1.一種馬達驅(qū)動控制裝置，所述馬達驅(qū)動控制裝置待安裝在輪內(nèi)馬達驅(qū)動機動車中，所述輪內(nèi)馬達驅(qū)動機動車包括安裝在車輪內(nèi)的馬達和減速器，所述輪內(nèi)馬達驅(qū)動機動車構造成通過所述減速器的中間作用而將所述馬達的扭矩傳遞至所述車輪，所述馬達驅(qū)動控制裝置構造成根據(jù)目標扭矩控制所述馬達的驅(qū)動，
所述馬達驅(qū)動控制裝置包括：
相對位置檢測設備，所述相對位置檢測設備用于檢測所述減速器中所包括的輸入側齒輪的齒與輸出側齒輪的齒之間的相對位置；以及
馬達速度控制設備，所述馬達速度控制設備用于在所述目標扭矩的方向從第一方向反向至第二方向時減小所述馬達的旋轉速度并且用于在空轉時期的中段在基于所述相對位置確定的時刻增大所述馬達的旋轉速度，從而使所述輸入側齒輪的齒接近所述輸出側齒輪的齒的接近速度降低，其中，在所述空轉時期中，所述輸入側齒輪因所述輸入側齒輪與所述輸出側齒輪之間存在的齒隙而相對于所述輸出側齒輪沿所述第二方向旋轉。
2.根據(jù)權利要求1所述的馬達驅(qū)動控制裝置，其中，所述馬達速度控制設備將所述馬達的旋轉速度控制成使得所述輸入側齒輪的齒在所述接近速度降低至用于減小打齒聲的預先設定速度的狀態(tài)下抵靠所述輸出側齒輪的齒。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的馬達驅(qū)動控制裝置，其中，所述馬達速度控制設備包括：
扭矩產(chǎn)生時期設定設備，所述扭矩產(chǎn)生時期設定設備用于基于所述相對位置設定第一時期和第二時期，其中，所述第一時期自所述目標扭矩的方向從所述第一方向反向至所述第二方向的時刻開始，在所述第一時期中，所述馬達產(chǎn)生制動扭矩，所述第二時期自所述第一時期結束時開始，在所述第二時期中，所述馬達產(chǎn)生沿所述第一方向的驅(qū)動扭矩；以及
常規(guī)控制返回設備，所述常規(guī)控制返回設備用于使控制在所述第二時期結束時返回到常規(guī)控制，所述常規(guī)控制與根據(jù)所述目標扭矩控制所述馬達的驅(qū)動的控制模式相對應。
4.根據(jù)權利要求3所述的馬達驅(qū)動控制裝置，還包括用于檢測所述輸入側齒輪的齒與所述輸出側齒輪的齒之間的相對速度的相對速度檢測設備，
其中，所述扭矩產(chǎn)生時期設定設備基于所述相對位置檢測設備檢測到的相對位置和所述相對速度檢測設備檢測到的相對速度設定所述第一時期和所述第二時期。
5.根據(jù)權利要求4所述的馬達驅(qū)動控制裝置，其中，所述扭矩產(chǎn)生時期設定設備將所述第一時期和所述第二時期設定成使得當前齒隙與使預測接近速度在從當前時刻至所述輸入側齒輪的齒抵靠所述輸出側齒輪的齒的時刻的時期對時間求積分得到的積分值彼此相等，其中，所述當前齒隙表示所述輸入側齒輪的齒抵靠所述輸出側齒輪的齒所需的所述輸入側齒輪的齒相對于所述輸出側齒輪的齒的相對運動量，所述相對運動量基于所述相對位置而獲得，所述輸入側齒輪的齒以所述預測接近速度移動以接近所述輸出側齒輪的齒。
6.根據(jù)權利要求3至5中的任一項所述的馬達驅(qū)動控制裝置，其中，在所述空轉時期期間由所述馬達產(chǎn)生的制動扭矩和沿所述第一方向的驅(qū)動扭矩設定為具有相同的大小。