本發(fā)明涉及適用于具備內(nèi)燃機(jī)和兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的混合動(dòng)力車輛的控制裝置。

背景技術(shù)：

作為在兩個(gè)電動(dòng)機(jī)經(jīng)由齒隙設(shè)置于從內(nèi)燃機(jī)到驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力傳遞路徑的混合動(dòng)力車輛中成為問題的噪聲，已知有因內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)激發(fā)動(dòng)力傳遞路徑的振動(dòng)而產(chǎn)生的轟鳴聲、以及在馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm的情況下在齒隙間因齒輪彼此的碰撞而產(chǎn)生的喀噠聲。此外，齒隙通常表示相互嚙合的齒輪彼此的間隙，但在此也將為了進(jìn)行一體旋轉(zhuǎn)而通過花鍵結(jié)合等進(jìn)行止轉(zhuǎn)時(shí)彼此嵌合的兩個(gè)部件的在旋轉(zhuǎn)方向上存在的間隙當(dāng)作齒隙。因此，因這樣的兩個(gè)部件彼此在旋轉(zhuǎn)時(shí)在齒隙間碰撞而產(chǎn)生的噪聲也是喀噠聲的一種。

作為抑制轟鳴聲的控制裝置，已知如下控制裝置：該控制裝置根據(jù)內(nèi)燃機(jī)的曲軸的轉(zhuǎn)矩算出轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分，基于該轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分和從內(nèi)燃機(jī)向驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)矩傳遞函數(shù)來算出從驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)矩去掉轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)成分后得到的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩，通過從第2電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值減去該脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩來修正轉(zhuǎn)矩指令值(專利文獻(xiàn)1)。另外，作為抑制喀噠聲的控制裝置，已知實(shí)施如下壓靠控制的控制裝置，該壓靠控制是這樣的控制：從第2電動(dòng)機(jī)輸出用于避免第2電動(dòng)機(jī)的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩成為0nm的壓靠轉(zhuǎn)矩，并保持為將第2電動(dòng)機(jī)所連結(jié)的齒輪系等向一個(gè)方向壓靠的狀態(tài)(專利文獻(xiàn)2)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-23790號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2012-148645號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

這樣，已知分別單獨(dú)抑制轟鳴聲和喀噠聲的方法，但以往沒有如下構(gòu)思：設(shè)想到同時(shí)產(chǎn)生轟鳴聲和喀噠聲的情形而同時(shí)抑制該轟鳴聲和喀噠聲。參考上述各文獻(xiàn)，若欲用一個(gè)電動(dòng)機(jī)來抑制轟鳴聲和喀噠聲雙方則恐會(huì)產(chǎn)生如下問題。為了避免用戶不想要的加減速，用于抑制喀噠聲的壓靠轉(zhuǎn)矩存在上限。因此，用于抑制轟鳴聲的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的振幅有時(shí)會(huì)超過該壓靠轉(zhuǎn)矩的上限進(jìn)而馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm。在這樣的情況下，雖然能夠抑制轟鳴聲但會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生喀噠聲。另一方面，若為了避免產(chǎn)生喀噠聲而限制脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的振幅以使其不超過壓靠轉(zhuǎn)矩的上限，則雖然能夠抑制喀噠聲，但脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩會(huì)不足而無法充分地抑制轟鳴聲。

于是，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠同時(shí)抑制轟鳴聲和喀噠聲的混合動(dòng)力車輛的控制裝置。

用于解決問題的技術(shù)方案

本發(fā)明的混合動(dòng)力車輛的控制裝置，適用于在用于將內(nèi)燃機(jī)的輸出向驅(qū)動(dòng)輪傳遞的動(dòng)力傳遞路徑設(shè)置有第1電動(dòng)機(jī)和第2電動(dòng)機(jī)、且所述第2電動(dòng)機(jī)經(jīng)由齒隙連結(jié)于所述動(dòng)力傳遞路徑的混合動(dòng)力車輛，其中，所述控制裝置實(shí)施從所述第1電動(dòng)機(jī)輸出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)補(bǔ)償控制和從所述第2電動(dòng)機(jī)輸出壓靠轉(zhuǎn)矩的壓靠控制，所述脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩是用于抵消所述內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，所述壓靠轉(zhuǎn)矩是用于避免向所述動(dòng)力傳遞路徑傳遞的所述第2電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩越過0nm的轉(zhuǎn)矩(權(quán)利要求1)。

根據(jù)該控制裝置，用于抑制轟鳴聲的脈動(dòng)補(bǔ)償控制的實(shí)施由第1電動(dòng)機(jī)分擔(dān)，用于抑制喀噠聲的壓靠控制的實(shí)施由第2電動(dòng)機(jī)分擔(dān)。因此，無需從一個(gè)電動(dòng)機(jī)輸出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩和壓靠轉(zhuǎn)矩。因此，在由第1電動(dòng)機(jī)實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)，不向脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩追加與壓靠轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的量而是能夠使脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的振幅降低與壓靠轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的量，另一方面，能夠從第2電動(dòng)機(jī)輸出壓靠轉(zhuǎn)矩。由此，能夠避免即使能抑制轟鳴聲和喀噠聲中的某一方但無法抑制另一方的狀況，所以能夠同時(shí)抑制轟鳴聲和喀噠聲。

