是為了容易理解本說明書所揭示的實施例，不應由所附的附圖來限定本發(fā)明所揭示的技術思想，而是應當涵蓋了本發(fā)明的思想及技術范圍中所包括的所有變更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序數(shù)的術語可用于說明多種結構元件，但是所述結構元件并不由所述術語所限定。所述術語僅是用于將一個結構元件與其他結構元件區(qū)分的目的來使用。

如果提及到某個結構元件“連接”或“接觸”于另一結構元件，其可能是直接連接于或接觸于另一結構元件，但也可被理解為是他們中間存在有其他結構元件。反之，如果提及到某個結構元件“直接連接”或“直接接觸”于另一結構元件，則應當被理解為是他們之間不存在有其他結構元件。

除非在上下文明確表示有另行的含義，單數(shù)的表達方式應包括復數(shù)的表達方式。

在本申請中，“包括”或“具有”等術語僅是為了指定說明書上記載的特征、數(shù)字、步驟、動作、結構元件、部件或其組合的存在，而并不意在排除一個或其以上的其他特征或數(shù)字、步驟、動作、結構元件、部件或其組合的存在或添加的可能性。

本說明書中說明的車輛可以是包括汽車、摩托車的概念。以下，對于車輛將以汽車為主進行說明。

本說明書中所述的車輛可以是將作為動力源具有引擎的內燃機車輛、作為動力源具有引擎和電動馬達的混合動力車輛、作為動力源具有電動馬達的電動汽車等均涵蓋的概念。

本發(fā)明的實施例的車輛可以是自主行駛車輛。

車輛的左側表示車輛的行駛方向的左側，車輛的右側表示車輛的行駛方向的右側。

前方是車輛的直行行駛方向，后方是車輛的倒車行駛方向。

圖1是示出本發(fā)明的實施例的車輛的外觀的圖。

參照圖1，車輛700可包括：利用動力源進行旋轉的車輪103fr、103fl、103rl..；用于調節(jié)車輛700的行進方向的轉向裝置100。

轉向裝置100可包括方向盤。用戶可通過方向盤決定車輛700的行進方向。

通過轉向裝置100接收的轉向輸入可傳送給轉向車輪。轉向裝置100和轉向車輪可以電性方式連接或以機械方式連接。轉向車輪優(yōu)選是前輪103fl、103fr，但是前輪103fl、103fr以及后輪103rr、..也可同時作為轉向車輪進行動作。

圖2a至圖2g是在說明本發(fā)明的實施例的車輛用輔助裝置中包括的照相機模塊的多種實施例時作為參照的圖。

參照圖2a，照相機部200a可包括：圖像傳感器(例如，ccd或cmos)；鏡頭203；以及遮光部202(lightshield)，用于遮蔽鏡頭203中射入的光的一部分。

照相機部200a可以是可裝卸于車輛700的室內車頂或風擋的結構。

照相機部200a可獲取車輛周邊影像。例如，照相機部200a可獲取車輛前方或車輛后方影像。通過照相機部200a獲取的影像可傳送給影像處理器(圖2g的202)。

另外，單色照相機部200a中獲取的影像可稱為單色圖像(monoimage)。

另外，參照圖2a所描述的照相機部200a可稱為單色照相機部(monocamera)或單鏡頭照相機部(singlecamera)。

參照圖2b，照相機部200b可包括第一照相機211a以及第二照相機211b。第一照相機211a可包括第一圖像傳感器(例如，ccd或cmos)以及第一鏡頭213a。第二照相機211b可包括第二圖像傳感器(例如，ccd或cmos)以及第二鏡頭213b。

另外，照相機部200b可包括：第一遮光部212a(lightshield)以及第二遮光部212b(lightshield)，用于遮蔽第一鏡頭213a以及第二鏡頭213b中射入的光的一部分。

照相機部200b可以是可裝卸于車輛700的室內車頂或風擋的結構。

照相機部200b可獲取車輛周邊影像。例如，照相機部200b可獲取車輛前方或車輛后方影像。通過照相機部200b獲取的影像可傳送給影像處理器(圖2g的202)。

另外，第一照相機211a以及第二照相機211b中獲取的影像可稱為立體圖像。

另外，參照圖2b所描述的照相機部200b可稱為立體照相機部。

參照圖2c，照相機部200c可包括多個照相機221a、221b、221c、221d。

例如，左側照相機221a可配置在圍繞左側側鏡的殼體內。右側照相機221c可配置在圍繞右側側鏡的殼體內。前方照相機221d可配置在前保險杠的一區(qū)域。后方照相機221b可配置在后備箱蓋的一區(qū)域。

多個照相機221a、221b、221c、221d可分別配置在車輛的左側方、后方、右側方以及前方。多個照相機221a、221b、221c、221d可分別包括圖像傳感器(例如，ccd或cmos)以及鏡頭。

照相機部200c可獲取車輛周邊影像。例如，照相機部200c可獲取車輛前方、后方、左側方以及右側方影像。通過照相機部200c獲取的影像可傳送給影像處理器(圖2g的202)。

另外，圖2c的多個照相機221a、221b、221c、221d中獲取的影像或所述獲取的影像的合成影像可稱為環(huán)視圖像。

另外，參照圖2c所描述的照相機部200c可稱為環(huán)視照相機部。

參照圖2d，照相機部200d可包括多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...。照相機部200d的整體上的外觀可形成為球模樣。多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...可按預設定的間隔分別朝向相互不同的方向。

照相機部200d可配置在車輛700的車體一區(qū)域。例如，照相機部200d可配置在車輛700的天花板。

照相機部200d可獲取車輛700周邊全向(omnidirectional)圖像。照相機部200d可以車輛700為中心，獲取車輛700的前方、后方、左側方、右側方、下方、上方圖像。

多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可包括圖像傳感器(例如，ccd或cmos)以及鏡頭。

照相機部200d可獲取車輛周邊影像。多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可從多個方向獲取影像。例如，照相機部200d可獲取車輛的前方、后方、左側方、右側方、下方、上方影像。通過照相機部200d呼求偶的影像可傳送給影像處理器(圖2g的202)。

另外，圖2d的多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...中獲取的影像或所述獲取的影像進行合成的影像可稱為全向(omnidirectional)圖像。

為了獲取車輛700外部的全向(omnidirectional)圖像，照相機部200e中包括的多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可適當?shù)貨Q定其數(shù)目和位置。多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自可具有適當?shù)囊暯?，以使其獲取的影像與相鄰的照相機獲取的影像部分重疊。

參照圖2e，照相機部200e可包括多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...。照相機部200e的整體上的外觀可形成為圓盤模樣。多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...可按預設定的間隔分別朝向相互不同的方向配置。

照相機部200e可配置在車輛700的車體一區(qū)域。例如，照相機部200e可配置在車輛700的天花板。

照相機部200e可獲取車輛700周邊全向圖像。照相機部200e可以車輛700為中心，獲取車輛700的前方、后方、左側方、右側方、下方、上方圖像。

多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...各自可包括圖像傳感器(例如，ccd或cmos)以及鏡頭。

照相機部200e可獲取車輛周邊影像。多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...各自可從多個方向獲取影像。例如，照相機部200e可獲取車輛的前方、后方、左側方、右側方、下方、上方影像。通過照相機部200e獲取的影像可傳送給影像處理器(圖2g的202)。

另外，將圖2e的多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、...中獲取的影像或所述影像進行合成的影像可稱為全向(omnidirectional)圖像。

為了獲取車輛700外部的全向(omnidirectional)圖像，照相機部200e中包括的多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...各自可適當?shù)貨Q定其數(shù)目和位置。例如，多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...中的第一照相機241a可獲取車輛700的上方影像。在此情況下，第一照相機241a優(yōu)選是廣角照相機。多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...中除了第一照相機241a以外的照相機242a、242b、242c、242d、242e、242f、…可獲取車輛700的側方以及下方影像。

參照圖2f，照相機部200f可包括照相機252以及拋物柱面鏡251(parabolicmirror)。

照相機部200f可配置在車輛700的車體一區(qū)域。例如，照相機部200f可配置在車輛700的天花板。

照相機部200f可獲取車輛700周邊全向圖像。照相機部200f可以車輛700為中心，獲取車輛700的前方、后方、左側方、右側方、下方、上方圖像。

照相機252可包括圖像傳感器(例如，ccd或cmos)以及鏡頭。照相機部200f可獲取車輛周邊影像。照相機252可獲取被拋物柱面鏡251反射的圖像。照相機252中獲取的影像可傳送給影像處理器(圖2g的202)，并根據(jù)預設定的圖像處理算法進行處理。

另外，圖2g的照相機252中獲取的影像或所述獲取的影像進行圖像處理的影像可稱為全向(omnidirectional)圖像。

另外，參照圖2d至圖2f所描述的照相機部200d、200e、200f可稱為全向(omnidirectional)照相機部。

參照圖2g，照相機模塊201可包括：照相機部(200a至200f)以及影像處理器202。

影像處理器202可對利用照相機部(200a至200f)獲取的車輛周邊影像進行影像處理。影像處理器202可對車輛周邊影像執(zhí)行基于計算機視覺(computervision)的信號處理。

影像處理器202可對圖2c的環(huán)視照相機模塊200c中接收的多個影像進行合成。其中，多個影像是從多個照相機(圖2c的221a、221b、221c、221d)接收的影像。影像處理器202可對多個影像進行合成，從而生成環(huán)視圖像。例如，環(huán)視圖像可以是俯視圖像。

影像處理器202可基于圖2c的多個照相機(圖2c的221a、221b、221c、221d)中獲取的各個影像檢測至少一個對象。或者，影像處理器202可基于環(huán)視圖像檢測至少一個對象。

影像處理器202可對圖2d的全向照相機部200d中接收的多個影像進行合成。其中，多個影像是從圖2d的多個照相機(圖2d的231a、231b、231c、231d、231e、231f、…)接收的影像。

影像處理器202可基于從圖2d的多個照相機(圖2d的231a、231b、231c、231d、231e、231f、...各自獲取的影像中的相互重疊的部分中檢測出的規(guī)定的特征點來合成所有影像。例如，影像處理器202可在第一照相機231a獲取的第一影像和第二照相機231b獲取的第二影像的相重疊的區(qū)域檢測出共同的特征點。影像處理器202可基于檢測出的特征點來合成第一影像和第二影像。利用如上所述的方法，影像處理器202可對多個照相機(圖2d的231a、231b、231c、231d、231e、231f、...)中接收到的多個影像進行合成，從而生成全向(omnidirectional)影像。

影像處理器202可基于圖2d的多個照相機(圖2d的231a、231b、231c、231d、231e、231f、...中獲取的各個影像來檢測至少一個對象?；蛘撸跋裉幚砥?02可基于全向(omnidirectional)圖像來檢測至少一個對象。

影像處理器202可在圖2e的全向照相機部200e中對多個影像進行合成。其中，多個影像是從圖2e的多個照相機(圖2e的241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、…接收的影像。

影像處理器202從第一照相機(圖2e的241a)中獲取的影像和從多個照相機(圖2e的241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、…)中的除了第一照相機(圖2e的241a)以外的其余照相機(圖2e的242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)中獲取的各個影像可以一部分重疊。影像處理器202可基于從重疊的部分中檢測出的規(guī)定的特征點來合成影像。

并且，圖從2e的多個照相機(圖2e的241a，242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)中的除了第一照相機241a以外的其余照相機(圖2e的242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)中獲取的各個影像可以一部分重疊。影像處理器202可基于從重疊的部分中檢測出的規(guī)定的特征點來合成影像。

影像處理器202可對從多個照相機(圖2e的241a，242a、242b、242c、242d、242e、242f、...)接收的多個影像進行合成，從而生成全向(omnidirectional)圖像。

