本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)：

如例如日本專利申請(qǐng)公報(bào)No.2004-102536(JP 2004-102536 A)中所記載的，存在一種以使得車輛沿車道行駛的方式對(duì)車輛的駕駛進(jìn)行輔助的駕駛輔助裝置。當(dāng)車道的數(shù)量增加或減少時(shí)，例如，當(dāng)?shù)缆飞洗嬖谲嚨罃?shù)量減少的地點(diǎn)時(shí)，這種駕駛輔助裝置可能停止駕駛輔助或難以提供駕駛輔助。JP 2004-102536 A中記載的駕駛輔助裝置在車輛進(jìn)入駕駛輔助停止的區(qū)域時(shí)提供駕駛輔助停止的告知。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

當(dāng)車輛進(jìn)入駕駛輔助停止的區(qū)域時(shí)(或當(dāng)車輛接近駕駛輔助停止的區(qū)域時(shí))，JP 2004-102536 A中記載的駕駛輔助裝置一律提供駕駛輔助停止的告知。即，不論由于車道數(shù)量的增減而形成的車道增減區(qū)域是存在于車輛正在行駛的車道上還是存在于與車輛正在行駛的車道不同的車道上，都提供相同告知。結(jié)果，車輛的駕駛者無法判斷車輛正在行駛的車道上是否存在車道增減區(qū)域。鑒于這一點(diǎn)，在本技術(shù)領(lǐng)域中，已存在對(duì)能夠基于存在車道增減區(qū)域的車道而提供與車道增減區(qū)域有關(guān)的適當(dāng)告知的駕駛輔助裝置的需求。

本發(fā)明的第一方面是一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置包括：輔助單元，其配置成執(zhí)行車道保持輔助作為用于車輛的駕駛輔助；取得單元，其配置成基于所述車輛的位置和地圖信息而取得在所述車輛正在行駛的道路上在道路延伸方向上與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息和在所述車輛正在行駛的所述道路上在道路寬度方向上與所述車道增減區(qū)域有關(guān)的車道信息，所述車道增減區(qū)域是車道的數(shù)量增加或減少的區(qū)域；告知單元，其配置成基于所述車輛在所述道路延伸方向上的位置和與所述車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息而在所述車輛與在所述道路延伸方向上位于所述車輛前方的所述車道增減區(qū)域之間的距離在閾值以下時(shí)告知所述車輛的駕駛者存在所述車道增減區(qū)域；車道識(shí)別單元，其配置成識(shí)別所述車輛正在所述道路上行駛的行駛車道；和判定單元，其配置成基于通過所述取得單元取得的所述車道信息和通過所述車道識(shí)別單元識(shí)別的所述行駛車道而判定所述行駛車道是否包含所述車道增減區(qū)域，其中所述告知單元配置成使所述告知的強(qiáng)度級(jí)別在所述判定單元判定為所述行駛車道不包含所述車道增減區(qū)域時(shí)比在所述判定單元判定為所述行駛車道包含所述車道增減區(qū)域時(shí)弱。

根據(jù)上述方面，車輛的駕駛者能基于由識(shí)別單元提供的告知的強(qiáng)度級(jí)別的變化來識(shí)別行駛車道是否包含車道增減區(qū)域。即，車輛的駕駛者能基于由告知單元提供的告知的強(qiáng)度級(jí)別的變化來識(shí)別是否由于行駛車道包含車道增減區(qū)域而引起車道保持輔助將停止或車道保持輔助的提供將變得困難。此外，可以防止盡管車道增減區(qū)域存在于與車輛正在行駛的車道不同的車道上并且車道增減區(qū)域的存在不與車輛的當(dāng)前行駛直接相關(guān)也提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知。這樣，該駕駛輔助裝置能基于存在車道增減區(qū)域的車道而提供適當(dāng)?shù)母嬷?/p>

根據(jù)上述方面，所述判定單元可配置成，在判定為所述行駛車道不包含所述車道增減區(qū)域時(shí)，基于通過所述取得單元取得的所述車道信息和通過所述車道識(shí)別單元識(shí)別的所述行駛車道來判定被判定為不包含所述車道增減區(qū)域的所述行駛車道是否與包含所述車道增減區(qū)域的車道鄰接；并且所述告知單元可配置成使所述告知的強(qiáng)度級(jí)別在所述判定單元判定為被判定為不包含所述車道增減區(qū)域的所述行駛車道不與包含所述車道增減區(qū)域的車道鄰接時(shí)比在所述判定單元判定為被判定為不包含所述車道增減區(qū)域的所述行駛車道與包含所述車道增減區(qū)域的車道鄰接時(shí)弱。根據(jù)上述方面，即使當(dāng)車輛正在行駛的車道不包含車道增減區(qū)域時(shí)，車輛的駕駛者也能識(shí)別行駛車道是否與包含車道增減區(qū)域的車道鄰接。