在本發(fā)明的控制裝置的一技術(shù)方案中，也可以是，所述第1電動(dòng)機(jī)經(jīng)由齒隙連結(jié)于所述動(dòng)力傳遞路徑，限制所述脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩以能夠避免在實(shí)施所述脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)所述第1電動(dòng)機(jī)的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm(權(quán)利要求2)。根據(jù)該技術(shù)方案，能夠避免在實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)第1電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩越過0nm，所以能夠抑制以第1電動(dòng)機(jī)與動(dòng)力傳遞路徑之間的齒隙為原因的喀噠聲的產(chǎn)生。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，也可以是，在所述內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抵消因?qū)λ雒}動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的限制而不充分的情況下，與所述脈動(dòng)補(bǔ)償控制和所述壓靠控制一起實(shí)施輔助控制，該輔助控制是從所述第2電動(dòng)機(jī)輸出對(duì)所述脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的不足進(jìn)行彌補(bǔ)的輔助轉(zhuǎn)矩的控制，限制所述輔助轉(zhuǎn)矩以能夠避免在實(shí)施所述輔助控制時(shí)所述第2電動(dòng)機(jī)的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm(權(quán)利要求3)。在該情況下，即使作為脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩被限制了的結(jié)果而使得對(duì)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抵消不充分，也能夠通過進(jìn)行從第2電動(dòng)機(jī)輸出輔助轉(zhuǎn)矩的輔助控制來彌補(bǔ)該不足，所以能夠抑制轟鳴聲。而且，即使實(shí)施輔助控制也能夠避免第2電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩越過0nm，所以也能夠抑制產(chǎn)生喀噠聲。

另外，在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，也可以是，在所述動(dòng)力傳遞路徑設(shè)置有作為單小齒輪型的行星齒輪機(jī)構(gòu)而構(gòu)成的動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)，該動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)包括連結(jié)所述第1電動(dòng)機(jī)的太陽輪、連結(jié)所述內(nèi)燃機(jī)的行星架、以及連結(jié)用于向所述驅(qū)動(dòng)輪傳遞轉(zhuǎn)矩的輸出部的齒圈，在使成為所述脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)的轉(zhuǎn)矩形狀的負(fù)側(cè)變形為0nm后以使該轉(zhuǎn)矩形狀的平均為0nm的方式使該轉(zhuǎn)矩形狀偏移，以使得在實(shí)施所述脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)所述第1電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩不超過額定轉(zhuǎn)矩(權(quán)利要求4)。由于具有這樣的結(jié)構(gòu)的動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)設(shè)置于動(dòng)力傳遞路徑，所以在內(nèi)燃機(jī)向正方向旋轉(zhuǎn)、且輸出部向正方向旋轉(zhuǎn)的情況下，第1電動(dòng)機(jī)主要一邊接受內(nèi)燃機(jī)的反作用力轉(zhuǎn)矩一邊向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)而作為發(fā)電機(jī)來運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，就第1電動(dòng)機(jī)的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩超過額定轉(zhuǎn)矩的情況而言，相比于正側(cè)會(huì)先在負(fù)側(cè)超過。因此，通過使負(fù)側(cè)的轉(zhuǎn)矩形狀變形為0nm、且偏移成其平均為0nm，能夠在正負(fù)兩側(cè)遵守第1電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩。

在本發(fā)明的控制裝置的一技術(shù)方案中，也可以是，在以所述內(nèi)燃機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩定義的要求工作點(diǎn)屬于噪聲區(qū)域的情況下，實(shí)施所述脈動(dòng)補(bǔ)償控制并且實(shí)施所述壓靠控制，所述噪聲區(qū)域作為產(chǎn)生以所述內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)為原因的噪聲的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域而被設(shè)定(權(quán)利要求5)。根據(jù)該技術(shù)方案，在屬于產(chǎn)生以轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)為原因的噪聲即轟鳴聲的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的情況下，實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制和壓靠控制雙方。

此外，在本發(fā)明中，抵消轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)不僅包括使轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)完全消失的情況也包括降低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的振幅的情況。另外，轉(zhuǎn)矩越過0nm是指轉(zhuǎn)矩的方向反轉(zhuǎn)，既包括從正向負(fù)的情況也包括從負(fù)向正的情況。

發(fā)明的效果

如以上說明，根據(jù)本發(fā)明的控制裝置，脈動(dòng)補(bǔ)償控制和壓靠控制由第1電動(dòng)機(jī)和第2電動(dòng)機(jī)分擔(dān)，所以在由第1電動(dòng)機(jī)實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)能夠使脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的振幅降低與壓靠轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的量，另一方面，能夠從第2電動(dòng)機(jī)輸出壓靠轉(zhuǎn)矩。由此，能夠避免即使能抑制轟鳴聲和喀噠聲中的某一方但無法抑制另一方的狀況，所以能夠同時(shí)抑制轟鳴聲和喀噠聲。

附圖說明

圖1是示出適用本發(fā)明的一實(shí)施方式的控制裝置的混合動(dòng)力車輛的整體結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是示出內(nèi)燃機(jī)的工作點(diǎn)與噪聲區(qū)域的關(guān)系的圖。

圖3是示出脈動(dòng)補(bǔ)償控制和壓靠控制的各控制內(nèi)容的概念圖。

圖4是示出控制系統(tǒng)的概要的框圖。

圖5是示出本發(fā)明的一實(shí)施方式的控制例程的一例的流程圖。

圖6是示出第2實(shí)施方式的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖7a是示出用于算出轉(zhuǎn)矩形狀的算出映射的一例的圖。

圖7b是示出準(zhǔn)備多個(gè)算出映射的圖像的圖。

圖8是示出用于算出相位修正量的算出映射的一例的圖。

圖9是示出用于算出補(bǔ)償增益的算出映射的一例的圖。

圖10是示出第2實(shí)施方式的增益算出部的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖11示出第3實(shí)施方式的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖12是示出圖11的轉(zhuǎn)矩形狀變更部的處理內(nèi)容的圖。

圖13是示出第4實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的框圖。

圖14是示出圖13的輔助轉(zhuǎn)矩算出部的結(jié)構(gòu)的框圖。

具體實(shí)施方式

(第1實(shí)施方式)

