本發(fā)明涉及用于輔助避免本車與障礙物發(fā)生碰撞的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)用于避免搭載有該系統(tǒng)的車輛與障礙物的碰撞，或者減少碰撞時(shí)的損壞。下述專利文獻(xiàn)1所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)構(gòu)成為：在車輛與存在于車輛的前方的前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性變高的情況下，執(zhí)行使搭載于車輛的制動(dòng)裝置自動(dòng)地動(dòng)作以便對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)的自動(dòng)制動(dòng)控制、使搭載于車輛的轉(zhuǎn)向操縱裝置自動(dòng)地動(dòng)作以使得車輛避開前方障礙物的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2007-137116號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

能夠執(zhí)行上述那樣的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)尚在開發(fā)過(guò)程中，還有很多改進(jìn)的余地。因此，考慮通過(guò)進(jìn)行各種改進(jìn)來(lái)提高該系統(tǒng)的實(shí)用性。本發(fā)明是鑒于這樣的實(shí)際情況而完成的，其課題在于提供實(shí)用性高的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)。

為了解決上述課題，本發(fā)明的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的特征在于以在即使執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制但本車與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性仍舊高的情況下，在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制的同時(shí)執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的結(jié)構(gòu)為前提，在利用側(cè)方物檢測(cè)裝置檢測(cè)到在本車的側(cè)方朝與本車相同的方向移動(dòng)的側(cè)方移動(dòng)物，且如果執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制則存在該側(cè)方移動(dòng)物與本車發(fā)生碰撞的可能性的情況下，禁止自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行。

本發(fā)明的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)例如在自動(dòng)二輪車、自行車等在本車的側(cè)方行駛而存在本車與該側(cè)方移動(dòng)物發(fā)生碰撞的可能性的情況下，不執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。因此，根據(jù)本發(fā)明的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)，能夠防止因自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行而使本車牽連側(cè)方移動(dòng)物的次生災(zāi)害的產(chǎn)生。

[發(fā)明的方式]

以下，在本申請(qǐng)中，例示出幾個(gè)認(rèn)為能夠要求保護(hù)的發(fā)明(以下，有時(shí)稱為“能夠要求保護(hù)的發(fā)明”，并對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。各實(shí)施方式與權(quán)利要求同樣按照項(xiàng)進(jìn)行區(qū)分，對(duì)各項(xiàng)賦予編號(hào)，根據(jù)需要引用其他項(xiàng)的編號(hào)的形式進(jìn)行記載。這終究是為了使得容易理解能夠要求保護(hù)的發(fā)明，并非意圖將構(gòu)成這些發(fā)明的構(gòu)成要素的組合限定于以下各項(xiàng)所記載的內(nèi)容。即，能夠要求保護(hù)的發(fā)明應(yīng)當(dāng)斟酌附隨于各項(xiàng)的記載、實(shí)施例的記載等而進(jìn)行解釋，在基于該解釋的限制中，對(duì)各項(xiàng)的實(shí)施方式進(jìn)一步附加其他構(gòu)成要素后的實(shí)施方式、或者是從各項(xiàng)的實(shí)施方式刪除構(gòu)成要素后的實(shí)施方式也能夠作為能夠要求保護(hù)的發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。

此外，下述(1)項(xiàng)不是能夠要求保護(hù)的發(fā)明，而是示出作為能夠要求保護(hù)的發(fā)明的前提的結(jié)構(gòu)的項(xiàng)，在該(1)項(xiàng)中附加以后提出的項(xiàng)中的任一項(xiàng)所記載的技術(shù)特征后的方式相當(dāng)于能夠要求保護(hù)的發(fā)明。作為各種方式的能夠要求保護(hù)的發(fā)明中，引用(1)項(xiàng)的(5)項(xiàng)相當(dāng)于技術(shù)方案1，技術(shù)方案1附加(6)項(xiàng)所記載的技術(shù)特征后的方式相當(dāng)于技術(shù)方案2，技術(shù)方案1或2附加(2)項(xiàng)所記載的技術(shù)特征后的方式相當(dāng)于技術(shù)方案3，技術(shù)方案3附加(3)項(xiàng)所記載的技術(shù)特征后的方式相當(dāng)于技術(shù)方案4，技術(shù)方案1～技術(shù)方案4中的任一個(gè)附加(4)項(xiàng)所記載的技術(shù)特征后的方式相當(dāng)于技術(shù)方案5。

(1)一種車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)，用于輔助避免搭載該車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的車輛亦即本車與障礙物的碰撞，其中，

上述車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)具備：

前方障礙物檢測(cè)裝置，該前方障礙物檢測(cè)裝置將存在于本車的前方的物體中的成為本車的行進(jìn)障礙的物體檢測(cè)為前方障礙物；

控制裝置，該控制裝置具有：(a)自動(dòng)制動(dòng)控制執(zhí)行部，在成為與由該前方障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)到的前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性高的狀況的情況下，該自動(dòng)制動(dòng)控制執(zhí)行部執(zhí)行使搭載于本車的制動(dòng)裝置自動(dòng)地動(dòng)作以使本車制動(dòng)的自動(dòng)制動(dòng)控制；以及(b)自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部，在即使執(zhí)行上述自動(dòng)制動(dòng)控制，本車與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性仍舊高的情況下，在執(zhí)行上述自動(dòng)制動(dòng)控制的同時(shí)，該自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部執(zhí)行使搭載于本車的轉(zhuǎn)向操縱裝置自動(dòng)地動(dòng)作以使本車避開該前方障礙物的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。