本發(fā)明的第二方面是一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置包括：存儲(chǔ)單元，所述存儲(chǔ)單元裝設(shè)在車輛中，并且配置成存儲(chǔ)車道增減區(qū)域位置和包含車道增減區(qū)域的車道，所述車道增減區(qū)域位置是存在車道增減區(qū)域的位置，所述包含車道增減區(qū)域的車道是存在車道增減區(qū)域的車道，所述車道增減區(qū)域是車道的數(shù)量增加或減少的區(qū)域；人機(jī)界面，所述人機(jī)界面裝設(shè)在所述車輛中，并且所述人機(jī)界面配置成輸出信息；和包括處理器的電子控制單元，所述電子控制單元配置成：取得車輛存在位置，所述車輛存在位置是存在所述車輛的位置；基于所述車道增減區(qū)域位置和所述車輛存在位置而計(jì)算所述車道增減區(qū)域與所述車輛之間的位置關(guān)系；當(dāng)所述位置關(guān)系被判定為滿足預(yù)定條件時(shí)，使所述人機(jī)界面輸出與所述車道增減區(qū)域有關(guān)的信息；取得與所述車輛正在行駛的行駛車道有關(guān)的信息；并且基于所述包含車道增減區(qū)域的車道與所述行駛車道是否彼此一致而使所述人機(jī)界面改變輸出信息的方式。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成，在所述包含車道增減區(qū)域的車道與所述行駛車道彼此一致時(shí)輸出比在所述包含車道增減區(qū)域的車道與所述行駛車道彼此不同時(shí)具有更大強(qiáng)調(diào)性的信息。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成，在所述包含車道增減區(qū)域的車道與所述行駛車道彼此不同并且所述行駛車道與所述包含車道增減區(qū)域的車道鄰接時(shí)輸出比在所述包含車道增減區(qū)域的車道與所述行駛車道彼此不同并且所述行駛車道與所述包含車道增減區(qū)域的車道不鄰接時(shí)具有更大強(qiáng)調(diào)性的信息。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成改變與所述車道增減區(qū)域有關(guān)的顯示信息的色飽和度或亮度。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成改變用于提供與所述車道增減區(qū)域有關(guān)的信息的告知的聲音的音量。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成：計(jì)算所述車道增減區(qū)域與所述車輛之間的距離；并且當(dāng)所述距離在閾值以下時(shí)判定為滿足所述預(yù)定條件。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成基于所述車道增減區(qū)域位置而設(shè)定判定對(duì)象區(qū)域；并且所述電子控制單元可配置成在所述車輛存在位置處于所述判定對(duì)象區(qū)域內(nèi)時(shí)判定為滿足所述預(yù)定條件。

在上述方面中，所述電子控制單元可配置成提供車道保持輔助，所述車道保持輔助用于輔助所述車輛的駕駛以使得所述車輛沿所述行駛車道行駛；并且所述車道保持輔助的控制精度在所述距離在閾值以下時(shí)比在所述距離大于所述閾值時(shí)低。

附圖說明

下面將參照附圖說明本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中相似的附圖標(biāo)記表示相似的要素，并且其中：

圖1是示出根據(jù)一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的構(gòu)型的框圖；

圖2A是示出在車道數(shù)量減少的道路中在車輛正在行駛的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖2B是示出在圖2A所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；

圖3A是示出在車道數(shù)量減少的道路中在與車輛正在行駛的車道鄰接的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖3B是示出在圖3A所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；

圖4A是示出在車道數(shù)量減少的道路中在與車輛正在行駛的車道不同的第二車道上存在車道增減區(qū)域(即，在存在車道增減區(qū)域的車道與車輛正在行駛的車道之間存在一個(gè)車道)的情況的俯視圖；

圖4B是示出在圖4A所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；

圖5A是示出在車道數(shù)量增加的道路中在車輛正在行駛的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖5B是示出在車道數(shù)量增加的道路中在車輛正在行駛的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖5C是示出在圖5A和圖5B所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；

圖6A是示出在車道數(shù)量增加的道路中在與車輛正在行駛的車道鄰接的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖6B是示出在車道數(shù)量增加的道路中在與車輛正在行駛的車道鄰接的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖6C是示出在圖6A和圖6B所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；

圖7A是示出在車道分支的道路上在車輛正在行駛的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖7B是示出在圖7A所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；

圖8A是示出在車道分支的道路上在與車輛正在行駛的車道鄰接的車道上存在車道增減區(qū)域的情況的俯視圖；

圖8B是示出在圖8A所示的情況下顯示在顯示單元上的圖像的例子的視圖；以及

圖9是示出用于提供車道增減區(qū)域的存在的告知的處理程序的流程圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖說明本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。注意，在附圖的說明中，同樣的要素將由同樣的附圖標(biāo)記表示并且將省略其重復(fù)說明。

圖1所示的駕駛輔助裝置100裝設(shè)在諸如汽車的車輛M中，以輔助駕駛者駕駛車輛M。駕駛輔助裝置100執(zhí)行車道保持輔助(LKA)作為駕駛輔助，以輔助車輛M的駕駛以使得車輛M沿行駛車道行駛。

根據(jù)本實(shí)施方式的車道保持輔助是用于控制車輛M以使得車輛M的橫向位置被調(diào)節(jié)為行駛車道中的目標(biāo)橫向位置并用于在駕駛者執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)在車輛M的行駛中反映該轉(zhuǎn)向操作的駕駛輔助。行駛車道指車輛M正在行駛的車道。車輛M的橫向位置指車輛M在行駛車道的寬度方向上的位置。車輛M的橫向位置是利用例如車輛M在俯視圖中的中心位置作為基準(zhǔn)而識(shí)別的。目標(biāo)橫向位置指車道保持輔助中車輛M的控制目標(biāo)位置。目標(biāo)橫向位置例如被設(shè)定為行駛車道在其寬度方向上的中央位置?；蛘?，目標(biāo)橫向位置可被設(shè)定為與行駛車道在其寬度方向上的中央位置偏離的位置。

駕駛輔助裝置100通過例如裝設(shè)在車輛M中的攝像機(jī)識(shí)別限定出行駛車道的兩條白線。然后，基于識(shí)別的兩條白線，駕駛輔助裝置100限定在車道寬度方向上與兩條白線等距的位置作為行駛車道的中央位置，并且將該與兩條白線等距的位置設(shè)定為用于車道保持輔助的目標(biāo)橫向位置。此外，駕駛輔助裝置100基于例如利用攝像機(jī)捕捉的圖像中的兩條白線的位置而識(shí)別車輛M的橫向位置。駕駛輔助裝置100通過向車輛M施加轉(zhuǎn)向力矩以使得車輛M的橫向位置被調(diào)節(jié)為目標(biāo)橫向位置來輔助車輛M沿行駛車道行駛。駕駛輔助裝置100通過例如控制車輛M的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器來向車輛M的轉(zhuǎn)向裝置施加轉(zhuǎn)向力矩。

