能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括設(shè)置控制器的車體，車體上表面的第一端設(shè)置有車頭，車體的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)總成；車體上，在車頭之后設(shè)置有可升降的載貨臺(tái)面；載貨臺(tái)面的下表面上設(shè)置有一個(gè)超聲波傳感器；車頭的正面下方設(shè)置有一個(gè)非接觸式傳感器，以在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)周邊的障礙物；車頭的頂端設(shè)置有鑰匙孔、觸摸屏、警示燈和USB接口；驅(qū)動(dòng)總成包括車輪、磁傳感器、車軸、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，具有可使得AGV每次接送貨物時(shí)能自動(dòng)搬運(yùn)貨物到載貨平臺(tái)、提高自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車自動(dòng)化和智能化水平等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車。

【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車是(八111:0111511:6(1 6111(16(116，八(1)，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。八不需駕駛員，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。娜具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，八的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。
[0003]目前，國(guó)外所采用的八(1,撕自動(dòng)運(yùn)輸采用機(jī)器手臂形式將貨物搬至小車上，實(shí)現(xiàn)小車與機(jī)械手臂聯(lián)動(dòng)控制，或者對(duì)用于短距離起重叉車的大型八研宄上。這種運(yùn)輸成本較高，不適合用于普通工廠對(duì)八運(yùn)輸系統(tǒng)的應(yīng)用。
[0004]對(duì)于國(guó)內(nèi)而言，大多數(shù)采用八(^控制算法的改造，使其運(yùn)輸能力更加強(qiáng)大，比較重視對(duì)現(xiàn)有八自身工作模式的研宄和改進(jìn)。國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的部分八能夠?qū)崿F(xiàn)載貨平臺(tái)的升降，或者將輥筒安裝在載貨平臺(tái)上，但都無(wú)法實(shí)現(xiàn)真正的“無(wú)人干預(yù)”，即撕每次接送貨物都需要人為搬運(yùn)貨物到撕的載貨平臺(tái)上，即目前還沒(méi)有解決撕載物臺(tái)面與貨物臺(tái)面高度不一的可升降接駁臺(tái)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是為避免上述已有技術(shù)中存在的不足之處，提供一種能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，以使得八(^每次接送貨物時(shí)能自動(dòng)搬運(yùn)貨物到載貨平臺(tái)、提高自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車自動(dòng)化和智能化水平。
[0006]本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案。
[0007]能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，包括設(shè)置控制器的車體，所述車體上表面的第一端設(shè)置有車頭，所述車體的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)總成；所述車體上，在所述車頭之后設(shè)置有可升降的載貨臺(tái)面；所述載貨臺(tái)面的下表面上設(shè)置有一個(gè)超聲波傳感器，用于檢測(cè)所述載貨臺(tái)面與地面之間的高度II ；所述載貨臺(tái)面的通過(guò)電動(dòng)推桿連接于所述車體上，并由所述電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)所述載貨臺(tái)面升降；所述車體的下方設(shè)置有一個(gè)即10讀卡器，用于讀取地面上的即10電子標(biāo)簽；
[0008]所述車頭的正面下方設(shè)置有一個(gè)非接觸式傳感器，以在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)周邊的障礙物，以免自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與障礙物發(fā)生碰撞；
[0009]所述車頭的頂端設(shè)置有電源鑰匙孔、觸摸屏、警示燈和舊8接口 ；所述電源鑰匙孔用于插入電源鑰匙，以打開自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的電源開關(guān)；所述警示燈能夠通過(guò)發(fā)出不同顏色的光來(lái)標(biāo)識(shí)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行狀態(tài)；所述舊8接口用于外接舊8設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的控制程序下載；