影像處理器202可基于多個照相機241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、...中獲取的各個影像來檢測至少一個對象?；蛘?，影像處理器202可基于全向(omnidirectional)圖像來檢測至少一個對象。車輛輔助裝置100可對檢測出的對象的移動進行跟蹤。

影像處理器202可基于全向照相機部200f中獲取的各個影像來檢測至少一個對象?；蛘?，車輛輔助裝置100可基于全向(omnidirectional)圖像來檢測至少一個對象。車輛輔助裝置100可對檢測出的對象的移動進行跟蹤。

影像處理器202可從車輛周邊影像中檢測對象。影像處理器202在進行對象檢測時，可執(zhí)行車線檢測(lanedetection，ld)、周邊車輛檢測(vehicledetection，vd)、行人檢測(pedestriandetection，pd)、燈光檢測(brightspotdetection，bd)、交通信號檢測(trafficsignrecognition，tsr)、道路面檢測、結構物檢測等。

例如，影像處理器202可基于亮度(intensity)、顏色(color)、直方圖(histogram)、特征點(featurepoint)、形狀(shape)、空間位置(spaceposition)、運動(motion)中的至少一種來檢測對象。

影像處理器202可對檢測出的對象進行確認(verify)。影像處理器202可使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(neuralnetwork)的識別法、支持向量機(supportvectormachine，svm)方法、基于利用haar-like特征的adaboost的方法，或是梯度向量直方圖(histogramsoforientedgradients，hog)方法等來對檢測出的對象進行確認。在此情況下，影像處理器202可將車輛周邊影像中檢測出的對象和存儲器140中存儲的數(shù)據(jù)進行比較，從而執(zhí)行確認動作。

影像處理器202可對確認出的對象進行跟蹤。影像處理器202可對確認出的對象的移動或移動向量進行計算，并基于計算出的移動或移動向量跟蹤相應對象的移動等。

影像處理器202可利用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessors，dsps)、數(shù)字信號處理設備(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可編程邏輯設備(programmablelogicdevices，plds)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一種來實現(xiàn)。

圖3a至圖3d是本發(fā)明的實施例的轉向裝置的框圖。

參照圖3a，轉向裝置100可包括：轉向輸入部110、接口部130、存儲器140、功率提供部160、處理器170以及供電部190。

轉向輸入部110可接收轉向輸入。轉向輸入部110可包括角速度傳感器。

例如，在轉向裝置100由方向盤構成時，轉向輸入部110可接收第一方向以及第二方向旋轉輸入。角速度傳感器可檢測基于第一方向或第二方向旋轉輸入的轉向速度、轉向方向、轉向角等。檢測出的轉向速度、轉向方向、轉向角信息可傳送給處理器170。

接口部130可從車輛內部的系統(tǒng)、單元或裝置接收數(shù)據(jù)，或者向外部傳送處理器170中處理或生成的信號。為此，接口部130可通過有線通信或無線通信方式與車輛內部的控制部770、車輛用顯示裝置400、檢測部760、車輛驅動部750、照相機模塊201，dsm系統(tǒng)260等執(zhí)行數(shù)據(jù)通信。例如，接口部130可通過can通信與車輛內部的系統(tǒng)、單元或裝置進行數(shù)據(jù)交換。

接口部130可通過與控制部770、車輛用顯示裝置400或額外的導航裝置的數(shù)據(jù)通信來接收導航信息。其中，導航信息可包含：設定的目的地信息、與所述目的地對應的路徑信息、與車輛行駛相關的地圖(map)信息、車輛的位置信息(例如，gps信息)。

另外，接口部130可從控制部770或檢測部760接收傳感器信息。

其中，傳感器信息可包含車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛內部溫度信息、車輛內部濕度信息、是否下雨的信息中的至少一種。

接口部130可接收位于車輛的前方或車輛的周邊的對象信息。

例如，接口部130可從獲取車輛的前方影像的照相機模塊201接收車輛前方影像中檢測出的對象信息。

例如，接口部130可從獲取車輛的周邊影像的照相機模塊201接收車輛周邊影像中檢測出的對象信息。

對象信息可包含：對象的存在與否信息、對象的位置信息、與對象的距離信息以及對象的速度信息。

接口部130可接收車輛700的行駛速度信息。

接口部130可從檢測部760或控制部770接收車輛的姿勢信息。

接口部130可從檢測部760、控制部770或照相機模塊201接收風向信息。

接口部130可從照相機模塊201接收基于施工區(qū)間的車線變更信息。

接口部130可從dsm系統(tǒng)260接收駕駛者狀態(tài)信息。

接口部130可向控制部770或車輛驅動部750提供信號。其中，信號可以是控制信號。

接口部130可接收轉向燈(turnsignal)輸入信息。

存儲器140與處理器170進行電性連接。存儲器140可存儲與單元相關的基本數(shù)據(jù)、用于單元的動作控制的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。

存儲器140可存儲用于處理器170的處理或控制的程序等、用于轉向裝置100整體上的動作的多種數(shù)據(jù)。

存儲器140在硬件上可以是rom、ram、eprom、閃存盤、硬盤等多種存儲裝置。存儲器140可存儲用于處理器170的處理或控制的程序等、用于轉向裝置100整體的動作的多種數(shù)據(jù)。

另外，根據(jù)實施例，存儲器140可與處理器170形成一體。

功率提供部160可向通過方向盤的旋轉輸入提供功率。所述功率可輔助轉向操作力。

功率提供部160可包括液壓式功率提供裝置、電動液壓式功率提供裝置或電動式功率提供裝置。

液壓式功率提供裝置是在方向盤操作時，基于與引擎相連接的傳送帶進行動作的液壓泵向轉向柱供給液壓，通過液壓供給來提供功率，從而減少因操作方向盤而產(chǎn)生的負載的裝置。這樣的液壓式功率提供裝置可受到處理器170的控制。

電動液壓式功率提供裝置是在方向盤操作時，不使用引擎的動力，而是通過獨立的電動馬達來驅動液壓泵以向轉向柱供給液壓，通過液壓供給來提供功率，從而減少因操作方向盤而產(chǎn)生的負載的裝置。這樣的電動液壓式功率提供裝置可受到處理器170的控制。

電動式功率提供裝置是在方向盤操作時，傳感器(例如，角速度傳感器)檢測旋轉方向和速度并驅動電動馬達，通過驅動電動馬達來提供功率，從而減少因操作方向盤而產(chǎn)生的負載。這樣的電動式功率提供裝置可受到處理器170的控制。

處理器170控制轉向裝置100內的各單元的整體上的動作。

處理器170可通過接口部130接收位于車輛的前方或車輛的周邊的對象信息。

對象信息可包含：對象的存在與否信息、對象的位置信息、與對象的距離信息以及對象的速度信息。

對象可包含車線、其他車輛、行人、光、交通信號、道路面以及結構物中的一種。

處理器170可基于對象信息來控制功率提供部160，從而調節(jié)通過方向盤輸入的旋轉輸入的操作靈敏度變化。

如上所述，通過基于對象信息來控制功率提供部，使方向盤的操作靈敏度發(fā)生變化，從而與行駛狀況相適應地引導轉向輸入。

另外，操作靈敏度可以與用戶相適合的方式相對地進行設定。

在操作靈敏度設定模式下車輛運行時，處理器170可通過轉向輸入部110接收用戶的方向盤旋轉輸入程度。處理器170可接收直行行駛時或彎道(curve)行駛時用戶的方向盤旋轉輸入程度。

在操作靈敏度設定模式下車輛運行時，處理器170可從把持狀態(tài)檢測部(圖3b的111)接收把持狀態(tài)信息。

在操作靈敏度設定模式下車輛運行時，處理器170可從把持壓力檢測部(圖3b的113)接收把持壓力信息。

另外，操作靈敏度設定模式可在車輛700生產(chǎn)后初始運行時進入，或者通過用戶輸入進入。

處理器170可接收方向盤旋轉輸入信息、把持狀態(tài)信息或把持壓力信息。處理器170可基于方向盤旋轉輸入信息、把持狀態(tài)信息或把持壓力信息來設定方向盤旋轉輸入的基準操作靈敏度。其中，基準操作靈敏度可以是在以基準范圍內的速度在直行行駛區(qū)間道路上行駛時的操作靈敏度。

處理器170可使方向盤的第一方向旋轉輸入以及方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)。

處理器170可調節(jié)方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度比方向盤的第一方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

例如，處理器170可以方向盤的左右方向(例如，總寬度方向)的中心線為基準，調節(jié)方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度比方向盤的第一方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

例如，在方向盤朝第一方向旋轉第一旋轉位移的狀態(tài)下接收到第二方向旋轉輸入時，處理器170可以第一旋轉位移為基準，調節(jié)第二方向旋轉輸入的操作靈敏度比第一方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

處理器170可調節(jié)方向盤的第一方向旋轉輸入的操作靈敏度比方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

例如，處理器170可以方向盤的左右方向(例如，總寬度方向)的中心線為基準，調節(jié)方向盤的第一方向旋轉輸入的操作靈敏度比方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

例如，在方向盤朝第二方向旋轉第一旋轉位移的狀態(tài)下接收到第一方向旋轉輸入時，處理器170可以第一旋轉位移為基準，調節(jié)第一方向旋轉輸入的操作靈敏度比第二方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

如上所述，通過使左側以及右側旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)，能夠實現(xiàn)防止錯誤的轉向輸入，引導安全駕駛的效果。

處理器170可根據(jù)對象信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。多個階段可基于方向盤輸入時用戶感受到的重量感進行區(qū)分。

例如，處理器170可根據(jù)檢測出的對象的種類，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。假設在檢測第一對象時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

例如，處理器170可根據(jù)檢測出的對象的位置信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。假設對象在與車輛700的關系上位于第一地點時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

例如，處理器170可根據(jù)與檢測出的對象的距離信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。假設與對象的距離為第一范圍內時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

例如，處理器170可根據(jù)檢測出的對象的速度信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。假設對象的相對速度為第一范圍內時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

如上所述，通過根據(jù)對象信息來調節(jié)操作靈敏度變化，能夠與行駛狀況相適合地變化方向盤輸入的操作靈敏度，從而實現(xiàn)相適應的轉向輸入。

隨著基于方向盤的旋轉輸入而方向盤的旋轉位移逐漸增加，處理器170可將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度調節(jié)為逐漸變重。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向或第二旋轉方向旋轉第一旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向或第二旋轉方向旋轉第二旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第二階段。

根據(jù)實施例，處理器170可根據(jù)第一旋轉方向以及第二旋轉方向，使與旋轉位移對應的方向盤的操作靈敏度的重量相互不同地進行調節(jié)。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向旋轉第一旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。并且，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第二旋轉方向旋轉第一旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第二階段。

另外，隨著因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤的旋轉位移逐漸增加，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度逐漸變輕。

如上所述，通過根據(jù)旋轉位移使操作靈敏度不同地進行調節(jié)，能夠使用戶認知到以何種程度進行了旋轉輸入，從而能夠實現(xiàn)通過防止急劇的轉向輸入來預防事故的效果。

在方向盤的第一方向旋轉位移為基準值以上時，處理器170可控制功率提供部160，以使方向盤朝第二方向僅旋轉預設定位移。

在方向盤的第二方向旋轉位移為基準值以上時，處理器170可控制功率提供部160，以使方向盤朝第一方向僅旋轉預設定位移。

如上所述，在產(chǎn)生的旋轉位移為基準值以上時，通過朝相反方向進行轉向，能夠實現(xiàn)預防因急劇的轉向輸入所致的各種事故的效果。

在基于旋轉輸入的方向盤的旋轉速度為基準值以上時，處理器170可控制功率提供部160，從而僅旋轉至預設定的旋轉位移。其中，預設定的旋轉位移可稱為極限旋轉位移。

如上所述，通過設定與旋轉速度對應的極限旋轉位移，能夠實現(xiàn)預防因急劇的轉向輸入所致的各種事故的效果。

處理器170可通過接口部130從獲取車輛的前方影像的照相機模塊201接收在車輛前方檢測出的對象信息。其中，照相機模塊201中包括的照相機部可以是參照圖2a至圖2f所描述的照相機部(200a至200f中的一種)。

