本發(fā)明涉及一種使車輛緊急停車的緊急停車系統(tǒng)和緊急停車方法。

背景技術：

現(xiàn)有技術中，已知一種在車輛駕駛員陷入駕駛困難狀態(tài)的情況下使用的緊急停車系統(tǒng)。

例如，提出一種具有緊急通知機構的車輛用緊急通知裝置，該緊急通知機構響應(根據(jù))緊急通知鎖被按下而對車輛的控制裝置提出進行車輛自動停車處理的要求，并且向危險信號燈(hazardlamp)控制裝置輸出使危險信號燈亮燈的指令(參照專利文獻1)。

根據(jù)該車輛用緊急通知裝置，在車輛自動停車處理時危險信號燈亮燈，因此能夠將車輛處于緊急停車中的情況通知后方車輛等周圍車輛。

【現(xiàn)有技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本發(fā)明專利公開公報特開2003－233886號

【發(fā)明要解決的技術問題】

在專利文獻1的技術中，可能會出現(xiàn)如下問題：使用者的操作與伴隨車輛的自動停車處理而對危險信號燈的亮燈控制之間發(fā)生競合，由此導致不符合使用者意圖的危險信號燈的亮燈控制，讓使用者有不適感。

技術實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種緊急停車系統(tǒng)以及緊急停車方法，其能在伴隨車輛的自動停車處理而使危險信號燈亮燈的過程中消除或減輕給使用者帶來的不適感。

【用于解決技術問題的技術方案】

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)具有：瞬時型危險開關，其用于指示車輛所具有的危險信號燈的閃爍或滅燈；自動停車控制部，其在規(guī)定條件成立時，執(zhí)行使所述車輛自動停車的自動停車控制；和危險信號燈控制部，在沒有執(zhí)行所述自動停車控制的情況下，每當使用者進行對所述危險開關的按壓操作時，所述危險信號燈控制部使所述危險信號燈在閃爍狀態(tài)和滅燈狀態(tài)之間切換，另外，在所述自動停車控制開始時，所述危險信號燈控制部使所述危險信號燈為閃爍狀態(tài)，在所述自動停車控制的執(zhí)行中所述危險信號燈處于閃爍狀態(tài)的情況下，所述危險開關被按壓操作時，所述危險信號燈控制部使所述危險信號燈滅燈。

在此，在對本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)的作用效果進行說明前，先對現(xiàn)有技術中的危險開關進行簡單地說明。

現(xiàn)有技術中的危險開關一般采用交互式(alternate)開關。若交互式開關在為自由狀態(tài)(例如突出位置)時被按壓操作，則交互式開關向動作狀態(tài)(例如沒入位置)轉換，其后，保持動作狀態(tài)直至再次進行按壓操作。另一方面，若交互式開關在為動作狀態(tài)時被按壓操作，則交互式開關系向自由狀態(tài)轉換，其后，保持自由狀態(tài)直至再次進行按壓操作。

在現(xiàn)有技術的危險開關中，在交互式開關為自由狀態(tài)時危險信號燈被控制為滅燈狀態(tài)，在交互式開關為動作狀態(tài)時危險信號燈被控制為閃爍狀態(tài)。

但是，在自動停車控制開始后，不依賴于危險開關的操作，危險信號燈成為閃爍狀態(tài)。因此，采用所述交互式開關時，即便交互式開關為自由狀態(tài)(突出位置)，危險信號燈也為閃爍狀態(tài)，因此，會使使用者(車輛的駕駛員或同乘者)感到不適應。

另外，為了使自動停車控制中成為閃爍狀態(tài)的危險信號燈滅燈，使用者必須在對交互式開關進行一次按壓操作而使交互式開關轉換為動作狀態(tài)(沒入位置)后，再次進行按壓而使其轉換為自由狀態(tài)(突出位置)，如此會使使用者有煩瑣感。

有鑒于上述的問題點而構成的本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)中，在沒有執(zhí)行自動停車控制時，每當進行對危險開關的按壓操作時，通過危險信號燈控制部來使危險信號燈在閃爍狀態(tài)與滅燈狀態(tài)之間切換。

在此，本發(fā)明的危險開關在由瞬時型開關構成時，若瞬時型開關在自由狀態(tài)(例如突出(凸出)位置)時對其進行按壓操作，則瞬時型開關暫時轉換為動作狀態(tài)(例如沒入(嵌入)位置)，其后，恢復至自由狀態(tài)。因此，即使危險信號燈處在閃爍狀態(tài)和滅燈狀態(tài)中的任意一種狀態(tài)，當使用者沒有對危險開關進行操作時危險開關保持在自由狀態(tài)。

另外，根據(jù)自動停車控制部執(zhí)行自動停車控制，危險信號燈控制部控制危險信號燈為閃爍狀態(tài)時，與沒有執(zhí)行自動停車控制時的危險信號燈的閃爍狀態(tài)下的危險開關的狀態(tài)相同，危險開關為自由狀態(tài)。

另外，由自動停車控制使危險信號燈為閃爍狀態(tài)時，通過使用者對危險開關的一次按壓操作，由危險信號燈控制部控制使危險信號燈滅燈。而且，這種情況下，與沒有執(zhí)行自動停車控制情況下危險信號燈滅燈時的危險開關的狀態(tài)相同，危險開關為自由狀態(tài)。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)，能夠消除或減輕在伴隨車輛的自動停車處理的、危險信號燈的閃爍中，由危險開關的狀態(tài)給使用者帶來的不適感和通過危險開關對危險信號燈的滅燈操作給使用者帶來的煩瑣感。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選具有與所述危險開關相互獨立構成的緊急停車開關，所述規(guī)定條件包括進行了對所述緊急停車開關的按壓操作這一條件。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，自動停車控制部執(zhí)行自動停車控制的必要條件為操作了緊急停車開關。

而且，由于例如誤操作等導致違背使用者的意圖對緊急停車開關進行按壓操作，而使用者沒有注意到對該緊急停車開關的按壓操作時，或者，使用者有意對緊急停車開關進行了按壓操作卻又想暫時性地繼續(xù)駕駛時等，使用者有時會考慮將危險信號燈滅燈。在這種情況下，可如前述那樣，使用者通過對危險開關進行一次操作而使危險信號燈滅燈。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選具有檢測有無對所述車輛進行規(guī)定的駕駛操作的駕駛操作檢測部，所述規(guī)定條件包括由所述駕駛操作檢測部檢測到無規(guī)定的駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定的第1期間持續(xù)這一條件。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，將由駕駛操作檢測部檢測到無規(guī)定的駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定的第1期間持續(xù)作為必要條件，由自動停車控制部執(zhí)行自動停車控制。

但是，即使在自動停車控制執(zhí)行中，在使用者(車輛的駕駛員)想要再次開始駕駛操作時等，使用者有時希望通過危險開關使危險信號燈滅燈。在這種情況下，使用者能夠通過對危險開關的一次按壓操作，使危險信號燈滅燈。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選具有檢測有無對所述車輛進行規(guī)定的駕駛操作的駕駛操作檢測部，在所述自動停車控制的執(zhí)行中，由所述駕駛操作檢測部檢測到有規(guī)定的駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定的第2期間持續(xù)時，所述自動停車控制部結束所述自動停車控制。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，在自動停車控制執(zhí)行中，由駕駛操作檢測部檢測到有規(guī)定的駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定的第2期間持續(xù)時，結束自動停車控制。在自動停車控制的執(zhí)行中，由駕駛操作檢測部檢測到的駕駛操作在規(guī)定的第2期間持續(xù)時，車輛的駕駛員具有駕駛意圖的可能性較高，因此結束自動停車控制，據(jù)此能夠實現(xiàn)遵循車輛駕駛員意圖的控制。

在上述的駕駛操作再次開始的前后，使用者有時會嘗試通過危險開關使危險信號燈滅燈。此時，使用者通過對危險開關的一次按壓操作，能夠使危險信號燈滅燈。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選所述危險信號燈控制部構成為，在根據(jù)所述自動停車控制使所述危險信號燈為閃爍狀態(tài)的情況下，在所述自動停車控制結束時使所述危險信號燈滅燈，并且，在根據(jù)在所述自動停車控制的開始前或執(zhí)行中對所述危險開關的按壓操作，使所述危險信號燈為閃爍狀態(tài)的情況下，即使所述自動停車控制結束，所述危險信號燈的閃爍狀態(tài)也繼續(xù)。