如圖1所示，車輛1作為組合有多個(gè)動(dòng)力源的混合動(dòng)力車輛而構(gòu)成。車輛1具備內(nèi)燃機(jī)3和兩個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)4、5，作為行駛用動(dòng)力源。內(nèi)燃機(jī)3例如作為具備三個(gè)汽缸(未圖示)的往復(fù)式的火花點(diǎn)火型內(nèi)燃機(jī)而構(gòu)成，以預(yù)定的目標(biāo)空燃比(例如理論空燃比)運(yùn)轉(zhuǎn)。

內(nèi)燃機(jī)3和第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4連結(jié)于動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4作為接受由動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6分配的內(nèi)燃機(jī)3的動(dòng)力來發(fā)電的發(fā)電機(jī)而發(fā)揮功能，并且也作為由交流電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)而發(fā)揮功能。同樣，第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5分別作為電動(dòng)機(jī)和發(fā)電機(jī)而發(fā)揮功能。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4相當(dāng)于本發(fā)明的第1電動(dòng)機(jī)，第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5相當(dāng)于本發(fā)明的第2電動(dòng)機(jī)。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4和第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5分別與電池7電連接。此外，在文中或圖中，標(biāo)記“mg1”是指第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4，標(biāo)記“mg2”是指第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5。

動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6作為單小齒輪型的行星齒輪機(jī)構(gòu)而構(gòu)成，具有作為外齒輪的太陽輪s、與太陽輪s同軸配置的作為內(nèi)齒輪的齒圈r、以及將與上述齒輪s、r嚙合的小齒輪p保持成能夠自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)的行星架c。內(nèi)燃機(jī)3所輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩經(jīng)由扭振減振器10向動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6的行星架c傳遞。在扭振減振器10的輸入側(cè)連結(jié)有內(nèi)燃機(jī)3的曲軸3a，在扭振減振器10的輸出側(cè)連結(jié)有行星架c。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4連結(jié)于動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6的太陽輪s。

在動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6的齒圈r的外周設(shè)置有作為外齒輪的輸出齒輪12。輸出齒輪12與從動(dòng)齒輪13嚙合。在第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)軸14設(shè)置有與從動(dòng)齒輪13嚙合的馬達(dá)齒輪15。從動(dòng)齒輪13固定于中間軸17，在中間軸17固定有主動(dòng)齒輪18。主動(dòng)齒輪18與差動(dòng)機(jī)構(gòu)20的齒圈21嚙合。因此，從輸出齒輪12輸出的轉(zhuǎn)矩以及第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩經(jīng)由從動(dòng)齒輪13以及主動(dòng)齒輪18向差動(dòng)機(jī)構(gòu)20傳遞。傳遞到差動(dòng)機(jī)構(gòu)20的轉(zhuǎn)矩被分別分配到左右的驅(qū)動(dòng)輪25。

這樣，用于將內(nèi)燃機(jī)3的輸出向驅(qū)動(dòng)輪25傳遞的動(dòng)力傳遞路徑由動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6、輸出齒輪12、從動(dòng)齒輪13、主動(dòng)齒輪18、以及差動(dòng)機(jī)構(gòu)20構(gòu)成，在像這樣構(gòu)成的動(dòng)力傳遞路徑設(shè)置有兩個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)4、5。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4和第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5各自的轉(zhuǎn)矩經(jīng)由太陽輪s和馬達(dá)齒輪15輸入到動(dòng)力傳遞路徑，所以第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4和第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5分別經(jīng)由齒隙連結(jié)于動(dòng)力傳遞路徑。

根據(jù)車輛1的結(jié)構(gòu)可知，通過對(duì)連結(jié)于動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6的第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩以及馬達(dá)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，能夠在維持車速的狀態(tài)下變更由內(nèi)燃機(jī)3的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩定義的內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)。

車輛1的各部分的控制由作為計(jì)算機(jī)而構(gòu)成的電子控制裝置(ecu)30控制。ecu30對(duì)內(nèi)燃機(jī)3以及各電動(dòng)發(fā)電機(jī)4、5等進(jìn)行各種控制。向ecu30輸入車輛1的各種信息。例如，向ecu30分別輸入：輸出與加速器踏板26的踩踏量對(duì)應(yīng)的信號(hào)的加速器開度傳感器31的輸出信號(hào)、輸出與車輛1的車速相應(yīng)的信號(hào)的車速傳感器32的輸出信號(hào)、以及輸出與內(nèi)燃機(jī)3的曲軸角對(duì)應(yīng)的信號(hào)的曲軸角傳感器33的輸出信號(hào)等。

ecu30參照加速器開度傳感器31的輸出信號(hào)和車速傳感器32的輸出信號(hào)來計(jì)算駕駛員所要求的要求輸出，一邊切換各種模式一邊控制車輛1以使針對(duì)該要求輸出的系統(tǒng)效率成為最佳。例如，在內(nèi)燃機(jī)3的熱效率下降的低負(fù)荷區(qū)域，選擇使內(nèi)燃機(jī)3的燃燒停止并驅(qū)動(dòng)第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的ev模式。另外，在若只依靠內(nèi)燃機(jī)3行駛則會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)矩不足的情況、電池7的余量不足等情況下，選擇將內(nèi)燃機(jī)3作為行駛用驅(qū)動(dòng)源或選擇將內(nèi)燃機(jī)3與第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5一起作為行駛用驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力模式。在車輛1的行駛期間運(yùn)轉(zhuǎn)條件變化了的情況下，ecu30從混合動(dòng)力模式使內(nèi)燃機(jī)3的燃燒停止而切換為ev模式、或從ev模式啟動(dòng)內(nèi)燃機(jī)3而切換為混合動(dòng)力模式。

在車輛1以混合動(dòng)力模式運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，ecu30使內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)移動(dòng)以將內(nèi)燃機(jī)3的熱效率維持為盡量高。例如，如圖2所示，通過實(shí)驗(yàn)設(shè)定連結(jié)內(nèi)燃機(jī)3的熱效率良好的工作點(diǎn)而得到的燃料經(jīng)濟(jì)性線la，將該燃料經(jīng)濟(jì)性線la與基于要求輸出來確定的等功率線lp的交點(diǎn)決定為內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)x，由此ecu30使內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)沿著燃料經(jīng)濟(jì)性線la移動(dòng)。