[0010]所述驅(qū)動(dòng)總成包括車輪、磁傳感器、車軸、用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車前進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述車軸位于所述車體下方，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)鏈條與所述車軸相連接，由所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)鏈條帶動(dòng)車軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車輪安裝于所述車軸的兩端，并由所述車軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而使得自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車前進(jìn)；所述磁傳感器位于車體的第一端的端面上；
[0011]所述非接觸式傳感器、超聲波傳感器、觸摸屏、警示燈、舊8接口、磁傳感器、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與所述控制器相連接。
[0012]本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)也在于:
[0013]所述車體的第一端的端面(即車體的前端面)上設(shè)置有一個(gè)與所述控制器相連接的接觸保護(hù)傳感器，以使得車體撞到障礙物時(shí)發(fā)出停車信號(hào)，以免車體撞壞。
[0014]所述即10電子標(biāo)簽包括即10電子標(biāo)簽芯片。5、電容01、電容02和天線11 ；所述電容的一端與即10電子標(biāo)簽芯片的引腳3相連接，所述電容的另一端與所述電容02的一端相連接并與即10電子標(biāo)簽芯片的引腳6相連接，所述電容02的另一端與尺？10電子標(biāo)簽芯片口5的引腳5相連接；所述天線11的一端與即10電子標(biāo)簽芯片口5的引腳3相連接，天線11的另一端與即10電子標(biāo)簽芯片的引腳5相連接。
[0015]所述即10讀卡器(10)包括讀卡芯片服、橢圓形天線價(jià)、晶振12、電阻以?尺5、電容04?012 ；所述讀卡芯片與所述控制器的微處理器VI相連接；
[0016]所述晶振12的兩端均與所述讀卡芯片的引腳1和引腳32相連接；所述電容04的一端接地而另一端連接讀卡芯片的引腳1，所述電容⑶的一端接地而另一端連接讀卡芯片的引腳32 ；所述電容012的兩端分別與所述橢圓形天線的兩端相連接；所述電容011與所述電容012相并聯(lián)連接；所述電容011的一端通過(guò)電容010、電阻陽(yáng)與所述讀卡芯片的引腳7相連接，所述所述電容011的另一端通過(guò)電容07、電阻83與所述讀卡芯片的引腳29相連接，所述所述電容011的另一端還通過(guò)電阻財(cái)與所述讀卡芯片口6的引腳5相連接；所述電容⑶的一端連接在電容010、電阻85之間而另一端接地；所述電容⑶的一端連接在電容07、電阻財(cái)之間而另一端接地；電阻82的兩端分別與讀卡芯片口6的引腳29和引腳30相連接；電容⑶的一端連接讀卡芯片口6的引腳30而另一端接地。
[0017]所述控制器包括微處理器仍；所述微處理器仍上連接有內(nèi)部時(shí)鐘電路、外部時(shí)鐘電路和幾從；接口電路；所述內(nèi)部時(shí)鐘電路包括晶振V1、電容0)1和電容0)2 ；所述外部時(shí)鐘電路包括晶振13、電容⑶3和電容⑶4 ；所述了!接口電路包括11八了芯片了1和電阻623?尺25 ；
[0018]所述晶振打的兩端分別與微處理器口 1的引腳11和引腳12相連接，所述電容⑶1的一端與所述微處理器仍的引腳11相連接而另一端接地，所述電容⑶2的一端與所述微處理器仍的引腳12相連接而另一端接地；
[0019]所述晶振13的兩端分別與微處理器VI的引腳22和引腳25相連接，所述電容⑶3的一端與所述微處理器VI的引腳22相連接而另一端接地，所述電容⑶4的一端與所述微處理器VI的引腳25相連接而另一端接地；
[0020]所述11八1芯片了 1與所述微處理器VI相連接，所述電阻823?825均與所述了!'八丁芯片了 1相連接。
[0021]與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在:
[0022]本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括設(shè)置控制器的車體，車體上表面的第一端設(shè)置有車頭，車體的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)總成；車體上，在車頭之后設(shè)置有可升降的載貨臺(tái)面；載貨臺(tái)面的下表面上設(shè)置有一個(gè)超聲波傳感器，用于檢測(cè)載貨臺(tái)面的高度；車頭的正面下方設(shè)置有一個(gè)非接觸式傳感器，以在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)周邊的障礙物；車頭的頂端設(shè)置有鑰匙孔、觸摸屏、警示燈和舊8接口 ；驅(qū)動(dòng)總成包括車輪、磁傳感器、車軸、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0023]通過(guò)驅(qū)動(dòng)總成和控制器能控制—的運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)控制器控制載貨平臺(tái)的升降，由載貨平臺(tái)的滾筒自動(dòng)下貨，提高了撕的自動(dòng)化和智能化水平。
[0024]本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，具有可使得娜每次接送貨物時(shí)能自動(dòng)搬運(yùn)貨物到載貨平臺(tái)、提高自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車自動(dòng)化和智能化水平、提高了工作效率等優(yōu)點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的立體圖一。