在根據(jù)自動停車控制使危險信號燈閃爍的情況下，自動停車控制結束時推測危險信號燈的閃爍在很多情況下不再需要。因此，即使危險信號燈控制部根據(jù)自動停車控制的結束來使危險信號燈的閃爍結束，使用者也不會有較強的不適感。

另一方面，使用者通過對危險開關的按壓操作使所述危險信號燈為閃爍狀態(tài)時，推測使用者希望進行與執(zhí)行自動停車控制無關的危險信號燈的閃爍。因此，在這樣的情況下，即使自動停車控制結束，危險信號燈控制部也使危險信號燈繼續(xù)閃爍，能夠減輕或防止給使用者帶來的不適感。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選：在所述自動停車控制的執(zhí)行中，在所述自動停車控制部開始執(zhí)行規(guī)定的控制時，所述危險信號燈控制部使所述危險信號燈滅燈，在所述規(guī)定的控制結束時，所述危險信號燈控制部使所述危險信號燈的閃爍再次開始。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，在自動停車控制的執(zhí)行中使危險信號燈閃爍時導致使用者和其他車輛的乘坐者存在不適感的情況下，由危險信號燈控制部控制所述危險信號燈的閃爍或滅燈，因此，能夠消除或減輕由于危險信號燈的閃爍或滅燈對使用者或其他車輛的乘坐者帶來的不適感。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選所述規(guī)定的控制是伴隨所述車輛具有的轉向燈的閃爍而進行的車道變更。

在伴隨轉向燈的閃爍而進行車道變更的情況下，危險信號燈為閃爍狀態(tài)時，不容易認知轉向燈的閃爍，根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，在所述自動停車控制的執(zhí)行中進行車道變更的情況下，所述危險信號燈控制部使危險信號燈滅燈，因此能夠消除或減輕因不容易認知轉向燈的閃爍而給其他車輛的乘坐者帶來不適感。

在上述的緊急停車系統(tǒng)中優(yōu)選具有檢測對所述車輛的加速操作的加速操作檢測部，所述自動停車控制部構成為：在所述自動停車控制的執(zhí)行中，所述加速操作檢測部檢測到所述加速操作時，所述自動停車控制部中斷所述自動停車控制；在所述自動停車控制中斷后，所述加速操作檢測部檢測到所述加速操作的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的第3期間以上時，所述自動停車控制部結束所述自動停車控制；在所述自動停車控制中斷后，在經(jīng)過所述第3期間之前，變?yōu)樗黾铀俨僮鳈z測部沒有檢測到所述加速操作的狀態(tài)時，所述自動停車控制部再次開始所述自動停車控制，所述危險信號燈控制部在所述自動停車控制中斷中使所述危險信號燈滅燈，并且響應所述自動停車控制的再次開始而使所述危險信號燈的閃爍再次開始。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，根據(jù)在自動停車控制的執(zhí)行中由加速操作檢測部檢測到加速操作的情況，自動停車控制部中斷自動停車控制，并且危險信號燈控制部使危險信號燈滅燈。據(jù)此，不會使使用者感到危險開關操作的煩瑣，能夠使使用者和其他車輛的乘坐者認知自動停車控制被中斷。

另外，加速器操作持續(xù)在規(guī)定期間(第3期間)以上時，推定加速器操作是基于車輛的駕駛員的駕駛意圖進行的操作，另一方面，加速操作的持續(xù)期間未滿該規(guī)定期間(第3期間)而結束時，不能明確加速操作是否是基于駕駛員的駕駛意圖進行的操作，因而，自動停車控制部根據(jù)加速操作是否持續(xù)規(guī)定的第3期間以上，來執(zhí)行自動停車控制的結束控制或自動停車控制的再次開始控制，由此能夠遵循車輛的駕駛員的意圖實現(xiàn)控制。

而且，響應自動停車控制的再次開始，由危險信號燈控制部使危險信號燈再次開始閃爍，據(jù)此，不會使使用者感到危險開關操作的煩瑣感，能夠使使用者和周圍的其他車輛的乘坐者認知到自動停車控制再次開始。

如上所述，根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，能夠尊重使用者的駕駛意圖，并且根據(jù)自動停車控制的執(zhí)行狀況來控制危險信號燈的閃爍或閃爍的停止，據(jù)此，不會使使用者感到危險開關操作的煩瑣感，能夠使使用者和其他車輛的乘坐者認知到自動停車控制的執(zhí)行狀況。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)優(yōu)選：在根據(jù)所述自動停車控制的中斷而使危險信號燈滅燈的狀態(tài)下進行了對所述危險開關的按壓操作時，所述危險信號燈控制部使所述危險信號燈為閃爍狀態(tài)。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，即使危險信號燈伴隨自動停車控制而滅燈，在進行對危險開關的按壓操作時，推測使用者意圖再次開始危險信號燈的閃爍，此時，通過危險信號燈控制部使危險信號燈成為閃爍狀態(tài)。

本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)具有：自動停車控制部，其在規(guī)定條件成立時，執(zhí)行使車輛自動停車的自動停車控制；加速操作檢測部，其檢測對所述車輛的加速操作；和危險信號燈控制部，其在所述自動停車控制開始時，使所述車輛具有的危險信號燈為閃爍狀態(tài)，所述自動停車控制部構成為：在所述自動停車控制的執(zhí)行中，由所述加速操作檢測部檢測到所述加速操作時，所述自動停車控制部中斷所述自動停車控制，在所述自動停車控制中斷后，由所述加速操作檢測部檢測到所述加速操作的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的第4期間以上時，所述自動停車控制部結束所述自動停車控制，在所述自動停車控制中斷后，由所述加速操作檢測部檢測到所述加速操作狀態(tài)的持續(xù)期間未滿所述第4期間時，所述自動停車控制部再次開始所述自動停車控制，所述危險信號燈控制部構成為：響應所述自動停車控制的中斷，使所述危險信號燈滅燈，并且響應所述自動停車控制的再次開始，使所述危險信號燈閃爍。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，根據(jù)在自動停車控制的執(zhí)行中由加速操作檢測部檢測到加速操作，由自動停車控制部中斷自動停車控制，而且由危險信號燈控制部使危險信號燈滅燈。據(jù)此，能夠使使用者和其他車輛的乘坐者認知自動停車控制被中斷。

另外，加速操作持續(xù)規(guī)定期間(第4期間)以上的情況下，推定加速操作是基于車輛的駕駛員的駕駛意圖的操作，另一方面，在加速操作的持續(xù)期間未滿該規(guī)定期間(第4期間)而結束時，不能確定加速操作是基于駕駛員的駕駛意圖進行的操作，因而，自動停車控制部根據(jù)加速操作是否持續(xù)規(guī)定的第4期間以上，來執(zhí)行自動停車控制的結束控制或自動停車控制的再次開始控制，因此能夠遵循車輛的駕駛員的意圖實現(xiàn)控制。

而且，響應自動停車控制的再次開始，由危險信號燈控制部使危險信號燈的閃爍再次開始，據(jù)此，能夠使使用者和周圍的其他車輛的乘坐者認知到自動停車控制再次開始。

如上所述，根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，能夠尊重使用者的駕駛意圖，并且根據(jù)自動停車控制的執(zhí)行狀況來控制危險信號燈的閃爍或閃爍的停止，因此，能夠使使用者和其他車輛的乘坐者認知到自動停車控制的執(zhí)行狀況。