在只依靠發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩?zé)o法供應(yīng)對(duì)以混合動(dòng)力模式運(yùn)轉(zhuǎn)著的車輛1提出的要求轉(zhuǎn)矩的情況下，要求轉(zhuǎn)矩的不足部分由第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩彌補(bǔ)。在要求轉(zhuǎn)矩的大部分由內(nèi)燃機(jī)3的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩供應(yīng)的情況下，第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩成為0nm附近的小的值，在有些情況下馬達(dá)轉(zhuǎn)矩會(huì)越過0nm。在這樣的情況下，彼此嚙合的馬達(dá)齒輪15和從動(dòng)齒輪13會(huì)在齒隙間相互碰撞而產(chǎn)生喀噠聲。對(duì)于經(jīng)由齒隙連結(jié)于動(dòng)力傳遞路徑的第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4，也有時(shí)會(huì)因馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm而產(chǎn)生這樣的喀噠聲。

另外，在內(nèi)燃機(jī)3的輸出特性方面存在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩周期性地變動(dòng)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，所以會(huì)因轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)激發(fā)動(dòng)力傳遞路徑的各部分的振動(dòng)而產(chǎn)生轟鳴聲。轟鳴聲在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的特定的頻帶產(chǎn)生，轟鳴聲的大小與轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的振幅相關(guān)。因此，能夠?qū)Ξa(chǎn)生成為問題的大小的轟鳴聲的內(nèi)燃機(jī)3的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域進(jìn)行確定。例如，如圖2所示，在將這樣的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域定義為噪聲區(qū)域ar的情況下，通過判定內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)x是否屬于該噪聲區(qū)域ar來判斷有沒有產(chǎn)生成為問題的轟鳴聲。

本實(shí)施方式的特征在于抑制這樣的喀噠聲和轟鳴聲雙方的控制內(nèi)容。以下，參照?qǐng)D3～圖9對(duì)ecu30所實(shí)施的控制進(jìn)行說明。如圖3所示，在本實(shí)施方式的控制中，實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制并且實(shí)施壓靠控制，所述脈動(dòng)補(bǔ)償控制是從第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4輸出用于抵消作為產(chǎn)生轟鳴聲的原因的內(nèi)燃機(jī)3的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的控制，所述壓靠控制是從第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5輸出用于避免作為產(chǎn)生喀噠聲的原因的第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩越過0nm的壓靠轉(zhuǎn)矩t2的控制。此外，圖3所示的各轉(zhuǎn)矩的橫軸為時(shí)間軸。

脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1具有與轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)τ大致同相位的波形。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4通過動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6接受內(nèi)燃機(jī)3的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的反作用力轉(zhuǎn)矩，所以能夠通過從第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4輸出這樣的形狀的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1來抵消轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)τ。由此，能夠抑制以內(nèi)燃機(jī)3的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)為原因的轟鳴聲。另一方面，壓靠轉(zhuǎn)矩t2大致恒定，通過從第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5輸出該壓靠轉(zhuǎn)矩t2，從而可保持為馬達(dá)齒輪15壓靠從動(dòng)齒輪13的狀態(tài)，所以能夠避免第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm。由此，能夠抑制以第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5為原因的喀噠聲。

在通過實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制而抵消了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)τ的狀態(tài)下，經(jīng)由輸出齒輪12向從動(dòng)齒輪13輸出轉(zhuǎn)矩。另一方面，通過實(shí)施壓靠控制，從第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5向從動(dòng)齒輪13輸出大致恒定的壓靠轉(zhuǎn)矩t2。由此，經(jīng)由從動(dòng)齒輪13傳遞到驅(qū)動(dòng)輪25的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩td變?yōu)榇笾潞愣āＭㄟ^實(shí)施壓靠控制，成為第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5直接連結(jié)于從動(dòng)齒輪13的關(guān)系，所以在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩傳遞到從動(dòng)齒輪13時(shí)第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的慣性附加于從動(dòng)齒輪13。在該影響下轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)從內(nèi)燃機(jī)3側(cè)向從動(dòng)齒輪13的傳遞靈敏度會(huì)降低。由此，能夠抑制在從動(dòng)齒輪13及其周邊產(chǎn)生轟鳴聲。另外，作為轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)τ被脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1抵消的結(jié)果，避免了動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6內(nèi)所存在的在齒隙間齒輪等部件彼此的碰撞，所以能夠抑制在動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6中產(chǎn)生喀噠聲。

如圖4所示，在ecu30在邏輯上構(gòu)成有多個(gè)功能部，通過各功能部分別實(shí)施上述脈動(dòng)補(bǔ)償控制和壓靠控制。ecu30具有算出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40和算出壓靠轉(zhuǎn)矩t2的壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41。分別向脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40和壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41輸入各種信息im。各種信息im包括：圖1所示的各傳感器31～33等的輸出信號(hào)那樣的外部信息和ecu30所存儲(chǔ)的預(yù)定的參數(shù)值等內(nèi)部信息?；谶@樣的各種信息im，脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40算出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1，壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41算出壓靠轉(zhuǎn)矩t2。

由脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40算出的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1被送到mg1控制部42。mg1控制部42將車輛1的行駛所需的行駛用轉(zhuǎn)矩tp1與脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1相加而算出第1馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg1，控制第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4以輸出該第1馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg1的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩。行駛用轉(zhuǎn)矩tp1是考慮到內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)、電池7的蓄電率等諸條件而適當(dāng)?shù)厮愠龅?。另一方面，由壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41算出的壓靠轉(zhuǎn)矩t2被送到mg2控制部43。mg2控制部43將車輛1的行駛所需的行駛用轉(zhuǎn)矩tp2與壓靠轉(zhuǎn)矩t2相加而算出第2馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg2，控制第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5以輸出該第2馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg2的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩。行駛用轉(zhuǎn)矩tp2與行駛用轉(zhuǎn)矩tp1同樣地算出。此外，壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41既可以通過讀入ecu30所存儲(chǔ)的內(nèi)部信息來算出作為恒定值的壓靠轉(zhuǎn)矩t2，也可以基于各種信息im以公知的邏輯算出適合車輛1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的壓靠轉(zhuǎn)矩t2。

參照?qǐng)D5的流程圖，對(duì)ecu30為了分別實(shí)施上述脈動(dòng)補(bǔ)償控制和壓靠控制而執(zhí)行的處理的步驟進(jìn)行說明。圖5的控制例程的程序保存于ecu30，被適時(shí)讀出并以預(yù)定間隔反復(fù)執(zhí)行。

在步驟s1中，ecu30讀入內(nèi)燃機(jī)3的要求工作點(diǎn)。要求工作點(diǎn)利用與圖5的控制例程并行執(zhí)行的控制例程并基于加速器開度、車速等信息來計(jì)算。在步驟s2中，ecu30判定要求工作點(diǎn)是否屬于噪聲區(qū)域ar(參照?qǐng)D2)。在屬于噪聲區(qū)域ar的情況下會(huì)產(chǎn)生轟鳴聲，所以實(shí)施步驟s3～步驟s7的處理。在不屬于噪聲區(qū)域ar的情況下，處理跳過步驟s3～步驟s7而進(jìn)入步驟s8，將內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)控制在燃料經(jīng)濟(jì)性線la(參照?qǐng)D2)上。

在步驟s3中，ecu30判定第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的第2馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg2的絕對(duì)值是否小于預(yù)定值。該預(yù)定值是基于第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm的可能性而設(shè)定為0nm附近的值。在第2馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg2的絕對(duì)值小于預(yù)定值的情況下，有可能第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm而產(chǎn)生喀噠聲，所以進(jìn)入步驟s4而實(shí)施上述的壓靠控制。另一方面，在第2馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg2的絕對(duì)值為預(yù)定值以上的情況下，第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩不可能越過0nm而產(chǎn)生喀噠聲，所以處理跳過步驟s4而進(jìn)入步驟s5。

在步驟s5中，ecu30判定第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的控制模式是否為pwm模式。第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的控制模式的切換由未圖示的變換器執(zhí)行，在該變換器為pwm波電壓驅(qū)動(dòng)的情況下，第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的控制模式成為pwm模式，在變換器為矩形波電壓驅(qū)動(dòng)的情況下，第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的控制模式成為矩形波控制模式。在本實(shí)施方式中，實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)的第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4在pwm模式下進(jìn)行。因此，在控制模式不是pwm模式的情況下，進(jìn)入步驟s6而使變換器電壓升壓，從而將控制模式切換為pwm模式。

在步驟s7中，ecu30實(shí)施上述脈動(dòng)補(bǔ)償控制，在接下來的步驟s8中，ecu30將內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)控制在燃料經(jīng)濟(jì)性線la上。然后，結(jié)束本次的例程。

通過由ecu30執(zhí)行圖5的控制例程，從而在內(nèi)燃機(jī)3的要求工作點(diǎn)屬于噪聲區(qū)域ar的情況下實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制并且實(shí)施壓靠控制，所以可抑制轟鳴聲和喀噠聲雙方。

接下來，參照?qǐng)D6～圖9，對(duì)圖4所示的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40所能夠?qū)嵤┑拿}動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的算出方法進(jìn)行說明。作為脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的算出方法，可以采用以下所說明的任一算出方法。

脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40例如可細(xì)分化為圖6所示的各功能部40a～40c。轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a基于被輸入的各種信息im來算出成為脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的基礎(chǔ)的轉(zhuǎn)矩形狀t1f。轉(zhuǎn)矩形狀t1f是內(nèi)燃機(jī)3的曲軸角的函數(shù)且與轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的波形相當(dāng)。相位修正量算出部40b算出對(duì)內(nèi)燃機(jī)3的曲軸角θ進(jìn)行修正的相位修正量δ。因此，向轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a輸入加上相位修正量δ后得到的修正后的曲軸角θ。增益算出部40c基于各種信息im算出補(bǔ)償增益k。脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40通過將算出的轉(zhuǎn)矩形狀t1f和補(bǔ)償增益k相乘，來算出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1。

<轉(zhuǎn)矩形狀的算出>

作為轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a所實(shí)施的轉(zhuǎn)矩形狀t1f的算出方法的具體例，可以例示以下的兩個(gè)方法。

(方法1)

轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a使用事先所存儲(chǔ)的如圖7a所示那樣的算出映射ma來算出轉(zhuǎn)矩形狀t1f。算出映射ma具有以內(nèi)燃機(jī)3的曲軸角θ為變量地給出轉(zhuǎn)矩形狀t1f的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。算出映射ma通過事先實(shí)測(cè)內(nèi)燃機(jī)3的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)而制作。轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)根據(jù)內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)而變化，所以算出映射ma是作為將各工作點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)平均化了的映射而制作的。轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a讀入內(nèi)燃機(jī)3的曲軸角θ，通過檢索算出映射ma來確定并算出與所讀入的曲軸角θ對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩形狀t1f。

(方法2)

考慮到轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)根據(jù)內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)而變化，按每個(gè)適當(dāng)?shù)倪\(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域準(zhǔn)備與算出映射ma同樣的圖7b所示的多個(gè)算出映射m…，轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a根據(jù)內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)而切換所使用的算出映射，從而算出轉(zhuǎn)矩形狀t1f。轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a如圖6的虛線所示讀入內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)(發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩te)和曲軸角θ，選擇與所讀入的工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的算出映射，通過檢索所選擇的算出映射來確定并算出與所讀入的曲軸角θ對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩形狀t1f。