[0026]圖2為本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的立體圖二。
[0027]圖3為本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的驅(qū)動(dòng)總成的結(jié)構(gòu)圖。
[0028]圖4為本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的控制示意圖。
[0029]圖5為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的行走和轉(zhuǎn)彎控制的流程圖。
[0030]圖6為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的即10電子標(biāo)簽的電路圖。
[0031]圖7為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的即10讀卡器的電路圖。
[0032]圖8為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的微處理器口 1的電路圖。
[0033]圖9為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的II接口電路的電路圖。
[0034]圖10為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的即10讀卡器的的運(yùn)行流程圖。
[0035]圖11為本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的控制信號(hào)流向示意圖。
[0036]圖1-11中標(biāo)號(hào)為:1電源鑰匙孔，2觸摸屏，3…8接口，4警示燈，5接觸保護(hù)傳感器，6非接觸式傳感器，7電動(dòng)推桿，8載貨臺(tái)面，9驅(qū)動(dòng)總成，901第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，902第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，903車輪，904鏈條，905磁傳感器，906車軸，10即10讀卡器，11超聲波傳感器，12車體，13車頭。
[0037]以下通過(guò)【具體實(shí)施方式】，并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

【具體實(shí)施方式】
[0038]參見附圖1-11，本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括設(shè)置控制器的車體12，所述車體12上表面的第一端設(shè)置有車頭13，所述車體12的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)總成9 ；所述車體12上，在所述車頭13之后設(shè)置有可升降的載貨臺(tái)面8 ；所述載貨臺(tái)面8的下表面上設(shè)置有一個(gè)超聲波傳感器11，用于檢測(cè)所述載貨臺(tái)面8與地面之間的高度只；所述載貨臺(tái)面8的通過(guò)電動(dòng)推桿7連接于所述車體12上，并由所述電動(dòng)推桿7驅(qū)動(dòng)所述載貨臺(tái)面8升降；所述車體12的下方設(shè)置有一個(gè)即10讀卡器10，用于讀取地面上的尺？10電子標(biāo)簽；
[0039]所述車頭13的正面下方設(shè)置有一個(gè)非接觸式傳感器6，以在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)周邊的障礙物，以免自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與障礙物發(fā)生碰撞；
[0040]所述車頭13的頂端設(shè)置有電源鑰匙孔1、觸摸屏2、警示燈4和舊8接口 3 ；所述電源鑰匙孔1用于插入電源鑰匙，以打開自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的電源開關(guān)；所述警示燈4能夠通過(guò)發(fā)出不同顏色的光來(lái)標(biāo)識(shí)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行狀態(tài)；所述舊8接口 3用于外接舊8設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的控制程序下載；
[0041]所述驅(qū)動(dòng)總成9包括車輪903、磁傳感器905、車軸906、用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車前進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)901、用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)902；所述車軸906位于所述車體12下方，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)901的輸出軸通過(guò)鏈條904與所述車軸906相連接，由所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)901通過(guò)鏈條帶動(dòng)車軸906轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車輪903安裝于所述車軸906的兩端，并由所述車軸906帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而使得自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車前進(jìn)；所述磁傳感器905位于車體12的第一端的端面上；
