本發(fā)明涉及電子領(lǐng)域，尤其涉及一種根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法和裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，在判斷前方車(chē)輛與本車(chē)之間的距離時(shí)，一般采用車(chē)載雷達(dá)、超聲波傳感器或射頻發(fā)射器檢測(cè)本車(chē)與前方車(chē)輛之間的距離；當(dāng)距離前方車(chē)輛過(guò)近時(shí)，車(chē)輛會(huì)發(fā)出碰撞提醒。但是，這些檢測(cè)設(shè)備昂貴，不便于推廣。

利用攝像頭采集前方圖像的方式，會(huì)節(jié)約檢測(cè)成本，現(xiàn)有技術(shù)中采用單個(gè)攝像頭采集前方圖像，通過(guò)訓(xùn)練樣本、結(jié)合小孔成像原理及本車(chē)車(chē)速的方法，確定本車(chē)與前方車(chē)輛之間的距離。

但是這種檢測(cè)方法針對(duì)車(chē)距大、車(chē)速快時(shí)的檢測(cè)效果較好，而針對(duì)車(chē)速較慢、車(chē)距較近時(shí)，則無(wú)法給出正確的提醒，尤其當(dāng)車(chē)輛距離較近、車(chē)輛行駛緩慢或者無(wú)意造成的溜車(chē)情況，這種檢測(cè)方法不會(huì)做出提醒提示。

因此，有必要改進(jìn)上面提到的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上問(wèn)題，本發(fā)明提出一種根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法和裝置，通過(guò)獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；采用四邊形將最終輪廓選中，根據(jù)四邊形上的點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距；根據(jù)車(chē)距與本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方式，使當(dāng)前方車(chē)輛與本車(chē)車(chē)輛的車(chē)速較慢、車(chē)距較近時(shí)，駕駛員能夠得到正確的提醒提示，尤其當(dāng)車(chē)輛距離較近、車(chē)輛行駛緩慢或者無(wú)意造成的溜車(chē)情況，采用本發(fā)明的方法能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行提示，從而減少交通事故的發(fā)生。

一方面，本發(fā)明提出一種根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法，

包括：

處理前方車(chē)輛圖像步驟，包括：獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)所述前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；

確定車(chē)距步驟，包括：采用四邊形將所述最終輪廓選中，根據(jù)所述四邊形上的點(diǎn)與所述前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與所述前方車(chē)輛之間的車(chē)距；

提醒步驟，包括：根據(jù)所述車(chē)距與所述本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒。

此外，所述處理前方車(chē)輛圖像步驟中所述圖像處理包括：對(duì)所述前方車(chē)輛圖像進(jìn)行濾波處理，得到并根據(jù)所述前方車(chē)輛的車(chē)輛位置信息與初始輪廓，檢測(cè)所述前方車(chē)輛的特征點(diǎn)，根據(jù)車(chē)輛檢測(cè)算法計(jì)算得到所述最終輪廓。

此外，所述根據(jù)所述車(chē)輛檢測(cè)算法計(jì)算得到所述最終輪廓，具體包括：

采用金字塔光流算法和/或均值漂移目標(biāo)跟蹤算法對(duì)所述特征點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，得到所述最終輪廓。

此外，所述確定車(chē)距步驟，具體包括：采用矩形將所述最終輪廓選中，根據(jù)所述矩形的頂點(diǎn)與所述前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離計(jì)算所述矩形的寬度，若判斷所述前方車(chē)輛在所述本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)內(nèi)，則根據(jù)所述矩形的寬度與前一幀所述前方車(chē)輛圖像中的矩形的寬度計(jì)算所述車(chē)距。

此外，所述確定車(chē)距步驟，具體包括：采用矩形將所述最終輪廓選中，根據(jù)所述矩形的頂點(diǎn)與所述前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離得到所述矩形的底邊的坐標(biāo)，若判斷所述前方車(chē)輛不在所述本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)內(nèi)，則根據(jù)所述矩形的底邊的坐標(biāo)與攝像頭參數(shù)計(jì)算所述車(chē)距，計(jì)算公式為D＝H*tan(α-arctan((y-Cy)/Fy))；

其中，D為所述車(chē)距，H為攝像頭的安裝高度，α為攝像頭安裝的俯仰角，y為所述矩形的底邊的y軸坐標(biāo)，Cy為攝像頭的y軸焦點(diǎn)，F(xiàn)y為攝像頭的y軸焦距。

