1.一種失效自診斷及自保護踏板裝置，包括整車電力電控系統(tǒng)、整車控制器、儀表、動力電池系統(tǒng)、電機控制器、電機、后橋、右后輪、左后輪、加速踏板(2)和制動踏板(8)，所述整車控制器連接加速踏板(2)、制動踏板(8)、儀表和電機控制器，所述電機控制器連接動力電池系統(tǒng)和電機，所述電機連接后橋，所述后橋連接右后輪及左后輪，所述整車電力電控系統(tǒng)協(xié)同整車控制器、動力電池系統(tǒng)和電機控制器實現(xiàn)整車的動力驅(qū)動和控制，其特征在于：
所述加速踏板(2)上設置有一號加速踏板開度傳感器(1)和二號加速踏板開度傳感器(7)，所述制動踏板(8)上設置有制動踏板隨動頂桿(9)和制動失效開關(11)，所述整車電力電控系統(tǒng)增設超級電容；
所述加設于加速踏板(2)上的一號加速踏板開度傳感器(1)和二號加速踏板開度傳感器(7)具有額外的單獨供電系統(tǒng)和單獨采集信號系統(tǒng)，所述一號加速踏板開度傳感器(1)和所述二號加速踏板開度傳感器(7)的工作原理、結構、工作電壓相同，所述一號加速踏板開度傳感器(1)和所述二號加速踏板開度傳感器(7)分別安裝于加速踏板(2)的加速踏板隨動轉(zhuǎn)軸(6)兩側，所述一號加速踏板開度傳感器(1)為正常方式安裝工作，所述二號加速踏板開度傳感器(7)按照與一號加速踏板開度傳感器(1)反向的方式安裝工作；
所述制動踏板(8)上設置制動踏板隨動頂桿(9)，所述制動踏板隨動頂桿(9)的前端設置制動失效開關(11)；
所述整車電力電控系統(tǒng)增設的超級電容并聯(lián)于動力電池系統(tǒng)旁側。
2.如權利要求1所述的失效自診斷及自保護踏板裝置，其特征在于：所述加速踏板(2)的受力區(qū)域設置加速踏板壓力開關(3)，駕駛員向加速踏板(2)施力時加速踏板壓力開關(3)閉合，駕駛員未向加速踏板(2)施力時則加速踏板壓力開關(3)斷開。
3.如權利要求1所述的失效自診斷及自保護踏板裝置，其特征在于：所述加速踏板(2)的連接部件還包括加速踏板回位彈簧(4)、加速踏板支座(5)和加速踏板隨動轉(zhuǎn)軸(6)。
4.如權利要求2或3所述的失效自診斷及自保護踏板裝置，其特征在于：所述加速踏板壓力開關(3)設置在加速踏板(2)上部的受力區(qū)域，所述加速踏板(2)的下部與加速踏板隨動轉(zhuǎn)軸(6)和加速踏板支座(5)連接，所述加速踏板隨動轉(zhuǎn)軸(6)部位裝置加速踏板回位彈簧(4)且轉(zhuǎn)軸兩側分別裝置一號加速踏板開度傳感器(1)和二號加速踏板開度傳感器(7)。
5.如權利要求1所述的失效自診斷及自保護踏板裝置，其特征在于：所述制動踏板(8)的連接部件還包括制動踏板支座(12)和制動踏板轉(zhuǎn)軸(13)，所述制動踏板支座(12)兩側設置有滑槽(10)。
6.如權利要求1或5所述的失效自診斷及自保護踏板裝置，其特征在于：所述制動踏板(8)通過制動踏板轉(zhuǎn)軸(13)與制動踏板支座(12)連接，所述制動踏板隨動頂桿(9)的頂端固定于制動踏板(8)底部，所述制動踏板隨動頂桿(9)的底端安裝于制動踏板支座(12)的滑槽(10)上。
7.一種失效自診斷及自保護踏板裝置的控制方法，包括如權利要求1至6中任一項所述的失效自診斷及自保護踏板裝置，其特征在于：
通過在加速踏板(2)上加設一號加速踏板開度傳感器(1)和二號加速踏板開度傳感器(7)來實現(xiàn)加速踏板(2)的失效自診斷及自保護，在加速踏板(2)上加設的這兩個開度傳感器具有額外的單獨供電系統(tǒng)和單獨采集信號系統(tǒng)且工作原理、結構、工作電壓相同，其中，一號加速踏板開度傳感器(1)安裝于加速踏板隨動轉(zhuǎn)軸(6)的一側并且采用正常方式安裝工作，踏板開度增大則輸出信號增大，而二號加速踏板開度傳感器(7)安裝于加速踏板隨動轉(zhuǎn)軸(6)的另一側并按照與一號加速踏板開度傳感器(1)反向的方式安裝工作，踏板開度增大則輸出信號減??；
通過在制動踏板(8)上設置制動踏板隨動頂桿(9)和制動失效開關(11)以及在整車電力電控系統(tǒng)增設超級電容來實現(xiàn)制動踏板(8)的失效自診斷及自保護，制動踏板隨動頂桿(9)的頂端固定于制動踏板(8)底部，制動踏板隨動頂桿(9)的底端安裝于制動踏板支座(12)的滑槽(10)上，制動踏板隨動頂桿(9)的前端設置制動失效開關(11)，整車電力電控系統(tǒng)增設的超級電容并聯(lián)于動力電池系統(tǒng)旁側。