[0042]所述非接觸式傳感器6、超聲波傳感器11、觸摸屏2、警示燈4、^88接口 3、磁傳感器905、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)901和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)902均與所述控制器相連接。
[0043]所述車體12的第一端的端面(即車體的前端面)上設(shè)置有一個(gè)與所述控制器相連接的接觸保護(hù)傳感器5，以使得車體12撞到障礙物時(shí)發(fā)出停車信號(hào)，以免車體12撞壞。
[0044]所述即10電子標(biāo)簽包括即10電子標(biāo)簽芯片。5、電容01、電容02和天線11 ；所述電容的一端與即10電子標(biāo)簽芯片的引腳3相連接，所述電容的另一端與所述電容02的一端相連接并與即10電子標(biāo)簽芯片的引腳6相連接，所述電容02的另一端與尺？10電子標(biāo)簽芯片口5的引腳5相連接；所述天線11的一端與即10電子標(biāo)簽芯片口5的引腳3相連接，天線11的另一端與即10電子標(biāo)簽芯片的引腳5相連接。
[0045]所述即10讀卡器(10)包括讀卡芯片服、橢圓形天線價(jià)、晶振12、電阻以?尺5、電容04?012 ；所述讀卡芯片與所述控制器的微處理器VI相連接；
[0046]所述晶振12的兩端均與所述讀卡芯片的引腳1和引腳32相連接；所述電容04的一端接地而另一端連接讀卡芯片的引腳1，所述電容⑶的一端接地而另一端連接讀卡芯片的引腳32 ；所述電容012的兩端分別與所述橢圓形天線的兩端相連接；所述電容011與所述電容012相并聯(lián)連接；所述電容011的一端通過(guò)電容010、電阻陽(yáng)與所述讀卡芯片的引腳7相連接，所述所述電容011的另一端通過(guò)電容07、電阻83與所述讀卡芯片的引腳29相連接，所述所述電容011的另一端還通過(guò)電阻財(cái)與所述讀卡芯片口6的引腳5相連接；所述電容⑶的一端連接在電容010、電阻85之間而另一端接地；所述電容⑶的一端連接在電容07、電阻財(cái)之間而另一端接地；電阻82的兩端分別與讀卡芯片口6的引腳29和引腳30相連接；電容⑶的一端連接讀卡芯片口6的引腳30而另一端接地。
[0047]如圖1和2，本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括設(shè)置控制器的車體12，所述車體12上表面的第一端設(shè)置有車頭13，所述車體12的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)總成9 ；所述驅(qū)動(dòng)總成9包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述驅(qū)動(dòng)總成9的示意圖如圖3所示。
[0048]鑰匙孔插入電源鑰匙后由鑰匙打開，只有選擇“0”才可以充電；選擇“1”小車才可以通電運(yùn)行。觸控屏用于八控制指令輸入及操控界面。舊8接口用于程序下載及監(jiān)控，由維護(hù)人員使用。警示燈用于自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行狀態(tài)提醒，其中綠色燈亮表示小車自動(dòng)行駛正常，黃色燈亮表示磁性弱，紅色燈亮表示偏離磁道。
[0049]接觸保護(hù)傳感器使得自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車具有安全停止/防撞功能。非接觸式傳感器在八運(yùn)行時(shí)檢測(cè)周邊障礙物。電動(dòng)推桿用于實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)升降功能，由第二電機(jī)作為升降電機(jī)控制電動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)載貨臺(tái)面的高度控制。載貨臺(tái)面上帶有滾筒，用于實(shí)現(xiàn)載貨/作業(yè)，并通過(guò)滾筒的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸貨。驅(qū)動(dòng)總成用于控制八^的行走和轉(zhuǎn)向。即10讀頭天線設(shè)置于即10讀卡器上，用于讀取地面即10電子標(biāo)簽。超聲波傳感器用于檢測(cè)載貨臺(tái)面與地面之間的距離，即載貨臺(tái)面的高度只。
[0050]第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制兩個(gè)主動(dòng)車輪，車體后方的兩個(gè)惰輪為從動(dòng)輪。當(dāng)控制器給第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送速度信號(hào)時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)鏈條驅(qū)動(dòng)車體前進(jìn)。第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)為低速高力矩電機(jī)，其轉(zhuǎn)軸插在在車體底盤上。當(dāng)?shù)谒尿?qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其方位相對(duì)于車體旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