本發(fā)明的緊急停車方法是包括瞬時型危險開關和自動停車控制部的系統(tǒng)執(zhí)行的方法，其中，所述瞬時型危險開關用于指示車輛具有的危險信號燈的閃爍或滅燈，所述自動停車控制部在規(guī)定條件成立時執(zhí)行使所述車輛自動停車的自動停車控制，該緊急停車的方法的特征在于，包括如下步驟：在沒有執(zhí)行所述自動停車控制的情況下，每當使用者進行對所述危險開關的按壓操作，使所述危險信號燈在閃爍狀態(tài)和滅燈狀態(tài)之間切換；在所述自動停車控制開始時，使所述危險信號燈為閃爍狀態(tài)；和在所述自動停車控制的執(zhí)行中所述危險信號燈閃爍的情況下，當進行了對所述危險開關的按壓操作時，使所述危險信號燈滅燈。

本發(fā)明的緊急停車方法在緊急停車系統(tǒng)中適用且實施，據(jù)此，能夠得到與上述的本發(fā)明的緊急停車系統(tǒng)同樣的作用效果。

附圖說明

圖1是緊急停車系統(tǒng)的整體結構圖。

圖2是危險信號燈控制部的狀態(tài)轉換圖。

圖3是表示危險信號燈控制部的輸入和輸出之間關系一例的時序圖，其中，圖3a是危險(hazard)控制要求的時序圖，圖3b是危險開關按下信號的時序圖，圖3c是閃爍控制信號的時序圖。

圖4是表示危險信號燈控制部的輸入和輸出之間關系的其他例子的時序圖，其中，圖4a是危險控制要求的時序圖，圖4b是危險開關按下信號的時序圖，圖4c是閃爍控制信號的時序圖。

圖5是表示自動停車控制中緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖5a是表示各結構要素的動作的圖，圖5b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖6是表示在執(zhí)行自動停車控制前進行危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖6a是表示各結構要素的動作的圖，圖6b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖7是表示在自動停車控制中進行車道變更時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖7a是表示各結構要素的動作的圖，圖7b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖8是表示在通過自動停車控制進行變更車道的情況下，進行危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖8a是表示各結構要素的動作的圖，圖8b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖9是表示在自動停車控制中檢測到持續(xù)的加速器操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，圖9a是表示各結構要素的動作的圖，圖9b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖10是表示在自動停車控制中檢測到持續(xù)的加速器操作和危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖10a是表示各結構要素的動作的圖，圖10b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖11是表示在自動停車控制中檢測到暫時的加速器操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖11a是表示各結構要素的動作的圖，圖11b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

圖12是表示在自動停車控制中檢測到暫時的加速器操作和危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的圖，其中，圖12a是表示各結構要素的動作的圖，圖12b是表示車輛的位置和燈的閃爍狀態(tài)的圖。

【附圖標記說明】

1‥緊急停車系統(tǒng)、122‥自動停車控制部、161‥危險信號燈控制部(危險信號燈控制部)、171‥(瞬時型)危險開關、s1‥第1狀態(tài)(滅燈狀態(tài))、s2‥第2狀態(tài)(閃爍狀態(tài))、s3‥第3狀態(tài)(滅燈狀態(tài))、s4‥第4狀態(tài)(閃爍狀態(tài))、s5‥第5狀態(tài)(滅燈狀態(tài))、s6‥第6狀態(tài)(閃爍狀態(tài))。

具體實施方式

(緊急停車系統(tǒng)的結構)

圖1所示的緊急停車系統(tǒng)1被搭載于車輛，并具有緊急停車開關111、緊急通知系統(tǒng)112、前相機(車前攝像頭)121、自動停車控制部122、操作檢測部123、穩(wěn)定性控制單元131、操縱(轉向)控制單元132、信息提供控制單元141、儀表151、危險信號燈控制部161和危險開關(hazardswitch)171。另外，由操作檢測部123構成本發(fā)明的“駕駛操作檢測部”和“加速操作檢測部”。另外，由危險信號燈控制部161構成本發(fā)明的“危險信號燈控制部”。

緊急停車開關111通過硬線(hard-wire)與緊急通知系統(tǒng)112和自動停車控制部122連接。緊急停車開關111被構成為：在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員和同乘者)進行了按壓操作時，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112和自動停車控制部122輸出。

緊急通知系統(tǒng)112通過硬線與緊急停車開關111連接。

緊急通知系統(tǒng)112被構成為：在從緊急停車開關111輸入緊急停車開關按下信號時，為使車輛的乘坐者與外部的緊急通知中心的負責人通話，而通過電話通信網(wǎng)來給外部的緊急通知中心撥打電話。

前相機121通過通信電纜與自動停車控制部122連接。前相機121構成為：將車輛的行進方向的拍攝圖像向自動停車控制部122輸出。

自動停車控制部122通過硬線與緊急停車開關111連接，并通過通信電纜與前相機121、操作檢測部123、穩(wěn)定性控制單元131、操縱控制單元132、信息提供控制單元141和儀表151連接。自動停車控制部122具有雷達(未圖示)，該雷達用于監(jiān)測車輛行進方向的物體的有無。

自動停車控制部122由ecu(electroniccontrolunit)等構成，并且構成為：基于來自緊急停車開關111的緊急停車開關按下信號、來自前相機121的拍攝圖像、來自操作檢測部123的操作信息和來自雷達的、表示車輛前方是否存在物體的信息，將制動控制要求和減速度、操縱要求和操縱要求值、狀態(tài)(status)信息與危險控制要求分別向穩(wěn)定性控制單元131、操縱控制單元132、信息提供控制單元141和儀表151輸出。

在此，危險控制要求是通常輸出的0～3(即0、1、2、3)這4個值的要求。在自動停車控制部122要求維持危險信號燈的閃爍或滅燈狀態(tài)時，自動停車控制部122將值為0的危險控制要求輸出至儀表151。

當自動停車控制部122例如伴隨開始執(zhí)行自動停車控制(以停車為目的的減速控制和操縱控制)或結束執(zhí)行車道變更而要求開始危險信號燈的閃爍時，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)輸出至儀表151。

當自動停車控制部122例如伴隨結束執(zhí)行自動停車控制而要求開始滅燈時，自動停車控制部122將值為2的危險控制要求(滅燈)輸出至儀表151。

當自動停車控制部122例如伴隨開始執(zhí)行車道變更或自動停車控制的中斷而要求暫時停止燈的閃爍時，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(閃爍的暫時停車)向儀表151輸出。

操作檢測部123通過通信電纜與自動停車控制部122連接。操作檢測部123構成為：其由加速器位置傳感器等構成，并將包括加速器開度信息的表示各操作的有無的操作信息向自動停車控制部122輸出。

穩(wěn)定性控制單元131通過通信電纜與自動停車控制部122連接，并通過硬線與車輛上具有的停車燈133連接。穩(wěn)定性控制單元131構成為：基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，來執(zhí)行車輛的制動控制或車速維持控制，并且通過輸出停車燈亮燈要求，來執(zhí)行使停車燈133亮燈或滅燈的控制。

操縱控制單元132通過通信電纜與自動停車控制部122連接。操縱控制單元132構成為：基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行車輛的操縱控制。

信息提供控制單元141通過通信電纜與自動停車控制部122連接，并通過模擬電纜等有線電纜與車輛所具有的揚聲器142和顯示器143連接。信息提供控制單元141構成為：其基于從自動停車控制部122輸入的狀態(tài)信息，將自動停車控制開始、自動停車控制的執(zhí)行中、車道變更中和自動停車控制結束等車輛控制狀態(tài)，以及危險信號燈自動閃爍開始、危險信號燈自動閃爍暫時停止和危險信號燈自動閃爍結束等危險信號燈控制狀態(tài)向揚聲器142和顯示器143輸出。

儀表151通過通信電纜與自動停車控制部122和危險信號燈控制部161連接。儀表151基于從自動停車控制部122輸入的危險控制要求，顯示危險信號燈的閃爍狀態(tài)，并且將與輸入的危險控制要求為同一值的危險控制要求向危險信號燈控制部161輸出。

危險信號燈控制部161通過硬線等分別與危險開關171、車輛所具有的左前燈163l、右前燈163r、左后燈164l和右后燈164r連接。

左前燈163l、右前燈163r、左后燈164l和右后燈164r分別具有作為轉向燈(turninglamp)(方向指示器)的功能。

危險信號燈控制部161由ecu等構成，并構成為：基于從儀表151輸入的危險控制要求和從危險開關171輸入的危險開關按下信號，輸出使左前燈163l、右前燈163r、左后燈164l和右后燈164r分別閃爍的要求，或輸出使左前燈163l、右前燈163r、左后燈164l和右后燈164r分別滅燈的要求(閃爍控制要求)。