亦如之前說(shuō)明那樣，本項(xiàng)是示出成為能夠要求保護(hù)的發(fā)明的前提的結(jié)構(gòu)的項(xiàng)，本項(xiàng)所記載的方式是列舉了能夠要求保護(hù)的發(fā)明的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的基本構(gòu)成要素的方式。而且，簡(jiǎn)言之，本項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)構(gòu)成為：在與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性變高的情況下，以自動(dòng)地制動(dòng)車輛從而避免車輛與障礙物發(fā)生碰撞為主體，在僅通過(guò)制動(dòng)無(wú)法避免與障礙物發(fā)生碰撞的情況下，在自動(dòng)制動(dòng)的同時(shí)也自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱來(lái)避免與障礙物的碰撞。

在本項(xiàng)的方式中，對(duì)于“是否在本車與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性高的狀況下”而言，可以采用根據(jù)本車與前方障礙物的相對(duì)距離、相對(duì)速度、相對(duì)加速度、碰撞之前的時(shí)間等判定的各種方法。另外，對(duì)于“執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制從而本車與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性是否高”而言，除了本車與前方障礙物的相對(duì)距離、相對(duì)速度、相對(duì)加速度之外，也可以將本車的減速度等考慮在內(nèi)進(jìn)行判定。

本項(xiàng)所記載的“前方障礙物檢測(cè)裝置”可以采用通過(guò)電波的反射檢測(cè)障礙物的雷達(dá)式、通過(guò)激光的反射檢測(cè)障礙物的激光式、通過(guò)處理拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)障礙物的拍攝裝置式等各種裝置中的一個(gè)或者多個(gè)。本項(xiàng)所記載的“制動(dòng)裝置”可以采用不依存于施加于制動(dòng)器操作部件的操作力而是依存于致動(dòng)器所產(chǎn)生的力來(lái)產(chǎn)生制動(dòng)力的所謂的線控制動(dòng)式的制動(dòng)裝置。另外，本項(xiàng)的“轉(zhuǎn)向操縱裝置”可以是依存于致動(dòng)器所產(chǎn)生的力而使車輪轉(zhuǎn)向的裝置，也可以是線控轉(zhuǎn)向式，還可以是具備利用致動(dòng)器輔助車輪轉(zhuǎn)向的助力機(jī)構(gòu)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

(2)在(1)項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)中，上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部構(gòu)成為：在由上述前方障礙物檢測(cè)裝置在本車應(yīng)當(dāng)行駛的行駛范圍亦即行駛車道內(nèi)檢測(cè)到前方障礙物的情況下，執(zhí)行上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制以使本車在該行駛車道內(nèi)避開前方障礙物。

本項(xiàng)所記載的實(shí)施方式是構(gòu)成為在行駛車道內(nèi)避開存在于行駛車道內(nèi)的前方障礙物的方式。換言之，本項(xiàng)所記載的方式構(gòu)成為：在無(wú)法使本車在行駛車道內(nèi)避開前方障礙物的情況下，不執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。也就是說(shuō)，根據(jù)本項(xiàng)的實(shí)施方式，能夠防止與在行駛車道外行駛的車輛或人的接觸，能夠防止自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制帶來(lái)的次生災(zāi)害。另外，根據(jù)本項(xiàng)的實(shí)施方式，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制中，在有限的范圍內(nèi)決定避開路徑即可，所以能夠減輕用于決定該避開路徑的運(yùn)算等處理負(fù)荷。

(3)在(2)項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)中，該車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)具備行駛車道確定裝置，該行駛車道確定裝置通過(guò)識(shí)別左右各自的邊界來(lái)確定上述行駛車道，

上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部構(gòu)成為：在由上述前方障礙物檢測(cè)裝置在上述行駛車道內(nèi)檢測(cè)到前方障礙物的情況下，執(zhí)行上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制以使本車向左右中的前方障礙物與邊界的距離大的一方避開障礙物。

在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制中使本車轉(zhuǎn)向操縱的方向優(yōu)選與駕駛員想操作的方向一致。本項(xiàng)所記載的方式是構(gòu)成為根據(jù)本車的周邊狀況確定在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制中使本車轉(zhuǎn)向操縱的方向的一種方式。此外，根據(jù)本項(xiàng)的實(shí)施方式，轉(zhuǎn)向操縱的方向限定于左右的某一側(cè)，所以從行駛車道內(nèi)在進(jìn)一步限定的范圍內(nèi)決定避開路徑即可，因此能夠進(jìn)一步減少避開路徑?jīng)Q定的處理負(fù)荷。本項(xiàng)所記載的“邊界”例如可以采用車線、護(hù)欄、路緣石、側(cè)槽、鋪路的緣等。本項(xiàng)所記載的“行駛車道確定裝置”例如可以采用通過(guò)處理拍攝的圖像來(lái)識(shí)別邊界的構(gòu)成，即以拍攝裝置為主體而構(gòu)成的裝置。因此|，如果采用拍攝裝置式的裝置作為前方障礙物檢測(cè)裝置，則也能夠使該裝置作為本項(xiàng)的“行駛車道確定裝置”發(fā)揮功能。