[0051]圖4為自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的控制示意圖。圖5為自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的行走和轉(zhuǎn)彎控制的流程圖。
[0052]當(dāng)八上電開機(jī)后，按照?qǐng)D5的流程運(yùn)行程序。當(dāng)用戶下達(dá)“啟動(dòng)”命令時(shí)，位于驅(qū)動(dòng)總成前方的磁傳感器會(huì)立即啟動(dòng)，并實(shí)時(shí)將從地面檢測(cè)到的磁信號(hào)傳給控制器的微處理器口1。當(dāng)微處理器仍判斷“左”側(cè)磁信號(hào)強(qiáng)度和“右”側(cè)磁信號(hào)強(qiáng)度都不低于給定閾值時(shí)，微處理器仍結(jié)合用戶事先輸入的速度和加速度值發(fā)送給第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相應(yīng)的速度和加速度信號(hào)，并結(jié)合兩側(cè)磁信號(hào)強(qiáng)度之差給予第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)一個(gè)轉(zhuǎn)角信號(hào)。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橡膠車輪運(yùn)動(dòng)，撕車體便會(huì)前行。
[0053]自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的左轉(zhuǎn)過(guò)程為:設(shè)“左”側(cè)磁信號(hào)強(qiáng)度為匕“右”側(cè)磁信號(hào)強(qiáng)度為尺，強(qiáng)度閾值為0，差值閾值為0，轉(zhuǎn)向機(jī)械死角為0 ；當(dāng)[和I？都大于或等于時(shí)，八(^不會(huì)報(bào)警，否則發(fā)出警報(bào)告知用戶手動(dòng)調(diào)節(jié)車體方向。當(dāng)0 ? ? 0時(shí)，說(shuō)明地面上的磁條有左轉(zhuǎn)趨勢(shì)，則微處理器仍發(fā)送給第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針(從電機(jī)軸方向看)轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)，轉(zhuǎn)角大小為9 X由于[和I？是實(shí)時(shí)信號(hào)，所以在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，微處理器仍會(huì)不斷修正轉(zhuǎn)角大小，從而逐漸減少[與8的差異，直到卜I？為零或無(wú)限小為止。右轉(zhuǎn)情況類似左轉(zhuǎn)。
[0054]本發(fā)明的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，力求降低制造和維護(hù)成本，采用了無(wú)源式可讀寫型射頻標(biāo)簽，將標(biāo)簽設(shè)計(jì)成直徑為3(3?。?！的圓形卡片狀安裝在工作臺(tái)面附近。利用安裝在撕底座后方的即10讀卡器的天線發(fā)射的電磁波進(jìn)行耦合來(lái)為自己提供能量，所述處10讀卡器10的識(shí)別范圍為10(3111*100111。
[0055]如圖6為電子標(biāo)簽的電路圖。即10電子標(biāo)簽芯片口5的型號(hào)為1⑶?355。1⑶?355是組公司生產(chǎn)的13.56冊(cè)器件。該器件以接近100%的效率調(diào)制并發(fā)送數(shù)據(jù)，調(diào)制深度決定了標(biāo)簽的線圈電壓從“高”至“低”的變化，亦即區(qū)分調(diào)諧狀態(tài)和去調(diào)諧狀態(tài)。10^355內(nèi)部備有一個(gè)154位存儲(chǔ)器，用以存儲(chǔ)標(biāo)簽數(shù)據(jù)，其內(nèi)部還有一個(gè)通導(dǎo)電阻極低的調(diào)制門控管￠103)，以一定頻率工作。電子標(biāo)簽感應(yīng)模塊發(fā)射的電磁波使電感式天線電壓達(dá)到V？？時(shí)，器件工作，以曼徹斯特格式將數(shù)據(jù)發(fā)送回去。
[0056]如圖6，電子標(biāo)簽由即10芯片邪、諧振電容01、02和天線11組成。芯片口5的引腳3與引腳6之間串聯(lián)電容，芯片的引腳5與引腳6之間串聯(lián)02，將與02串聯(lián)起來(lái)后再與天線11并聯(lián)，并將此并聯(lián)模塊串入引腳3與引腳5之間。芯片內(nèi)置天線與電容和02組成諧振回路，為了獲得最佳性能，諧振頻率應(yīng)為即10讀卡器10的載波頻率。
[0057]如圖7為即10讀卡器的電路圖。即10讀卡器的天線口6類似于變壓器的初級(jí)線圈，電子標(biāo)簽的天線類似于變壓器的次級(jí)。電子標(biāo)簽通過(guò)電感耦合從即10讀卡器的天線發(fā)出的電磁場(chǎng)中提取工作電源、時(shí)序和命令，并通過(guò)反向散射耦合將標(biāo)簽存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息傳送到即10讀卡器。
[0058]數(shù)據(jù)發(fā)送是通過(guò)調(diào)諧與去調(diào)諧外部諧振回路來(lái)完成的。具體過(guò)程如下:當(dāng)數(shù)據(jù)為邏輯高電平時(shí)，門控管截止，將調(diào)諧電路調(diào)諧于讀卡器的截波頻率，這就是調(diào)諧狀態(tài)，感應(yīng)電壓達(dá)到最大值。如此進(jìn)行，調(diào)諧與去調(diào)諧在標(biāo)簽線圈上產(chǎn)生一個(gè)幅度調(diào)制信號(hào)，讀卡器檢測(cè)電壓波形包絡(luò)，就能重構(gòu)來(lái)自標(biāo)簽的數(shù)據(jù)信號(hào)。