危險信號燈控制部161在使各燈163l、163r、164l和164r分別滅燈時，將值為0的閃爍控制要求分別向各燈163l、163r、164l和164r輸出。危險信號燈控制部161在使各燈163l、163r、164l和164r分別閃爍時，將值為1的閃爍控制要求分別向各燈163l、163r、164l和164r輸出。

另外，危險信號燈控制部161存儲手動閃爍狀態(tài)變量作為內部變量，該手動閃爍狀態(tài)變量表示與對危險開關171的操作相對應的閃爍狀態(tài)，為0或1這2個值。

危險開關171通過硬線等與危險信號燈控制部161連接。危險開關171由瞬時型開關構成，并且其在檢測到按壓操作時，將危險開關按下信號向危險信號燈控制部161輸出。

危險開關171在沒有檢測到對危險開關171的按壓操作時，對危險信號燈控制部161輸出0，在檢測到對危險開關171的按壓操作時，對危險信號燈控制部161輸出1。

(危險信號燈控制部的狀態(tài))

接著，參照圖2來對危險信號燈控制部161的狀態(tài)轉換進行說明。

如圖2所示，危險信號燈控制部161被構成為：響應(根據(jù))危險開關按下信號和危險控制要求的輸入來向第1狀態(tài)s1～第6狀態(tài)s6中的任意一種狀態(tài)轉換。

當伴隨對車輛的點火(ignition)開關的操作，緊急停車系統(tǒng)1起動時，危險信號燈控制部161向第1狀態(tài)s1轉換。

第1狀態(tài)s1為如下狀態(tài)：在沒有執(zhí)行自動停車控制的狀態(tài)下，將各燈163l、163r、164l和164r分別維持在滅燈狀態(tài)。在第1狀態(tài)s1中，危險信號燈控制部161輸出用于將各燈163l、163r、164l和164r分別控制在滅燈狀態(tài)的、值為0的閃爍控制要求。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為0。

在第1狀態(tài)s1下，如箭頭c12所示，當輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當進行對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161向第2狀態(tài)s2轉換。

在第1狀態(tài)s1下，如箭頭c14所示，當輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時(換而言之，當自動停車控制部122要求開始燈的閃爍時)，危險信號燈控制部161向第4狀態(tài)s4轉換。

第2狀態(tài)s2為如下狀態(tài)：在沒有執(zhí)行自動停車控制的狀態(tài)下，使各燈163l、163r、164l和164r分別維持在閃爍狀態(tài)。在第2狀態(tài)s2中，危險信號燈控制部161輸出用于將各燈163l、163r、164l和164r分別控制在閃爍狀態(tài)的、值為1的閃爍控制要求。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為1。

在第2狀態(tài)s2下，如箭頭c21所示那樣，當輸入值為1的危險開關按下信號時，危險信號燈控制部161向第1狀態(tài)s1轉換。

在第2狀態(tài)s2下，如箭頭c24所示，當輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時，危險信號燈控制部161向第4狀態(tài)s4轉換。

第3狀態(tài)s3為如下狀態(tài)：在執(zhí)行自動停車控制的狀態(tài)下進行車道變更等時，使各燈163l、163r、164l和164r分別維持在滅燈狀態(tài)。在第3狀態(tài)s3中，危險信號燈控制部161輸出用于將各燈163l、163r、164l和164r分別控制在滅燈狀態(tài)的、值為0的閃爍控制要求。

在第3狀態(tài)s3下，如箭頭c31所示，當輸入值為2的危險控制要求(滅燈)，且手動閃爍狀態(tài)變量為0時，危險信號燈控制部161向第1狀態(tài)s1轉換。

在第3狀態(tài)s3下，如箭頭c32所示，當輸入值為2的危險控制要求(滅燈)，且手動閃爍狀態(tài)變量為1時，危險信號燈控制部161向第2狀態(tài)s2轉換。

在第3狀態(tài)s3下，如箭頭c34所示，當輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時，危險信號燈控制部161向第4狀態(tài)s4轉換。該轉換例如在自動停車控制中車道變更完成時進行。

在第3狀態(tài)s3下，如箭頭c36所示，當輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當進行對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161向第6狀態(tài)s6轉換。

第4狀態(tài)s4為如下狀態(tài)：在正在執(zhí)行自動停車控制的狀態(tài)下進行減速控制等時等時候，將各燈163l、163r、164l和164r分別維持在閃爍狀態(tài)。在第4狀態(tài)s4中，危險信號燈控制部161輸出用于將各燈163l、163r、164l和164r分別控制在閃爍狀態(tài)的、值為1的閃爍控制要求。

在第4狀態(tài)s4下，如箭頭c41所示，當輸入值為2的危險控制要求(滅燈)，且手動閃爍狀態(tài)變量為0時，危險信號燈控制部161向第1狀態(tài)s1轉換。

在第4狀態(tài)s4下，如箭頭c42所示，當輸入值為2的危險控制要求(滅燈)，且手動閃爍狀態(tài)變量為1時，危險信號燈控制部161向第2狀態(tài)s2轉換。

在第4狀態(tài)s4下，如箭頭c43所示，當輸入值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)時，危險信號燈控制部161向第3狀態(tài)s3轉換。該轉換例如在自動停車控制中，在開始車道變更時進行。

在第4狀態(tài)s4下，如箭頭c45所示，當輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當進行對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161向第5狀態(tài)s5轉換。

第5狀態(tài)s5為如下狀態(tài)：在正在執(zhí)行自動停車控制的狀態(tài)下，根據(jù)危險開關按下信號，使各燈163l、163r、164l和164r分別維持在滅燈狀態(tài)。在第5狀態(tài)s5中，危險信號燈控制部161輸出用于將各燈163l、163r、164l和164r分別控制在滅燈狀態(tài)的、值為0的閃爍控制要求。

在第5狀態(tài)s5下，如箭頭c51所示，當輸入值為2的危險控制要求(滅燈)時，危險信號燈控制部161向第1狀態(tài)s1轉換。

在第5狀態(tài)s5下，如箭頭c56所示，當輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當進行對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161向第6狀態(tài)s6轉換。

第6狀態(tài)s6為如下狀態(tài)：在正在執(zhí)行自動停車控制狀態(tài)下，根據(jù)危險開關按下信號，使各燈163l、163r、164l和164r分別維持在閃爍狀態(tài)。在第6狀態(tài)s6中，危險信號燈控制部161輸出用于將各燈163l、163r、164l和164r分別控制在閃爍狀態(tài)的、值為1的閃爍控制要求。

在第6狀態(tài)s6下，如箭頭c62所示，當輸入值為2的危險控制要求(滅燈)時，危險信號燈控制部161向第2狀態(tài)s2轉換。

在第6狀態(tài)s6下，如箭頭c65所示，當輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當進行對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161向第5狀態(tài)s5轉換。

(危險信號燈控制部的各輸入和輸出要求之間的關系)

接著，參照圖3和圖4對向危險信號燈控制部161的各輸入(危險控制要求和危險開關按下信號)與從危險信號燈控制部輸出的閃爍控制要求之間的關系進行說明。

圖3a和圖4a的圖表是縱軸為危險控制要求的值，橫軸為時間軸的圖表。圖3b和圖4b的圖表是縱軸為危險開關按下信號的值，橫軸為時間軸的圖表。圖3c和圖4c的圖表是縱軸為閃爍控制信號的值，橫軸為時間軸的圖表。在圖3c和圖4c的圖表中，都是以閃爍狀態(tài)或滅燈狀態(tài)來記載各時間點的各燈的狀態(tài)，在括號內以數(shù)字來記載危險信號燈控制部161的狀態(tài)。