以下將說明駕駛輔助裝置100的構(gòu)型。駕駛輔助裝置100包括攝像機(jī)1、全球定位系統(tǒng)系統(tǒng)(GPS)接收單元2、導(dǎo)航系統(tǒng)3、通信單元4、駕駛輔助電子控制單元(ECU)5、轉(zhuǎn)向致動(dòng)器6和人機(jī)界面(HMI)7。

攝像機(jī)1是捕捉車輛M前方的道路的圖像的圖像捕捉裝置。攝像機(jī)1例如關(guān)于車輛M的擋風(fēng)玻璃設(shè)置在車室側(cè)。攝像機(jī)1將捕捉的圖像信息傳輸至駕駛輔助ECU 5。攝像機(jī)1可以是單目攝像機(jī)或可以是立體攝像機(jī)。

GPS接收單元2接收來自三個(gè)以上的全球定位系統(tǒng)(GPS)衛(wèi)星的信號(hào)以測(cè)量車輛M的位置(例如車輛M的緯度和經(jīng)度)。GPS接收單元2將與測(cè)得的車輛M的位置有關(guān)的信息傳輸至駕駛輔助ECU 5。注意，代替GPS接收單元2，可使用用于識(shí)別車輛M的緯度和經(jīng)度的任何手段。

導(dǎo)航系統(tǒng)3是為車輛M的駕駛者提供到由車輛M的駕駛者設(shè)定的目的地的路線引導(dǎo)的裝置。導(dǎo)航系統(tǒng)3包括存儲(chǔ)地圖信息的地圖存儲(chǔ)單元31。導(dǎo)航系統(tǒng)3基于與通過GPS接收單元2測(cè)得的車輛M的位置有關(guān)的信息和存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖信息而計(jì)算車輛M沿其行駛的路線。導(dǎo)航系統(tǒng)3例如計(jì)算從車輛M的位置到目的地的目標(biāo)路線，且然后例如通過在顯示單元上顯示該目標(biāo)路線或通過利用來自聲音輸出單元的語音輸出目標(biāo)路線來告知駕駛者目標(biāo)路線。當(dāng)提供目標(biāo)路線的告知時(shí)，導(dǎo)航系統(tǒng)3可使用HMI 7(后述)的顯示單元71和聲音輸出單元72，或可使用設(shè)置在導(dǎo)航系統(tǒng)3中的顯示單元和聲音輸出單元。注意，導(dǎo)航系統(tǒng)3可設(shè)置在能夠與車輛M通信的設(shè)施如信息處理中心中的計(jì)算機(jī)中。

存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖信息除用于提供到目的地的路線引導(dǎo)的與道路等有關(guān)的信息以外還包括與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息和與存在車道增減區(qū)域的車道有關(guān)的信息。具體地，車道增減區(qū)域指車道數(shù)量減少、車道數(shù)量增加或車道分支的區(qū)域。當(dāng)車輛M正在行駛的車道上存在車道數(shù)量減少、車道數(shù)量增加或車道分支的區(qū)域時(shí)，駕駛輔助裝置100可能無法確定車輛M在經(jīng)過車道增減區(qū)域之后應(yīng)當(dāng)沿其行駛的車道。結(jié)果，在車道增減區(qū)域中，駕駛輔助裝置100停止車道保持輔助或難以提供車道保持輔助。注意，“駕駛輔助裝置100難以提供車道保持輔助”指例如車道保持輔助的控制精度降低。

與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息包含用于識(shí)別車道數(shù)量減少、車道數(shù)量增加或車道分支的區(qū)域的位置的信息(例如緯度和經(jīng)度)。當(dāng)?shù)缆钒鄠€(gè)車道時(shí)，與車道增減區(qū)域有關(guān)的車道信息是用于識(shí)別在道路寬度方向上存在車道增減區(qū)域的車道的信息。

首先，將說明由于車道數(shù)量的減少而形成的車道增減區(qū)域的例子?！败嚨罃?shù)量減少”意味著，在包含多個(gè)車道的道路中，車道的數(shù)量在道路的特定地點(diǎn)減少。換言之，“車道數(shù)量減少”意味著車道中的至少一個(gè)車道在道路的特定地點(diǎn)終止。例如，當(dāng)車輛M正在將由于車道數(shù)量的減少而終止的車道中行駛時(shí)，駕駛輔助裝置100由于車道終止而停止車道保持輔助或難以提供車道保持輔助。因而，將包含車道終止的地點(diǎn)的區(qū)域定義為車道增減區(qū)域。具體地，例如，如圖2A所示，存在車道數(shù)量從三個(gè)車道，即車道L1、車道L2和車道L3，減至兩個(gè)車道即車道L2和車道L3的道路R1。這種情況下，將包含車道L1終止的地點(diǎn)(車道L1的終點(diǎn))的區(qū)域定義為由于車道數(shù)量的減少而形成的車道增減區(qū)域P。即，車道L1上存在車道增減區(qū)域P。與車道增減區(qū)域P有關(guān)的車道信息包含與存在車道增減區(qū)域P的車道L1有關(guān)的信息。注意，車道增減區(qū)域P可以是具有以使得車道增減區(qū)域P包含車道L1終止的地點(diǎn)的方式設(shè)定的預(yù)定大小的區(qū)域。

圖2A示出車輛M正在從圖中的左側(cè)向右側(cè)行駛的狀態(tài)。即，車輛M在其行駛方向的前方存在車道增減區(qū)域P，并且車輛M正在朝車道增減區(qū)域P行駛。圖3A、圖4A、圖5A、圖5B、圖6A、圖6B、圖7A和圖8A與圖2A一樣各自都示出車輛M正在從圖中的左側(cè)朝右側(cè)行駛的狀態(tài)。