[0059]即10讀卡器的部分電路圖如圖7所示。該模塊采用班^0500芯片與？⑶基站芯片，載波頻率為13.561112，其內(nèi)部集成并行接口控制電路，能夠自動(dòng)檢測(cè)外部微控制器的接口類型。
[0060]如圖7所示，晶振12選取13.56冊(cè)！2，電容04和⑶串聯(lián)后與晶振12并聯(lián)，然后將此電路串在班^500芯片的引腳1和引腳32上。引腳2與微控制器口 1的引腳44即服1相連，通過(guò)此引腳觸發(fā)微控制器口 1的中斷。引腳5與引腳7分別接在電阻財(cái)和奶的一端，尺5的另一端與電容010的一端相連，電容011-012并聯(lián)后的兩端分為兩組，一組分別與電容010和的另一端和電阻財(cái)?shù)牧硪欢诉B接起來(lái)，另一組接在橢圓形天線的兩端。引腳6為
芯片的電源供給端，將電源轉(zhuǎn)換模塊的似輸出端接在引腳6上。引腳8，12和引腳28接地。引腳9為即1^500的片選信號(hào)輸入端，選取微控制器VI的引腳32為該芯片的片選輸出端，將微控制器VI的引腳32與即此芯片500的引腳9連接起來(lái)。引腳10和引腳11分別為1？%500的讀允許和寫允許輸入控制端，分別于微控制器的引腳33和引腳34連接，微控制器口 1按照事先設(shè)置的程序在特定條件下通過(guò)引腳33和引腳34向芯片班^0500輸出讀，寫信號(hào)。引腳13-20共8個(gè)引腳為班^(:500芯片的數(shù)據(jù)輸出總線，數(shù)據(jù)通過(guò)此總線傳送給微控制器口1。引腳13為數(shù)據(jù)最低位，引腳20為數(shù)據(jù)最高位，8個(gè)引腳分別于微控制器口 1的引腳13，14，18，21-24，28相連。引腳21為班^500的地址鎖存輸出信號(hào)，與微控制器VI的引腳35相連接。在傳輸數(shù)據(jù)的過(guò)程中，芯片即1^500需要將它的地址鎖存信號(hào)輸出給微控制器VI。引腳22-24為即此芯片的地址，本發(fā)明將地址設(shè)置為011，故將引腳22，23與引腳25(1^00),26 0^00)相連后接在乂⑶上，處于高電平狀態(tài)，而引腳24接地，處于低電平狀態(tài)。引腳29和引腳30之間接入電阻以，電阻以的一端通過(guò)電容⑶后接地，尺2的另一端與電阻舊和電容07串聯(lián)，電容07的另一端分三路:一路與電阻財(cái)連接起來(lái)；一路與電容⑶的一端連接，電阻陽(yáng)相對(duì)于接在即1^500芯片引腳的另一端與電容⑶相連，電容⑶的另一端與電容⑶的另一端相連后再接地；電容07的第三路與橢圓形天線的一端連接起來(lái)。引腳31為該芯片的復(fù)位信號(hào)輸入端，選取微控制器口 1的引腳45為班^(:500的復(fù)位信號(hào)，將這兩個(gè)弓I腳連接起來(lái)。
[0061]當(dāng)事先編寫并調(diào)試好的程序檢測(cè)到電子標(biāo)簽處在感應(yīng)模塊的天線工作范圍之內(nèi)時(shí)，程序控制讀卡器向電子標(biāo)簽發(fā)送即-如￡31 命令。此時(shí)電子標(biāo)簽的八II？將啟動(dòng)，并將電子標(biāo)簽8104 0中的標(biāo)簽類型(?打鄧一)號(hào)共2個(gè)字節(jié)傳送給讀卡器，從而建立起兩者的第一步通信聯(lián)絡(luò)。完成上述一個(gè)過(guò)程后，班^0500芯片必須對(duì)電子標(biāo)簽進(jìn)行選擇操作。執(zhí)行該操作后，讀卡器將接受到電子標(biāo)簽回傳來(lái)的3122字節(jié)。經(jīng)過(guò)上述兩個(gè)過(guò)程后，便可以在確認(rèn)已經(jīng)選擇了一個(gè)電子標(biāo)簽時(shí)，在班^(:500對(duì)電子標(biāo)簽讀寫操作之前，使系統(tǒng)對(duì)電子標(biāo)簽上已經(jīng)設(shè)置的密碼進(jìn)行認(rèn)證。如果該認(rèn)證匹配，便可允許進(jìn)一步的讀寫操作，從而將讀取到的電子標(biāo)簽信息通過(guò)數(shù)據(jù)總線傳送給微控制器VI。
[0062]圖中的橢圓形天線16相當(dāng)于電感，與無(wú)源電子標(biāo)簽中的電感耦合從而使得電子標(biāo)簽獲得能量，并按照程序讀取標(biāo)簽編號(hào)等信息，并將數(shù)據(jù)通過(guò)00-07八位數(shù)據(jù)總線由即1^500輸出傳送給微控制器口1，微控制器口1將信號(hào)與存儲(chǔ)器中的編號(hào)比較，這樣就可以獲得用戶預(yù)先設(shè)置好的工位信息并進(jìn)行決策。
[0063]所述控制器包括微處理器口 1 ；所述微處理器口 1上連接有內(nèi)部時(shí)鐘電路、外部時(shí)鐘電路和幾從；接口電路；所述內(nèi)部時(shí)鐘電路包括晶振V1、電容0)1和電容0)2 ；所述外部時(shí)鐘電路包括晶振13、電容⑶3和電容⑶4 ；所述了!接口電路包括11八了芯片了1和電阻623?尺25 ；
[0064]所述晶振打的兩端分別與微處理器口 1的引腳11和引腳12相連接，所述電容⑶1的一端與所述微處理器仍的引腳11相連接而另一端接地，所述電容⑶2的一端與所述微處理器仍的引腳12相連接而另一端接地；
[0065]所述晶振13的兩端分別與微處理器VI的引腳22和引腳25相連接，所述電容⑶3的一端與所述微處理器VI的引腳22相連接而另一端接地，所述電容⑶4的一端與所述微處理器VI的引腳25相連接而另一端接地；
[0066]所述11八1芯片了 1與所述微處理器VI相連接，所述電阻823?825均與所述了!'八丁芯片了 1相連接。
[0067]如圖8為微處理器仍及其兩個(gè)時(shí)鐘電路的電路圖，如圖9為幾從；接口電路的電路圖。
[0068]為了增強(qiáng)本發(fā)明的拓展功能，微控制器口 1采用了基于仙17內(nèi)核的1^2103，它是基于一個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真的16/32位仙17 1011-8 0？^的微控制器，并帶有32尬嵌入的高速