<相位修正量的算出>

作為相位修正量算出部40b所實(shí)施的相位修正量δ的算出方法的具體例，可以例示以下的三個(gè)方法。

(方法1)

相位修正量算出部40b使用事先所存儲(chǔ)的如圖8所示那樣的算出映射mb來算出相位修正量δ。算出映射mb，以針對(duì)將橫軸設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速且將縱軸設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域而分配最佳的相位修正量δ、且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越高則相位修正量δ越大的方式設(shè)定。與圖8的縱軸平行的多條直線表示相位修正量δ為相同值的區(qū)域的分界。最佳的相位修正量δ事先由實(shí)機(jī)調(diào)查，基于其調(diào)查結(jié)果來制作算出映射mb。相位修正量算出部40b讀入內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)(發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩te)，通過檢索算出映射mb來確定并算出與該工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相位修正量δ。

(方法2)

相位修正量算出部40b，讀入作為各種信息im的以虛線所示的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne，基于下述式1由車載算出相位修正量δ。

δ＝δp-δa-δb…1

在此，δp是脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩成為峰值的相位，其通過事先實(shí)測(cè)而確定并作為各種信息im被存儲(chǔ)。δa是在從向第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4施加轉(zhuǎn)矩指令值到實(shí)現(xiàn)該指令值為止的延遲時(shí)間的期間所推進(jìn)的相位。在該延遲時(shí)間的期間所推進(jìn)的相位基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne而計(jì)算。δb是在為了使第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的上升平緩而進(jìn)行鈍化處理的情況下，在因該鈍化處理而在達(dá)到最終指令為止的延遲時(shí)間的期間所推進(jìn)的相位。在該延遲時(shí)間的期間所推進(jìn)的相位基于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne而計(jì)算。

(方法3)

相位修正量算出部40b，讀入作為各種信息im的以點(diǎn)劃線表示的第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)速nm2，通過執(zhí)行以下的處理的程序由車載探索最佳的相位修正量δ。

(a)按每一定時(shí)間設(shè)定判定定時(shí)。該時(shí)間例如設(shè)定為0.1秒左右。

(b)關(guān)于第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)速nm2的變化量δnm2，將上次計(jì)算得出的相位修正量δn-1的情況和本次計(jì)算得出的相位修正量δn的情況進(jìn)行比較。

(c)在本次的變化量δnm2比上次的變化量δnm2小的情況下，使本次的相位修正量δn增加預(yù)定量，在本次的變化量δnm2比上次的變化量δnm2大的情況下，使本次的相位修正量δn減少預(yù)定量。然后，將使本次的相位修正量δn增加或減少預(yù)定量后得到的相位修正量作為下次的相位修正量δn+1來更新，從而收斂為最佳值而算出相位修正量δ。預(yù)定量通過考慮收斂時(shí)間而適當(dāng)?shù)卦O(shè)定。

此外，也可以代替變化量δnm2而使用驅(qū)動(dòng)輪25側(cè)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的大小to并通過與上述相同的方法算出相位修正量δ。在該情況下，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的大小to可以通過設(shè)置轉(zhuǎn)矩傳感器進(jìn)行測(cè)定來確定，也可以基于第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)速nm2以及馬達(dá)轉(zhuǎn)矩來計(jì)算。

<補(bǔ)償增益的算出>

增益算出部40c使用事先所存儲(chǔ)的例如如圖9所示那樣的算出映射mc來算出補(bǔ)償增益k。算出映射mc，以針對(duì)將橫軸設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速且將縱軸設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域而分配最佳的補(bǔ)償增益k、且發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩越大則補(bǔ)償增益k越大的方式設(shè)定。最佳的補(bǔ)償增益k基于事先由實(shí)機(jī)調(diào)查的內(nèi)燃機(jī)3的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的大小而算出?；谠撍愠鼋Y(jié)果制作算出映射mc。相位修正量算出部40b讀入內(nèi)燃機(jī)3的工作點(diǎn)(發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩te)，通過檢索算出映射mc來確定并算出與該工作點(diǎn)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償增益k。另外，增益算出部40c也可以限制補(bǔ)償增益k以不超過第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的額定轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)第1實(shí)施方式，用于抑制轟鳴聲的脈動(dòng)補(bǔ)償控制的實(shí)施由第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4分擔(dān)，用于抑制喀噠聲的壓靠控制的實(shí)施由第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5分擔(dān)。因此，無需從一個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)輸出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1和壓靠轉(zhuǎn)矩t2。因此，在由第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)，能夠不向脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1追加與壓靠轉(zhuǎn)矩t2相應(yīng)的量而使脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的振幅降低與壓靠轉(zhuǎn)矩t2相應(yīng)的量，另一方面，能夠從第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5輸出壓靠轉(zhuǎn)矩t2。由此，能夠避免即使抑制轟鳴聲和喀噠聲中的某一方但無法抑制另一方的狀況，所以能夠同時(shí)抑制轟鳴聲和喀噠聲。

(第2實(shí)施方式)

接下來，參照?qǐng)D10對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。由于第2實(shí)施方式除了用于算出增益的處理內(nèi)容以外其他內(nèi)容與第1實(shí)施方式相同，所以省略對(duì)與第1實(shí)施方式共通的事項(xiàng)的說明。在第2實(shí)施方式中，在實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)限制補(bǔ)償增益k以使第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩不越過0nm但不超過額定轉(zhuǎn)矩，由此限制脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1。