接下來，將說明由于車道數(shù)量的增加而形成的車道增減區(qū)域的例子?！败嚨罃?shù)量增加”意味著車道的數(shù)量在道路的特定地點(diǎn)增加。車道數(shù)量增加的情況的例子包括一個(gè)車道在道路的特定地點(diǎn)變成兩個(gè)車道的情況。具體地，例如，如圖5A中所示的道路R2中那樣，車道的數(shù)量從一個(gè)車道——即車道L1——變成兩個(gè)車道，即車道L1a和車道L1b。車道數(shù)量增加的情況的例子還包含在給定車道的側(cè)方的位置處設(shè)有新車道的情況。具體地，例如，如圖5B中所示的道路R3中那樣，在道路R3的特定地點(diǎn)在車道L1的左側(cè)新增了車道L3。

例如，當(dāng)車輛M正在其中車道數(shù)量在道路的特定地點(diǎn)增加的車道中行駛時(shí)，在圖5A所示的例子中，駕駛輔助裝置100難以判定車輛M在車道數(shù)量增加的地點(diǎn)應(yīng)當(dāng)沿車道L1a和車道L1b中的哪一個(gè)車道行駛。類似地，在圖5B所示的例子中，駕駛輔助裝置100難以判定車輛M應(yīng)當(dāng)沿車道L1和新增的車道L3中的哪一個(gè)車道行駛。鑒于這一點(diǎn)，當(dāng)車道數(shù)量增加時(shí)，駕駛輔助裝置100停止車道保持輔助或難以提供車道保持輔助。如上所述，將包含車道數(shù)量增加的地點(diǎn)的區(qū)域定義為車道增減區(qū)域。

具體地，例如，如圖5A所示，在車道數(shù)量增加——即車道L1變成車道L1a和車道L1b——的道路R2中，將包含車道L1變成車道L1a和車道L1b的地點(diǎn)的區(qū)域定義為車道增加區(qū)域P。即，車道L1上存在車道增減區(qū)域P。與車道增減區(qū)域P有關(guān)的車道信息包含與車道L1——即存在車道增減區(qū)域P的車道——有關(guān)的信息。注意，車道增減區(qū)域P可以是具有以使得車道增減區(qū)域P包含車道數(shù)量增加的地點(diǎn)的方式設(shè)定的預(yù)定大小的區(qū)域。

類似地，例如，如圖5B所示，在車道L1的左側(cè)新增了車道L3的道路R3中，將車道L1上包含與車道L3的起點(diǎn)(車道L3開始的地點(diǎn))在車道寬度方向上對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)的區(qū)域定義為車道增減區(qū)域P。即，車道L1上存在車道增減區(qū)域P。與車道增減區(qū)域P有關(guān)的車道信息包含與車道L1——即存在車道增減區(qū)域P的車道——有關(guān)的信息。注意，車道增減區(qū)域P可以是具有以使得車道增減區(qū)域P包含車道L1上與車道L3的起點(diǎn)在車道寬度方向上對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)的方式設(shè)定的預(yù)定大小的區(qū)域。

接下來，將說明由于車道的分支而形成的車道增減區(qū)域的例子?！败嚨婪种А币馕吨种к嚨琅c特定車道的側(cè)方連接。車道的分支由于新增了分支車道而可視為車道數(shù)量增加的一種。具體地，例如，與圖7A中所示的道路R4中那樣，用作分支車道的車道L3與車道L1的左側(cè)連接。即，車道L1分支成車道L1和車道L3。

例如，當(dāng)車輛M正在將要分支的車道中行駛時(shí)，在圖7A所示的例子中，駕駛輔助裝置100難以判定車輛M在車道L1分支成車道L1和車道L3的地點(diǎn)應(yīng)當(dāng)沿車道L1和車道L3中的哪一個(gè)車道行駛。鑒于這一點(diǎn)，當(dāng)車道分支時(shí)，駕駛輔助裝置100停止車道保持輔助或難以提供車道保持輔助。如上所述，將包含車道分支的地點(diǎn)的區(qū)域定義為車道增減區(qū)域。具體地，例如，如圖7A所示，在用作分支車道的車道L3與車道L1的左側(cè)連接的道路R4中，將包含車道L1上與車道L3的起點(diǎn)(與車道L1連接的車道L3的端部)在車道寬度方向上對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)的區(qū)域定義為車道增減區(qū)域P。即，車道L1上存在車道增減區(qū)域P。與車道增減區(qū)域P有關(guān)的車道信息包含與車道L1——即存在車道增減區(qū)域P的車道——有關(guān)的信息。注意，車道增減區(qū)域P可以是具有以使得車道增減區(qū)域P包含車道分支的地點(diǎn)的方式設(shè)定的預(yù)定大小的區(qū)域。

存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖信息還可包含設(shè)置在道路上的白線的數(shù)量和白線的類型。此外，存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖信息可包含設(shè)置在道路上的車道的數(shù)量。

通信單元4通過與車輛M外的設(shè)施如信息處理中心中的計(jì)算機(jī)通信來取得包含與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息和車道信息的地圖信息。信息處理中心的例子可包括當(dāng)車輛M或車輛M以外的車輛在車道保持輔助停止或車道保持輔助的提供變得困難的區(qū)域中實(shí)際行駛時(shí)收集與該區(qū)域有關(guān)的位置信息和車道信息的信息處理中心。因而，駕駛輔助裝置100除存儲(chǔ)在導(dǎo)航系統(tǒng)3的地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖信息以外還能使用存儲(chǔ)在諸如信息處理中心的設(shè)施中的計(jì)算機(jī)中的地圖信息。

轉(zhuǎn)向致動(dòng)器6基于從駕駛輔助ECU 5提供的指令控制值而控制輔助電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所述輔助電動(dòng)機(jī)控制電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向力矩(致動(dòng)器的輸出)。這樣，轉(zhuǎn)向致動(dòng)器6控制施加至車輛M的轉(zhuǎn)向力矩。