處理器170可基于對象信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化。

處理器170可通過接口部130接收車輛的行駛速度信息。處理器170可作為對象信息接收位于車輛700前方的行駛車線信息。處理器170可基于行駛車線信息以及行駛速度信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化。

在行駛車線為直行車線且行駛速度為基準速度以上時，處理器170可與行駛速度對應地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。例如，在行駛車線為直行車線且行駛速度為基準速度以上時，處理器170可與行駛速度成比例地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。行駛速度越快，處理器170可調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度越重。

如上所述，通過與行駛速度對應地調節(jié)操作靈敏度，在高速的情況下，使基于方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度變重，從而能夠實現(xiàn)提高高速行駛穩(wěn)定性的效果。

在行駛車線為曲線車線時，處理器170可與曲線車線的曲率對應地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。

處理器170可從影像處理器202獲取行駛車線信息?；蛘撸幚砥?70可從導航信息獲取行駛車線信息。

處理器170可通過接口部130接收車輛700的姿勢信息。例如，處理器170可通過接口部130接收車輛700的過度轉向(oversteer)或轉向不足(understeer)狀態(tài)信息。

在車輛700在曲線車線上行駛的情況下發(fā)生過度轉向時，處理器170可調節(jié)與發(fā)生過度轉向的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與發(fā)生過度轉向的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。

在車輛700在曲線車線上行駛的情況下發(fā)生轉向不足時，處理器170可調節(jié)與發(fā)生轉向不足的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與發(fā)生轉向不足的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。

如上所述，在過度轉向或轉向不足的情況下，通過調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入來克服過度轉向或轉向不足的效果。

處理器170可通過接口部130接收強風區(qū)間信息。

在車輛700在強風區(qū)間上行駛時，處理器170可調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度比在不是強風區(qū)間的道路上行駛時的方向盤的操作靈敏度更重。例如，強風區(qū)間可以是橋梁區(qū)間或隧道進出區(qū)間。

處理器170可通過接口部130接收風向信息或風速信息。

處理器170可調節(jié)與風吹來的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與風吹來的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。

處理器170可基于風速調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。例如，處理器170可與風速成比例地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變重。

如上所述，通過根據(jù)強風區(qū)間、風向或風速來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入以不受到風的影響而穩(wěn)定地行駛的效果。

處理器170可調節(jié)與車輛700朝向對象的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與車輛700朝向對象的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。其中，對象信息可包含大型車輛、中央線、中央隔離帶、防護欄、行道樹或路燈的位置信息。

如上所述，通過調節(jié)方向盤的左右方向旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)躲避與對象相碰撞的效果。

處理器170可還基于車輛700與對象的距離來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

車輛700越靠近對象，處理器170可將與車輛700朝向對象的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度與車輛700和對象的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

如上所述，在與可能會相碰撞的對象靠近時，通過調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入以躲避與所述對象相碰撞的效果。

處理器170可調節(jié)在接收到對象信息時的方向盤輸入的操作靈敏度比未接收到對象信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。其中，對象信息可包含射入車輛內部的光、位于行駛車線上的坑洼、打滑區(qū)間或施工區(qū)間信息。

處理器170可還基于車輛700與對象的距離來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

車輛700越靠近對象，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度與車輛700和對象的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

如上所述，在與可能會妨礙行駛的對象靠近時，通過調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度以保持直行行駛，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入以防止對象妨礙行駛的效果。

處理器170可通過接口部130接收基于施工區(qū)間的車線變更引導信息。

處理器170可根據(jù)車線變更引導信息，調節(jié)與車線變更被引導的方向對應的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度比與車線變更被引導的方向的相反方向對應的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度更輕。

如上所述，通過根據(jù)施工區(qū)間車線變更信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)朝車線變更被引導的方向引導轉向輸入的效果。

處理器170可與交通量信息對應地調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度。交通量越多處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度更輕。

處理器170可與檢測出的其他車輛的數(shù)目對應地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。交通量可通過檢測出的其他車輛的數(shù)目來進行數(shù)值化。

假設檢測出的其他車輛的數(shù)目為第一基準范圍內時，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

如上所述，通過與交通量對應地調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入以從容應對突發(fā)狀況的效果。

處理器170可通過接口部130從獲取車輛的周邊影像的照相機模塊201接收車輛周邊影像中檢測出的對象信息。其中，照相機模塊201中包括的照相機部可以是參照圖2c至圖2f所描述的照相機部(200c至200f中的一種)。

處理器170可基于對象信息來調節(jié)方向盤的操作靈敏度變化。

處理器170可調節(jié)與車輛700朝向其他車輛的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與車輛700朝向其他車輛的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。其中，對象信息可以是在車輛700行駛的車線的相鄰車線上位于車輛700的后方的其他車輛信息。

處理器170可還基于車輛700與對象的距離來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

車輛700越靠近對象，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度與車輛700和對象的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

如上所述，在其他車輛在行駛車線的相鄰車線上從其他車輛的后方靠近時，通過調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入以躲避與其他車輛相碰撞的效果。

處理器170可通過接口部130接收駕駛者狀態(tài)信息。

處理器170可還基于駕駛者狀態(tài)來調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度變化。

例如，在駕駛者的身體狀態(tài)不佳時，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度更輕。例如，在駕駛者興奮時，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度更重。

處理器170可基于轉向燈輸入信息來調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度。例如，在接收到第一方向轉向燈信息輸入時，處理器170可調節(jié)與第二方向對應的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度比與第一方向對應的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度更重。

另外，處理器170可利用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessors，dsps)、數(shù)字信號處理設備(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可編程邏輯設備(programmablelogicdevices，plds)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一種來實現(xiàn)。

供電部190可基于處理器170的控制供給各結構元件的動作所需的電源。特別是，供電部190可從車輛內部的電池等供給到電源。

參照圖3b，轉向裝置100可還包括：把持狀態(tài)檢測部111、把持壓力檢測部113以及操作靈敏度輸出部150。

把持狀態(tài)檢測部111可檢測方向盤輪緣的把持狀態(tài)。把持狀態(tài)雙手把持信息，單手把持信息，把持面積信息或把持形態(tài)信息

把持狀態(tài)檢測部111可檢測用戶的雙手把持、單手把持、把持面積或把持形態(tài)。

把持狀態(tài)檢測部111可包括至少一個觸摸傳感器。觸摸傳感器可配置在方向盤輪緣的至少一區(qū)域。觸摸傳感器優(yōu)選地配置在行駛時方向盤的輪緣的區(qū)域中為了轉向輸入而用戶的手所處的區(qū)域。例如，觸摸傳感器可在方向盤輪緣的全區(qū)域的范圍內配置。在此情況下，觸摸傳感器可以有單個。例如，觸摸傳感器可被配置為，從方向盤輪緣的左側上端在左側下端的范圍內配置第一觸摸傳感器，從右側上端在右側下端的范圍內配置第二觸摸傳感器。例如，觸摸傳感器可分別配置在方向盤輪緣的右側上端、左側上端、右側下端以及左側下端。在此情況下，觸摸傳感器可以有多個。

把持狀態(tài)檢測部111中生成的檢測信號傳送給處理器170。

例如，在方向盤輪緣(rim)的全區(qū)域的范圍內配置有一個觸摸傳感器時，處理器170可根據(jù)是否通過觸摸傳感器中的任意區(qū)域檢測出觸摸來判斷用戶的方向盤輪緣的把持狀態(tài)。

例如，在方向盤的輪緣配置有多個觸摸傳感器時，處理器170可根據(jù)通過配置在何位置的觸摸傳感器檢測出觸摸來判斷用戶的方向盤輪緣的把持狀態(tài)。

把持狀態(tài)檢測部111可包括照相機。其中，照相機可包括：鏡頭、圖像傳感器以及處理器。照相機可拍攝方向盤輪緣和用戶的手。照相機可通過影像處理來檢測用戶的方向盤輪緣的把持狀態(tài)。

把持壓力檢測部113可檢測把持壓力。在用戶把持方向盤輪緣時，把持壓力檢測部113可檢測以何種程度的握力把持。

把持壓力檢測部113可包括至少一個壓力傳感器。壓力傳感器可配置在方向盤輪緣的至少一區(qū)域。壓力傳感器優(yōu)選地配置在行駛時方向盤的輪緣的區(qū)域中為了轉向輸入而用戶的手所處的區(qū)域。例如，壓力傳感器可在方向盤輪緣的全區(qū)域的范圍內配置。在此情況下，壓力傳感器可以有單個。例如，壓力傳感器可被配置為，從方向盤輪緣的左側上端在左側下端的范圍內配置第一壓力傳感器，從右側上端在右側下端的范圍內配置第二壓力傳感器。例如，壓力傳感器可分別配置在方向盤輪緣的右側上端、左側上端、右側下端以及左側下端。在此情況下，壓力傳感器可以有多個。

把持壓力檢測部113中生成的檢測信號可傳送給處理器170。

為了存儲基準壓力，把持壓力檢測部113可檢測用戶的把持壓力。例如，在進入把持壓力基準設定模式的狀態(tài)下，把持壓力檢測部113可檢測用戶的把持壓力。在此情況下，檢測出的把持壓力可以成為基準壓力。

操作靈敏度輸出部150可輸出操作靈敏度信息。操作靈敏度輸出部150可輸出操作靈敏度變化信息。

操作靈敏度輸出部150可配置在方向盤輪緣的一區(qū)域。例如，操作靈敏度輸出部150可配置在方向盤輪緣的右側以及左側。如上所述，通過配置有操作靈敏度輸出部150，能夠引導用戶的安全駕駛。

操作靈敏度輸出部150可包括至少一個發(fā)光部。例如，操作靈敏度輸出部150可包括諸如發(fā)光二極管(led：lightemittingdiode)、激光二極管(ld：laserdiode)的發(fā)光元件。

操作靈敏度輸出部150可配置在儀表盤、前圍板或風擋的一區(qū)域。在此情況下，用戶可以在注視前方的同時感知到把持引導輸出。

另外，轉向輸入部110、接口部130、存儲器140、功率提供部160、處理器170以及供電部190與參照圖3a所描述的相同。

處理器170可控制把持狀態(tài)檢測部111、把持壓力檢測部113以及操作靈敏度輸出部150。

處理器170可從把持狀態(tài)檢測部111接收把持狀態(tài)信息。處理器170可與把持狀態(tài)信息對應地調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度的變化。

例如，在接收到單手把持信息時，與接收到雙手把持信息時相比，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更輕。

例如，把持面積越大，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。在把持面積為第一范圍內時，處理器170可將方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

如上所述，通過根據(jù)把持狀態(tài)來調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度的變化，能夠實現(xiàn)使駕駛者更加舒適地進行轉向輸入的效果。

處理器170可從把持壓力檢測部113接收把持壓力狀態(tài)信息。處理器170可與把持壓力狀態(tài)信息對應地調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度。

例如，把持壓力值越大，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度更重。在把持壓力為第一范圍內時，處理器170可將方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度調節(jié)為第一階段。

如上所述，通過根據(jù)把持壓力來調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度的變化，能夠實現(xiàn)使駕駛者更加舒適地進行轉向輸入的效果。

處理器170可通過操作靈敏度輸出部150輸出操作靈敏度變化信息。

參照圖3c，轉向裝置100可還包括：通信部120以及輸出部155。

通信部120可與其他設備600、601、602進行通信。通信部110可通過無線(wireless)方式與移動終端600、服務器601或其他車輛602進行數(shù)據(jù)交換。特別是，通信部120可通過無線方式與車輛駕駛者的移動終端進行數(shù)據(jù)交換。作為無線數(shù)據(jù)通信方式可有藍牙(bluetooth)、直通互聯(lián)(wifidirect)、wifi、apix或nfc等多種數(shù)據(jù)通信方式。