危險信號燈控制部161在時刻t0為第1狀態(tài)s1。在第1狀態(tài)s1中，危險信號燈控制部161被輸入值為0的危險控制要求和值為0的危險開關按下信號，危險信號燈控制部161輸出值為0的閃爍控制信號。在該第1狀態(tài)中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。設定手動閃爍狀態(tài)變量為0。

在時刻t1，當從危險開關171輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當檢測到對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c12)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第2狀態(tài)s2中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為1。

在時刻t2，再次從危險開關171輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當再次檢測到對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c21)，并將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第1狀態(tài)s1中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為0。

在時刻t3，例如當伴隨自動停車控制部122開始自動停車控制，而輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第4狀態(tài)s4中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。

在時刻t4，例如當伴隨自動停車控制部122在自動停車控制的執(zhí)行中開始車道變更，而輸入值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)時，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第3狀態(tài)s3中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。

在時刻t5，例如當伴隨自動停車控制部122在自動停車控制的執(zhí)行中結束車道變更，而輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c34)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第4狀態(tài)s4中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。

在時刻t6，當從危險開關171輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當再次檢測到對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第5狀態(tài)s5轉換(圖2的箭頭c45)，并將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第5狀態(tài)s5中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。

在時刻t7，當從危險開關171輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當再次檢測到對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161從第5狀態(tài)s5向第6狀態(tài)s6轉換(圖2的箭頭c56)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第6狀態(tài)s6中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。

在時刻t8，例如當伴隨自動停車控制部122結束自動停車控制，而輸入值為2的危險控制要求(滅燈)時，危險信號燈控制部161從第6狀態(tài)s6向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c62)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第2狀態(tài)s2中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為1。

接著，參照圖4對時刻t10～t16的危險信號燈控制部161的各輸入和輸出要求之間的關系進行說明。

危險信號燈控制部161在時刻t10為第1狀態(tài)s1。在第1狀態(tài)s1中，危險信號燈控制部161被輸入值為0的危險控制要求和值為0的危險開關按下信號，危險信號燈控制部161將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第1狀態(tài)中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。手動閃爍狀態(tài)變量設定為0。

在時刻t11，當從危險開關171輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當檢測到對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第2狀態(tài)s2(圖2的箭頭c12)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第2狀態(tài)s2中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為1。

在時刻t12，例如當伴隨自動停車控制部122開始自動停車控制，而輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c24)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第4狀態(tài)s4中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在閃爍狀態(tài)。

在時刻t13，例如當伴隨自動停車控制部122在自動停車控制的執(zhí)行中開始車道變更，而輸入值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)時，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第3狀態(tài)s3中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。

在時刻t14，例如當伴隨自動停車控制部122在自動停車控制的執(zhí)行中結束車道變更，而輸入值為1的危險控制要求(閃爍)時，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c34)，并將值為1的閃爍控制信號輸出。在該第4狀態(tài)s4中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。

在時刻t15，當從危險開關171輸入值為1的危險開關按下信號時(換而言之，當檢測到對危險開關171的按壓操作時)，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第5狀態(tài)s5轉換(圖2的箭頭c45)，并將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第5狀態(tài)s5中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。

在時刻t16，例如當伴隨自動停車控制部122結束自動停車控制，而輸入值為2的危險控制要求(滅燈)時，危險信號燈控制部161從第5狀態(tài)s5向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c51)，并將值為0的閃爍控制信號輸出。在該第1狀態(tài)s1中，各燈163l、163r、164l和164r被控制在滅燈狀態(tài)。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為0。

(緊急停車系統(tǒng)的動作和危險信號燈的狀態(tài)之間的關系)

接著，參照圖5～圖12對緊急停車系統(tǒng)的動作和危險信號燈的狀態(tài)之間的關系進行說明。

(自動停車控制中緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖5a和圖5b是自動停車控制中緊急停車系統(tǒng)的動作的說明用圖。圖5a和圖5b的時刻t101的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖5a所示，緊急停車開關111在檢測到由車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)進行對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t101)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

緊急通知系統(tǒng)112根據(jù)緊急停車開關按下信號的輸入，撥打外部的緊急通知中心的電話。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，來監(jiān)視有無加速器操作(時刻t101～t103)。該繼續(xù)駕駛困難性判定期間為用于判定車輛的駕駛員進行駕駛操作是否困難的期間。即使處于車輛的駕駛員進行駕駛操作是困難的狀態(tài)，由于同乘者可能會進行方向盤操作，因此，本實施方式的自動停車控制部122監(jiān)視有無加速器操作，此外，也可增加監(jiān)視方向盤操作量等，或以監(jiān)視方向盤操作量等來替代監(jiān)視有無加速器操作。

另外，“繼續(xù)駕駛困難性判定期間”相當于本發(fā)明的“第1期間”。

檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，來開始自動停車控制，并且開始監(jiān)視駕駛員有無超控(override)操作和判定是否需要變更車道(時刻t103)。在此，無加速器操作狀態(tài)除了指加速器開度為0的狀態(tài)外，還包含加速器開度在規(guī)定量以下的狀態(tài)。

另外，自動停車控制部122在檢測到無加速器操作的期間在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)后，輸入緊急停車開關按下信號時，可不監(jiān)視有無加速器操作而在時刻t103開始后述的制動控制和操縱控制。另外，自動停車控制部122可以以緊急停車開關按下信號的輸入或檢測到無加速器操作的期間在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)中的一方為必要條件，開始制動控制和操縱控制。

在時刻t103，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并且向停車燈133(參照圖1)輸出亮燈信號。

在時刻t103，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛脫離當前車道的車道維持控制。

在時刻t103，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。

當自動停車控制部122判斷出不需要變更車道時(時刻t104)，對穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132繼續(xù)輸出用于在當前的車道使車輛停車的要求。

在時刻t105，當車輛可停車時，穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132分別通過電動駐車制動器(electricparkingbrake)使車輛停車，并進行保持停車狀態(tài)的控制。

在時刻t106，當由電動駐車制動器完成對車輛的停車控制時(換而言之，當自動停車控制部122檢測到對車輛的停車控制完成時)，自動停車控制部122通過停止自動停車控制要求的輸出，來結束自動停車控制，并且，將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)和手動閃爍狀態(tài)變量為0，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c41)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

(在執(zhí)行自動停車控制前進行對危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖6a和圖6b是在執(zhí)行自動停車控制前進行對危險開關171的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)1的動作的說明用圖。另外，圖6a和圖6b中，在時刻t201的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖6a所示，緊急停車開關111在檢測到由車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t201)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

緊急通知系統(tǒng)112根據(jù)緊急停車開關按下信號的輸入，而撥打外部的緊急通知中心的電話。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息來監(jiān)視有無加速器操作(時刻t201～t203)。

在時刻t202，當從危險開關171向危險信號燈控制部161輸出值為1的危險按下信號時，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c12)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖6b所示，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。另外，危險信號燈控制部161將手動閃爍狀態(tài)變量設定為1。

當檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間繼續(xù)時，自動停車控制部122通過將制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等輸出，開始自動停車控制，而且開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和判定是否要變更車道(時刻t203)。

在時刻t203，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c24)，并且各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)閃爍。

當自動停車控制部122判斷不需要車道變更時(時刻t204)，對穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132繼續(xù)輸出用于以當前的車道使車輛停車的要求。

在時刻t205，車輛可停車時，穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132分別通過電動駐車制動器(electricparkingbrake)使車輛停車，并進行保持停車狀態(tài)的控制。

在時刻t206，當由電動駐車制動器完成對車輛的停車控制時，自動停車控制部122通過停車自動停車控制要求的輸出，結束自動停車控制，而且，將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)和手動閃爍狀態(tài)變量為1，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c42)，使各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)閃爍。

在時刻t207，當值為1的危險開關按下信號從危險開關171輸出至危險信號燈控制部161時，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c21)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。另外，危險信號燈控制部161將手動閃爍狀態(tài)變量設定為0。

(在自動停車控制中伴隨車道變更的情況下的緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖7a和圖7b是自動停車控制中伴隨車道變更時的緊急停車系統(tǒng)的動作的說明用圖。另外，圖7a和圖7b中，在時刻t111的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖7a所示，緊急停車開關111在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t111)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