如圖10所示，第2實(shí)施方式的增益算出部40c包括為了補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)而算出理想的最佳增益ka的最佳增益算出部c1、算出用于避免第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm的越過避免增益kb的越過避免增益算出部c2、算出用于避免超過第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的額定轉(zhuǎn)矩的額定轉(zhuǎn)矩增益kc的額定轉(zhuǎn)矩增益算出部c3、以及選擇由上述算出部c1～c3算出的最佳增益ka、越過避免增益kb、以及額定轉(zhuǎn)矩增益kc中的最小值、并將該最小值作為補(bǔ)償增益k而算出的最小值選擇部c4。

向最佳增益算出部c1輸入內(nèi)燃機(jī)3的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩te，最佳增益算出部c1通過檢索例如在第1實(shí)施方式中所使用的算出映射mc(圖9)來算出與所輸入的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速ne和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩te對(duì)應(yīng)的最佳增益ka。即，最佳增益ka可以用與第1實(shí)施方式中所算出的補(bǔ)償增益k同樣的方法來算出。

關(guān)于越過避免增益kb和額定轉(zhuǎn)矩增益kc的算出，對(duì)作為其前提的事項(xiàng)進(jìn)行說明。由于第1馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg1是將行駛用轉(zhuǎn)矩tp1與脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1相加而得到的值、且脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1是將轉(zhuǎn)矩形狀tf1與補(bǔ)償增益k相乘而得到的值，所以以下的式2成立。然后，針對(duì)補(bǔ)償增益k對(duì)式2進(jìn)行求解而得到式3。

tmg1＝tp1+t1＝tp1+t1f×k……2

k＝(tmg1-tp1)/t1f……3

脈動(dòng)補(bǔ)償控制實(shí)施時(shí)的第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm這一情況是指，第1馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg1跨過0nm而符號(hào)反轉(zhuǎn)。因此，只要限制在使第1馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg1成為0nm的補(bǔ)償增益k以下，就能夠避免馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm。

于是，越過避免增益算出部c2，在式3的右邊代入tmg1＝0，代入行駛用轉(zhuǎn)矩tp1和轉(zhuǎn)矩形狀t1f各值，且實(shí)施獲取該計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值的絕對(duì)值運(yùn)算，由此算出越過避免增益kb。獲取絕對(duì)值是因?yàn)樵鲆媸莾H具有大小的標(biāo)量。

另一方面，額定轉(zhuǎn)矩增益kc是用于將第1馬達(dá)轉(zhuǎn)矩指令值tmg1限制在額定轉(zhuǎn)矩tr1以下的補(bǔ)償增益k，所以額定轉(zhuǎn)矩增益算出部c3，對(duì)于式3設(shè)為tmg1＝tr1，代入行駛用轉(zhuǎn)矩tp1的值和轉(zhuǎn)矩形狀t1f的值而進(jìn)行(tr1-tp1)/t1f的差分運(yùn)算，且實(shí)施獲取該計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值的絕對(duì)值運(yùn)算，由此算出額定轉(zhuǎn)矩增益kc。

最小值選擇部c4是選擇最佳增益ka、越過避免增益kb、以及額定轉(zhuǎn)矩增益kc中的最小值、并將該最小值作為補(bǔ)償增益k而算出的部件。因此，根據(jù)第2實(shí)施方式，能夠以能避免第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm、且不超過額定轉(zhuǎn)矩的方式實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制。

(第3實(shí)施方式)

接下來，參照?qǐng)D11和圖12對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式進(jìn)行說明。第3實(shí)施方式除了脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的限制方法不同這一點(diǎn)以外其他內(nèi)容與第2實(shí)施方式相同。因此，以下省略對(duì)與第2實(shí)施方式共通的處理等的說明，關(guān)于物理結(jié)構(gòu)等適當(dāng)?shù)貐⒄盏?實(shí)施方式的說明以及附圖。

第3實(shí)施方式，在實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)以不超過第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的額定轉(zhuǎn)矩的方式變更轉(zhuǎn)矩形狀t1f，且以避免馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm的方式限制補(bǔ)償增益k，由此限制脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1。

如圖11所示，在第3實(shí)施方式的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40，設(shè)置有對(duì)轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a所算出的轉(zhuǎn)矩形狀t1f進(jìn)行變更的轉(zhuǎn)矩形狀變更部40d。第3實(shí)施方式的增益算出部40c相當(dāng)于從第2實(shí)施方式的增益算出部40c(圖10)省略了額定轉(zhuǎn)矩增益算出部c3而得到的增益算出部。因此，增益算出部40c算出最佳增益ka和越過避免增益kb，并將它們中的最小值作為補(bǔ)償增益k而算出。脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40，通過將由轉(zhuǎn)矩形狀變更部40d變更了的轉(zhuǎn)矩形狀t1f′與由增益算出部40c算出的補(bǔ)償增益k相乘來算出脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1。

如圖12所示，轉(zhuǎn)矩形狀變更部40d通過實(shí)施步驟sa～步驟sc的各處理來變更轉(zhuǎn)矩形狀t1f。首先，在步驟sa中，轉(zhuǎn)矩形狀變更部40d讀入由轉(zhuǎn)矩形狀算出部40a算出的轉(zhuǎn)矩形狀t1f。接下來，在步驟sb中，轉(zhuǎn)矩形狀變更部40d使所讀入的轉(zhuǎn)矩形狀t1f的負(fù)側(cè)變形為0nm。然后，在步驟sc中，轉(zhuǎn)矩形狀變更部40d使步驟sb中變形了的轉(zhuǎn)矩形狀偏移以使其平均為0nm，將該偏移了的轉(zhuǎn)矩形狀作為變更后的轉(zhuǎn)矩形狀t1f′而輸出。