(4)在(1)項(xiàng)～(3)項(xiàng)中任一項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)中，該車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)具備警報(bào)裝置，在存在本車與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性的情況下，該警報(bào)裝置向駕駛員發(fā)出警報(bào)，

上述自動(dòng)制動(dòng)控制執(zhí)行部構(gòu)成為在上述警報(bào)裝置發(fā)出警報(bào)后沒(méi)有駕駛員的操作而成為本車與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性高的狀況的情況下，執(zhí)行上述自動(dòng)制動(dòng)控制。

本項(xiàng)所記載的方式是在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制前引起駕駛員注意的方式。優(yōu)選為盡可能不執(zhí)行自動(dòng)的制動(dòng)。因此，本項(xiàng)的方式例如可以是為了使駕駛員的操作優(yōu)先而等待駕駛員的操作直到發(fā)生碰撞前一定程度為止的方式。因此，根據(jù)本項(xiàng)的方式，自動(dòng)制動(dòng)控制以及自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制可以僅在即將與障礙物發(fā)生碰撞之前執(zhí)行。

(5)在(1)項(xiàng)～(4)項(xiàng)中任一項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)中，該車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)具備側(cè)方物檢測(cè)裝置，該側(cè)方物檢測(cè)裝置檢測(cè)存在于本車的側(cè)方的物體，

上述控制裝置具有避開控制禁止部，該避開控制禁止部禁止上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行，

該避開控制禁止部構(gòu)成為：在由上述側(cè)方物檢測(cè)裝置檢測(cè)到在本車的側(cè)方朝與本車相同的方向移動(dòng)的側(cè)方移動(dòng)物，且如果執(zhí)行上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制則存在該側(cè)方移動(dòng)物與本車發(fā)生碰撞的可能性的情況下，禁止上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行。

本項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)構(gòu)成為：例如自動(dòng)二輪車、自行車等側(cè)方移動(dòng)物在本車的側(cè)方行駛的情況下，也考慮該側(cè)方移動(dòng)物來(lái)判斷是否執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制，在存在本車與側(cè)方移動(dòng)物發(fā)生碰撞的可能性的情況下，不執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。因此，根據(jù)本項(xiàng)的方式，能夠防止因自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行而使本車牽連側(cè)方移動(dòng)物的次生災(zāi)害的產(chǎn)生。本項(xiàng)所記載的“側(cè)方物檢測(cè)裝置”優(yōu)選為能夠監(jiān)視從車輛的左右兩側(cè)的斜前方到車輛的斜后方的裝置。此外，該側(cè)方物檢測(cè)裝置可以采用與前述的前方障礙物檢測(cè)裝置相同的結(jié)構(gòu)。

(6)在(5)項(xiàng)所記載的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)中，上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部具有避開路徑?jīng)Q定部，該避開路徑?jīng)Q定部決定用于供本車避開前方障礙物的避開路徑，

上述避開控制禁止部構(gòu)成為：在如果假定使本車沿上述避開路徑行駛則存在本車與上述側(cè)方移動(dòng)物發(fā)生碰撞的可能性的情況下，禁止上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行。

在本項(xiàng)所記載的實(shí)施方式中，避開路徑僅是為了避開前方障礙物而被決定的，如果存在在該決定的避開路徑上本車與側(cè)方移動(dòng)物發(fā)生碰撞的可能性，則不執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。例如，與探索能夠避開前方障礙物以及側(cè)方移動(dòng)物兩者的避開路徑的情況比較，能夠迅速判斷是否執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制，例如，能夠避免在本車與前方障礙物發(fā)生碰撞時(shí)基于自動(dòng)制動(dòng)控制的損壞減少效果降低的情況。

附圖說(shuō)明

圖1是示出搭載有作為能夠要求保護(hù)的發(fā)明的實(shí)施例的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的車輛的結(jié)構(gòu)以及該系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是示出實(shí)施例的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)要俯視圖。

圖3是用于說(shuō)明實(shí)施例的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的特征的圖，且是示出本車的行駛狀況的一個(gè)例子的俯視圖。

圖4是示出在圖1所示的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的控制裝置中執(zhí)行的前方障礙物檢測(cè)處理程序的流程圖的圖。

圖5是示出在圖1所示的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的控制裝置中執(zhí)行的自動(dòng)制動(dòng)控制程序的流程圖的圖。

圖6是示出在圖1所示的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的控制裝置中執(zhí)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的流程圖的圖。

具體實(shí)施方式

以下，作為用于實(shí)施能夠要求保護(hù)的發(fā)明的方式，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明能夠要求保護(hù)的發(fā)明的實(shí)施例。此外，能夠要求保護(hù)的發(fā)明除了下述實(shí)施例之外，也可以以上述[發(fā)明的方式]一項(xiàng)中所記載的方式為代表，根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)加以各種改變、改進(jìn)而得的各種方式來(lái)實(shí)施。另外，也可以利用在[發(fā)明的方式]的各項(xiàng)說(shuō)明中所記載的技術(shù)事項(xiàng)，構(gòu)成下述的實(shí)施例的變形例。