HMI 7是接收來自車輛M的乘員(例如駕駛者)的信息并且將該信息輸出至駕駛輔助裝置100或接收來自駕駛輔助裝置100的信息并且將該信息輸出至乘員的界面。HMI 7包括例如：向乘員顯示圖像信息的顯示單元71，例如顯示器；通過語音輸出信息的聲音輸出單元72，例如揚(yáng)聲器；和乘員用以執(zhí)行輸入操作的操作按鈕、觸摸屏等。當(dāng)乘員執(zhí)行用于開始或停止車道保持輔助的輸入操作時(shí)，HMI 7向駕駛輔助ECU 5輸出信號(hào)以開始或停止車道保持輔助。

駕駛輔助ECU 5執(zhí)行例如車輛M的行駛控制。駕駛輔助ECU 5是包括例如中央處理單元(CPU)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)和隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)的電子控制單元。在駕駛輔助ECU 5中，存儲(chǔ)在ROM中的程序被加載到RAM中并且各程序由CPU執(zhí)行，使得執(zhí)行各種類型的控制。駕駛輔助ECU 5可由多個(gè)電子控制單元構(gòu)成。

駕駛輔助ECU 5包括輔助單元51、取得單元52、車道識(shí)別單元53、判定單元54和告知單元55。輔助單元51提供用于輔助車輛M的駕駛以使得車輛M沿行駛車道行駛的車道保持輔助。具體地，輔助單元51響應(yīng)于例如由駕駛者執(zhí)行的切換操作而開始車道保持輔助。輔助單元51基于例如由攝像機(jī)1捕捉的車輛M前方的道路的圖像而通過圖像分析來識(shí)別車輛M正在行駛的車道的白線。輔助單元51基于例如該圖像中的識(shí)別出的白線的位置而識(shí)別車輛M在行駛車道中的橫向位置。接下來，輔助單元51通過向車輛M施加轉(zhuǎn)向力矩以使得車輛M的識(shí)別出的橫向位置被調(diào)節(jié)為目標(biāo)橫向位置來控制車輛M的行駛。輔助單元51將控制信號(hào)傳輸給轉(zhuǎn)向致動(dòng)器6以向車輛M施加轉(zhuǎn)向力矩。這種情況下，目標(biāo)橫向位置可被設(shè)定為例如行駛車道在其寬度方向上的中央位置，或可被設(shè)定為偏離行駛車道在其寬度方向上的中央位置的位置。

基于車輛M的位置和地圖信息，取得單元52取得與車輛M正在行駛的道路上的道路延伸方向(例如，圖2A中用箭頭X表示的方向)上的車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息，和與道路寬度方向(例如，圖2A中用箭頭Y表示的方向)上的車道增減區(qū)域有關(guān)的車道信息。取得單元52能基于從GPS接收單元2提供的定位結(jié)果而取得車輛M的位置。取得單元52從導(dǎo)航系統(tǒng)3的地圖存儲(chǔ)單元31取得地圖信息?；蛘?，取得單元52可通過通信單元4的使用從諸如信息處理中心的設(shè)施中的計(jì)算機(jī)取得地圖信息。取得單元52取得與車輛M在其行駛方向上的前方的道路上存在的車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息和車道信息。取得單元52可取得車輛M的當(dāng)前位置在其行駛方向的前方的預(yù)定距離內(nèi)存在的車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息和車道信息。

車道識(shí)別單元53在車輛M正在行駛的道路上識(shí)別車輛M正在行駛的車道。即，車道識(shí)別單元53識(shí)別包含多個(gè)車道的道路中車輛M正在行駛的車道。車道識(shí)別單元53基于例如由攝像機(jī)1捕捉的車輛M前方的道路的圖像而利用已知方法識(shí)別行駛車道。具體地，例如，車道識(shí)別單元53基于由攝像機(jī)1捕捉的車輛M前方的道路的圖像而通過圖像分析來識(shí)別車輛M前方的道路的白線。車道識(shí)別單元53能基于例如識(shí)別出的道路上的白線數(shù)量和白線與車輛M之間的位置關(guān)系來識(shí)別車輛M正在行駛的車道。在一些情況下，導(dǎo)航系統(tǒng)3的地圖存儲(chǔ)單元31中存儲(chǔ)的地圖信息中包含與設(shè)置在道路上的白線的數(shù)量、白線的類型和車道的數(shù)量有關(guān)的信息。在這種情況下，除通過攝像機(jī)1捕捉的圖像以外，車道識(shí)別單元53還可基于與白線的數(shù)量、白線的類型和車道的數(shù)量有關(guān)的信息來識(shí)別車輛M正在行駛的車道。

判定單元54基于通過取得單元52取得的車道信息和通過車道識(shí)別單元53識(shí)別的行駛車道來判定車輛M正在行駛的車道是否包含車道增減區(qū)域。具體地，判定單元54基于通過取得單元52取得的與車道增減區(qū)域有關(guān)的車道信息和通過車道識(shí)別單元53識(shí)別的行駛車道來判定車輛M正在行駛的車道是否為包含車道增減區(qū)域的對(duì)象車道或行駛車道是否為不包含車道增減區(qū)域的非對(duì)象車道。對(duì)于車輛M前方的距離車輛M的當(dāng)前位置在預(yù)定距離內(nèi)的行駛車道，判定單元54能判定該行駛車道是否包含車道增減區(qū)域。當(dāng)車輛M正在行駛的車道包含車道增減區(qū)域時(shí)，即，當(dāng)行駛車道上存在車道增減區(qū)域時(shí)，判定單元54判定車輛M正在行駛的車道是對(duì)象車道。當(dāng)車輛M正在行駛的車道不包含車道增減區(qū)域時(shí)，即，當(dāng)行駛車道上不存在車道增減區(qū)域時(shí)，判定單元54判定車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道。

例如，在圖2A所示的例子中，車道L1——即車輛M正在行駛的車道——上存在車道增減區(qū)域P。因而，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道(車道L1)為對(duì)象車道。在圖3A所示的例子中，車道L2——即車輛M正在行駛的車道——上不存在車道增減區(qū)域P。因而，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道(車道L2)為非對(duì)象車道。在圖4A所示的例子中，車道L3——即車輛M正在行駛的車道——上不存在車道增減區(qū)域P。因而，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道(車道L3)為非對(duì)象車道。

