本實(shí)用新型涉及一種全方位移動(dòng)輪，尤其涉及一種麥克納姆輪。

背景技術(shù)：

麥克納姆輪主要用于全方位移動(dòng)方式，該方式是基于一個(gè)有許多位于中心輪周邊輪軸(即輥輪)圍繞中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)的原理上，這些成角度的周邊輪軸把多個(gè)(4的倍數(shù)個(gè))中心輪組成的移動(dòng)系統(tǒng)中的一部分的中心輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到另一部分中心輪法向力上面。依靠各自中心輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變中心輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小輥?zhàn)?，故輪子可以橫向滑移。小輥?zhàn)拥哪妇€很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)輥輪的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。輥輪有3個(gè)自由度，在繞自身轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能繞車軸轉(zhuǎn)動(dòng)，還能繞輥?zhàn)优c地面接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。這使得麥克納姆輪也具備了3個(gè)自由度，繞輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、沿輥輪軸線垂線方向的平動(dòng)和繞輥輪與地面接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。通過麥克納姆輪的組合使用和控制，可以使車體產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的任意方向移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。而采用了麥克納姆輪的車輛不會(huì)因?yàn)檐囕喌牟灰?guī)則而產(chǎn)生震顫。中心輪裝配有呈圓周分布的多只輥?zhàn)?，輥?zhàn)优c中心輪輪軸呈一定角度。

目前市場上的麥克納姆輪的小輥?zhàn)油ㄟ^采用普通的螺帽固定，在使用過程中或出現(xiàn)松散或脫落，導(dǎo)致小輥?zhàn)由⒙?，影響輪子的前進(jìn)。一般的麥克納姆輪上的小輥?zhàn)訑?shù)量為8個(gè)，螺帽的數(shù)量為16個(gè)，螺帽數(shù)量較多，影響安裝速度。同時(shí)麥克納姆輪上的輪轂尺寸影響整個(gè)輪子的負(fù)載，緊固螺栓的位置和數(shù)量都對(duì)安裝和使用影響較大，本實(shí)用新型在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上對(duì)麥克納姆輪進(jìn)行了改進(jìn)，使得其安裝簡便、負(fù)載更大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型的目的對(duì)麥克納姆輪進(jìn)行了改進(jìn)，使得其安裝簡便、負(fù)載更大。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種改進(jìn)的麥克納姆輪，包括輪轂、兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的輪輻和設(shè)置在兩個(gè)輪輻之間的若干輥?zhàn)樱涮卣髟谟冢核鲚佔(zhàn)拥耐ㄟ^中心軸穿設(shè)，中心軸的兩端穿設(shè)在輪輻上，中心軸的兩端通過蓋型螺帽與輪輻固定連接，所述輪轂與輪輻通過緊固螺栓固定連接。

作為優(yōu)選，所述中心軸為T型異形軸，通過機(jī)械加工一體成型，另一端通過蓋型螺帽與輪輻固定連接。中心軸制作成一端固定的一體鑄造T型軸，將中心軸的固定螺母減少一半，大大縮短了安裝時(shí)間、節(jié)省安裝流程，同時(shí)減少螺母脫落的概率。

作為優(yōu)選，所述蓋型螺帽為六角蓋型螺帽。六角蓋型螺帽具備鎖緊功能，能有效的避免麥克納姆輪在行進(jìn)過程中的松散脫落狀況。

作為優(yōu)選，所述輪轂外徑為84～95mm。將輪轂加粗，使得整個(gè)輪轂的受力增強(qiáng)，負(fù)載加大，同時(shí)加粗的輪轂?zāi)鼙ＷC螺孔加工和使用過程中不會(huì)破壁。

作為優(yōu)選，所述輪轂上設(shè)有若干螺孔，所述螺孔中心到輪轂外壁的距離為9～10mm。輪轂加粗后，使得螺紋孔距離外壁更遠(yuǎn)，避免了加工破壁的情況出現(xiàn)。同時(shí)還可以使用更大型號(hào)的螺栓，開孔更大。

作為優(yōu)選，所述螺孔與緊固螺栓相對(duì)應(yīng)，數(shù)量為6個(gè)，沿輪轂徑向均勻分布。使用大型號(hào)的螺栓后，可以減少螺栓的數(shù)量，安裝操作簡潔。

作為優(yōu)選，緊固螺栓為M8型螺栓。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、中心軸兩端采用蓋型螺帽鎖緊，避免行進(jìn)過程的松散、脫落；

2、中心軸制作成一端固定的一體鑄造T型軸，將中心軸的固定螺母減少一半，大大縮短了安裝時(shí)間、節(jié)省安裝流程，同時(shí)減少螺母脫落的概率；

3、將輪轂加粗，使得整個(gè)輪轂的受力增強(qiáng)，負(fù)載加大，同時(shí)加粗的輪轂?zāi)鼙ＷC螺孔加工和使用過程中不會(huì)破壁；

4、輪轂加粗后，使得螺紋孔距離外壁更遠(yuǎn)，避免了加工破壁的情況出現(xiàn)。同時(shí)還可以使用更大型號(hào)的螺栓，開孔更大。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本實(shí)用新型的剖面圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例2的示意圖。

其中：1、輪轂 2、輪輻 3、輥?zhàn)?4、中心軸

5、蓋型螺帽 6、緊固螺栓 7、螺孔

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

實(shí)施例一

如圖1、圖2所示的一種改進(jìn)的麥克納姆輪，包括輪轂1、兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的輪輻2和設(shè)置在兩個(gè)輪輻2之間的若干輥?zhàn)?，其特征在于：所述輥?zhàn)?的通過中心軸4穿設(shè)，中心軸4的兩端穿設(shè)在輪輻2上，中心軸4的兩端通過蓋型螺帽5與輪輻2固定連接，所述輪轂1與輪輻2通過緊固螺栓6固定連接。

作為優(yōu)選，所述蓋型螺帽5為六角蓋型螺帽。六角蓋型螺帽具備鎖緊功能，能有效的避免麥克納姆輪在行進(jìn)過程中的松散脫落狀況。

作為優(yōu)選，所述輪轂1外徑為84～95mm。將輪轂加粗，使得整個(gè)輪轂的受力增強(qiáng)，負(fù)載加大，同時(shí)加粗的輪轂?zāi)鼙ＷC螺孔加工和使用過程中不會(huì)破壁。

作為優(yōu)選，所述輪轂1上設(shè)有若干螺孔7，所述螺孔7中心到輪轂1外壁的距離為9～10mm。輪轂加粗后，使得螺紋孔距離外壁更遠(yuǎn)，避免了加工破壁的情況出現(xiàn)。同時(shí)還可以使用更大型號(hào)的螺栓，開孔更大。

作為優(yōu)選，所述螺7孔與緊固螺栓6相對(duì)應(yīng)，數(shù)量為6個(gè)，沿輪轂徑向均勻分布。使用大型號(hào)的螺栓后，可以減少螺栓的數(shù)量，安裝操作簡潔。

作為優(yōu)選，緊固螺栓6為M8型螺栓。

實(shí)施例二

如圖3所示，與實(shí)施例一不同的是，所述中心軸4為T型異形軸，通過機(jī)械加工一體成型，另一端通過蓋型螺帽與輪輻固定連接。中心軸制作成一端固定的一體鑄造T型軸，將中心軸的固定螺母減少一半，大大縮短了安裝時(shí)間、節(jié)省安裝流程，同時(shí)減少螺母脫落的概率。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。