存儲(chǔ)器，128位寬度的存儲(chǔ)器接口和獨(dú)特的加速結(jié)構(gòu)使32位代碼能夠在最大時(shí)鐘速率下運(yùn)行。較小的封裝和很低的功耗使1^^2103特別適用于訪問(wèn)控制和？03機(jī)等小型應(yīng)用中；由于內(nèi)置了寬范圍的串行通信接口(范圍從多個(gè)瓜和33？到兩條12(:總線)和8尬的片內(nèi)3狀1，它們也非常適合于通信網(wǎng)關(guān)和協(xié)議轉(zhuǎn)換器。多個(gè)32位和16位定時(shí)器、1個(gè)改良的10位八IX:、所有定時(shí)器上輸出匹配的？麗特性、以及具有多達(dá)13個(gè)邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷管腳的32條高速即10線，使這些微控制器特別適用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。另夕卜，使用基于仙17的處理器也可以很好地與工業(yè)觸摸屏通信，通過(guò)設(shè)計(jì)良好的人機(jī)交互界面，能夠?yàn)椴僮魅藛T提供很多方便。
[0069]微處理器VI的外圍部分電路圖如圖8-9所示。本發(fā)明將1^2103的振蕩器設(shè)置為工作在振蕩模式。由于芯片內(nèi)集成了反饋電阻，只需在外部連接一個(gè)晶振VI和電容001，電容0)2就可形成基本模式的振蕩。1^(:2103含有3個(gè)外部中斷輸入。當(dāng)組合管腳時(shí)，外部事件可作3個(gè)獨(dú)立的中斷信號(hào)處理。本發(fā)明將班^(:500芯片的引腳2即中斷信號(hào)輸出引腳接在1^(:2103芯片的引腳45上，通過(guò)可選的管腳功能將1^(:2103芯片的引腳45設(shè)置為中斷信號(hào)輸入引腳，負(fù)責(zé)接收來(lái)自即％500芯片的中斷請(qǐng)求信號(hào)。系統(tǒng)程序按照?qǐng)D10的流程運(yùn)行，當(dāng)電子標(biāo)簽感應(yīng)模塊感應(yīng)到地面上的電子標(biāo)簽時(shí)，會(huì)觸發(fā)微控制器1^(:2103芯片的中斷，接下來(lái)微控制器將當(dāng)前的工作掛起，進(jìn)入電子標(biāo)簽檢驗(yàn)子程序，控制即1^500芯片讀取電子標(biāo)簽的信息并將其傳送來(lái)的標(biāo)簽編號(hào)與存儲(chǔ)器中的編號(hào)對(duì)比。這個(gè)過(guò)程中信號(hào)的流向如圖11所示。如果微控制器早存儲(chǔ)器中找到了這個(gè)編號(hào)，那么又會(huì)進(jìn)入嵌套在這個(gè)中斷中的載貨平臺(tái)升降處理子程序，微控制器根據(jù)用戶事先設(shè)置好的與工位編號(hào)相對(duì)應(yīng)的“工位高度”，“裝載”或“卸載”信息控制升降電機(jī)執(zhí)行相應(yīng)操作。本發(fā)明的創(chuàng)新之處在于能夠針對(duì)“裝載”和“卸載”工作的不同要求實(shí)現(xiàn)臺(tái)面高度的高低調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人化搬運(yùn)。在此過(guò)程中，如果為“裝載”模式，意味著‘V將自動(dòng)接收來(lái)自工位的貨物，則微控制器仍控制升降電機(jī)升降的高度口為丄1 =工位高度-3(單位:毫米)；
[0070]如果為“卸載”模式，意味著‘V自動(dòng)將貨物傳送給工位，則微控制器VI控制升降電機(jī)升降的高度[2為丄1 =工位高度+3(單位:毫米)。
[0071]以上的實(shí)施例僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通工程技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是，包括設(shè)置控制器的車體(12)，所述車體(12)上表面的第一端設(shè)置有車頭(13)，所述車體(12)的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)總成(9);所述車體(12)上，在所述車頭(13)之后設(shè)置有可升降的載貨臺(tái)面(8);所述載貨臺(tái)面(8)的下表面上設(shè)置有一個(gè)超聲波傳感器(11)，用于檢測(cè)所述載貨臺(tái)面(8)與地面之間的高度H;所述載貨臺(tái)面⑶的通過(guò)電動(dòng)推桿(7)連接于所述車體(12)上，并由所述電動(dòng)推桿(7)驅(qū)動(dòng)所述載貨臺(tái)面⑶升降；所述車體(12)的下方設(shè)置有一個(gè)RFID讀卡器(10)，用于讀取地面上的RFID電子標(biāo)簽； 所述車頭(13)的正面下方設(shè)置有一個(gè)非接觸式傳感器(6)，以在自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)周邊的障礙物，以免自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車與障礙物發(fā)生碰撞； 所述車頭(13)的頂端設(shè)置有電源鑰匙孔(1)、觸摸屏(2)、警示燈(4)和USB接口(3);所述電源鑰匙孔(I)用于插入電源鑰匙，以打開自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的電源開關(guān)；所述警示燈(4)能夠通過(guò)發(fā)出不同顏色的光來(lái)標(biāo)識(shí)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的運(yùn)行狀態(tài)；所述USB接口(3)用于外接USB設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車的控制程序下載； 