緊急通知系統(tǒng)112根據(jù)緊急停車開關按下信號的輸入，而撥打外部的緊急通知中心的電話。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，監(jiān)視有無加速器操作(時刻t111～t113)。

當檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，開始自動停車控制，并且開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和判定是否需要變更車道(時刻t113)。

在時刻t113，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并且，將亮燈信號向停車燈133(參照圖1)輸出。

在時刻t113，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛從當前車道脫離的車道維持控制。

在時刻t113，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。

在自動停車控制部122判斷出需要變更車道時(時刻t114)，自動停車控制部122向穩(wěn)定性控制單元131輸出維持速度的要求，并且向操縱控制單元132輸出變更車道的要求。另外，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。與此相對應，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制信號向各燈163l、163r、164l和164r輸出。

其結果，如圖7b所示，各燈163l、163r、164l和164r暫時停止閃爍。但是，一部分的燈(在圖7b中為左前燈163l和左后燈164l)，作為轉向燈(方向指示器)開始閃爍。

在時刻t115，完成車道變更時，自動停車控制部122向穩(wěn)定性控制單元131輸出減速要求和減速度。另外，自動停車控制部122向操縱控制單元132輸出車道維持要求和操縱要求值。

另外，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。與此相對應，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c34)，并將值為1的閃爍控制信號向各燈163l、163r、164l和164r輸出。

其結果，如圖7b所示，各燈163l、163r、164l和164r再次開始閃爍。

在時刻t116，當車輛可停車時，穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132分別通過電動駐車制動器(electricparkingbrake)使車輛停車，并進行保持停車狀態(tài)的控制。

在時刻t117，當電動駐車制動器完成對車輛的停車控制時，自動停車控制部122通過停止自動停車控制要求的輸出，結束自動停車控制，并且，將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)和手動閃爍狀態(tài)變量為0，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c41)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

(在自動停車控制中伴隨車道變更的情況下，在執(zhí)行自動停車控制前進行對危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖8a和圖8b是在自動停車控制中伴隨車道變更的情況下，在執(zhí)行自動停車控制前進行對危險開關的按壓操作時的緊急停車系統(tǒng)的動作的說明用圖。另外，在圖8a和圖8b中，在時刻t211的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖8a所示，緊急停車開關111在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t211)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

緊急通知系統(tǒng)112根據(jù)緊急停車開關按下信號的輸入，而撥打外部的緊急通知中心的電話。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，監(jiān)視有無加速器操作(時刻t211～t213)。

在時刻t212，當從危險開關171向危險信號燈控制部161輸出值為1的危險開關按下信號時，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c12)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖8b所示，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為1。

檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，開始自動停車控制，并且，開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和判定是否需要變更車道(時刻t213)。

在時刻t213，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并且向停車燈133(參照圖1)輸出亮燈信號。

在時刻t213，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛從當前車道脫離的車道維持控制。

在時刻t213，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c24)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)閃爍。

在自動停車控制部122判斷出需要變更車道時(時刻t214)，自動停車控制部122將維持速度的要求向穩(wěn)定性控制單元131輸出，并且，將變更車道的要求向操縱控制單元132輸出。另外，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。與此相對應，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制信號向各燈163l、163r、164l和164r輸出。

其結果，如圖8b所示，各燈163l、163r、164l和164r暫時停止閃爍。但是，一部分的燈(圖8b中左前燈163l和左后燈164l)作為轉向燈(方向指示器)開始閃爍。

在時刻t215，當車道變更完成時，自動停車控制部122向穩(wěn)定性控制單元131輸出減速要求和減速度。另外，自動停車控制部122向操縱控制單元132輸出車道維持要求和操縱要求值。

另外，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。與此相對應，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c34)，并將值為1的閃爍控制信號向各燈163l、163r、164l和164r輸出。

其結果，如圖8b所示，各燈163l、163r、164l和164r再次開始閃爍。

在時刻t216，當車輛可停車時，穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132分別通過電動駐車制動器(electricparkingbrake)使車輛停車，并進行保持停車狀態(tài)的控制。

在時刻t217，當電動駐車制動器對車輛的停車控制完成時，自動停車控制部122通過停止自動停車控制要求的輸出，結束自動停車控制，并且，將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)和手動閃爍狀態(tài)變量為1，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c42)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)閃爍。

在時刻t218，在從危險開關171向危險信號燈控制部161輸出值為1的危險開關按下信號時，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c21)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為0。

(在自動停車控制執(zhí)行中檢測到持續(xù)的加速器操作的情況下緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖9a和圖9b是在自動停車控制執(zhí)行中檢測到加速器操作的情況下的緊急停車系統(tǒng)的動作的說明用圖。圖9a和圖9b中在時刻t121的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量唄設定為0。

如圖9a所示，緊急停車開關111在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t121)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，監(jiān)視有無加速器操作(時刻t121～t122)。

檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，開始自動停車控制，并且，開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和開始判定是否需要變更車道(時刻t122)。

在時刻t122，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并且，將亮燈信號向停車燈133(參照圖1)輸出。

在時刻t122，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛從當前車道脫離的車道維持控制。

在時刻t122，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖9b所示，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。

操作檢測部123檢測到加速器操作時(時刻t124)，自動停車控制部122向穩(wěn)定性控制單元131輸出中斷減速控制的要求。

另外，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(暫時停止閃爍)，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖9b所示，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

在時刻t125，操作檢測部123檢測到加速器操作的狀態(tài)在規(guī)定的駕駛意圖確認期間(例如4秒)持續(xù)時，自動停車控制部122要求操縱控制單元132解除車道維持控制。駕駛意圖確認期間是用于確認車輛的駕駛意圖的期間。駕駛意圖確認期間相當于本發(fā)明的“第2期間”、“第3期間”、“第4期間”。

另外，自動停車控制部122將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)和手動閃爍狀態(tài)變量為0，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c31)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖9b所示，各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)滅燈。

(在自動停車控制執(zhí)行中檢測到危險開關的操作并且檢測到持續(xù)的加速器操作的情況下緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖10a和圖10b是在自動停車控制執(zhí)行中，檢測到危險開關的操作并且檢測到持續(xù)的加速器操作的情況下的緊急停車系統(tǒng)的動作的說明圖。在圖10a和圖10b中，在時刻t121的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖10a所示，緊急停車開關111在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t221)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，監(jiān)視有無加速器操作(時刻t221～t222)。

檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，開始自動停車控制，并且開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和開始判定是否需要變更車道(時刻t222)。

在時刻t222，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并將亮燈信號向停車燈133(參照圖1)輸出。

在時刻t222，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛從當前車道脫離的車道維持控制。

在時刻t222，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制要求向燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如10b所示，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。

在時刻t223，例如在檢測到想要再開始駕駛的車輛駕駛員對危險開關171的按壓操作時，危險開關171將值為1的危險開關按下信號向危險信號燈制御部161輸出。根據(jù)該危險開關按下信號，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第5狀態(tài)s5轉換(圖2的箭頭c45)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖10b所示，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

在操作檢測部123檢測到加速器操作時(時刻t224)，自動停車控制部122對穩(wěn)定性控制單元131輸出中斷減速控制的要求。

另外，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。即使輸入該危險控制要求(暫時停止閃爍)，危險信號燈控制部161的狀態(tài)也不從第5狀態(tài)s5發(fā)生變化，而是繼續(xù)將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖10b所示，各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)滅燈。

在時刻t225，操作檢測部123檢測到加速器操作的狀態(tài)在規(guī)定的駕駛意圖確認期間(例如4秒)繼續(xù)時，自動停車控制部122要求操縱控制單元132解除車道維持控制。

另外，自動停車控制部122將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)，危險信號燈控制部161從第5狀態(tài)s5向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c51)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖10b所示，各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)滅燈。

(自動停車控制執(zhí)行中檢測到暫時的加速器操作的情況下緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖11a和圖11b是自動停車控制執(zhí)行中檢測到暫時的加速器操作的情況下的緊急停車系統(tǒng)的動作的說明用圖。圖11a和圖11b中，在時刻t131的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖11a所示，緊急停車開關111在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t131)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，監(jiān)視有無加速器操作(時刻t131～t132)。

檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，開始自動停車控制，并且，開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和開始判定是否需要變更車道(時刻t132)。

在時刻t132，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并且將亮燈信號向停車燈133(參照圖1)輸出。

在時刻t132，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛從當前車道脫離的車道維持控制。

在時刻t132，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖11b所示，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。

當操作檢測部123檢測到加速器操作時(時刻t133)時，自動停車控制部122對穩(wěn)定性控制單元131輸出中斷減速控制的要求。

另外，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(暫時停止閃爍)，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖11b所示，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

在時刻t135，操作檢測部123檢測到加速器操作的狀態(tài)未滿規(guī)定的駕駛意圖確認期間時，自動停車控制部122要求穩(wěn)定性控制單元131再開始減速控制。

另外，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c34)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖11b所示，各燈163l、163r、164l和164r再次開始閃爍。

在時刻t136，當車輛可停車時，穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132分別通過電動駐車制動器(electricparkingbrake)使車輛停車，并進行保持停車狀態(tài)的控制。

在時刻t137，當電動駐車制動器對車輛的停車控制完成時，自動停車控制部122通過停止自動停車控制要求的輸出，結束自動停車控制，并且，將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)和手動閃爍狀態(tài)變量為0，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c41)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。如圖11b所示，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

(在自動停車控制執(zhí)行中檢測到暫時的加速器操作和對危險開關的按壓操作的情況下緊急停車系統(tǒng)的動作)

圖12a和圖12b是自動停車控制執(zhí)行中檢測到暫時的加速器操作和對危險開關的按壓操作的情況下的緊急停車系統(tǒng)的動作的說明用圖。圖12a和圖12b中，在時刻t231的危險信號燈控制部161的狀態(tài)為第1狀態(tài)s1，手動閃爍狀態(tài)變量被設定為0。

如圖12a所示，緊急停車開關111在檢測到車輛的乘坐者(駕駛員或乘坐者)對緊急停車開關的按壓操作時(參照時刻t231)，將緊急停車開關按下信號向緊急通知系統(tǒng)112(參照圖1)和自動停車控制部122輸出。

另外，自動停車控制部122在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間(例如3秒)，通過參照從操作檢測部123輸入的加速器開度信息，監(jiān)視有無加速器操作(時刻t231～t232)。

檢測到無加速器操作的狀態(tài)在繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)時，自動停車控制部122通過輸出制動控制要求、減速度、操縱要求、操縱要求值和危險控制要求等，開始自動停車控制，并且，開始監(jiān)視駕駛員有無超控操作和開始判定是否需要變更車道(時刻t232)。

在時刻t232，穩(wěn)定性控制單元131基于從自動停車控制部122輸入的制動控制要求和減速度，開始以指定的減速度執(zhí)行制動控制，并且將亮燈信號向停車燈133(參照圖1)輸出。

在時刻t232，操縱控制單元132基于從自動停車控制部122輸入的操縱要求和操縱要求值，執(zhí)行防止車輛從當前車道脫離的車道維持控制。

在時刻t232，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161從第1狀態(tài)s1向第4狀態(tài)s4轉換(圖2的箭頭c14)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖12b所示，各燈163l、163r、164l和164r開始閃爍。

當操作檢測部123檢測到加速器操作時(時刻t233)，自動停車控制部122對穩(wěn)定性控制單元131輸出中斷減速控制的要求。

另外，自動停車控制部122將值為3的危險控制要求(暫時停止閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(暫時停止閃爍)，危險信號燈控制部161從第4狀態(tài)s4向第3狀態(tài)s3轉換(圖2的箭頭c43)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖12b所示，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。

在時刻t234，例如當檢測到想要中斷加速器操作的車輛駕駛員對危險開關171的按壓操作時，危險開關171將值為1的危險開關按下信號向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險開關按下信號，危險信號燈控制部161從第3狀態(tài)s3向第6狀態(tài)s6轉換(圖2的箭頭c36)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖12b所示，各燈163l、163r、164l和164r再次開始閃爍。

在時刻t235，操作檢測部123檢測到加速器操作的狀態(tài)未滿規(guī)定的駕駛意圖確認期間時，自動停車控制部122要求穩(wěn)定性控制單元131再次開始減速控制。

另外，自動停車控制部122將值為1的危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(閃爍)，危險信號燈控制部161不從第6狀態(tài)s6轉換，而是繼續(xù)將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，如圖12b所示，各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)閃爍。

在時刻t236，當車輛可停車時，穩(wěn)定性控制單元131和操縱控制單元132分別通過電動駐車制動器(electricparkingbrake)使車輛停車，并進行保持停車狀態(tài)的控制。

在時刻t237，當電動駐車制動器對車輛的停車控制完成時，自動停車控制部122通過停止自動停車控制要求的輸出，結束自動停車控制，并且，將值為2的危險控制要求(滅燈)向危險信號燈控制部161輸出。根據(jù)該危險控制要求(滅燈)，危險信號燈控制部161從第6狀態(tài)s6向第2狀態(tài)s2轉換(圖2的箭頭c62)，并將值為1的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。各燈163l、163r、164l和164r繼續(xù)閃爍。

在時刻t238，當從危險開關171向危險信號燈控制部161輸出值為1的危險開關按下信號時，危險信號燈控制部161從第2狀態(tài)s2向第1狀態(tài)s1轉換(圖2的箭頭c21)，并將值為0的閃爍控制要求向各燈163l、163r、164l和164r輸出。與此相對應，各燈163l、163r、164l和164r滅燈。另外，危險信號燈控制部161設定手動閃爍狀態(tài)變量為0。

(本實施方式的作用效果)

根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，在沒有執(zhí)行自動停車控制時，通過危險信號燈控制部161，在每次進行對危險開關171的按壓操作時，使各燈163l、163r、164l和164r在閃爍狀態(tài)(第2狀態(tài)s2)和滅燈狀態(tài)(第1狀態(tài)s1)之間切換。此時，由于危險開關171為瞬時型，因此，不管危險信號燈是閃爍狀態(tài)(第2狀態(tài)s2)還是滅燈狀態(tài)(第1狀態(tài)s1)，危險開關171都保持自由狀態(tài)。

另外，在根據(jù)自動停車控制部122執(zhí)行自動停車控制，而由危險信號燈控制部161將危險信號燈控制在閃爍狀態(tài)時(參照圖2的c14和c24)，與沒有執(zhí)行自動停車控制時的各燈163l、163r、164l和164r的閃爍狀態(tài)下的危險開關171的狀態(tài)相同，危險開關處于自由狀態(tài)。其結果，能夠消除或減輕由于危險開關171的狀態(tài)和各燈163l、163r、164l和164r的閃爍狀態(tài)與使用者的期待相反而給使用者帶來的不適感。

另外，通過對危險開關171進行一次按壓操作，由危險信號燈控制部161使各燈163l、163r、164l和164r滅燈(參照圖2的c45)。而且，在這種情況下，與沒有執(zhí)行自動停車控制時的各燈163l、163r、164l和164r的滅燈狀態(tài)下的危險開關的狀態(tài)相同，危險開關171處于自由狀態(tài)。因此，能夠解除或減輕危險開關的狀態(tài)給使用者帶來的不適感和用于使危險信號燈滅燈的危險開關給使用者帶來的煩瑣感。

如上所述，根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，在伴隨車輛的自動停車處理的各燈163l、163r、164l和164r的亮燈中，即使有使用者進行操作的情況，也會消除或減輕給使用者帶來的不適感和煩瑣感。

另外，根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，將緊急停車開關111被操作作為必要條件，由自動停車控制部122執(zhí)行自動停車控制(圖5的t103，圖6a的t203、圖7a的t113、圖8a的t213、圖9a的t122、圖10a的t222、圖11a的t132、圖12a的t232)。因此，在執(zhí)行自動停車控制時，能夠反映使用者的意圖。