在圖5A、圖5B和圖7A所示的例子中，車道L1——即車輛M正在行駛的車道——上存在車道增減區(qū)域P。因而，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道(車道L1)為對(duì)象車道。在圖6A、圖6B和圖8A所示的例子中，車道L2——即車輛M正在行駛的車道——上不存在車道增減區(qū)域P。因而，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道(車道L2)為非對(duì)象車道。

當(dāng)判定單元54判定為行駛車道為非對(duì)象車道時(shí)，判定單元54判定被判定為非對(duì)象車道的行駛車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接。例如，在圖3A和圖4A所示的例子中，車道L1上存在車道增減區(qū)域P。因而，當(dāng)車輛M如圖3A所示正在車道L2上行駛時(shí)，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接。當(dāng)車輛M如圖4A所示正在車道L3上行駛時(shí)，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道不與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接。

例如，在圖6A、圖6B和圖8A所示的例子中，車道L1上存在車道增減區(qū)域P。因而，當(dāng)車輛M如圖6A、圖6B和圖8B所示正在車道L2上行駛時(shí)，判定單元54判定為車輛M正在行駛的車道與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接。

告知單元55基于車輛M在道路延伸方向上的位置和與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息來判定車輛M與位于車輛M前方的車道增減區(qū)域之間的距離是否在閾值以下。車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離是車輛M與車道增減區(qū)域之間沿道路延伸方向的距離。車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離可以是從車輛M到車道增減區(qū)域的進(jìn)入地點(diǎn)的距離。或者，車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離可以是從車輛M到車道終點(diǎn)的距離、從車輛M到車道數(shù)量增加的地點(diǎn)的距離、或從車輛M到車道分支的地點(diǎn)的距離。告知單元55可基于例如存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖數(shù)據(jù)來計(jì)算車輛M與車道增減區(qū)域之間沿道路的距離。告知單元55能基于從GPS接收單元2提供的定位結(jié)果來取得車輛M的位置。

當(dāng)車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離在閾值以下時(shí)，告知單元55告知車輛M的駕駛者道路上存在車道增減區(qū)域。告知單元55通過使用顯示單元71和聲音輸出單元72中的至少一者來提供存在車道增減區(qū)域的告知。當(dāng)提供告知時(shí)，告知單元55使告知的強(qiáng)度級(jí)別在判定單元54判定為行駛車道不包含車道增減區(qū)域時(shí)比在判定單元54判定為行駛車道包含車道增減區(qū)域時(shí)弱。具體地，當(dāng)提供告知時(shí)，告知單元55使告知的強(qiáng)度級(jí)別在判定單元54判定為行駛車道為非對(duì)象車道時(shí)比在判定單元54判定為行駛車道為對(duì)象車道時(shí)弱。

注意，具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知可以是這樣的告知，即駕駛者能比具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知的提供更容易地注意到該告知的提供。或者，具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知可以是這樣的告知，即駕駛者能比具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知的內(nèi)容更容易地識(shí)別該告知的內(nèi)容。

告知單元55使告知的強(qiáng)度級(jí)別在由判定單元54判定為不包含車道增減區(qū)域的車道的行駛車道不與包含車道增減區(qū)域的車道鄰接時(shí)比在由判定單元54判定為不包含車道增減區(qū)域的車道的行駛車道與包含車道增減區(qū)域的車道鄰接時(shí)弱。具體地，告知單元55可根據(jù)車輛M正在行駛的車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接而改變?cè)谛旭傑嚨辣慌卸榉菍?duì)象車道時(shí)提供的告知的強(qiáng)度級(jí)別。更具體地，告知單元55可使告知的強(qiáng)度級(jí)別在由判定單元54判定為非對(duì)象車道的行駛車道不與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)比在由判定單元54判定為非對(duì)象車道的行駛車道與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)弱。

換言之，當(dāng)車輛M正在行駛的車道是如圖2A所示的對(duì)象車道(車道L1)時(shí)，告知單元55提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知。如圖3A所示，當(dāng)車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接時(shí)，告知單元55提供具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知。如圖4A所示，當(dāng)車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且不與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接時(shí)，告知單元55提供具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知。注意，具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知的強(qiáng)度比具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知強(qiáng)。具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知的強(qiáng)度比具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知強(qiáng)。

因而，車輛M的駕駛者能基于告知的強(qiáng)度級(jí)別而識(shí)別行駛車道是否為對(duì)象車道。即使當(dāng)車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道時(shí)，車輛M的駕駛者也能基于告知的強(qiáng)度級(jí)別而識(shí)別行駛車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接。

具體地，當(dāng)利用顯示單元71提供告知時(shí)，告知單元55使顯示在顯示單元71上的圖標(biāo)的色飽和度例如在提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)比在提供具有中或低強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)高。告知單元55使顯示在顯示單元71上的圖標(biāo)的色飽和度例如在提供具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)比在提供具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)高。該圖標(biāo)指用于告知駕駛者道路上存在車道增減區(qū)域并且車輛M與該車道增減區(qū)域之間的距離在閾值以下的標(biāo)記。

駕駛者可基于顯示在顯示單元71上的圖標(biāo)的色飽和度來識(shí)別行駛車道是對(duì)象車道還是非對(duì)象車道。即使當(dāng)車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道時(shí)，駕駛者也能基于顯示在顯示單元71上的圖標(biāo)的色飽和度來識(shí)別行駛車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接。

告知的強(qiáng)度級(jí)別越高，顯示在顯示單元71上的圖標(biāo)的色飽和度就越高。告知的強(qiáng)度級(jí)別越高，駕駛者就能越容易地識(shí)別圖標(biāo)，即，駕駛者就能越容易地識(shí)別告知的提供。