[實(shí)施例]

<車輛的結(jié)構(gòu)>

圖1用框圖示出了搭載有作為能夠要求保護(hù)的發(fā)明的實(shí)施例的車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)(以下有時(shí)簡(jiǎn)稱為“輔助系統(tǒng)”。)的車輛10(以下有時(shí)稱為“本車”)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)、以及本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)。在以下的說(shuō)明中，有時(shí)將搭載本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)的車輛10稱為本車10。如圖1所示，在該車輛10除了搭載有本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)之外還搭載有制動(dòng)系統(tǒng)12、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)14、警報(bào)裝置16等。

制動(dòng)系統(tǒng)12(制動(dòng)裝置的一個(gè)例子)是電子控制式的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，是所謂的線控制動(dòng)式的制動(dòng)系統(tǒng)。制動(dòng)系統(tǒng)12構(gòu)成為在通常的行駛時(shí)向與車輛10的各車輪對(duì)應(yīng)地設(shè)置的制動(dòng)裝置20供給的液壓不依存于對(duì)制動(dòng)器操作部件施加的操作力，而是通過(guò)制動(dòng)致動(dòng)器22產(chǎn)生。另外，制動(dòng)系統(tǒng)12構(gòu)成為包括制動(dòng)ecu24，制動(dòng)致動(dòng)器22由該制動(dòng)ecu24控制。

另外，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)14(轉(zhuǎn)向裝置的一個(gè)例子)構(gòu)成為包括利用電動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生的力輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30、和控制該電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)向ecu32。電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30構(gòu)成為通過(guò)施加于轉(zhuǎn)向操作部件的操作力、和依靠電動(dòng)馬達(dá)所產(chǎn)生的力的輔助扭矩這兩者使車輪轉(zhuǎn)向。此外，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)14也能夠僅通過(guò)電動(dòng)馬達(dá)所產(chǎn)生的力使車輪轉(zhuǎn)向。

接著，也如圖2所示，本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)構(gòu)成為包括進(jìn)行本系統(tǒng)的控制的dss-ecu40、用于檢測(cè)存在于車輛的前方的物體的立體拍攝裝置42以及前方毫米波雷達(dá)44、用于檢測(cè)存在于車輛的左右的物體的4個(gè)側(cè)方毫米波雷達(dá)46。

立體拍攝裝置42設(shè)置于車身的前方側(cè)中央，具有1對(duì)左右排列來(lái)拍攝車輛前方側(cè)的拍攝裝置。該立體拍攝裝置42根據(jù)1對(duì)拍攝裝置各自的圖像的視差(視差圖像)，檢測(cè)其他車輛、行人、構(gòu)造物等物體。能夠根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果求出相距各物體的距離等。另外，前方毫米波雷達(dá)44設(shè)置于車身的前方側(cè)中央，向前方照射毫米波，測(cè)定返回來(lái)的電波，從而檢測(cè)存在于前方的物體。能夠根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果，求出相距該物體的距離、相對(duì)速度。進(jìn)而，4個(gè)側(cè)方毫米波雷達(dá)46是與前方毫米波雷達(dá)44相同的結(jié)構(gòu)，分別設(shè)置于車身的右前方側(cè)、右后方側(cè)、左前方側(cè)、左后方側(cè)，能夠檢測(cè)存在于右前方、右后方、左前方、左后方的物體。

dss-ecu40根據(jù)上述立體拍攝裝置42、前方毫米波雷達(dá)44、4個(gè)側(cè)方毫米波雷達(dá)46的檢測(cè)結(jié)果，總是監(jiān)視本車10的周圍，在存在與障礙物發(fā)生碰撞的可能性的情況下，為了避免與該障礙物發(fā)生碰撞而使警報(bào)裝置16動(dòng)作，或向制動(dòng)系統(tǒng)12、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)14發(fā)出指令，不過(guò)對(duì)此將在后面詳加說(shuō)明。另外，dss-ecu40通過(guò)can50(carareanetwork)連接于制動(dòng)ecu24、轉(zhuǎn)向ecu32等，彼此能夠進(jìn)行通信。

另外，在車輛10設(shè)置有檢測(cè)本車的行駛速度的車速傳感器52、檢測(cè)本車的前后方向的加速度的加速度傳感器54等。各種ecu能夠經(jīng)由can50接收上述車速傳感器52、加速度傳感器54等的檢測(cè)結(jié)果。