另一方面，在例如由于誤操作等導致違背使用者的意圖對緊急停車開關111進行按壓操作，而使用者沒有注意到對該緊急停車開關111的按壓操作時，或者使用者有意圖地對緊急停車開關111進行了按壓操作后卻又想暫時繼續(xù)駕駛時等，使用者有時會想要使危險信號燈滅燈(例如圖10a的時刻t223)。在這種情況下，使用者有時會嘗試通過危險開關171使危險信號燈滅燈，而如前述那樣通過對危險開關進行一次操作來使危險信號燈滅燈(圖10a的時刻t223)。

另外，根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，將由駕駛操作檢測部檢測到無規(guī)定的駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定的繼續(xù)駕駛困難性判定期間持續(xù)作為必要條件，由自動停車控制部122執(zhí)行自動停車控制。

但是，即使在自動停車控制執(zhí)行中，在使用者(車輛的駕駛員)想再次開始駕駛操作時等時候，使用者有時希望通過危險開關171使危險信號燈滅燈。即使在這種情況下，根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，危險信號燈控制部161也可根據(jù)對危險開關的一次按壓操作，而使危險信號燈滅燈(圖10a的時刻t223)。

另外，根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，在自動停車控制執(zhí)行中，由操作檢測部123檢測到具有規(guī)定的駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定的駕駛意圖確認期間持續(xù)時(圖10a的t225)，結束自動停車控制。在自動停車控制的執(zhí)行中，由操作檢測部123檢測到的駕駛操作在規(guī)定的駕駛意圖確認期間持續(xù)時，由于車輛的駕駛員具有駕駛意圖的可能性較高，因此結束自動停車控制，據(jù)此能夠實現(xiàn)按照車輛的駕駛員的意圖的控制。

另外，在再次開始駕駛的前后，使用者有時會嘗試通過危險開關171使危險信號燈滅燈(圖10a的t223)。此時，根據(jù)對危險開關171的一次按壓操作，危險信號燈控制部161使危險信號燈滅燈(圖10a的t223)，據(jù)此，能夠消除或減輕給使用者帶來的不適感。

在根據(jù)自動停車控制使危險信號燈閃爍的情況下，結束自動停車控制后，推測危險信號燈的閃爍在很多情況下不再需要。因此，危險信號燈控制部161根據(jù)自動停車控制的結束，使危險信號燈的閃爍結束(圖5a的時刻t106，圖7a的時刻t117、圖11a的時刻t137)，即使這樣，使用者也不會感到較強的不適感。

另一方面，使用者通過對危險開關171的按壓操作使危險信號燈為閃爍狀態(tài)時，推測使用者希望進行與執(zhí)行自動停車控制無關的危險信號燈的閃爍。即使自動停車控制結束，危險信號燈控制部161也使危險信號燈繼續(xù)閃爍(圖6a的時刻t206，圖8a的時刻t217、圖12a的時刻t237)，據(jù)此能夠減輕或防止給使用者帶來的不適感。

另外，在進行車道變更時，推測使用者期待停止危險信號燈的閃爍，因而，根據(jù)本實施方式緊急停車系統(tǒng)1，在自動停車控制執(zhí)行中進行車道變更時，危險信號燈控制部161使危險信號燈滅燈(圖7a的時刻t114和圖8a的時刻t214)。

另一方面，在結束車道變更時，推測使用者期待再次開始危險信號燈的閃爍，因而，根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)1，結束車道變更后，所述危險信號燈控制部161使危險信號燈閃爍(圖7a的時刻t115和圖8a的時刻t215)。

其結果，在車道變更過程中，危險信號燈的動作狀態(tài)按照使用者的期待進行，因此能夠消除或減輕給使用者帶來的不適感。

根據(jù)緊急停車系統(tǒng)1，在自動停車控制執(zhí)行中由操作檢測部123檢測到加速器操作時，通過自動停車控制部122使自動停車控制中斷，并且通過危險信號燈控制部161使危險信號燈滅燈(圖9a的時刻t124、圖10a的時刻t224、圖11a的時刻t133和圖12a的時刻t233)。據(jù)此，能夠使使用者和其他車輛的乘坐者認知自動停車控制被中斷。

另外，加速器操作持續(xù)駕駛意圖確認期間以上時，推定加速器操作是基于車輛的駕駛員的駕駛意圖進行的操作，另一方面，加速器操作的持續(xù)期間未滿該駕駛意圖確認期間就結束時，不確定加速操作是否是基于駕駛員的駕駛意圖進行的操作，因而，自動停車控制部根據(jù)加速操作是否持續(xù)駕駛意圖確認期間以上，來執(zhí)行自動停車控制的結束控制或自動停車控制的再次開始控制(圖9a的時刻t125、圖10a的時刻t225、圖11a的時刻t135和圖12a的時刻t235)，因此能夠按照車輛的駕駛員的意圖實現(xiàn)控制。

而且，響應自動停車控制的再次開始，由危險信號燈控制部161使危險信號燈再次開始閃爍(圖11a的時刻t135)，據(jù)此，能夠使使用者和周圍的其他車輛的乘坐者認知到自動停車控制再次開始。

如上所述，根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)，能夠尊重使用者的駕駛意圖，并且根據(jù)自動停車控制的執(zhí)行狀況來控制危險信號燈的閃爍或閃爍的停車，因此能夠使使用者和其他車輛的乘坐者認知到自動停車控制的執(zhí)行狀況。

根據(jù)該結構的緊急停車系統(tǒng)1，即使伴隨自動停車控制危險信號燈滅燈，在進行對危險開關171的按壓操作時(圖12a的時刻t234)，推測使用者意圖再次開始危險信號燈的閃爍，此時，通過危險信號燈控制部161使危險信號燈的閃爍再次開始，據(jù)此，能夠遵循使用者的意圖進行危險信號燈的閃爍控制。

(變形方式)

在本實施方式中，自動停車控制部122伴隨車輛停車完成時的自動停車控制的結束，使危險信號燈自動滅燈(將危險控制要求(滅燈)輸出至危險信號燈控制部161)(圖5的t106、圖6的t206、圖7的t117、圖8的t217、圖11的t137、圖12的t237)，也可代替上述結構，自動停車控制部122在車輛停車完成時的自動停車控制結束后，不使危險信號燈自動滅燈，而是繼續(xù)使危險信號燈閃爍。在這種情況下，危險信號燈控制部161繼續(xù)控制危險信號燈閃爍，直至進行對危險開關171的按壓操作。

在本實施方式中，自動停車控制部122在檢測到對緊急停車開關111的按壓操作后，開始判定繼續(xù)駕駛是否存在困難(圖5的t101、圖6的t201、圖7的t111、圖8的t211、圖9的t121、圖10的t221、圖11的t131、圖12的t231)，在判定繼續(xù)駕駛存在困難后，開始減速控制，并且，使危險信號燈自動閃爍(將危險控制要求(閃爍)輸出至危險信號燈控制部161)((圖5的t103、圖6的t203、圖7的t113、圖8的t213、圖9的t122、圖10的t222、圖11的t132、圖12的t232))。

也可代替上述結構，自動停車控制部122在檢測到對緊急停車開關111的按壓操作后，判定繼續(xù)駕駛是否存在困難，并且開始相對較弱的減速(相對較小的減速度的減速)的減速控制，在判定為繼續(xù)駕駛存在困難后，開始相對較強的減速(相對較大的減速度的減速)的減速控制。此時，自動停車控制部122可開始相對較弱的減速，并且使危險信號燈自動閃爍(將危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出)，也可在相對較弱的減速階段，不使危險信號燈閃爍(繼續(xù)將危險控制要求(維持)向危險信號燈控制部161輸出)，而在開始相對較強的減速之后，才使危險信號燈自動閃爍(將危險控制要求(閃爍)向危險信號燈控制部161輸出)。

在本實施方式中，自動停車控制部122將檢測到對緊急停車開關111的按壓操作作為一個要件而開始自動停車控制，但也可代替該結構而采用如下結構：即使在沒有檢測到對緊急停車開關111的按壓操作的情況下，自動停車控制部122在檢測到無駕駛操作的狀態(tài)在規(guī)定期間持續(xù)時也會開始自動停車控制。