所述驅(qū)動(dòng)總成(9)包括車輪(903)、磁傳感器(905)、車軸(906)、用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車前進(jìn)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(901)、用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(902);所述車軸(906)位于所述車體(12)下方，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(901)的輸出軸通過(guò)鏈條(904)與所述車軸(906)相連接，由所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(901)通過(guò)鏈條帶動(dòng)車軸(906)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車輪(903)安裝于所述車軸(906)的兩端，并由所述車軸(906)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而使得自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車前進(jìn)；所述磁傳感器(905)位于車體(12)的第一端的端面上； 所述非接觸式傳感器出)、超聲波傳感器(11)、觸摸屏(2)、警示燈(4)、USB接口(3)、磁傳感器(905)、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(901)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(902)均與所述控制器相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是，所述車體(12)的第一端的端面上設(shè)置有一個(gè)與所述控制器相連接的接觸保護(hù)傳感器(5)，以使得車體(12)撞到障礙物時(shí)發(fā)出停車信號(hào)，以免車體(12)撞壞。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是，所述RFID電子標(biāo)簽包括RFID電子標(biāo)簽芯片U5、電容Cl、電容C2和天線LI ;所述電容Cl的一端與RFID電子標(biāo)簽芯片U5的引腳3相連接，所述電容Cl的另一端與所述電容C2的一端相連接并與RFID電子標(biāo)簽芯片U5的引腳6相連接，所述電容C2的另一端與RFID電子標(biāo)簽芯片U5的引腳5相連接；所述天線LI的一端與RFID電子標(biāo)簽芯片U5的引腳3相連接，天線LI的另一端與RFID電子標(biāo)簽芯片U5的引腳5相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是，所述RFID讀卡器(10)包括讀卡芯片U6、橢圓形天線U7、晶振Y2、電阻R2?R5、電容C4?C12 ;所述讀卡芯片U6與所述控制器的微處理器Ul相連接； 所述晶振Y2的兩端均與所述讀卡芯片U6的引腳I和引腳32相連接；所述電容C4的一端接地而另一端連接讀卡芯片U6的引腳1，所述電容C5的一端接地而另一端連接讀卡芯片U6的引腳32 ;所述電容C12的兩端分別與所述橢圓形天線U7的兩端相連接；所述電容Cll與所述電容C12相并聯(lián)連接；所述電容Cll的一端通過(guò)電容C10、電阻R5與所述讀卡芯片U6的引腳7相連接，所述所述電容Cll的另一端通過(guò)電容C7、電阻R3與所述讀卡芯片U6的引腳29相連接，所述所述電容Cll的另一端還通過(guò)電阻R4與所述讀卡芯片U6的引腳5相連接；所述電容C8的一端連接在電容C10、電阻R5之間而另一端接地；所述電容C9的一端連接在電容C7、電阻R4之間而另一端接地；電阻R2的兩端分別與讀卡芯片U6的引腳29和引腳30相連接；電容C6的一端連接讀卡芯片U6的引腳30而另一端接地。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能自動(dòng)對(duì)接不同高度工作臺(tái)面的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征是，所述控制器包括微處理器Ul ;所述微處理器Ul上連接有內(nèi)部時(shí)鐘電路、外部時(shí)鐘電路和JTAG接口電路；所述內(nèi)部時(shí)鐘電路包括晶振Y1、電容COl和電容C02 ;所述外部時(shí)鐘電路包括晶振Y3、電容C03和電容C04 ;所述JTAG接口電路包括JTAT芯片Jl和電阻R23?R25 ； 所述晶振Yl的兩端分別與微處理器Ul的引腳11和引腳12相連接，所述電容COl的一端與所述微處理器Ul的引腳11相連接而另一端接地，所述電容C02的一端與所述微處理器Ul的引腳12相連接而另一端接地； 所述晶振Y3的兩端分別與微處理器Ul的引腳22和引腳25相連接，所述電容C03的一端與所述微處理器Ul的引腳22相連接而另一端接地，所述電容C04的一端與所述微處理器Ul的引腳25相連接而另一端接地； 所述JTAT芯片Jl與所述微處理器Ul相連接，所述電阻R23?R25均與所述JTAT芯片Jl相連接。
【文檔編號(hào)】B60P1/44GK104442518SQ201410738818
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月5日
【發(fā)明者】陳榮保, 翁?hào)|波, 唐旭明, 張照紅 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 合肥工業(yè)大學(xué), 國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司淮南供電公司