<防碰撞輔助系統(tǒng)的動(dòng)作>

(a)車輛前方的監(jiān)視～自動(dòng)制動(dòng)控制

dss-ecu40在本車10正在行駛的情況下總是取得立體拍攝裝置42的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)行是否存在前方障礙物的監(jiān)視。dss-ecu40首先處理從立體拍攝裝置42取得的1對(duì)拍攝裝置各自的圖像并取得這些圖像的視差圖像，根據(jù)該視差圖像檢測(cè)其他車輛、行人、構(gòu)造物等物體，并且求出相距各物體的距離，不過(guò)省略詳細(xì)說(shuō)明。然后，dss-ecu40判斷由上述立體拍攝裝置42檢測(cè)到的存在于本車前方的物體中是否存在成為本車10行進(jìn)的障礙的物體，如果存在成為障礙的物體則將該物體確定為前方障礙物(圖3中的行人)af。另外，dss-ecu40根據(jù)視差圖像，識(shí)別在本車10的左右的每一側(cè)沿前后方向延伸的線l(左側(cè)：ll，右側(cè)：lr)作為本車10應(yīng)當(dāng)行駛的行駛范圍即行駛車道的左右的邊界，確定行駛車道。

在dss-ecu40中，在利用立體拍攝裝置42檢測(cè)到前方障礙物af的情況下，根據(jù)立體拍攝裝置42的檢測(cè)結(jié)果，求出本車10與前方障礙物af的相對(duì)距離da。另外，也取得該前方毫米波雷達(dá)44的檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果修正本車10與前方障礙物af的相對(duì)距離da。進(jìn)而，根據(jù)該前方毫米波雷達(dá)44的檢測(cè)結(jié)果，也取得本車10與前方障礙物af的相對(duì)速度va、相對(duì)加速度aa。接著，根據(jù)上述本車10與前方障礙物af的相對(duì)距離da、相對(duì)速度va、相對(duì)加速度aa以及基于本車10的制動(dòng)系統(tǒng)12的減速度，對(duì)到本車10與前方障礙物af發(fā)生碰撞為止的時(shí)間即碰撞余裕時(shí)間ttc進(jìn)行運(yùn)算。

在本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)中，使用上述碰撞余裕時(shí)間ttc作為表示本車10與前方障礙物af發(fā)生碰撞的可能性的指標(biāo)。具體而言，在碰撞余裕時(shí)間ttc比第一設(shè)定值ttc1小的情況下，判斷為存在本車10與前方障礙物af發(fā)生碰撞的可能性，使警報(bào)裝置16動(dòng)作以引起駕駛員注意。詳細(xì)地說(shuō)，在顯示器上顯示“制動(dòng)！”，并且使蜂鳴器出聲。而且，在即便如此駕駛員也不進(jìn)行制動(dòng)器操作，而碰撞余裕時(shí)間ttc變?yōu)楸缺辉O(shè)定為小于第一設(shè)定值ttc1的值的第二設(shè)定值ttc2小的情況下，判斷為處于本車10與前方障礙物af發(fā)生碰撞的可能性高的狀況，執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制。

另外，在警報(bào)裝置16發(fā)出警報(bào)后、且執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制前，駕駛員開始制動(dòng)器操作的情況下，進(jìn)行制動(dòng)輔助。該制動(dòng)輔助從不依存于對(duì)制動(dòng)器操作部件施加的操作力而是僅通過(guò)制動(dòng)致動(dòng)器22產(chǎn)生的液壓產(chǎn)生制動(dòng)力的通常的狀態(tài)，變?yōu)橥ㄟ^(guò)施加于制動(dòng)器操作部件的操作力和制動(dòng)致動(dòng)器22所產(chǎn)生的液壓這兩者產(chǎn)生制動(dòng)力的狀態(tài)，不過(guò)省略詳細(xì)說(shuō)明。

在滿足上述條件，成為本車10與前方障礙物af發(fā)生碰撞的可能性高的狀況的情況下執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制。該自動(dòng)制動(dòng)控制是使搭載于本車10的制動(dòng)系統(tǒng)12不依存于駕駛員的操作而自動(dòng)動(dòng)作以便對(duì)本車10進(jìn)行制動(dòng)從而避免與存在于本車的前方的障礙物發(fā)生碰撞或者減少碰撞的損壞的控制。具體而言，dss-ecu40在碰撞余裕時(shí)間ttc變?yōu)楸鹊诙O(shè)定值ttc2小的情況下，向制動(dòng)系統(tǒng)12發(fā)送自動(dòng)制動(dòng)控制的執(zhí)行要求，制動(dòng)系統(tǒng)12對(duì)制動(dòng)致動(dòng)器22進(jìn)行控制而使本車10以最短距離制動(dòng)。

但是，在發(fā)送自動(dòng)制動(dòng)控制的執(zhí)行要求前，dss-ecu40首先推定使本車10制動(dòng)的情況下的停止位置，并且推定在本車停止的時(shí)刻的前方障礙物af所在的位置。根據(jù)它們的位置關(guān)系，判斷是否無(wú)法避免本車10與前方障礙物af的碰撞。在本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)中，在判定為僅通過(guò)自動(dòng)制動(dòng)控制無(wú)法避免碰撞的情況下，執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制以及自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。

(b)自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制

上述自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制在判定為僅通過(guò)自動(dòng)制動(dòng)控制無(wú)法避免碰撞的情況下，使電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置30自動(dòng)地動(dòng)作而使車輪轉(zhuǎn)向以使本車10避開前方障礙物af。具體而言，dss-ecu40首先根據(jù)之前取得的立體拍攝裝置42的視差圖像，決定避開路徑。該避開路徑的決定方法基本上針對(duì)在能夠轉(zhuǎn)向操縱本車10的范圍內(nèi)設(shè)定的每個(gè)轉(zhuǎn)向操縱量來(lái)確認(rèn)路徑，從它們中決定最佳路徑。另外，在決定該避開路徑時(shí)也推定本車10停止的位置，也將該本車10的停止位置考慮在內(nèi)決定避開路徑。