當(dāng)利用聲音輸出單元72提供告知時(shí)，告知單元55使從聲音輸出單元72輸出的聲音的音量例如在提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)比在提供具有中或低強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)大。告知單元55使從聲音輸出單元72輸出的聲音的音量例如在提供具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)比在提供具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知時(shí)大。從聲音輸出單元72輸出的聲音是用于告知駕駛者道路上存在車道增減區(qū)域并且車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離在閾值以下的聲音。從聲音輸出單元72輸出的聲音可以是語音、信號(hào)音或語音與信號(hào)音的組合。

駕駛者能基于從聲音輸出單元72輸出的聲音的音量來識(shí)別行駛車道是對(duì)象車道還是非對(duì)象車道。即使當(dāng)車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道時(shí)，駕駛者也能基于從聲音輸出單元72輸出的聲音的音量來識(shí)別行駛車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接。告知的強(qiáng)度級(jí)別越高，從聲音輸出單元72輸出的聲音的音量就越大。告知的強(qiáng)度級(jí)別越高，駕駛者就能越容易地聽到該聲音，即，駕駛者就能越容易地識(shí)別告知的提供。

接下來將說明利用顯示單元71提供告知時(shí)的顯示屏幕的具體例子。首先，將說明如圖2A所示在車輛M正在行駛的車道是對(duì)象車道(車道L1)時(shí)提供的告知。這種情況下，如圖2B所示，告知單元55在顯示單元71上顯示具有高色飽和度的圖標(biāo)A作為具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知。圖標(biāo)A是表示車道的數(shù)量將減少的圖標(biāo)的例子。注意，在圖2B中，除圖標(biāo)A以外，還顯示車輛M的前端部和位于車輛兩側(cè)的白線。這同樣適用于顯示在顯示單元71上的圖像的其它例子。

將說明如圖3A所示在車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且行駛車道與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接時(shí)提供的告知。這種情況下，如圖3B所示，告知單元55在顯示單元71上顯示色飽和度比圖2B所示的圖標(biāo)A低的圖標(biāo)A作為具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知。將說明如圖4A所示在車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且行駛車道不與包含車道增減區(qū)域P的車道(車道L1)鄰接時(shí)提供的告知。這種情況下，如圖4B所示，告知單元55在顯示單元71上顯示色飽和度比圖3B所示的圖標(biāo)A低的圖標(biāo)A作為具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知。

將說明如圖5A和圖5B所示在車輛M正在行駛的車道是對(duì)象車道(車道L1)時(shí)提供的告知。這種情況下，如圖5C所示，告知單元55在顯示單元71上顯示具有高色飽和度的圖標(biāo)B作為具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知。圖標(biāo)B是表示車道的數(shù)量將增加的圖標(biāo)的例子。將說明如圖6A和圖6B所示在車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且行駛車道與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)提供的告知。這種情況下，如圖6C所示，告知單元55在顯示單元71上顯示色飽和度比圖5C所示的圖標(biāo)B低的圖標(biāo)B作為具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知。

將說明如圖7A所示車輛M正在行駛的車道是對(duì)象車道(車道L1)的情況。這種情況下，如圖7B所示，告知單元55在顯示單元71上顯示具有高色飽和度的圖標(biāo)C作為具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知。圖標(biāo)C是表示車道將分支的圖標(biāo)的例子。將說明如圖8A所示在車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且行駛車道與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)提供的告知。這種情況下，如圖8B所示，告知單元55在顯示單元71上顯示色飽和度比圖7B所示的圖標(biāo)C低的圖標(biāo)C作為具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知。

告知單元55在車輛M與車道增減區(qū)域P之間的距離在閾值以下時(shí)提供上述告知。告知單元55在車輛M已經(jīng)過了道路上的車道增減區(qū)域P時(shí)停止告知的提供。能基于例如車輛M的位置、與車道增減區(qū)域P有關(guān)的位置信息和存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖數(shù)據(jù)來作出車輛M是否已經(jīng)過車道增減區(qū)域P的判定。

接下來，將說明用于提供存在車道增減區(qū)域的告知的處理的流程。圖9所示的流程圖中的處理由駕駛輔助ECU 5在輔助單元51開始用于車輛M的車道保持輔助時(shí)執(zhí)行。當(dāng)該流程圖中的處理到達(dá)“結(jié)束”時(shí)，駕駛輔助ECU 5從“開始”再次重復(fù)該處理?；蛘撸{駛輔助ECU 5可以預(yù)定的時(shí)間間隔從“開始”重復(fù)執(zhí)行該處理。在以預(yù)定的時(shí)間間隔重復(fù)執(zhí)行該處理的情況下，即使當(dāng)該處理從“開始”重新開始時(shí)前一處理尚未到達(dá)“結(jié)束”(即使該處理正被執(zhí)行)，駕駛輔助ECU 5也終止前一處理。當(dāng)用于車輛M的車道保持輔助完成時(shí)，即使流程圖中的處理正被執(zhí)行，駕駛輔助ECU 5也終止該處理。當(dāng)車輛M已經(jīng)過了道路上的車道增減區(qū)域P時(shí)，即使流程圖中的處理正被執(zhí)行，告知單元55也終止該處理。

如圖9所示，當(dāng)輔助單元51開始車道保持輔助時(shí)，取得單元52基于車輛M的位置和地圖信息而取得車輛M正在行駛的道路上的與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息(S101)。告知單元55判定車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離是否在閾值以下(S102)。當(dāng)車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離比閾值長(S102：否)時(shí)，駕駛輔助ECU 5終止當(dāng)前處理，并從“開始”重新開始處理。注意，當(dāng)在S101中未取得與車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息時(shí)，無法計(jì)算車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離，且因而告知單元5可在S102的處理中作出否定判定。然后，駕駛輔助ECU 5可終止當(dāng)前處理，并且可從“開始”重新開始處理。當(dāng)車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離在閾值以下(S102：是)時(shí)，車道識(shí)別單元53識(shí)別車輛M正在行駛的道路上車輛M正在行駛的車道(S103)。

