1.本發(fā)明提供一種車載的道路偏離碰撞預(yù)警系統(tǒng)，主要包括嵌入車本體的各個裝置：車身側(cè)面的電容式接近感應(yīng)距離傳感模組，車前后身的超聲波距離傳感模組，車輪角度傳感器模組，車輪轉(zhuǎn)速傳感器模組，固化于電容式接近感應(yīng)距離傳感模組的信號提取算法；還包括兩條CAN總線架構(gòu)，以及依賴于所述兩條CAN總線通信的人機交互接口，動力系統(tǒng)控制器，轉(zhuǎn)向機構(gòu)驅(qū)動器，制動機構(gòu)驅(qū)動器；所述的人機接口還通過串口分別連接車載聲響裝置驅(qū)動與車載LCD驅(qū)動；所述的制動機構(gòu)驅(qū)動器通過有線方式連接制動機構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)驅(qū)動器通過有線方式連接轉(zhuǎn)向機構(gòu)。
2.所述的車身側(cè)面的電容式接近感應(yīng)距離傳感模組，包括嵌入車身的左右兩側(cè)各9組電容接近感應(yīng)距離傳感模組；所述的每一組電容接近感應(yīng)距離傳感模組，包括感應(yīng)電容，片上可編程系統(tǒng)芯片，EnOcean短距離無線通信模組；所述的每一路感應(yīng)電容連接1顆所述的片上可編程系統(tǒng)芯片，所述的每一顆片上可編程系統(tǒng)芯片通過串行方式連接一個所述的EnOcean短距離無線通信模組。
3.所述的車前后身的超聲波距離傳感模組，包括嵌入車前面板的2路超聲波測距傳感器，嵌入車后面板的2路超聲波測距傳感器，片上可編程系統(tǒng)芯片，EnOcean短距離無線通信模組；所述的每一路超聲波測距傳感器連接1顆所述的片上可編程系統(tǒng)芯片，所述的每一顆片上可編程系統(tǒng)芯片通過串行方式連接一個所述的EnOcean短距離無線通信模組。
4.所述的車前后身的車輪角度傳感模組，包括附著于車輪的4路車輪角度傳感器，片上可編程系統(tǒng)芯片，EnOcean短距離無線通信模組；所述的每一路車輪角度傳感器連接1顆所述的片上可編程系統(tǒng)芯片，所述的每一顆片上可編程系統(tǒng)芯片通過串行方式連接一個所述的EnOcean短距離無線通信模組。
5.所述的車前后身的車輪轉(zhuǎn)速傳感模組，包括附著于車輪的4路車輪轉(zhuǎn)速傳感器，片上可編程系統(tǒng)芯片，EnOcean短距離無線通信模組；所述的每一路車輪轉(zhuǎn)速傳感器連接1顆所述的片上可編程系統(tǒng)芯片，所述的每一顆片上可編程系統(tǒng)芯片通過串行方式連接一個所述的EnOcean短距離無線通信模組。
6.所述的終端控制模組，包括位于車內(nèi)的終端FPGA控制器，F(xiàn)RAM存儲器，EnOcean短距離無線通信模組，BLE短距離無線通信模組；所述的終端FPGA控制器連接所述的EnOcean短距離無線通信模組，同時連接BLE短距離無線通信模組，還連接FRAM存儲器。
7.所述的電容式接近感應(yīng)距離傳感模組的信號提取算法，固化于所述的每一組所述的電容接近感應(yīng)距離傳感模組中所述的片上可編程系統(tǒng)芯片內(nèi)；所述的電容式接近感應(yīng)距離傳感模組的信號提取算法，包括在每一次采樣獲取數(shù)據(jù)后，依次使用的權(quán)重可調(diào)（從0至1可調(diào)）的6-均值濾波，5-中值濾波算法，一階有限沖擊響應(yīng)濾波算法。