此外，在本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)中執(zhí)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制在前方障礙物af存在于本車10的行駛車道內(nèi)的情況下，使本車10在行駛車道內(nèi)避開前方障礙物af。并且，在本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)中執(zhí)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制使本車10向左右中的前方障礙物af與邊界ll、lr的距離大的一方避開前方障礙物af。也就是說(shuō)，本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)在決定針對(duì)存在于本車10的行駛車道內(nèi)的前方障礙物af的避開路徑時(shí)，在行駛車道內(nèi)且僅在本車10的右側(cè)與左側(cè)的某一側(cè)(圖3中為僅在左側(cè))進(jìn)行路徑的探索，所以與在整個(gè)能夠轉(zhuǎn)向操縱的范圍進(jìn)行路徑探索的情況比較，dss-ecu40的處理負(fù)荷大幅度降低。

另外，本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)在沒(méi)有發(fā)現(xiàn)使本車10在行駛車道內(nèi)避開前方障礙物af的路徑的情況下，不執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制，而是僅通過(guò)自動(dòng)制動(dòng)控制減少與前方障礙物af的碰撞損壞。例如，擔(dān)心在行駛車道外存在對(duì)向車、并行車輛、行人、自行車等，但根據(jù)本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)，能夠防止因自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制而跑到行駛車道外，所以能夠防止?fàn)窟B上述對(duì)向車、并行車輛、行人、自行車等的次生災(zāi)害的產(chǎn)生。

(c)自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的禁止

例如，如果存在在與本車10相同的行駛車道內(nèi)朝相同方向移動(dòng)的摩托車、自行車等側(cè)方移動(dòng)物as，則即使通過(guò)自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制避開前方障礙物af，也擔(dān)心本車10與側(cè)方移動(dòng)物(圖3中為在左后方行駛的摩托車)as發(fā)生碰撞。因此，本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)利用4個(gè)側(cè)方毫米波雷達(dá)46總是監(jiān)視本車10的側(cè)方，避免本車10與側(cè)方移動(dòng)物as發(fā)生碰撞。

具體而言，dss-ecu40在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制中決定避開路徑的情況下，首先取得左右中設(shè)置于避開方向側(cè)的前后的側(cè)方毫米波雷達(dá)46的檢測(cè)結(jié)果。使該取得的側(cè)方毫米波雷達(dá)46的檢測(cè)結(jié)果與根據(jù)行駛中得到的立體拍攝裝置42的檢測(cè)結(jié)果制作的平面的二維映射重疊，判斷在本車10的行駛車道內(nèi)是否存在朝與本車10相同的方向移動(dòng)的側(cè)方移動(dòng)物as。dss-ecu40在檢測(cè)到側(cè)方移動(dòng)物as的情況下，根據(jù)側(cè)方毫米波雷達(dá)46的檢測(cè)結(jié)果推定移動(dòng)道路，根據(jù)該移動(dòng)道路和之前決定的前方障礙物af的避開路徑，判斷在使本車10沿避開路徑行駛的情況下是否存在與側(cè)方移動(dòng)物as發(fā)生碰撞的可能性。而且，dss-ecu40在存在與側(cè)方移動(dòng)物發(fā)生碰撞的可能性的情況下禁止自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行，僅通過(guò)自動(dòng)制動(dòng)控制減少與前方障礙物af的碰撞損壞。因此，根據(jù)本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)，能夠避免因自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制而牽連側(cè)方移動(dòng)物as的次生災(zāi)害的產(chǎn)生。

此外，在本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)中，如果檢測(cè)到前方障礙物af，則不管是否執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制，都進(jìn)行針對(duì)前方障礙物af的避開路徑的探索。因此，根據(jù)本實(shí)施例的輔助系統(tǒng)，在判定為需要執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制且存在避開路徑的情況下，能夠立即執(zhí)行該自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制。

<控制程序>

用于輔助上述的避免本車10與障礙物發(fā)生碰撞的處理是通過(guò)dss-ecu40執(zhí)行圖4中示出流程圖的前方障礙物檢測(cè)處理程序、圖5中示出流程圖的自動(dòng)制動(dòng)控制程序、圖6中示出流程圖的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序來(lái)進(jìn)行的。此外，上述程序在短時(shí)間間距(例如，數(shù)μsec～數(shù)十μsec)內(nèi)被反復(fù)執(zhí)行。

(a)前方障礙物檢測(cè)處理程序

在前方障礙物檢測(cè)處理程序中，首先在步驟1(以下將“步驟”簡(jiǎn)略為“s”)中，取得由立體拍攝裝置42拍攝的圖像，在s2中，進(jìn)行圖像處理，生成視差圖像、平面二維映射等。另外，在s3中，根據(jù)生成的視差圖像檢測(cè)立體物，并且識(shí)別行駛車道的邊界來(lái)確定行駛車道。