通信部120可從移動終端600或服務器601接收天氣信息、道路交通狀況信息，例如可接收傳輸協(xié)議專家組(transportprotocolexpertgroup，tpeg)信息。另外，可向移動終端600或服務器601傳送轉向裝置100中確認的實時信息。

另外，在用戶乘坐車輛的情況下，用戶的移動終端600和轉向裝置100可自動地或通過用戶執(zhí)行應用程序來執(zhí)行彼此配對(pairing)。

通信部120可從外部服務器601接收交通信息。其中，外部服務器601可以是位于管制交通的交通管制所的服務器。

例如，通信部120可從外部服務器601接收信號燈變更信息。

輸出部155可向用戶輸出警報。輸出部155可包括用于視覺警報輸出的顯示器。輸出部155可包括用于聽覺警報輸出的揚聲器。輸出部155可包括用于觸覺警報輸出的觸覺模塊。根據(jù)實施例，觸覺模塊可設置在方向盤、座墊或踏板。

另外，轉向輸入部110、接口部130、存儲器140、功率提供部160、處理器170以及供電部190與參照圖3a所描述的相同。并且，關于把持狀態(tài)檢測部111、把持壓力檢測部113以及操作靈敏度輸出部150的說明與參照圖3b所描述的相同。

處理器170可控制通信部120以及輸出部155。

處理器170可通過通信部120將處理器170中生成的信息、數(shù)據(jù)或信號傳送給外部設備600、601、602。例如，處理器170可將對象信息傳送給外部設備600、601、602。例如，處理器170可將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度信息或操作靈敏度變化信息傳送給外部設備600、601、602。

處理器170可通過輸出部155輸出處理器170中生成的信息、數(shù)據(jù)或信號。例如，處理器170可通過輸出部155輸出對象信息。例如，處理器170可通過輸出部155輸出方向盤旋轉輸入的操作靈敏度信息或操作靈敏度變化信息。

另外，參照圖3a至圖3c所描述的各結構可根據(jù)實施例而選擇性地包括或不包括于轉向裝置100。并且，兩個以上的結構可組合為一個進行動作，或者一個結構可分離為兩個以上的結構進行動作。

圖3d是在說明本發(fā)明的實施例的轉向裝置的動作時作為參照的流程圖。

參照圖3d，處理器170可接收對象信息(步驟s310)。

處理器170可通過接口部130接收位于車輛的前方或車輛的周邊的對象信息。

對象信息可包含：對象的存在與否信息、對象的位置信息、與對象的距離信息以及對象的速度信息。

對象可包含車線、其他車輛、行人、光、交通信號、道路面以及結構物中的一種。

處理器170可通過接口部130從用于獲取車輛的前方影像的照相機模塊201接收在車輛前方檢測出的對象信息。其中，照相機模塊201中包括的照相機部可以是參照圖2a至圖2f所描述的照相機部(200a至200f中的一種)。

處理器170可通過接口部130從用于獲取車輛的周邊影像的照相機模塊201接收在車輛周邊影像檢測出的對象信息。其中，照相機模塊201中包括的照相機部可以是參照圖2c至圖2f所描述的照相機部(200c至200f中的一種)。

處理器170可基于對象信息來控制方向盤旋轉輸入的操作靈敏度(步驟s320)。

處理器170可基于對象信息來控制功率提供部160，從而調節(jié)通過方向盤輸入的旋轉輸入的操作靈敏度變化。

處理器170可使方向盤的第一方向旋轉輸入以及方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)。

處理器170可根據(jù)對象信息將方向盤輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。多個階段可基于在方向盤輸入時用戶感受到的重量感進行區(qū)分。

隨著因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤的旋轉位移逐漸增加，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度逐漸變重。

在方向盤的第一方向旋轉位移為基準值以上時，處理器170可控制功率提供部160，以使方向盤朝第二方向旋轉預設定位移。

在接收到車輛前方影像中檢測出的對象信息時，處理器170可通過接口部130接收車輛的行駛速度信息。處理器170可作為對象信息接收位于車輛700前方的行駛車線信息。處理器170可基于行駛車線信息以及行駛速度信息來調節(jié)操作靈敏度變化。

在車輛前方影像中檢測出強風區(qū)間時，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度比在不是強風區(qū)間的道路上行駛時的方向盤的操作靈敏度更重。例如，強風區(qū)間可以是橋梁區(qū)間或隧道進出區(qū)間。

處理器170可調節(jié)與車輛700朝向對象的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與車輛700朝向對象的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。其中，對象信息可包含大型車輛、中央線、中央隔離帶、防護欄、行道樹或路燈的位置信息。在此情況下，車輛700越靠近對象，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向對象的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度逐漸變重。

處理器170可調節(jié)在接收到對象信息時的方向盤輸入的操作靈敏度比在未接收到對象信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。其中，對象信息可包含車輛內部中射入的光、位于行駛車線的坑洼(pothole)、打滑區(qū)間或施工區(qū)間信息。在此情況下，車輛700越靠近對象，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度逐漸變重。

另外，處理器170可通過接口部130接收基于施工區(qū)間的車線變更信息。處理器170可根據(jù)車線變更信息調節(jié)與車線變更被引導的方向對應的方向盤輸入的操作靈敏度比與車線變更被引導的方向的相反方向對應的方向盤輸入的操作靈敏度更輕。

處理器170可與按每個車線檢測出的其他車輛的平均車輛數(shù)對應地調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度。

在接收到車輛周邊影像中檢測出的對象信息時，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向其他車輛的方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度比與車輛700朝向其他車輛的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。其中，對象信息可以是車輛700行駛的車線的相鄰車線上位于車輛700的后方的其他車輛信息。

處理器170可通過操作靈敏度輸出部150或輸出部155輸出操作靈敏度信息(步驟s330)。

圖4是在說明本發(fā)明的實施例的車輛700時作為參照的框圖。

參照圖4，車輛700可包括：通信部710、輸入部720、檢測部760、輸出部740、車輛驅動部750、存儲器730、接口部780、控制部770、電源部790、轉向裝置100、駕駛者狀態(tài)監(jiān)控(driverstatusmonitoring，dsm)系統(tǒng)260以及車輛用顯示裝置400。

通信部710可包括能夠實現(xiàn)車輛700和移動終端600之間、車輛700和外部服務器601之間或車輛700和其他車輛602的無線通信的一個以上的模塊。并且，通信部710可包括用于將車輛700與至少一個網(wǎng)絡(network)相連接的一個以上的模塊。

通信部710可包括：廣播接收模塊711、無線網(wǎng)絡模塊712、近距離通信模塊713、位置信息模塊714、光通信模塊715以及v2x通信模塊716。

通信部710可接收天氣信息。通信部710可通過廣播接收模塊711、無線網(wǎng)絡模塊712或v2x通信模塊716從外部接收天氣信息。

通信部710可接收行駛道路信息。通信部710可通過位置信息模塊714確認車輛700的位置，并通過無線網(wǎng)絡模塊712或v2x通信模塊716接收與車輛700的位置對應的道路信息。

通信部710可通過v2x通信模塊716從外部服務器601接收信號燈變更信息。其中，外部服務器601可以是位于管制交通的交通管制所的服務器。

廣播接收模塊711通過廣播信道從外部的廣播管理服務器接收廣播信號或與廣播相關的信息。其中，廣播包括電臺廣播或tv廣播。

無線網(wǎng)絡模塊712指的是用于無線網(wǎng)絡連接的模塊，其可內置或外置于車輛700。無線網(wǎng)絡模塊712在基于無線網(wǎng)絡技術的通信網(wǎng)中進行無線信號收發(fā)。

無線網(wǎng)絡技術例如有：無線局域網(wǎng)(wirelesslan，wlan)、無線高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、無線高保真直連(wi-fi(wirelessfidelity)direct)、數(shù)字生活網(wǎng)絡聯(lián)盟(digitallivingnetworkalliance，dlna)、無線寬帶(wirelessbroadband，wibro)、全球微波接入互操作性(worldinteroperabilityformicrowaveaccess，wimax)、高速下行鏈路分組接入(highspeeddownlinkpacketaccess，hsdpa)、高速上行鏈路分組接入(highspeeduplinkpacketaccess，hsupa)、長期演進(longtermevolution，lte)、先進的長期演進(longtermevolution-advanced，lte-a)等，所述無線網(wǎng)絡模塊712基于還包括有以上未被羅列的網(wǎng)絡技術的范圍的至少一種無線網(wǎng)絡技術進行數(shù)據(jù)收發(fā)。例如，無線網(wǎng)絡模塊712可以無線方式與外部服務器601進行數(shù)據(jù)交換。無線網(wǎng)絡模塊712可從外部服務器601接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，傳輸協(xié)議專家組(transportprotocolexpertgroup，tpeg)信息)。

近距離通信模塊713用于進行近距離通信(shortrangecommunication)，可利用藍牙(bluetooth^tm)、無線射頻(radiofrequencyidentification，rfid)、紅外線通信(infrareddataassociation；irda)、超寬帶(ultrawideband，uwb)、無線個域網(wǎng)(zigbee)、近場通信(nearfieldcommunication，nfc)、無線高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、無線高保真直連(wi-fidirect)、無線通用串行總線(wirelessuniversalserialbus，wirelessusb)技術中的至少一種來支持近距離通信。

這樣的近距離通信模塊713可利用形成近距離無線通信網(wǎng)(wirelessareanetworks)來執(zhí)行車輛700和至少一個外部設備之間的近距離通信。例如，近距離通信模塊713可以無線方式與移動終端600進行數(shù)據(jù)交換。近距離通信模塊713可從移動終端600接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，傳輸協(xié)議專家組(transportprotocolexpertgroup，tpeg))。在用戶乘坐車輛700的情況下，用戶的移動終端600和車輛700可自動地或通過用戶執(zhí)行應用程序來執(zhí)行彼此配對。

位置信息模塊714是用于獲取車輛700的位置的模塊，作為其代表性的例有全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)模塊。例如，當在車輛中使用gps模塊時，能夠利用gps衛(wèi)星傳送的信號獲取車輛的位置。

光通信模塊715可包括光發(fā)送部及光接收部。

光接收部可將光(light)信號轉換為電信號以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光電二極管(pd，photodiode)。光電二極管可將光轉換為電信號。例如，光接收部可通過從前方車輛中包括的光源發(fā)出的光接收前方車輛的信息。

光發(fā)送部可包括至少一個用于將電信號轉換為光信號的發(fā)光元件。其中，發(fā)光元件優(yōu)選為發(fā)光二極管(lightemittingdiode，led)。光發(fā)送部將電信號轉換為光信號并向外部發(fā)送。例如，光發(fā)送部可通過與規(guī)定頻率對應的發(fā)光元件的閃爍來向外部發(fā)送光信號。根據(jù)實施例，光發(fā)送部可包括多個發(fā)光元件陣列。根據(jù)實施例，光發(fā)送部可與設置在車輛700的車燈一體化。例如，光發(fā)送部可以是前照燈、車尾燈、剎車燈、方向指示燈及示廓燈中的至少一種。例如，光通信模塊715可通過光通信與其他車輛602進行數(shù)據(jù)交換。

v2x通信模塊716是用于與服務器601或其他車輛602執(zhí)行無線通信的模塊。v2x通信模塊716包括可實現(xiàn)車輛之間通信v2v或車輛和基礎設施(infra)之間通信v2i協(xié)議的模塊。車輛700可通過v2x通信模塊716與外部服務器601及其他車輛602執(zhí)行無線通信。