此外，采用小孔成像原理和相似三角形原理計(jì)算所述車(chē)距。

此外，所述提醒步驟中對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，具體包括：對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行碰撞提醒或啟動(dòng)提醒。

此外，所述提醒步驟，具體包括：若所述本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為行駛狀態(tài)，所述車(chē)距小于預(yù)設(shè)第一距離閾值，且所述本車(chē)車(chē)輛沒(méi)有剎車(chē)動(dòng)作，則對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行所述碰撞提醒。

此外，所述提醒步驟，具體包括：若所述車(chē)距大于預(yù)設(shè)第二距離閾值，小于預(yù)設(shè)第三距離閾值，且所述本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)，若判斷所述車(chē)距隨著時(shí)間增加，則對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行所述啟動(dòng)提醒。

另一方面，本發(fā)明提出一種根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的裝置，包括：

處理前方車(chē)輛圖像模塊，用于：獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)所述前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；

確定車(chē)距模塊，用于：采用四邊形將所述最終輪廓選中，根據(jù)所述四邊形上的點(diǎn)與所述前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與所述前方車(chē)輛之間的車(chē)距；

提醒模塊，用于：根據(jù)所述車(chē)距與所述本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)所述本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒。

采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果：

通過(guò)獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；采用四邊形將最終輪廓選中，根據(jù)四邊形上的點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距；根據(jù)車(chē)距與本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方式，使當(dāng)前方車(chē)輛與本車(chē)車(chē)輛的車(chē)速較慢、車(chē)距較近時(shí)，駕駛員能夠得到正確的提醒提示，尤其當(dāng)車(chē)輛距離較近、車(chē)輛行駛緩慢或者無(wú)意造成的溜車(chē)情況，采用本發(fā)明的方法能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行提示，從而減少交通事故的發(fā)生。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法中矩形和基準(zhǔn)點(diǎn)的示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法中本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的裝置的模塊圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參照?qǐng)D1，本發(fā)明提出一種根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方法，

包括：

處理前方車(chē)輛圖像步驟S001，包括：獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；

確定車(chē)距步驟S002，包括：采用四邊形將最終輪廓選中，根據(jù)四邊形上的點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距；

提醒步驟S003，包括：根據(jù)車(chē)距與本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒。

在處理前方車(chē)輛圖像步驟S001中，根據(jù)安裝在車(chē)輛上的攝像裝置獲取前方車(chē)輛圖像，在其中的一個(gè)實(shí)施例中，攝像裝置安裝在車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃上，在其中的一個(gè)實(shí)施例中，攝像裝置安裝在前擋風(fēng)玻璃的內(nèi)部，攝像裝置為攝像頭。

對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理時(shí)，包括對(duì)圖像進(jìn)行去噪聲、濾波等處理。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，參照?qǐng)D2，說(shuō)明圖像處理和得到最終輪廓的過(guò)程。

步驟S201，采用攝像頭拍攝前方車(chē)輛圖像；

步驟S202，讀取拍攝的前方車(chē)輛圖像；

步驟S203，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行截取，將感興趣的區(qū)域截取出來(lái)，如將消失線以下的圖像截取出來(lái)；

步驟S204，自適應(yīng)計(jì)算前方車(chē)輛圖像的閾值，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行閾值處理、然后進(jìn)行濾波處理；

步驟S205，得到前方車(chē)輛圖像的初始輪廓，根據(jù)初始輪廓確定車(chē)輛的大概位置；

步驟S206，判斷前一幀前方車(chē)輛圖像中是否已經(jīng)檢測(cè)到車(chē)輛的位置，若是，則執(zhí)行步驟S207，若否，則執(zhí)行步驟S210；

步驟S207，根據(jù)前一幀車(chē)輛的位置確定當(dāng)前幀前方車(chē)輛圖像中車(chē)輛的大概位置；

步驟S208，利用Harris算法得到車(chē)輛的特征點(diǎn)，然后利用金字塔光流算法對(duì)前一幀和當(dāng)前幀前方車(chē)輛圖像進(jìn)行差分計(jì)算，得到當(dāng)前幀前方車(chē)輛的特征點(diǎn)，得到當(dāng)前幀的車(chē)輛位置；

步驟S209，利用均值漂移目標(biāo)跟蹤算法(Mean-Shift)對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行處理，得到前方車(chē)輛的最終輪廓與車(chē)輛位置；