然后，在s4中，判定在檢測(cè)到的立體物中是否存在本車10可能會(huì)碰撞的立體物、也就是前方障礙物。在存在前方障礙物的情況下，在s5中取得前方毫米波雷達(dá)44的檢測(cè)結(jié)果，在s6中，根據(jù)立體拍攝裝置42的檢測(cè)結(jié)果和前方毫米波雷達(dá)44的檢測(cè)結(jié)果，取得本車10與檢測(cè)到的前方障礙物af的相對(duì)距離da，并且根據(jù)前方毫米波雷達(dá)44的檢測(cè)結(jié)果，取得它們的相對(duì)速度va、相對(duì)加速度aa。接著，在s7中，根據(jù)上述相對(duì)距離da、相對(duì)速度va、相對(duì)加速度aa，對(duì)到推定為本車10與前方障礙物af碰撞為止的時(shí)間即碰撞余裕時(shí)間ttc進(jìn)行運(yùn)算。此外，在不存在前方障礙物的情況下，跳過(guò)s5～s7的處理。至此，前方障礙物檢測(cè)處理程序的一次執(zhí)行結(jié)束。

(b)自動(dòng)制動(dòng)控制程序

在圖5中示出流程圖的自動(dòng)制動(dòng)控制程序中，首先在s11中判定是否存在前方障礙物，僅在存在前方障礙物的情況下執(zhí)行s12以下的處理。在s12以及s13中，確認(rèn)碰撞余裕時(shí)間ttc的值。在碰撞余裕時(shí)間ttc比第一設(shè)定值ttc1大的情況下，碰撞之前的余裕仍舊大，所以跳過(guò)之后的處理，不進(jìn)行任何處理。如果碰撞余裕時(shí)間ttc比第一設(shè)定值ttc1小，則通知駕駛員碰撞的危險(xiǎn)，使警報(bào)裝置16動(dòng)作來(lái)催促車輛的操作。進(jìn)而，如果碰撞余裕時(shí)間ttc變得比第二設(shè)定值ttc2小，則成為與前方障礙物碰撞發(fā)生的可能性高的狀況，所以通過(guò)s15以下的處理，執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制。

在開始自動(dòng)制動(dòng)控制前，首先在s15中推定本車10的制動(dòng)停止位置，并且推定本車停止的時(shí)刻的前方障礙物af所在的位置。在接下來(lái)的s16中，根據(jù)它們的位置關(guān)系判定是否無(wú)法避免本車10與前方障礙物af的碰撞。當(dāng)在該s16中判定為不會(huì)發(fā)生碰撞的情況下，在s17中，向制動(dòng)系統(tǒng)12發(fā)送用于執(zhí)行僅利用制動(dòng)的自動(dòng)制動(dòng)控制的指示。另一方面，當(dāng)在s16中判定為無(wú)法避免碰撞的情況下，在s18中，向后面說(shuō)明的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序發(fā)送自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行要求。接著，在s19中，確認(rèn)在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序中決定的避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值。此外，該避開控制標(biāo)記fl在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序中在不執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的情況下，標(biāo)記值為0，在執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的情況下，標(biāo)記值為1。因此，在s19中，如果避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值為0，則在s17中，向制動(dòng)系統(tǒng)12發(fā)送用于執(zhí)行僅利用制動(dòng)的自動(dòng)制動(dòng)控制的指示，在標(biāo)記值為1的情況下，在s20中，發(fā)送用于執(zhí)行與自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制對(duì)應(yīng)的自動(dòng)制動(dòng)控制的指示。至此，自動(dòng)制動(dòng)控制程序的一次執(zhí)行結(jié)束。

(c)自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序

在圖6中示出流程圖的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序中，首先，在s21中判定是否存在前方障礙物，僅在存在前方障礙物的情況下，執(zhí)行s22以下的處理。在s22中，在本車10的行駛車道內(nèi)將前方障礙物af的邊界ll、lr的位置考慮在內(nèi)地進(jìn)行該前方障礙物af的避開路徑的探索。在接下來(lái)的s23中，判定是否存在避開路徑，在不存在避開路徑的情況下，無(wú)法執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制，所以在s24中，將避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值設(shè)為0，自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的一次執(zhí)行結(jié)束。

另一方面，在存在避開路徑的情況下，在s25中，取得左右中的避開方向的前后的側(cè)方毫米波雷達(dá)46的檢測(cè)結(jié)果。然后，在s26中，判定是否利用側(cè)方毫米波雷達(dá)46在本車10的行駛車道內(nèi)檢測(cè)到物體。在利用側(cè)方毫米波雷達(dá)46沒(méi)有檢測(cè)到物體的情況下，或者即使檢測(cè)到物體但該物體位于行駛車道外的情況下，由于處于能夠執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的狀態(tài)，所以在s30中，將避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值設(shè)為1，自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的一次執(zhí)行結(jié)束。