輸入部720可包括：照相機、麥克風723以及用戶輸入部724。

麥克風723可將外部的音響信號處理為電性數(shù)據(jù)。被處理的數(shù)據(jù)可根據(jù)車輛700上執(zhí)行中的功能以多種方式加以利用。麥克風723可將用戶的語音指令轉換為電性數(shù)據(jù)。被轉換的電性數(shù)據(jù)可傳送給控制部770。

另外，根據(jù)實施例，照相機或麥克風723可以是包括于檢測部760的結構元件，而不是包括于輸入部720的結構元件。

用戶輸入部724用于接收用戶輸入的信息。當通過用戶輸入部724輸入信息時，控制部770可與輸入的信息對應地控制車輛700的動作。用戶輸入部724可包括觸摸式輸入構件或機械式輸入構件。根據(jù)實施例，用戶輸入部724可配置在方向盤的一區(qū)域。在此情況下，駕駛者在把持方向盤的狀態(tài)下，可利用手指操作用戶輸入部724。

用戶輸入部724可接收轉向燈輸入。

檢測部760用于檢測與車輛700的行駛等相關的信號。為此，檢測部760可包括碰撞傳感器、車輪傳感器(wheelsensor)、速度傳感器、斜率傳感器、重量檢測傳感器、航向傳感器(headingsensor)、橫擺傳感器(yawsensor)、加速度傳感器、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、定位模塊(positionmodule)、車輛前進/倒車傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基于方向盤旋轉的轉向傳感器、車輛內部溫度傳感器、車輛內部濕度傳感器、雨水(rain)傳感器、照度傳感器、輪胎壓傳感器、超聲波傳感器、雷達、激光雷達(liadar：lightdetectionandranging)等。

由此，檢測部760能夠獲取與車輛碰撞信息、車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息、車輛的行駛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛內部溫度信息、車輛內部濕度信息、是否下雨的信息、方向盤旋轉角度信息、周邊照度信息、輪胎壓信息等相關的檢測信號。

另外，檢測部760可還包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、引擎轉速傳感器(enginespeedsensor)、空氣流量傳感器(afs)、吸氣溫度傳感器(ats)、水溫傳感器(wts)、節(jié)氣門位置傳感器(tps)、tdc傳感器、曲軸轉角傳感器(cas)等。

另外，超聲波傳感器、雷達或激光雷達可檢測對象并進行跟蹤。超聲波傳感器、雷達或激光雷達可計算與檢測出的對象的距離以及相對速度。

超聲波傳感器、雷達或激光雷達可檢測危險狀況。超聲波傳感器、雷達或激光雷達中包括的處理器可基于與對象的距離檢測危險狀況。

檢測部760可包括姿勢檢測傳感器。姿勢檢測傳感器可檢測車輛的姿勢。姿勢檢測傳感器可生成車輛的姿勢信息。姿勢檢測傳感器可包括上述的橫擺傳感器、加速度傳感器、陀螺儀傳感器、車體傾斜檢測傳感器。

檢測部760可包括風傳感器。風傳感器可檢測風向或風速。風傳感器可生成風向信息或風速信息。風傳感器可包括超聲波風向/風速計(ultrasonictypewindsensor)。風傳感器可利用通過空氣介質傳送的超聲波的傳送速度基于風增大或減小的性質來檢測風的速度和方向。

檢測部760可包括身體特征識別信息檢測部。身體特征識別信息檢測部檢測并獲取乘坐者的身體特征識別信息。身體特征識別信息可包含指紋識別(fingerprint)信息、虹膜識別(iris-scan)信息、網(wǎng)膜識別(retina-scan)信息、手模樣(handgeo-metry)信息、臉部識別(facialrecognition)信息、語音識別(voicerecognition)信息。身體特征識別信息檢測部可包括用于檢測乘坐者的身體特征識別信息的傳感器。其中，內部照相機及麥克風723可作為傳感器進行動作。身體特征識別信息檢測部可通過內部照相機獲取手模樣信息、臉部識別信息。

輸出部740用于輸出控制部770中處理的信息，可包括：顯示部741、音響輸出部742及觸覺輸出部743。

顯示部741可顯示控制部770中處理的信息。例如，顯示部741可顯示車輛相關信息。其中，車輛相關信息可包含：用于對車輛的直接控制的車輛控制信息、或者用于向車輛駕駛者提供駕駛向導的車輛駕駛輔助信息。并且，車輛相關信息可包含：用于提示當前車輛的狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息或與車輛的運行相關的車輛運行信息。

顯示部741可包括液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶體管液晶顯示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有機發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode、oled)、柔性顯示器(flexibledisplay)、3d顯示器(3ddisplay)、電子墨水顯示器(e-inkdisplay)中的至少一種。

顯示部741可與觸摸傳感器構成相互層次結構或一體地形成，從而能夠實現(xiàn)觸摸屏。這樣的觸摸屏用作為提供車輛700和用戶之間的輸入接口的用戶輸入部724的同時，可還提供車輛700和用戶之間的輸出接口。在此情況下，顯示部741可包括用于檢測針對顯示部741的觸摸的觸摸傳感器，以能夠利用觸摸方式輸入控制指令。當通過這樣的結構實現(xiàn)針對顯示部741的觸摸時，觸摸傳感器檢測出所述觸摸操作，控制部770據(jù)此產(chǎn)生與所述觸摸對應的控制指令。通過觸摸方式輸入的內容可以是文字或數(shù)字、或是各種模式下的指示或可指定的菜單項目等。

另外，顯示部741可包括儀表盤(cluster)，以使駕駛者在進行駕駛的同時能夠確認車輛狀態(tài)信息或車輛運行信息。儀表盤可位于前圍板(dashboard)上方。在此情況下，駕駛者可在視線保持于車輛前方的狀態(tài)下，確認儀表盤上顯示的信息。

另外，根據(jù)實施例，顯示部741可由平視顯示器(headupdisplay，hud)實現(xiàn)。在顯示部741由hud實現(xiàn)的情況下，可通過設置在風擋的透明顯示器輸出信息?；蛘?，顯示部741可設置有投射模塊，以通過投射在風擋的圖像來輸出信息。

音響輸出部742將來自控制部770的電信號轉換為音頻信號進行輸出。為此，音響輸出部742可設置有揚聲器等。音響輸出部742可還輸出與用戶輸入部724動作對應的聲音。

觸覺輸出部743用于產(chǎn)生觸覺性的輸出。例如，觸覺輸出部743可通過振動方向盤、安全帶、座墊，能夠使用戶感知到輸出。

車輛驅動部750可控制車輛各種裝置的動作。車輛驅動部750可接收從轉向裝置100提供的控制信號。車輛驅動部750可基于所述控制信號控制各裝置。

車輛驅動部750可包括：動力源驅動部751、轉向驅動部752、制動驅動部753、車燈驅動部754、空調驅動部755、車窗驅動部756、氣囊驅動部757、天窗驅動部758以及懸架驅動部759。

動力源驅動部751可執(zhí)行針對車輛700內的動力源的電子式控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎作為動力源的情況下，動力源驅動部751可執(zhí)行針對引擎的電子式控制。由此，能夠控制引擎的輸出扭矩等。在動力源驅動部751為引擎的情況下，根據(jù)控制部770的控制，通過限制引擎輸出扭矩能夠限制車輛的速度。

作為另一例，在以基于電的馬達作為動力源的情況下，動力源驅動部751可執(zhí)行針對馬達的控制。由此，能夠控制馬達的轉速、扭矩等。

作為另一例，在以基于電的馬達作為動力源的情況下，動力源驅動部751可執(zhí)行針對馬達的控制。由此，能夠控制馬達的轉速、扭矩等。

動力源驅動部751可從轉向裝置100接收加速控制信號。動力源驅動部751可根據(jù)接收的加速控制信號控制動力源。

轉向驅動部752可執(zhí)行針對車輛700內的轉向裝置(steeringapparatus)的電子式控制。由此，能夠變更車輛的行進方向。轉向驅動部752可從轉向裝置100接收轉向控制信號。轉向驅動部752可根據(jù)接收的轉向控制信號控制轉向裝置進行轉向。

制動驅動部753可執(zhí)行針對車輛700內的制動裝置(brakeapparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，通過控制車輪上配置的制動器的動作，能夠減小車輛700的速度或使車輛無法移動。作為另一例，通過改變左輪和右輪上各配置的制動器的動作，可將車輛的行進方向調整為左側或右側。制動驅動部753可從轉向裝置100接收減速控制信號。制動驅動部753可根據(jù)接收的減速控制信號控制制動裝置。

車燈驅動部754可控制車輛內部、外部配置的車燈的開啟/關閉。并且，可控制車燈的光的強度、方向等。例如，可執(zhí)行針對方向指示燈、剎車燈等的控制。

空調驅動部755可執(zhí)行針對車輛700內的空調裝置(airconditioner)的電子式控制。例如，在車輛內部的溫度高的情況下，通過使空調裝置進行動作，能夠控制向車輛內部供給冷氣。

車窗驅動部756可執(zhí)行針對車輛700內的車窗裝置(windowapparatus)的電子式控制。例如，能夠控制車輛的側面的左、右車窗的開放或封閉。

氣囊驅動部757可執(zhí)行針對車輛700內的氣囊裝置(airbagapparatus)的電子式控制。例如，當發(fā)生危險時，能夠控制氣囊被彈出。

天窗驅動部758可執(zhí)行針對車輛700內的天窗裝置(sunroofapparatus)的電子式控制。例如，能夠控制天窗的開放或封閉。

懸架驅動部759可執(zhí)行針對車輛700內的懸架裝置(suspensionapparatus)的電子式控制。例如，在道路面曲折的情況下，通過控制懸架裝置能夠控制減小車輛700的振動。懸架驅動部759可從轉向裝置100接收懸架控制信號。懸架驅動部759可根據(jù)接收的懸架控制信號控制懸架裝置。

存儲器730與控制部770進行電性連接。存儲器730可存儲與單元相關的基本數(shù)據(jù)、用于單元的動作控制的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。存儲器730在硬件上可以是rom、ram、eprom、閃存盤、硬盤等多種存儲裝置。存儲器730可存儲用于控制部770的處理或控制的程序等、用于車輛700整體的動作的多種數(shù)據(jù)。

存儲器730可與控制部770形成一體。

接口部780可執(zhí)行與和車輛700相連接的多種外部裝置的通道作用。例如，接口部780可設置有可與移動終端600相連接的端口，通過所述端口能夠與移動終端600進行連接。在此情況下，接口部780可與移動終端600進行數(shù)據(jù)交換。

另外，接口部780可執(zhí)行向連接的移動終端600供給電能的通道作用。在移動終端600與接口部780進行電性連接的情況下，根據(jù)控制部770的控制，接口部780將電源部790供給的電能提供給移動終端600。

控制部770可控制車輛700內的各單元的整體上的動作?？刂撇?70可稱為電子控制單元(electroniccontrolunit，ecu)。

控制部770在硬件上可利用專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessors，dsps)、數(shù)字信號處理設備(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可編程邏輯設備(programmablelogicdevices，plds)、現(xiàn)場可編程門陣列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一種來實現(xiàn)。

電源部790可基于控制部770的控制而供給各結構元件的動作所需的電源。特別是，電源部790可接收從車輛內部的電池(未圖示)等供給的電源。

轉向裝置100可與控制部770進行數(shù)據(jù)交換。轉向裝置100中生成的各種信息、數(shù)據(jù)或控制信號可輸出給控制部770。轉向裝置100可以是參照圖1至圖3d所描述的轉向裝置。

dsm(driverstatusmonitoring)系統(tǒng)260是用于檢測駕駛者狀態(tài)，并根據(jù)駕駛者狀態(tài)控制車輛700的系統(tǒng)。dsm系統(tǒng)260可包括內部照相機、麥克風等的輸入裝置。

dsm系統(tǒng)260可檢測如駕駛者是否凝視前方、是否瞌睡、是否攝取食物、是否操作設備等的駕駛者狀態(tài)。并且，dsm系統(tǒng)可在行駛時檢測駕駛者的駕駛集中度。

dsm系統(tǒng)可包括血管容積圖(photoplethysmogram，ppg)傳感器。ppg傳感器可配置在可與用戶(例如，駕駛者)身體相接觸的方向盤一區(qū)域。ppg傳感器可配置在方向盤輪緣的一區(qū)域。dsm系統(tǒng)可通過ppg傳感器獲取駕駛者的身體特征信號并進行分析。