步驟S210，對(duì)初始輪廓的圖像運(yùn)用DPM(Deformable Parts Model)算法，從而得到前方車(chē)輛的最終輪廓和車(chē)輛位置；

步驟S211，結(jié)束。

均值漂移目標(biāo)跟蹤算法：輸入當(dāng)前圖像以及待檢測(cè)跟蹤區(qū)域，算法通過(guò)分別計(jì)算目標(biāo)區(qū)域和候選區(qū)域內(nèi)像素的特征值概率，得到關(guān)于目標(biāo)模型和候選模型的描述，然后利用相似函數(shù)度量初始幀目標(biāo)模型和當(dāng)前幀的候選模版的相似性，選擇使相似函數(shù)最大的候選模型并得到關(guān)于目標(biāo)模型的Meanshift向量，通過(guò)不斷迭代計(jì)算Meanshift向量，算法最終將收斂到目標(biāo)的真實(shí)位置，達(dá)到跟蹤的目的。

在確定車(chē)距步驟S002中，采用四邊形將最終輪廓選中，當(dāng)確定了前方車(chē)輛的位置和最終輪廓后，采用四邊形將最終輪廓框起來(lái)，四邊形與最終輪廓為包含關(guān)系，最終輪廓上的點(diǎn)與四邊形上的點(diǎn)可部分重合，如四邊形的上邊和下邊分別與最終輪廓的車(chē)頭的橫線和車(chē)尾的橫線重合。如采用矩形或正方形將最終輪廓框起來(lái)。然后通過(guò)計(jì)算四邊形上的點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離，確定本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距。以采用矩形將最終輪廓框起來(lái)為例進(jìn)行說(shuō)明，參照?qǐng)D3，圖3為矩形和基準(zhǔn)點(diǎn)的示意圖，根據(jù)矩形第一個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)值x1、y1，第二個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)值x2、y1和第三個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)值x1、y3，計(jì)算矩形的寬度為x2與x1之間的差值，矩形的高度為y3與y1之間的差值，根據(jù)小孔成像原理和相似三角形原理計(jì)算車(chē)距。

計(jì)算公式：D＝H*tan(α-arctan((y-Cy)/Fy)) (1-1)；

其中H表示攝像頭安裝點(diǎn)距離地面的高度，α表示攝像頭安裝時(shí)的俯仰角(定義為攝像頭中軸線與地面垂直線之間的夾角，這個(gè)角度對(duì)于已經(jīng)安裝好的攝像頭是固定的。該值可以通過(guò)攝像頭內(nèi)部參數(shù)、盲區(qū)點(diǎn)到攝像頭的距離、盲區(qū)點(diǎn)的成像點(diǎn)和攝像頭安裝高度等值計(jì)算出來(lái)。)，y值為四邊形的底邊y值，即圖3中的y3值，Cy表示攝像頭的y軸焦點(diǎn)，F(xiàn)y是攝像頭的y軸焦距。

視野盲區(qū)之外的距離可以由上式算出。上式中H、α、Cy、Fy都是固定的，唯一變化的是y值。

參照?qǐng)D4，說(shuō)明本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)，H為攝像頭距離地面的高度，盲區(qū)點(diǎn)B為攝像頭視角范圍內(nèi)，能夠拍攝到的在地面上距離本車(chē)車(chē)頭距離最近的一點(diǎn)。盲區(qū)距離distance-blind為攝像頭在地面上的投影點(diǎn)A與盲區(qū)點(diǎn)B之間的距離。

當(dāng)前方車(chē)輛在本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)以外時(shí)，采用公式(1-1)計(jì)算車(chē)距，當(dāng)前方車(chē)輛的部分車(chē)身在本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)以?xún)?nèi)時(shí)，由于此時(shí)前方車(chē)輛的最終輪廓的車(chē)尾的底邊無(wú)法確定，所以不能直接采用公式(1-1)計(jì)算車(chē)距。

參照?qǐng)D5，說(shuō)明當(dāng)前方車(chē)輛的部分車(chē)身在本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)以?xún)?nèi)時(shí)，計(jì)算車(chē)距的步驟。

步驟S501，若前一幀前方車(chē)輛圖像的車(chē)尾在視野盲區(qū)以外時(shí)，獲取前一幀前方車(chē)輛圖像中的矩形的寬度或高度；

步驟S502，根據(jù)前一幀的矩形的寬度和車(chē)距，結(jié)合當(dāng)前幀的矩形的寬度，然后根據(jù)下面的公式(1-2)計(jì)算車(chē)距。

