1.一種用于高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)用傳感器的故障診斷和校準(zhǔn)的裝置，所述裝置包括：
測(cè)量單元，包括安裝在車輛中的兩個(gè)或更多個(gè)傳感器；
存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器中的每個(gè)傳感器的特性數(shù)據(jù)；
處理器，用于選擇所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器中的一個(gè)傳感器作為基準(zhǔn)傳感器，并基于所述基準(zhǔn)傳感器的誤差協(xié)方差信息來(lái)確定是否檢測(cè)到其它待診斷傳感器的故障以及是否需要對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器針對(duì)位于所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的公共測(cè)量區(qū)域中的物體測(cè)量同類數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述基準(zhǔn)傳感器是全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、超聲傳感器、無(wú)線電探測(cè)與測(cè)距(RADAR)傳感器、光探測(cè)和測(cè)距(LiDAR)傳感器和攝像機(jī)中的任何一個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述特性數(shù)據(jù)包括所述基準(zhǔn)傳感器的安裝位置、測(cè)量范圍和誤差協(xié)方差信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述處理器包括：
基準(zhǔn)選擇模塊，用于通過(guò)分析所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的可靠性來(lái)選擇所述基準(zhǔn)傳感器；
診斷模塊，用于將所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)與待診斷傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，確定誤差程度是否在容許誤差范圍之外，并確定是否檢測(cè)到所述待診斷傳感器的故障以及是否需要對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)；和
校準(zhǔn)模塊，用于當(dāng)所述診斷模塊確定出需要對(duì)所述待診斷傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，基于所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)來(lái)校準(zhǔn)所述待診斷傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述基準(zhǔn)選擇模塊通過(guò)使用關(guān)于所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)的精度來(lái)分析所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的可靠性。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述基準(zhǔn)選擇模塊通過(guò)使用基于各傳感器的規(guī)格的精度來(lái)分析所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的可靠性。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述診斷模塊計(jì)算所述基準(zhǔn)傳感器的誤差協(xié)方差信息和所述待診斷傳感器的誤差協(xié)方差信息的協(xié)方差交集，從而計(jì)算用于確定是否需要對(duì)所述待診斷傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)的容許誤差范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述診斷模塊計(jì)算所述基準(zhǔn)傳感器的誤差協(xié)方差信息和所述待診斷傳感器的誤差協(xié)方差信息的協(xié)方差并集，從而計(jì)算用于確定是否檢測(cè)到所述待診斷傳感器的故障的容許誤差范圍。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述診斷模塊計(jì)算所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)與所述待診斷傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)之間的Mahalanobis距離，從而計(jì)算所述基準(zhǔn)傳感器和所述待診斷傳感器的測(cè)量誤差。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，所述校準(zhǔn)模塊通過(guò)使用成本函數(shù)來(lái)計(jì)算使所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)與所述待診斷傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)之間的差值最小的校準(zhǔn)參數(shù)。
12.一種用于高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)用傳感器的故障診斷和校準(zhǔn)的方法，所述方法包括以下步驟：
確定是否滿足用于發(fā)起對(duì)安裝在車輛中的兩個(gè)或更多個(gè)傳感器進(jìn)行診斷的診斷條件；
通過(guò)分析所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的可靠性來(lái)選擇這些傳感器之一作為基準(zhǔn)傳感器；
基于所述基準(zhǔn)傳感器的誤差協(xié)方差信息來(lái)確定是否檢測(cè)到其它待診斷傳感器的故障以及是否需要對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)；以及
根據(jù)所述待診斷傳感器的診斷結(jié)果執(zhí)行處理。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，在確定是否滿足診斷條件的步驟中，確定在所述兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的公共測(cè)量區(qū)域中是否存在物體。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，確定是否檢測(cè)到所述待診斷傳感器的故障以及是否需要對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)的步驟包括：
計(jì)算所述基準(zhǔn)傳感器的誤差協(xié)方差信息和所述待診斷傳感器的誤差協(xié)方差信息的協(xié)方差交集；
檢驗(yàn)所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)與所述待診斷傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)之間的誤差程度是否在由所述協(xié)方差交集設(shè)定的容許誤差范圍之外，從而確定是否需要進(jìn)行校準(zhǔn)；
當(dāng)確定需要對(duì)所述待診斷傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，計(jì)算所述基準(zhǔn)傳感器的誤差協(xié)方差信息和所述待診斷傳感器的誤差協(xié)方差信息的協(xié)方差并集；
檢驗(yàn)所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)與所述待診斷傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)之間的誤差程度是否在由所述協(xié)方差并集設(shè)定的容許誤差范圍之外，從而確定是否存在故障的可能性；
當(dāng)存在所述待診斷傳感器故障的可能性時(shí)，對(duì)所述待診斷傳感器的故障診斷次數(shù)進(jìn)行累積計(jì)數(shù)；以及
檢驗(yàn)所述待診斷傳感器的故障診斷次數(shù)是否超過(guò)閾值，從而確定所述待診斷傳感器的故障。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，確定是否存在故障的可能性的步驟還包括：
當(dāng)不存在所述待診斷傳感器故障的可能性時(shí)，對(duì)所述待診斷傳感器的校準(zhǔn)請(qǐng)求次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)；以及
檢驗(yàn)所述待診斷傳感器的校準(zhǔn)請(qǐng)求次數(shù)是否超過(guò)閾值，從而確定需要對(duì)對(duì)應(yīng)傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括以下步驟：
當(dāng)確定出需要對(duì)對(duì)應(yīng)傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，通過(guò)使用成本函數(shù)來(lái)計(jì)算使所述基準(zhǔn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)與所述待診斷傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)之間的差值最小的校準(zhǔn)參數(shù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟：
當(dāng)確定出檢測(cè)到對(duì)應(yīng)傳感器的故障時(shí)，輸出通知所述待診斷傳感器的故障的信息。