例如，dsm系統(tǒng)可獲取身體特征信號，并作為駕駛者狀態(tài)信息生成駕駛者的身體狀態(tài)信息。

例如，dsm系統(tǒng)可獲取身體特征信息，并作為駕駛者狀態(tài)信息生成駕駛者的興奮狀態(tài)信息。

例如，dsm系統(tǒng)可對內部照相機中獲取的駕駛者圖像進行分析，并作為駕駛者狀態(tài)信息生成駕駛者的瞌睡狀態(tài)信息。

例如，dsm系統(tǒng)可對內部照相機中獲取的駕駛者圖像進行分析，并生成駕駛者設備操作狀態(tài)信息。

dsm系統(tǒng)可將駕駛者狀態(tài)信息提供給轉向裝置100。

車輛用顯示裝置400可與控制部770進行數(shù)據(jù)交換。控制部770可從車輛用顯示裝置400或額外的導航裝置(未圖示)接收導航信息。其中，導航信息可包含：設定的目的地信息、與所述目的地對應的路徑信息、與車輛行駛相關的地圖(map)信息或車輛位置信息。

圖5是在說明本發(fā)明的實施例的轉向裝置時作為參照的圖。

轉向裝置100可包括方向盤500。轉向裝置100可通過方向盤接收旋轉輸入。

轉向裝置100可通過方向盤500接收第一方向旋轉輸入510。第一方向旋轉輸入510可以是左側方向旋轉輸入。

轉向裝置100可通過方向盤500接收第二方向旋轉輸入520。第二方向旋轉輸入520可以是右側方向旋轉輸入。

處理器170可提供功率提供部160。功率提供部160可向基于方向盤500的旋轉輸入提供功率(power)。所述功率可輔助轉向操作力。功率提供部160可包括：液壓式功率提供裝置、電動液壓式功率提供裝置或電動式功率提供裝置。

處理器170可通過功率提供部160控制來控制通過方向盤500輸入的旋轉輸入的操作靈敏度。例如，處理器170可調節(jié)通過方向盤500輸入的旋轉輸入的操作靈敏度變化。

圖6a至圖6b是在說明本發(fā)明的實施例的使方向盤的第一方向旋轉輸入以及第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地調節(jié)的動作時作為參照的圖。

處理器170可使方向盤500的第一方向旋轉輸入510以及方向盤500的第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度相互不同地調節(jié)。

如圖6a所示，處理器170可調節(jié)方向盤500的第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度比方向盤500的第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度更重。處理器170可調節(jié)方向盤500的第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度比方向盤500的第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度更輕。

例如，在對象位于車輛700直行行駛方向的左側時，處理器170可調節(jié)方向盤500的左側方向旋轉輸入510的操作靈敏度比方向盤500的右側方向旋轉輸入520的操作靈敏度更重。在此情況下，車輛700越靠近對象，處理器170可將左側方向旋轉輸入510的操作靈敏度與車輛700和對象的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

另外，對象可包含其他車輛、中央隔離帶、中央線、防護欄、行道樹或路燈。

如圖6b所示，處理器170可調節(jié)方向盤500的第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度比方向盤500的第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度更重。處理器170可調節(jié)方向盤500的第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度比方向盤500的第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度更輕。

例如，在對象位于車輛700直行行駛方向的右側時，處理器170可調節(jié)方向盤500的右側方向旋轉輸入520的操作靈敏度比方向盤500左側方向旋轉輸入510的操作靈敏度更重。在此情況下，車輛700越靠近對象，處理器170可將右側方向旋轉輸入520的操作靈敏度與車輛700和對象的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

另外，對象可包含其他車輛、中央隔離帶、中央線、防護欄|行道樹或路燈。

如上所述，通過使左側以及右側旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)，能夠實現(xiàn)防止錯誤的轉向輸入，引導安全駕駛的效果。

圖7a至圖7b在說明本發(fā)明的實施例的在按規(guī)定旋轉位移旋轉的狀態(tài)下，將方向盤的第一方向旋轉輸入以及第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地調節(jié)的動作時作為參照的圖。

在方向盤500按規(guī)定旋轉位移旋轉的狀態(tài)下，處理器170可以所述旋轉位移為基準，使方向盤500的第一方向旋轉輸入510以及方向盤500的第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)。其中，旋轉位移可以是包含角位移(angulardisplacement)的概念。

如圖7a所示，在方向盤500朝第二方向旋轉第一旋轉位移α的狀態(tài)下接收到第一方向旋轉輸入510時，處理器170可以第一旋轉位移α為基準，調節(jié)第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度比第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

或者，在方向盤500朝第二方向旋轉第一旋轉位移α的狀態(tài)下接收到第一方向旋轉輸入510時，處理器170可以第一旋轉位移α為基準，調節(jié)第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度比第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度更輕。

如圖7b所示，在方向盤500朝第一方向旋轉第一旋轉位移α的狀態(tài)下接收到第二方向旋轉輸入520時，處理器170可以第一旋轉位移α為基準，調節(jié)第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度比第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度更重。

或者，在方向盤500朝第一方向旋轉第一旋轉位移α的狀態(tài)下接收到第二方向旋轉輸入520時，處理器170可以第一旋轉位移α為基準，調節(jié)第一方向旋轉輸入510的操作靈敏度比第二方向旋轉輸入520的操作靈敏度更輕。

其中，處理器170可基于行駛道路的彎道(例如，彎道曲率)、車輛700的路徑(例如，左轉或右轉)來調節(jié)方向盤500旋轉輸入的操作靈敏度。

如上所述，通過使左側以及右側旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)，能夠實現(xiàn)防止錯誤的轉向輸入，引導安全駕駛的效果。

圖8是在說明本發(fā)明的實施例的將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段調節(jié)的動作時作為參照的圖。

參照圖8，處理器170可將方向盤500旋轉輸入510、520的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。

方向盤500旋轉輸入510、520的操作靈敏度可根據(jù)用戶設定進行調節(jié)。

處理器170可將方向盤500旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為三個階段進行調節(jié)。

處理器170可根據(jù)對象信息，將方向盤500旋轉輸入的操作靈敏度調節(jié)為，以第二階段510b、520b為基準，比第二階段510b、520b更輕的第一階段510a、520a，以及比第二階段510b、520b更重的第三階段510c、520c。

處理器170可根據(jù)檢測出的對象的種類，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。例如，處理器170可與檢測出的對象的預計重量或大小對應地將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。具體而言，對象的重量越大或大小越大，處理器170可將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化調節(jié)為多個階段中更重的階段。

處理器170可根據(jù)檢測出的對象的位置信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。例如，處理器170可與車輛700的預設定路徑和檢測出的對象的位置的鄰近度對應地將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。

處理器170可根據(jù)與檢測出的對象的距離信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。例如，處理器170可與車輛700和對象的距離對應地將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。具體而言，車輛700與對象的距離越靠近，處理器170可將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化調節(jié)為多個階段中的更重或更輕的階段。

處理器170可根據(jù)檢測出的對象的速度信息，將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。例如，處理器170可與車輛700和對象的相對速度對應地將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化區(qū)分為多個階段進行調節(jié)。具體而言，車輛700與對象的相對速度的大小越大，處理器170可將方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化調節(jié)為更重或更輕的階段。

如上所述，通過根據(jù)對象信息來調節(jié)操作靈敏度變化，能夠與行駛狀況相適合地變化方向盤輸入的操作靈敏度，從而實現(xiàn)相適應的轉向輸入。

圖9是在說明本發(fā)明的實施例的在方向盤的旋轉位移增加的情況下調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖9，處理器170可與方向盤500的旋轉位移對應地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。例如，隨著因基于方向盤500的旋轉輸入而方向盤500的旋轉位移逐漸增加，處理器170可調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度逐漸變重。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向或第二旋轉方向旋轉第一旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段511、521。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向或第二旋轉方向旋轉第二旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第二階段512、522。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向或第二旋轉方向旋轉第三旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第三階段513、523。

根據(jù)實施例，處理器170可根據(jù)第一旋轉方向以及第二旋轉方向，使與旋轉位移對應的方向盤的操作靈敏度的重量相互不同地進行調節(jié)。

例如，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第一旋轉方向旋轉第一旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第一階段511。并且，在因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤朝第二旋轉方向旋轉第一旋轉位移時，處理器170可將方向盤的操作靈敏度調節(jié)為第二階段522。

另外，隨著因基于方向盤的旋轉輸入而方向盤的旋轉位移逐漸增加，處理器170可調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度逐漸變輕。

如上所述，通過根據(jù)旋轉位移使操作靈敏度不同地進行調節(jié)，使用戶認知到以何種程度進行了旋轉輸入，從而能夠實現(xiàn)通過防止急劇的轉向輸入來預防事故的效果。

圖10是在說明本發(fā)明的實施例的在基于方向盤的旋轉輸入的旋轉位移為基準值以上的情況下轉向裝置的動作時作為參照的圖。

參照圖10，在方向盤的第一方向旋轉位移為基準值以上時，處理器170可控制功率提供部160，以使方向盤朝第二方向旋轉預設定位移1020。

另外，在方向盤的第二方向旋轉位移為基準值以上時，處理器170可控制功率提供部160，以使方向盤朝第一方向旋轉預設定位移。

在以方向盤旋轉輸入進行行駛的情況下，車輛700預計與對象1030相碰撞，或者車輛700預計向行駛道路外偏離時，處理器170控制方向盤以使其強制地朝所述旋轉輸入的相反方向旋轉1020，從而能夠預防事故。

圖11是在說明本發(fā)明的實施例的接收從車輛前方檢測出的對象信息的動作時作為參照的圖。

參照圖11，處理器170可通過接口部130從獲取車輛的前方影像的照相機模塊201中接收位于車輛前方的對象信息。

其中，照相機模塊201中包括的照相機部可以是參照圖2a至圖2f所描述的照相機部(200a至200f中的一種)。

例如，照相機部200a可以是單色照相機部。影像處理器202可基于單色照相機部中獲取的車輛前方影像來對位于車輛前方的對象進行檢測、確認并跟蹤。其中，所述車輛前方影像可以是單色圖像。

例如，照相機部200b可以是立體照相機部。影像處理器202可基于立體照相機部中獲取的車輛前方影像來對位于車輛前方的對象進行檢測、確認并跟蹤。其中，所述車輛前方影像可以是立體圖像。

例如，照相機部200c可以是環(huán)視照相機部。影像處理器202可基于環(huán)視照相機中獲取的車輛前方影像來對位于車輛前方的對象進行檢測、確認并跟蹤。其中，車輛前方影像可以是環(huán)視圖像中一區(qū)域的圖像?；蛘撸囕v前方影像可以是多個照相機221a、221b、221c、221d中拍攝車輛前方影像的照相機221d所獲取的影像。

例如，照相機部(200d至200f)可以是全向照相機部。影像處理器202可基于全向照相機部中獲取的車輛前方影像來對位于車輛前方的對象進行檢測、確認并跟蹤。其中，車輛前方影像可以是全向(omnidirectional)圖像中一區(qū)域的圖像?；蛘撸囕v前方影像可以是多個照相機中朝向車輛的前方的一個照相機所獲取的影像。