在視野盲區(qū)之內(nèi)，由于無(wú)法檢測(cè)出前方車(chē)輛的底邊，但是此時(shí)前方車(chē)輛的左右邊框是能準(zhǔn)確檢測(cè)出的，此時(shí)需要通過(guò)前一幀與當(dāng)前幀的選中車(chē)輛的矩形的寬度的比例，根據(jù)小孔成像原理和相似三角形原理計(jì)算前方車(chē)輛距離本車(chē)車(chē)輛的車(chē)距。

假設(shè)前一幀前方車(chē)輛與本車(chē)車(chē)輛的車(chē)距為DO，前一幀前方車(chē)輛的矩形的寬度為WO＝(X2-X1)，當(dāng)前幀前方車(chē)輛的矩形的寬度為W1＝(X2’-X1’)，當(dāng)前車(chē)距D1為未知。則：

D1＝W0*D0/W1 (1-2)；

根據(jù)公式(1-2)計(jì)算車(chē)距。

在提醒步驟S003中，根據(jù)車(chē)距與本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，判斷是否需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒。

對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，具體包括：對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行碰撞提醒或啟動(dòng)提醒。

若本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為行駛狀態(tài)，車(chē)距小于預(yù)設(shè)第一距離閾值，且本車(chē)車(chē)輛沒(méi)有剎車(chē)動(dòng)作，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行碰撞提醒。當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行了剎車(chē)，則停止提醒，但是若本車(chē)車(chē)輛再次啟動(dòng)，且與前方車(chē)輛之間的距離再次小于第一距離閾值，則繼續(xù)進(jìn)行提醒。

若車(chē)距大于預(yù)設(shè)第二距離閾值，小于預(yù)設(shè)第三距離閾值，且本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)，若判斷車(chē)距隨著時(shí)間增加，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行啟動(dòng)提醒。當(dāng)在等待信號(hào)燈時(shí)，前方車(chē)輛已經(jīng)啟動(dòng)后，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行啟動(dòng)提醒，若檢測(cè)到本車(chē)車(chē)輛已經(jīng)啟動(dòng)，或者車(chē)距已經(jīng)大于第三距離閾值，則停止提醒。

提醒提示包括：通過(guò)聲音和/或圖像的方式進(jìn)行提醒提示。

通過(guò)獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；采用四邊形將最終輪廓選中，根據(jù)四邊形上的點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距；根據(jù)車(chē)距與本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒的方式，使當(dāng)前方車(chē)輛與本車(chē)車(chē)輛的車(chē)速較慢、車(chē)距較近時(shí)，駕駛員能夠得到正確的提醒提示，尤其當(dāng)車(chē)輛距離較近、車(chē)輛行駛緩慢或者無(wú)意造成的溜車(chē)情況，采用本發(fā)明的方法能夠?qū)︸{駛員進(jìn)行提示，從而減少交通事故的發(fā)生。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，處理前方車(chē)輛圖像步驟中圖像處理包括：對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行濾波處理，得到并根據(jù)前方車(chē)輛的車(chē)輛位置信息與初始輪廓，檢測(cè)前方車(chē)輛的特征點(diǎn)，根據(jù)車(chē)輛檢測(cè)算法計(jì)算得到最終輪廓。通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行濾波處理，使圖像中的干擾被去掉，根據(jù)車(chē)輛位置信息與初始輪廓檢測(cè)得到車(chē)輛的特征點(diǎn)，使最終輪廓更加精準(zhǔn)的被檢測(cè)出來(lái)。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)車(chē)輛檢測(cè)算法計(jì)算得到最終輪廓，具體包括：

采用金字塔光流算法和/或均值漂移目標(biāo)跟蹤算法對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，得到最終輪廓。采用這兩種方法之一或者結(jié)合的方式檢測(cè)最終輪廓，使得到的最終輪廓更加準(zhǔn)確。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，確定車(chē)距步驟，具體包括：采用矩形將最終輪廓選中，根據(jù)矩形的頂點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離計(jì)算矩形的寬度，若判斷前方車(chē)輛在本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)內(nèi)，則根據(jù)矩形的寬度與前一幀前方車(chē)輛圖像中的矩形的寬度計(jì)算車(chē)距。