判定單元54判定車輛M正在行駛的車道是否為包含車道增減區(qū)域P的對(duì)象車道，或行駛車道是否為不包含車道增減區(qū)域P的非對(duì)象車道(S104)。當(dāng)車輛M正在行駛的車道為對(duì)象車道(S105：是)時(shí)，告知單元55提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知(S106)。在提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知之后，駕駛輔助ECU 5終止當(dāng)前處理，并從“開始”重新開始該處理。

當(dāng)車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道而不是對(duì)象車道(S105：否)時(shí)，判定單元54判定被判定為非對(duì)象車道的車輛M正在行駛的車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接(S107)。當(dāng)被判定為非對(duì)象車道的車輛M正在行駛的車道與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接(S107：是)時(shí)，告知單元55提供具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知(S108)。在提供具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知之后，駕駛輔助ECU 5終止當(dāng)前處理，并從“開始”重新開始該處理。

當(dāng)被判定為非對(duì)象車道的車輛M正在行駛的車道不與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接(S107：否)時(shí)，告知單元55提供具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知(S109)。在提供具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知之后，駕駛輔助ECU 5終止當(dāng)前處理，并從“開始”重新開始該處理。

本實(shí)施方式如上所述實(shí)施。當(dāng)判定單元54判定為行駛車道是非對(duì)象車道時(shí)，駕駛輔助裝置100的告知單元55使告知的強(qiáng)度級(jí)別比在判定單元54判定為行駛車道為對(duì)象車道時(shí)弱。因而，車輛M的駕駛者能基于由告知單元55提供的告知的強(qiáng)度級(jí)別的變化來識(shí)別行駛車道是否包含車道增減區(qū)域P。即，基于由告知單元55提供的告知的強(qiáng)度級(jí)別的變化，車輛M的駕駛者能識(shí)別是否將會(huì)由于行駛車道包含車道增減區(qū)域而停止車道保持輔助或難以提供車道保持輔助。此外，可以防止盡管車道增減區(qū)域P存在于與車輛M正在行駛的車道不同的車道上并且車道增減區(qū)域P的存在不與車輛M的當(dāng)前行駛直接相關(guān)也提供具有高強(qiáng)度級(jí)別的告知。這樣，該駕駛輔助裝置100能基于存在車道增減區(qū)域P的車道而提供適當(dāng)?shù)母嬷?/p>

當(dāng)由判定單元54判定為非對(duì)象車道的行駛車道不與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)，告知單元55使告知的強(qiáng)度級(jí)別比在由判定單元54判定為非對(duì)象車道的行駛車道與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)弱。即，當(dāng)車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)，告知單元55提供具有中強(qiáng)度級(jí)別的告知。當(dāng)車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道并且不與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接時(shí)，告知單元55提供具有低強(qiáng)度級(jí)別的告知。這種情況下，即使當(dāng)車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道時(shí)，車輛M的駕駛者也能基于告知的強(qiáng)度級(jí)別而識(shí)別行駛車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接。

以上已說明了本發(fā)明的實(shí)施方式；然而，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于上述實(shí)施方式。例如，告知單元55在車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離在閾值以下時(shí)提供告知；然而，該告知可以在車輛M進(jìn)入判定對(duì)象區(qū)域時(shí)提供。具體地，告知單元55基于通過取得單元52取得的與車輛M前方的車道增減區(qū)域有關(guān)的位置信息而將判定對(duì)象區(qū)域設(shè)定于在車道增減區(qū)域與在朝向車輛M的方向上與車道增減區(qū)域分開預(yù)定距離的地點(diǎn)之間的位置處。告知單元55能沿車輛M正在行駛的道路設(shè)定判定對(duì)象區(qū)域。當(dāng)判定對(duì)象區(qū)域沿道路設(shè)定時(shí)，告知單元55可基于例如存儲(chǔ)在地圖存儲(chǔ)單元31中的地圖數(shù)據(jù)來設(shè)定判定對(duì)象區(qū)域。告知單元55基于車輛M在道路上的位置和所設(shè)定的判定對(duì)象區(qū)域而在車輛M進(jìn)入判定對(duì)象區(qū)域時(shí)提供告知。如上述實(shí)施方式中那樣，在提供告知時(shí)，告知單元55基于車輛M正在行駛的車道是對(duì)象車道還是非對(duì)象車道而改變告知的強(qiáng)度級(jí)別。如上述實(shí)施方式中那樣，在提供告知時(shí)，當(dāng)車輛M正在行駛的車道是非對(duì)象車道時(shí)，告知單元55可基于車輛M正在行駛的車道是否與包含車道增減區(qū)域的車道鄰接而改變告知的強(qiáng)度級(jí)別。當(dāng)車輛M的位置脫離判定對(duì)象區(qū)域時(shí)，告知單元55停止告知的提供。注意，除了是使用車輛M是否進(jìn)入判定對(duì)象區(qū)域來作出判定還是使用車輛M與車道增減區(qū)域之間的距離來作出判定之外，在車輛M進(jìn)入判定對(duì)象區(qū)域時(shí)提供告知相當(dāng)于如在實(shí)施方式中所述在車輛M與車道增減區(qū)域P之間的距離在閾值以下時(shí)提供告知。

注意，當(dāng)車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道時(shí)，判定單元54不必判定車輛M正在行駛的車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接。進(jìn)而，當(dāng)車輛M正在行駛的車道為非對(duì)象車道時(shí)，不必根據(jù)車輛M正在行駛的車道是否與包含車道增減區(qū)域P的車道鄰接而改變告知的強(qiáng)度級(jí)別。

當(dāng)利用顯示單元71提供告知時(shí)，告知單元55改變圖標(biāo)的色飽和度以改變告知的強(qiáng)度級(jí)別；然而，除色飽和度以外，例如可改變亮度以改變告知的強(qiáng)度級(jí)別。