另外，在s26中，在利用側(cè)方毫米波雷達(dá)46在本車10的行駛車道內(nèi)檢測(cè)到物體的情況下，在s27中判定該物體是否朝與本車10相同的方向移動(dòng)。在物體朝與本車10相同的方向移動(dòng)的情況下，判斷為存在側(cè)方移動(dòng)物as，在s28中，推定該側(cè)方移動(dòng)物as的移動(dòng)道路，在不是移動(dòng)物的情況下跳過(guò)s28。接著，在s29中，如果使本車10沿避開路徑行駛，則判定是否存在與由側(cè)方毫米波雷達(dá)46檢測(cè)到的物體發(fā)生碰撞的可能性。此外，當(dāng)在本車10的行駛車道內(nèi)存在的物體是側(cè)方移動(dòng)物as的情況下，根據(jù)在s22中決定的針對(duì)前方障礙物af的避開路徑、側(cè)方移動(dòng)物as的移動(dòng)道路以及移動(dòng)速度判定當(dāng)使本車10沿避開路徑行駛時(shí)是否存在與側(cè)方移動(dòng)物as碰撞的可能性。

在s29中，在判定為不存在與存在于本車10的側(cè)方的物體發(fā)生碰撞的可能性的情況下，由于處于能夠執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的狀態(tài)，所以在s30中，將避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值設(shè)為1，在判定為存在碰撞的可能性的情況下，在s24中，將避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值設(shè)為0。如果在s30中將避開控制標(biāo)記fl的標(biāo)記值設(shè)為1，則在接下來(lái)的s31中，判定在自動(dòng)制動(dòng)控制程序中是否發(fā)出自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行要求，在發(fā)出要求的情況下，在s32中，向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)14發(fā)送用于使本車10沿之前決定的避開路徑行駛的指示。至此，自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的一次執(zhí)行結(jié)束。

<防碰撞輔助系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)>

作為執(zhí)行上述控制的控制裝置的dss-ecu40，可以考慮具有執(zhí)行上述各種處理的各種功能部。詳細(xì)地說(shuō)，如圖1所示，dss-ecu40具有根據(jù)立體拍攝裝置42的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)前方障礙物的前方障礙物檢測(cè)部100、根據(jù)立體拍攝裝置42的檢測(cè)結(jié)果確定本車10的行駛車道的行駛車道確定部102、求出與由前方障礙物檢測(cè)部100檢測(cè)到的前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性的碰撞判定部104、在存在本車10與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性的情況下使警報(bào)裝置16動(dòng)作的通知處理部106、在處于本車10與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性高的狀況的情況下執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制的自動(dòng)制動(dòng)控制執(zhí)行部108、以及在即使執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制本車10與前方障礙物發(fā)生碰撞的可能性依舊高的情況下執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部110。

在作為本車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)的控制裝置的dss-ecu40中，前方障礙物檢測(cè)部100以及行駛車道確定部102構(gòu)成為包括執(zhí)行前方障礙物檢測(cè)處理程序的s1～s3的處理的部分。此外，在本車輛用防碰撞輔助系統(tǒng)中，也可以考慮包括立體拍攝裝置42和前方障礙物檢測(cè)部100而構(gòu)成前方障礙物檢測(cè)裝置。另外，碰撞判定部104構(gòu)成為包括執(zhí)行前方障礙物檢測(cè)處理程序的s5～s7以及自動(dòng)制動(dòng)控制程序的s11～s16的處理的部分。并且，通知處理部106構(gòu)成為包括執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制程序的s14的處理的部分。

而且，自動(dòng)制動(dòng)控制執(zhí)行部108構(gòu)成為包括執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制程序的s17以及s20的處理的部分，自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部110構(gòu)成為包括執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的s22以及s32的處理的部分。此外，執(zhí)行該自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的s22的處理的部分是作為避開路徑?jīng)Q定部112發(fā)揮功能的部分，自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部110構(gòu)成為包括該避開路徑?jīng)Q定部112。

另外，dss-ecu40具有根據(jù)側(cè)方毫米波雷達(dá)46的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)在本車10的側(cè)方朝相同方向移動(dòng)的側(cè)方移動(dòng)物的側(cè)方移動(dòng)物檢測(cè)部120(構(gòu)成側(cè)方物檢測(cè)裝置的一部分)、和判定是否存在與該側(cè)方移動(dòng)物發(fā)生碰撞的可能性并在存在碰撞的可能性的情況下禁止自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制的執(zhí)行的避開控制禁止部122。該側(cè)方移動(dòng)物檢測(cè)部120構(gòu)成為包括執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的s25～27的處理的部分，避開控制禁止部122構(gòu)成為包括執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制程序的s28～30的處理的部分。

其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下：

10：車輛；12：制動(dòng)系統(tǒng)；14：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；16：警報(bào)裝置；20：制動(dòng)裝置；30：電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置；40：dss-ecu(控制裝置)；42：立體拍攝裝置；44：前方毫米波雷達(dá)；46：側(cè)方毫米波雷達(dá)；100：前方障礙物檢測(cè)部；102：行駛車道確定部；104：碰撞判定部；106：通知處理部；108：自動(dòng)制動(dòng)控制執(zhí)行部；110：自動(dòng)轉(zhuǎn)向操縱避開控制執(zhí)行部；112：避開路徑?jīng)Q定部；120：側(cè)方移動(dòng)物檢測(cè)部；122：避開控制禁止部。