圖1的車輛1是如下車輛：在單小齒輪型的行星齒輪機(jī)構(gòu)即動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)6的太陽輪s連結(jié)有第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4，在行星架c連結(jié)有內(nèi)燃機(jī)3，在齒圈r連結(jié)有作為用于向驅(qū)動(dòng)輪25傳遞轉(zhuǎn)矩的輸出部的輸出齒輪12。因此，在內(nèi)燃機(jī)3向正方向旋轉(zhuǎn)、且輸出齒輪12向正方向旋轉(zhuǎn)的情況下，第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4主要一邊接受內(nèi)燃機(jī)3的反作用力轉(zhuǎn)矩一邊向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)而作為發(fā)電機(jī)來運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，就第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩超過額定轉(zhuǎn)矩的情況而言，相比于正側(cè)會(huì)先在負(fù)側(cè)超過。因此，通過在步驟sb中使負(fù)側(cè)的轉(zhuǎn)矩形狀t1f變形為0nm、且在步驟sc中進(jìn)行偏移，從而能夠在正負(fù)兩側(cè)遵守第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的額定轉(zhuǎn)矩。

(第4實(shí)施方式)

接下來，參照?qǐng)D13和圖14對(duì)本發(fā)明的第4實(shí)施方式進(jìn)行說明。第4實(shí)施方式除了ecu30所實(shí)施的處理內(nèi)容的一部分以外其他內(nèi)容與上述各實(shí)施方式共通。因此，以下，對(duì)于與上述各實(shí)施方式共通的事項(xiàng)省略說明，適當(dāng)?shù)貐⒄丈鲜龈鲗?shí)施方式的說明以及附圖。

在第4實(shí)施方式中，在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抵消因以上述各實(shí)施方式限制脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1而不充分的情況下，與脈動(dòng)補(bǔ)償控制及壓靠控制一起實(shí)施輔助控制，所述輔助控制是從第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5輸出對(duì)該脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的不足進(jìn)行彌補(bǔ)的輔助轉(zhuǎn)矩的控制。

如圖13所示，在第4實(shí)施方式的ecu30中，除了脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40、壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41、mg1控制部42以及mg2控制部43以外，還邏輯上構(gòu)成有輔助轉(zhuǎn)矩算出部50。向輔助轉(zhuǎn)矩算出部50輸入由脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40算出的脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1和最佳補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1m。最佳補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1m是能夠充分抵消內(nèi)燃機(jī)3的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的限制前的理想的轉(zhuǎn)矩，例如脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩算出部40通過將轉(zhuǎn)矩形狀t1f與最佳增益ka相乘來計(jì)算。輔助轉(zhuǎn)矩算出部50基于脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1和最佳補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1m算出輔助轉(zhuǎn)矩tas。將所算出的輔助轉(zhuǎn)矩tas與由壓靠轉(zhuǎn)矩算出部41算出的壓靠轉(zhuǎn)矩t2相加，該相加后得到的壓靠轉(zhuǎn)矩t2被輸入至mg2控制部43。

如圖14所示，輔助轉(zhuǎn)矩算出部50包括齒輪傳動(dòng)比換算部50a、傳遞函數(shù)算出部50b以及增益限制部50c等各功能部。向齒輪傳動(dòng)比換算部50a輸入從最佳補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1m減去脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1后得到的值即脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的不足部分δt。齒輪傳動(dòng)比換算部50a，針對(duì)被輸入的不足部分δt進(jìn)行從第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4所連結(jié)的太陽輪s的軸朝向內(nèi)燃機(jī)3所連結(jié)的行星架c的軸的齒輪傳動(dòng)比換算。算出該換算后的轉(zhuǎn)矩作為沒有將轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抵消盡的內(nèi)燃機(jī)3的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)τ′。傳遞函數(shù)算出部50b考慮到扭振減振器10的特性，將從發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩到齒圈r的軸的轉(zhuǎn)矩的傳遞函數(shù)作為常數(shù)而計(jì)算，并換算成第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩tmg2。增益限制部50c進(jìn)行1以下的增益的限制以能夠避免在實(shí)施脈動(dòng)補(bǔ)償控制、輔助控制以及壓靠控制的情況下第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩越過0nm，從而算出輔助轉(zhuǎn)矩tas。

根據(jù)第4實(shí)施方式，即使作為限制了脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的結(jié)果是沒有充分抵消轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，也能夠通過進(jìn)行從第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5輸出輔助轉(zhuǎn)矩tas的輔助控制來彌補(bǔ)上述不足，所以能夠抑制轟鳴聲。而且，即使實(shí)施輔助控制也能夠避免第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩越過0nm，所以也能夠抑制產(chǎn)生喀噠聲。

本發(fā)明不限定于上述各實(shí)施方式，在本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)能夠以各種實(shí)施方式進(jìn)行實(shí)施。上述各實(shí)施方式的控制裝置適用于所謂的串并聯(lián)型的混合動(dòng)力車輛，但本發(fā)明的控制裝置也可以以適用于在從內(nèi)燃機(jī)到驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力傳遞路徑設(shè)置有兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的并聯(lián)型的混合動(dòng)力車輛的實(shí)施方式來實(shí)施。在上述各實(shí)施方式中，作為第1電動(dòng)機(jī)的第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)4經(jīng)由齒隙設(shè)置于動(dòng)力傳遞路徑，但本發(fā)明的控制裝置也可以與有無該齒隙無關(guān)地實(shí)施。

在上述各實(shí)施方式中，通過限制補(bǔ)償增益k來限制脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1，但本發(fā)明的控制裝置也可以以不對(duì)補(bǔ)償增益k進(jìn)行特別限制地限制脈動(dòng)補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩t1的實(shí)施方式來實(shí)施。

附圖標(biāo)記說明

1：車輛；

3：內(nèi)燃機(jī)；

4：第1電動(dòng)發(fā)電機(jī)(第1電動(dòng)機(jī))；

5：第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)(第2電動(dòng)機(jī))；

6：動(dòng)力分配機(jī)構(gòu)；

12：輸出齒輪(輸出部)；

25：驅(qū)動(dòng)輪；

30：ecu(控制裝置)；

ar：噪聲區(qū)域。