對象可包含車線、其他車輛、行人、光、交通信號、道路面以及結構物中的一種。

例如，對象可包含其他車輛(例如，卡車、巴士、油罐車、掛車等大型車輛)、中央隔離帶、中央線、防護欄、行道樹或路燈。

例如，對象可包含射入車輛內部的光、位于行駛車線上的坑洼、打滑區(qū)間或施工區(qū)間(例如，施工裝備、施工告示牌)。

處理器170可基于位于車輛前方的對象信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度變化。

圖12至圖15是在說明本發(fā)明的實施例的基于行駛車線信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖12至圖15，處理器170可通過接口部130接收行駛車線信息。處理器170可基于行駛車線信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。

另外，處理器170可通過接口部130接收行駛速度信息。處理器170可還基于行駛速度信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。

處理器170可從照相機模塊201獲取行駛車線信息。照相機模塊201的影像處理器202可基于車輛前方影像來檢測行駛車線(lane)。影像處理器202可基于行駛車線的圖案(pattern)來生成直線車線信息、曲線車線信息、曲線的曲率信息。其中，直線車線信息、曲線車線信息、曲線的曲率信息可稱為行駛車線信息。處理器170可從影像處理器202接收行駛車線信息。

處理器170可從導航信息獲取行駛車線信息。

如圖12所示，在作為行駛車線信息接收到直行車線1210信息時，處理器170可基于直行車線信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度。

處理器170可還基于行駛速度信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度。

例如，在行駛車線為直行車線1210且行駛速度為基準速度以上時，處理器170可基于行駛速度來調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度。具體而言，在行駛車線為直行車線1210且行駛速度為基準速度以上時，處理器170可與行駛速度成比例地調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度更重。

如上所述，通過調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)提高高速行駛穩(wěn)定性的效果。

如圖13所示，在作為行駛車線信息接收到曲線車線信息時，處理器170可基于曲線車線信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。

處理器170可還基于行駛速度信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度。

例如，在行駛車線為曲線車線1310時，處理器170可調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度比在直線車線上行駛時的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度更輕。通過這樣地進行調節(jié)，能夠實現(xiàn)更加動態(tài)的轉向控制。

例如，在行駛車線為曲線車線1310時，處理器170可與曲線車線1310的曲率對應地調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度。具體而言，處理器170可以曲線車線1310的曲率為中心，調節(jié)比與曲率對應的旋轉輸入更大或更小的旋轉輸入的操作靈敏度更重。

另外，處理器170可通過接口部130接收車輛700的姿勢信息。例如，處理器170可通過接口部130接收車輛700的過度轉向或轉向不足狀態(tài)信息。

如圖14所示，在車輛700在曲線車線上行駛的情況下發(fā)生過度轉向1410時，處理器170可調節(jié)與發(fā)生過度轉向1410的方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度比與發(fā)生過度轉向1410的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度更重。

例如，車輛100在朝前進行進方向的右側彎曲的彎道上行駛中時，發(fā)生過度轉向1410的方向可以是行進方向的右側。在此情況下，處理器170可調節(jié)方向盤的右側方向旋轉輸入520的操作靈敏度比左側方向旋轉輸入510的操作靈敏度更重。

例如，車輛100在朝前進行進方向的左側彎曲的彎道上行駛中時，發(fā)生過度轉向的方向可以是行進方向的左側。在此情況下，處理器170可調節(jié)方向盤的左側方向旋轉輸入的操作靈敏度比右側方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

如圖15所示，在車輛700在曲線車線上行駛的情況下發(fā)生轉向不足1510時，處理器170可調節(jié)與發(fā)生轉向不足1510的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與發(fā)生轉向不足1510的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

例如，車輛100在朝前進行進方向的右側彎曲的彎道上行駛中時，發(fā)生轉向不足1510的方向可以是行進方向的左側。在此情況下，處理器170可調節(jié)方向盤的左側方向旋轉輸入510的操作靈敏度比右側方向旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

例如，車輛100在朝前進行進方向的左側彎曲的彎道上行駛中時，發(fā)生轉向不足的方向可以是行進方向的右側。在此情況下，處理器170可調節(jié)方向盤的右側方向旋轉輸入的操作靈敏度比左側方向旋轉輸入的操作靈敏度更重。

如上所述，通過在過度轉向或轉向不足的情況下調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)通過引導轉向輸入來克服過度轉向或轉向不足的效果。

圖16至圖17是在說明本發(fā)明的實施例的基于風信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖16，處理器170可通過接口部130接收強風區(qū)間信息。

處理器170可從照相機模塊201獲取強風區(qū)間信息。其中，強風區(qū)間可以是橋梁區(qū)間或隧道進出區(qū)間。

照相機模塊201的影像處理器202可在車輛前方影像中基于橋梁結構物的特征點來檢測橋梁區(qū)間1610。影像處理器202可基于隧道形狀或明暗的特征點來檢測隧道進出區(qū)間。

處理器170可從導航信息獲取強風區(qū)間信息。

處理器170可基于強風區(qū)間信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，在接收到強風區(qū)間信息時，處理器170可調節(jié)方向盤旋轉輸入510、520的操作靈敏度比在不是強風區(qū)間的道路上行駛時的方向盤的的操作靈敏度更重。

參照圖17，處理器170可通過接口部130接收風向信息或風速信息。

處理器170可從照相機模塊201獲取風向信息或風速信息。

照相機模塊201的影像處理器202可在車輛周邊影像中檢測風向計或風標1710(windcone)。影像處理器202可基于風向計或風標1710朝向的方向來生成風向信息。

影像處理器202可在車輛周邊影像中檢測風速計或風標1710。影像處理器202可基于風速計翼片的旋轉速度或風標1710與地面構成的角度來生成風速信息。

影像處理器202可在車輛周邊影像中檢測雪、落葉、櫻花的花瓣等。影像處理器202可基于雪、落葉、櫻花的花瓣飛散的圖案來生成風向信息或風速信息。另外，雪、落葉、櫻花的花瓣可稱為浮游物。

處理器170可從檢測部760接收風向信息或風速信息。

處理器170可調節(jié)與風吹來的方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度比與風吹來的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度更重。

處理器170可基于風速來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。例如，處理器170可與風速成比例地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度更重。

如上所述，通過根據(jù)強風區(qū)間、風向或風速來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)通過引導轉向輸入來不受到風的影響而穩(wěn)定地行駛的效果。

圖18a至圖19d是在說明本發(fā)明的實施例的基于多種對象信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖18a，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收大型車輛1811檢測信息。

在接收到大型車輛1811信息時，處理器170可基于大型車輛1811信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，在車輛700在大型車輛1811的旁邊行駛時，與沒有大型車輛1811時相比，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度更重。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向大型車輛1811的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與車輛700朝向大型車輛1811的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近大型車輛1811，處理器170可將與車輛700朝向大型車輛1811的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度與車輛700和大型車輛1811的總長度方向或總寬度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖18b，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收中央隔離帶1812檢測信息。

在接收到中央隔離帶1812信息時，處理器170可基于中央隔離帶1812信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向中央隔離帶1812的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與車輛700朝向中央隔離帶1812的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近中央隔離帶1812，處理器170可將與車輛700朝向中央隔離帶1812的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度與車輛700和中央隔離帶1812的總寬度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖18c，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收中央線1813檢測信息。

在接收到中央線1813信息時，處理器170可基于中央線1813信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向中央線1813的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與車輛700朝向中央線1813的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近中央線1813，處理器170可將與車輛700朝向中央線1813的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度與車輛700和中央線1813的總寬度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖18d，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收防護欄1814、行道樹或路燈檢測信息。

在接收到防護欄1814、行道樹或路燈信息時，處理器170可基于防護欄1814、行道樹或路燈信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向防護欄1814、行道樹或路燈的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與車輛700朝向防護欄1814、行道樹或路燈的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近防護欄1814、行道樹或路燈，處理器170可將與車輛700朝向防護欄1814、行道樹或路燈的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度與車輛700和防護欄1814、行道樹或路燈的總寬度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖19a，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收射入車輛內部的光1911檢測信息。其中，光1911可以是起因于太陽光、車頭燈、行道樹燈泡等。

在接收到射入車輛內部的光1911信息時，處理器170可基于光1911信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)在接收到光1911信息時的方向盤輸入510、520的操作靈敏度比在未接收到光1911信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近射入車輛內部的光1911的光源，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度與車輛700和光源的總長度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖19b，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收坑洼1912檢測信息。

在接收到坑洼1912信息時，處理器170可基于坑洼1912信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)在接收到坑洼1912信息時的方向盤輸入510、520的操作靈敏度比在未接收到坑洼1912信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近坑洼1912，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度與車輛700和坑洼1912的總長度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖19c，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收施工區(qū)間1913檢測信息。

在接收到施工區(qū)間1913信息時，處理器170可基于施工區(qū)間1913信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)在接收到施工區(qū)間1913信息時的方向盤輸入510、520的操作靈敏度比在未接收到施工區(qū)間1913信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向施工區(qū)間1913的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與車輛700朝向施工區(qū)間1913的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近施工區(qū)間1913，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度與車輛700和施工區(qū)間1913的總長度方向或總寬度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

參照圖19d，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收打滑區(qū)間1914檢測信息。其中，打滑區(qū)間1914可以是水坑、冰面、雪地。

在接收到打滑區(qū)間1914(slip)信息時，處理器170可基于打滑區(qū)間1914信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)在接收到打滑區(qū)間1914信息時的方向盤輸入510、520的操作靈敏度比在未接收到打滑區(qū)間1914信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向打滑區(qū)間1914的方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度比與車輛700朝向打滑區(qū)間1914的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度更重。

在此情況下，車輛700越靠近打滑區(qū)間1914，處理器170可將方向盤輸入的操作靈敏度與車輛700和打滑區(qū)間1914的總長度方向或總寬度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

另外，處理器170可通過接口部130接收天氣信息。天氣信息可通過車輛700的通信部710獲取。天氣信息可從照相機模塊201獲取。照相機模塊201的影像處理器202可基于車輛前方影像或車輛周邊影像來檢測天氣信息。其中，天氣信息可以是雨、雪或霧信息。

在接收到天氣信息時，處理器170可基于天氣信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)在接收到天氣信息時的方向盤輸入的操作靈敏度比在未接收到天氣信息時的方向盤輸入的操作靈敏度更重。

圖20是在說明本發(fā)明的實施例的基于車線變更引導信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖20，處理器170可通過接口部130接收車線變更信息。

例如，車線變更信息可以是基于用戶輸入來生成的轉向燈信息。處理器170可通過接口部130接收轉向燈信息。處理器170可基于轉向燈輸入信息來調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度。例如，在接收到第一方向轉向燈信息輸入時，處理器170可調節(jié)與第二方向對應的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度比與第一方向對應的方向盤旋轉輸入的操作靈敏度更重。

例如，車線變更信息可以是通過照相機模塊201獲取的對象信息。處理器170可通過接口部130接收作為對象的車線變更引導物體檢測信息。其中，車線變更引導物體可包含：交通錐標2020(trafficcone)、車線變更引導線、車線輪廓標(delineator)以及信號棒(signalbaton)。車線變更引導物體信息可從照相機模塊201接收。

照相機模塊201的影像處理器202可基于形狀或顏色的特征點來檢測交通錐標2020、車線變更引導線、車線輪廓標、信號棒。

處理器170可根據(jù)車線變更引導信息，調節(jié)與車線變更被引導的方向對應的方向盤旋轉輸入510的操作靈敏度比與車線變更被引導的方向的相反方向對應的方向盤旋轉輸入520的操作靈敏度更輕。

另外，所述車線變更引導可以是起因于施工或事故。

如上所述，通過根據(jù)車線變更信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度，夠實現(xiàn)朝車線變更被引導的方向引導轉向輸入的效果。