8.如權利要求7所述的失效自診斷及自保護踏板裝置的控制方法，其特征在于：通過在加速踏板(2)上加設一號加速踏板開度傳感器(1)和二號加速踏板開度傳感器(7)來實現(xiàn)加速踏板(2)的失效自診斷及自保護，標定用0～100來表示踏板開度變化范圍，在零開度時，將一號加速踏板開度傳感器(1)標定為0，二號加速踏板開度傳感器(7)標定為100，在滿開度時則將一號加速踏板開度傳感器(1)標定為100，二號加速踏板開度傳感器(7)標定為0，當這兩個踏板開度傳感器最終輸出信號為：踏板在某一開度時，一號加速踏板開度傳感器(1)信號值為X，二號加速踏板開度傳感器(7)信號值為Y，則輸出踏板開度為：
α＝(X+(100-Y))÷2
對這兩個踏板開度傳感器信號設置防誤差失效保護閾值M1和M2，一號加速踏板開度傳感器(1)描述開度值為X，二號加速踏板開度傳感器(7)描述開度值為(100-Y)，若這兩個值的差值N不大于M1，則進入正常模式，兩信號值相加除以2作為當前踏板開度值，即：
α＝(X+(100-Y))/2
若這兩個值的差值N在M1～M2之間則進入預警模式，向駕駛員發(fā)出踏板檢修報警，同時在較小數(shù)基礎上，加上差值N的一半作為當前踏板開度值，即：
α＝min(X,(100-Y))+N/2
若這兩個值的差值N大于M2則認定加速踏板(2)故障，加速踏板(2)開度值失效，發(fā)出故障報警，進入失效保護模式；判斷當前車速是否在低速U范圍內(nèi)。若車速小于U，則直接切斷電機輸出；若車速大于U，進入自動階梯式降速模式，將車速逐漸降低至小于U后，切斷電機輸出；
上述保護閾值M1和M2，低速U需要根據(jù)車輛具體情況來確定，如M1＝3，M2＝5，U＝15km/h；
在加速踏板(2)受力區(qū)域上設置一個加速踏板壓力開關(3)，當駕駛員明確向踏板施加力時，加速踏板壓力開關(3)會閉合；當駕駛員未向踏板施加力時，加速踏板壓力開關(3)斷開；
在車輛擰鑰匙啟動時，駕駛員需要踩下制動踏板(2)進行掛擋操作，這一過程不主動踩著油門踏板，設置在車輛啟動時，對加速踏板(2)開度進行零位檢測，對加速踏板壓力開關(3)進行零信號檢測，如踏板開度值為0，加速踏板壓力開關(3)輸出信號為0，則認定加速踏板(2)正常，否則報警故障；
在車輛正常行駛中，駕駛員踩下加速踏板(2)，會先使加速踏板壓力開關(3)閉合，傳出加速踏板(2)開度有效信號，只有車輛ECU接收到該信號后，才會執(zhí)行開度信號；
在行車過程中出現(xiàn)加速踏板(2)無法回到零位、踏板軸卡殼故障時，會一直輸出非零開度信號；但如果駕駛員未向加速踏板(2)施加力，加速踏板壓力開關(3)便會斷開，此時雖然有油門開度，但車輛ECU仍不會執(zhí)行，進入失效保護模式，同時發(fā)出加速踏板(2)故障報警。
9.如權利要求7所述的失效自診斷及自保護踏板裝置的控制方法，其特征在于：通過在制動踏板(8)上設置制動踏板隨動頂桿(9)和制動失效開關(11)以及在整車電力電控系統(tǒng)增設超級電容來實現(xiàn)制動踏板(8)的失效自診斷及自保護：
在踩下制動踏板(8)時，會發(fā)出制動有效信號，車輛中制動優(yōu)先級會高于加速優(yōu)先級，即一旦檢測到制動有效便會切斷電機輸出；同時，在掛擋時需要在制動有效前提下才能進行；制動踏板(8)開度前段利用該信號觸發(fā)電制動，制動踏板開度(8)后段則是向液壓系統(tǒng)施加作用力；
在制動踏板(8)開度前段，由于只是觸發(fā)電制動，因此駕駛員所克服的力主要是回位彈簧施加的扭矩；在制動踏板(8)開度后段，由于液壓系統(tǒng)會向踏板傳力搖臂上施加反作用力，駕駛員踩下踏板時則需克服液壓系統(tǒng)反作用力；駕駛員很難將制動踏板(8)完全踩下，這一過程一般也會設置真空助力器輔助完成，從而使車輪上制動器輸出最大制動力，而此時制動踏板隨動頂桿(9)仍無法碰觸制動失效開關；
當在行車過程中，出現(xiàn)制動回路漏油、制動傳力搖臂斷裂情況時，液壓系統(tǒng)中無反作用力傳遞至制動踏板(8)上；當駕駛員需要制動時，將制動踏板(8)踩下大的開度而無實際制動力輸出，制動踏板隨動頂桿(9)將會迅速碰觸到制動失效開關(11)，發(fā)出電信號，車輛ECU在接收到該信號后會是車輛進入緊急制動模式，一方面向駕駛員發(fā)出故障警告，并激活雙閃指示燈向車外發(fā)出預警，同時，車輛ECU將動力電池系統(tǒng)總正、總負接觸器斷開，從而切斷高壓輸出，以防止可能到來的碰撞危險；另一方面車輛ECU向電機發(fā)送最大扭矩制動，超級電容所在支路接通，所產(chǎn)生的瞬間大電流回饋入超級電容中，實現(xiàn)最大限度的制動踏板(8)失效保護。