當(dāng)前方車(chē)輛在本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)內(nèi)時(shí)，本車(chē)車(chē)輛的矩形的底邊的y值無(wú)法正確得到，需要借助前一幀前方車(chē)輛圖像中的車(chē)距與矩形的寬度計(jì)算車(chē)距。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，確定車(chē)距步驟，具體包括：采用矩形將最終輪廓選中，根據(jù)矩形的頂點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離得到矩形的底邊的坐標(biāo)，若判斷前方車(chē)輛不在本車(chē)車(chē)輛的視野盲區(qū)內(nèi)，則根據(jù)矩形的底邊的坐標(biāo)與攝像頭參數(shù)計(jì)算車(chē)距，計(jì)算公式為D＝H*tan(α-arctan((y-Cy)/Fy))；

其中，D為車(chē)距，H為攝像頭的安裝高度，α為攝像頭安裝的俯仰角，y為矩形的底邊的y軸坐標(biāo)，Cy為攝像頭的y軸焦點(diǎn)，F(xiàn)y為攝像頭的y軸焦距。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，采用小孔成像原理和相似三角形原理計(jì)算車(chē)距。

根據(jù)攝像頭距離地面的高度，利用小孔成像原理和相似三角形原理，可以計(jì)算出車(chē)距。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，提醒步驟中對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，具體包括：對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行碰撞提醒或啟動(dòng)提醒。當(dāng)前方車(chē)輛與本車(chē)車(chē)輛之間的距離過(guò)于近時(shí)，此時(shí)需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行碰撞提醒。當(dāng)車(chē)輛在信號(hào)燈路口時(shí)，若前方車(chē)輛已經(jīng)開(kāi)啟啟動(dòng)，則本車(chē)車(chē)輛需要跟上，此時(shí)，對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行啟動(dòng)提醒。通過(guò)提醒的方式，使駕駛員更夠迅速的對(duì)當(dāng)前的情況作出反應(yīng)。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，提醒步驟，具體包括：若本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為行駛狀態(tài)，車(chē)距小于預(yù)設(shè)第一距離閾值，且本車(chē)車(chē)輛沒(méi)有剎車(chē)動(dòng)作，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行碰撞提醒。通過(guò)將車(chē)距與預(yù)設(shè)第一距離閾值做比較，使當(dāng)本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為行駛狀態(tài)時(shí)，且沒(méi)有進(jìn)行剎車(chē)動(dòng)作的情況下，能夠?qū)︸{駛員發(fā)出碰撞提醒，使駕駛員及時(shí)的剎車(chē)或者進(jìn)行其它處理，以避免車(chē)輛碰撞。預(yù)設(shè)第一距離閾值為預(yù)設(shè)的第一距離閾值。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，提醒步驟，具體包括：若車(chē)距大于預(yù)設(shè)第二距離閾值，小于預(yù)設(shè)第三距離閾值，且本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)，若判斷車(chē)距隨著時(shí)間增加，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行啟動(dòng)提醒。當(dāng)車(chē)距在預(yù)設(shè)第二距離閾值和預(yù)設(shè)第三距離閾值之間時(shí)，說(shuō)明本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距為安全車(chē)距，那么當(dāng)前方車(chē)輛啟動(dòng)后，兩車(chē)之間的車(chē)距越來(lái)越大，且檢測(cè)本車(chē)車(chē)輛為停止?fàn)顟B(tài)，那么需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行啟動(dòng)提醒，提示駕駛員可以啟動(dòng)車(chē)輛了。

參照?qǐng)D6，本發(fā)明還提出一種根據(jù)車(chē)距對(duì)車(chē)輛進(jìn)行提醒的裝置，包括：

處理前方車(chē)輛圖像模塊601，用于：獲取前方車(chē)輛對(duì)應(yīng)的前方車(chē)輛圖像，對(duì)前方車(chē)輛圖像進(jìn)行圖像處理，得到前方車(chē)輛圖像中前方車(chē)輛的最終輪廓；

確定車(chē)距模塊602，用于：采用四邊形將最終輪廓選中，根據(jù)四邊形上的點(diǎn)與前方車(chē)輛圖像中的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離和攝像頭參數(shù)，確定本車(chē)車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的車(chē)距；

提醒模塊603，用于：根據(jù)車(chē)距與本車(chē)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，若判斷需要對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒，則對(duì)本車(chē)車(chē)輛進(jìn)行提醒。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。