圖21是在說明本發(fā)明的實施例的基于交通量信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖21，處理器170可通過接口部130接收交通量信息。

處理器170可從車輛700的通信部710獲取交通量信息。通信部710可從外部服務器601接收車輛700的路徑上的交通量信息。處理器170可接收通過通信部710接收到的交通量信息。

處理器170可從照相機模塊201獲取交通量信息。照相機模塊201的影像處理器202可在車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測多個其他車輛。此時，交通量可以檢測出的其他車輛的數(shù)目進行數(shù)值化。處理器170可接收通過照相機模塊201獲取的多個其他車輛信息。

處理器170可與交通量信息對應地調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，在檢測出的其他車輛的數(shù)目為第一基準數(shù)目以上時，處理器170可調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度比其他車輛的數(shù)目小于第一基準數(shù)目時更輕。

如上所述，通過與交通量對應地調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)引導轉向輸入以從容應對突發(fā)狀況的效果。

圖22是在說明本發(fā)明的實施例的接收從車輛周邊檢測出的對象信息的動作時作為參照的圖。

參照圖22，處理器170可通過接口部130從獲取車輛的周邊影像的照相機模塊201中接收位于車輛周邊的對象信息。其中，照相機模塊201中包括的照相機部可以是參照圖2c至圖2f所描述的照相機部(200c至200f中的一種)。

例如，照相機部200c可以是環(huán)視照相機部。影像處理器202可基于環(huán)視照相機中獲取的車輛周邊影像來對位于車輛周邊的對象進行檢測、確認并跟蹤。其中，車輛周邊影像可以是環(huán)視圖像?；蛘?，車輛周邊影像可以是多個照相機221a、221b、221c、221d中至少一個照相機所獲取的影像。

例如，照相機部(200d至200f)可以是全向照相機部。影像處理器202可基于全向照相機部中獲取的車輛周邊影像來對位于車輛周邊的對象進行檢測、確認并跟蹤。其中，車輛周邊影像可以是全向(omnidirectional)圖像中一區(qū)域的圖像?；蛘撸囕v前方影像可以是多個照相機231a、231b、231c、231d、231e、231f、241a、242a、242b、242c、242d、242e、242f、252中朝向車輛的前方的一個照相機所獲取的影像。

對象可包含車線、其他車輛、行人、光、交通信號、道路面以及結構物中的一種。

例如，對象可以是在車輛700行駛的車線的相鄰車線上位于車輛700的后方的其他車輛。

圖23是在說明本發(fā)明的實施例的在行駛車線的相鄰車線基于關于位于車輛的后方的其他車輛的信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖23，處理器170可通過接口部130作為對象信息接收在行駛車線的相鄰車線上位于車輛700的后方的其他車輛2310檢測信息。

在接收到其他車輛2310信息時，處理器170可基于其他車輛2310信息來調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度。

例如，處理器170可調節(jié)與車輛700朝向其他車輛2310的方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度比與車輛700朝向其他車輛的方向的相反方向對應的方向盤的旋轉輸入510的操作靈敏度更重。

在此情況下，其他車輛2310越靠近車輛700，處理器170可將車輛700朝向其他車輛2310的方向對應的方向盤的旋轉輸入520的操作靈敏度與車輛700和其他車輛2310的總長度方向上的距離對應地調節(jié)為逐漸變重。

如上所述，在其他車輛在行駛車線的相鄰車線上從其他車輛的后方靠近時，通過調節(jié)方向盤的旋轉輸入的操作靈敏度，能夠實現(xiàn)通過引導轉向輸入來躲避與其他車輛相碰撞的效果。

圖24至圖26是在說明本發(fā)明的實施例的基于駕駛者狀態(tài)信息來調節(jié)方向盤旋轉輸入的操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖24，處理器170可通過接口部130從dsm系統(tǒng)260接收駕駛者狀態(tài)信息。駕駛者狀態(tài)信息可包含駕駛者的瞌睡狀態(tài)信息、駕駛者身體狀態(tài)信息、駕駛者的興奮狀態(tài)信息或駕駛者設備操作狀態(tài)信息。

參照圖25至圖26，處理器170可基于駕駛者狀態(tài)信息來調節(jié)方向盤輸入的操作靈敏度。

在作為駕駛者狀態(tài)信息接收到駕駛者的瞌睡狀態(tài)信息時，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入510、520的操作靈敏度比未接收到駕駛者的瞌睡狀態(tài)信息時更重。通過這樣地進行控制，能夠實現(xiàn)在駕駛者疲勞駕駛時防止發(fā)生未意圖的轉向輸入的效果。

在作為駕駛者狀態(tài)信息接收到駕駛者身體特征節(jié)律被打亂的狀態(tài)的身體狀態(tài)信息時，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入510、520的操作靈敏度比未接收到駕駛者的身體狀態(tài)信息時更輕。通過這樣地進行控制，能夠實現(xiàn)在駕駛者的身體狀態(tài)不佳的狀態(tài)下使駕駛者更加容易地操作方向盤的效果。

在作為駕駛者狀態(tài)信息接收到駕駛者興奮狀態(tài)信息時，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入510、520的操作靈敏度比未接收到駕駛者興奮狀態(tài)信息時更重。通過這樣地進行控制，能夠實現(xiàn)在駕駛者興奮時事先防止發(fā)生駕駛失誤。

另外，駕駛者的身體狀態(tài)信息以及駕駛者興奮狀態(tài)信息可由dsm系統(tǒng)260對通過ppg傳感器獲取的駕駛者身體特征信號進行分析2540而獲取。ppg傳感器2530可配置在方向盤一區(qū)域。ppg傳感器2530可與駕駛者身體一部分2520(例如，用戶的手)相接觸，從而能夠獲取駕駛者的身體特征信號。

在作為駕駛者狀態(tài)信息接收到駕駛者設備操作狀態(tài)2610信息時，處理器170可調節(jié)方向盤的旋轉輸入510、520的操作靈敏度比未接收到駕駛者設備操作狀態(tài)2610信息時更重。通過這樣地進行控制，在駕駛者操作設備時使方向盤旋轉輸入強度保持較重，從而能夠實現(xiàn)提高行駛安全性的效果。

圖27是在說明本發(fā)明的實施例的通過輸出部輸出操作靈敏度信息的動作時作為參照的圖。

參照圖27，處理器170可通過輸出部155中包括的顯示器來顯示方向盤旋轉輸入的操作靈敏度信息。其中，操作靈敏度信息可包含操作靈敏度狀態(tài)信息或操作靈敏度變化信息。另外，顯示器可配置在中部儀表板(centerfacia)、前圍板、儀表盤、方向盤或風擋的一區(qū)域。顯示器可稱為平視顯示器(head-updiplay，hud)或透明顯示器。顯示器可與顯示裝置400形成一體。

在方向盤旋轉輸入的操作靈敏度區(qū)分為多個階段時，處理器170可通過顯示器來顯示關于所述多個階段中方向盤旋轉輸入的操作靈敏度狀態(tài)屬于何種狀態(tài)的信息2711、2712、2713。

例如，處理器170可顯示與操作靈敏度狀態(tài)信息對應的圖像。處理器170可向區(qū)分為多個階段的操作靈敏度分別匹配顏色。處理器170可顯示與方向盤對應的圖像，并以與操作靈敏度狀態(tài)對應的顏色顯示方向盤圖像。

在方向盤的第一方向旋轉輸入以及方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地調節(jié)時，處理器170可通過顯示器顯示方向盤的第一方向旋轉輸入以及第二方向旋轉輸入的操作靈敏度狀態(tài)信息2721、2722、2723、2731、2732、2733、2734。

例如，處理器170可用與第一方向旋轉輸入的操作靈敏度對應的第一顏色來顯示方向盤圖像中第一區(qū)域，用與第二方向旋轉輸入的操作靈敏度對應的第二顏色來顯示方向盤圖像中第二區(qū)域。

在方向盤的操作靈敏度發(fā)生變化時，處理器170可通過顯示器顯示操作靈敏度變化信息。

例如，處理器170可通過改變與操作靈敏度對應的方向盤圖像的顏色來顯示操作靈敏度變化信息。

通過這樣的顯示動作，用戶能夠容易地認知方向盤的操作靈敏度狀態(tài)或變化，能夠實現(xiàn)引導用戶與方向盤的操作靈敏度狀態(tài)或變化對應地適當應對的效果。

圖28至圖29b是在說明本發(fā)明的實施例的通過操作靈敏度輸出部輸出操作靈敏度的動作時作為參照的圖。

參照圖28，處理器170可控制操作靈敏度輸出部150。操作靈敏度輸出部150可配置在方向盤輪緣的一區(qū)域。

處理器170可通過操作靈敏度輸出部150來顯示方向盤旋轉輸入的操作靈敏度信息。其中，操作靈敏度信息可包含操作靈敏度狀態(tài)信息或操作靈敏度變化信息。

在方向盤旋轉輸入的操作靈敏度區(qū)分為多個階段時，處理器170可通過操作靈敏度輸出部150來顯示關于所述多個階段中方向盤旋轉輸入的操作靈敏度狀態(tài)屬于何種狀態(tài)的信息2810。

操作靈敏度輸出部可包括至少一個發(fā)光部。處理器170可在區(qū)分為多個階段的操作靈敏度中分別匹配顏色。處理器170可控制發(fā)光部，以使其以與操作靈敏度狀態(tài)對應的顏色發(fā)光。

參照圖29a至圖29b，在方向盤的第一方向旋轉輸入以及方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度相互不同地進行調節(jié)時，處理器170可通過顯示器來顯示方向盤的第一方向旋轉輸入以及第二方向旋轉輸入的操作靈敏度狀態(tài)信息。

操作靈敏度輸出部150可包括：第一操作靈敏度輸出部以及第二操作靈敏度輸出部。第一操作靈敏度輸出部可配置在方向盤輪緣的左側。第二操作靈敏度輸出部可配置在方向盤輪緣的右側。

如圖29a所示，在根據(jù)規(guī)定事件信息接收而調節(jié)方向盤的第一方向旋轉輸入的操作靈敏度比事件發(fā)生之前更重或更輕時，處理器170可通過第一操作靈敏度輸出部輸出操作靈敏度信息2910。其中，操作靈敏度信息可包含操作靈敏度狀態(tài)信息或操作靈敏度變化信息。

例如，處理器170可控制第一操作靈敏度輸出部中包括的發(fā)光部進行發(fā)光。

如圖29b所示，在根據(jù)規(guī)定事件信息接收而調節(jié)方向盤的第二方向旋轉輸入的操作靈敏度比事件發(fā)生之前更重或更輕時，處理器170可通過第二操作靈敏度輸出部輸出操作靈敏度信息2920。其中，操作靈敏度信息可包含操作靈敏度狀態(tài)信息或操作靈敏度變化信息。

例如，處理器170可控制第二操作靈敏度輸出部中包括的發(fā)光部進行發(fā)光。

前述的本發(fā)明可由在記錄有程序的介質中計算機可讀取的代碼來實現(xiàn)。計算機可讀取的介質包括存儲有可由計算機系統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)的所有種類的記錄裝置。計算機可讀取的介質的例有硬盤驅動器(harddiskdrive，hdd)、固態(tài)盤(solidstatedisk，ssd)、硅盤驅動器(silicondiskdrive，sdd)、rom、ram、cd-rom、磁帶、軟盤、光數(shù)據(jù)存儲裝置等，并且也可以載波(例如，基于因特網(wǎng)的傳輸)的形態(tài)實現(xiàn)。并且，所述計算機也可包括處理器170或控制部770。因此，以上所述的詳細的說明在所有方面上不應被理解為限制性的，而是應當被理解為時例示性的。本發(fā)明的范圍應當由對所附的權利要求書的合理的解釋而定，本發(fā)明的等價范圍內的所有變更應當落入本發(fā)明的范圍。