1.可全方位運(yùn)動的全向輪，包括同軸固裝前后轉(zhuǎn)動的左、右輪轂(1)，各輪轂(1)上圓周均布有左右轉(zhuǎn)動的節(jié)輪(2)，左、右輪轂(1)上的節(jié)輪(2)位置相錯(cuò)，其特征在于：還包括于左、右輪轂(1)兩側(cè)對稱設(shè)置以驅(qū)動對應(yīng)輪轂(1)上各節(jié)輪(2)轉(zhuǎn)動的左、右節(jié)輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述節(jié)輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括蝸輪蝸桿傳動副和錐齒輪傳動副，所述蝸輪蝸桿傳動副的蝸輪(3)與輪轂(1)同軸設(shè)置，蝸輪蝸桿傳動副的雙頭蝸桿(4)圓周均布且與對應(yīng)輪轂(1)上的各節(jié)輪(2)對位，各節(jié)輪(2)的轉(zhuǎn)軸與對位蝸桿(4)的轉(zhuǎn)軸之間通過對應(yīng)的傳動機(jī)構(gòu)連接，所述錐齒輪傳動副的從動大錐齒輪(5)與蝸輪(3)同軸固連，錐齒輪傳動副的兩個(gè)小錐齒輪(6)軸向?qū)ΨQ設(shè)置并分別與兩者之間設(shè)置的節(jié)輪驅(qū)動電機(jī)(7)對應(yīng)端的輸出軸連接，其中，一個(gè)小錐齒輪(6)與節(jié)輪驅(qū)動電機(jī)(7)的輸出軸固定連接，另一個(gè)小錐齒輪(6)以空轉(zhuǎn)的形式安裝于節(jié)輪驅(qū)動電機(jī)(7)的輸出軸上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可全方位運(yùn)動的全向輪，其特征在于：還包括分別罩住左、右節(jié)輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的左、右輪罩(11)，所述輪罩(11)安裝于對應(yīng)輪轂(1)側(cè)面上圓周均布的蝸桿支撐架(10)上，所述蝸桿(4)于對應(yīng)蝸桿支撐架(10)內(nèi)安裝，所述節(jié)輪驅(qū)動電機(jī)(7)安裝于電機(jī)座(12)，所述電機(jī)座(12)通過可軸向限位的轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)于對應(yīng)輪罩(11)的內(nèi)端面上安裝，左、右輪罩(11)的外端面上分別設(shè)有左、右軸套(13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可全方位運(yùn)動的全向輪，其特征在于：左、右蝸輪(3)于貫穿左、右輪轂(1)的傳動軸(9)上安裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的可全方位運(yùn)動的全向輪，其特征在于：所述傳動機(jī)構(gòu)為張緊在節(jié)輪(2)轉(zhuǎn)軸與對應(yīng)蝸桿(4)轉(zhuǎn)軸上的皮帶(8)。