從自主車輛控制到響應(yīng)駕駛員的控制的轉(zhuǎn)換的制作方法
【專利摘要】一種車輛控制系統(tǒng)和方法，其中，向至少一個(gè)車輛控制提供車輛自主操作的指令。檢測至少一個(gè)車輛控制裝置的位置變化。至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作。根據(jù)位置的變化調(diào)整車輛的自主操作。
【專利說明】從自主車輛控制到響應(yīng)駕駛員的控制的轉(zhuǎn)換

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛駕駛控制領(lǐng)域，具體地，本發(fā)明涉及一種從自主車輛控制到響應(yīng)駕駛員的控制的轉(zhuǎn)換的系統(tǒng)和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]車輛如汽車可以配置為進(jìn)行自主駕駛的操作。例如，車輛可以包括中央控制單元或者類似物，即具有處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算裝置，該裝置用于從各種車輛數(shù)據(jù)收集設(shè)備(例如傳感器)以及一般也從外部數(shù)據(jù)源(例如導(dǎo)航信息)接收數(shù)據(jù)。中央控制單元可以向各種車輛部件——例如用于控制轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等的致動(dòng)器或者類似物——提供指令，用于在沒有人員操作行動(dòng)時(shí)控制車輛操作。但是，操作員仍可以保持處于“駕駛員座位中”，即其能夠接近車輛組件——例如方向盤、加速器、制動(dòng)踏板、變速桿等——并且有能力對(duì)這些部件實(shí)行控制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種從自主車輛控制到響應(yīng)于駕駛員的控制的轉(zhuǎn)換的系統(tǒng)和方法。該目的由以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0004]一種系統(tǒng)，包括車輛中的計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，其中計(jì)算機(jī)配置為:向至少一個(gè)車輛控制裝置提供用于車輛自主操作的指令；檢測至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化；至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作；以及根據(jù)位置的變化調(diào)整車輛自主操作。
[0005]進(jìn)一步地，所述至少一個(gè)車輛控制裝置是轉(zhuǎn)向控制裝置、加速器以及制動(dòng)器中的至少一個(gè)。
[0006]進(jìn)一步地，其中調(diào)整車輛操作包括停止車輛的自主操作。
[0007]進(jìn)一步地，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于向使用者顯示消息，該消息用于請求關(guān)于是否應(yīng)該根據(jù)至少一個(gè)控制裝置位置的變化實(shí)施車輛操作的輸入。
[0008]進(jìn)一步地，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于確定至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化率，以及根據(jù)位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作包括至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置變化率確定是否調(diào)整車輛的操作。
[0009]一種系統(tǒng)，包括車輛中的計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，其中計(jì)算機(jī)配置為:向多個(gè)車輛控制裝置提供用于車輛自主操作的指令；檢測至少兩個(gè)控制裝置的各自變化；根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置中的至少一個(gè)裝置的位置變化確定調(diào)整車輛操作；以及根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置中的至少一個(gè)裝置的位置變化調(diào)整車輛自主駕駛。
[0010]進(jìn)一步地，每一個(gè)車輛控制裝置是轉(zhuǎn)向控制裝置、加速器或制動(dòng)器中的一個(gè)。
[0011]進(jìn)一步地，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于:根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置的位置變化確定調(diào)整車輛的操作；以及根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置的位置變化調(diào)整車輛自主操作。
[0012]進(jìn)一步地，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于:根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置中的一個(gè)裝置的位置變化確定不調(diào)整車輛的操作；以及在沒有關(guān)于至少兩個(gè)控制裝置中的一個(gè)裝置的位置變化時(shí)保持自主操作。
[0013]一種方法，包括:向至少一個(gè)車輛控制裝置提供用于車輛自主操作的指令；檢測至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化；至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作；以及根據(jù)位置的變化調(diào)整車輛自主操作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為示例性的自主車輛系統(tǒng)的框圖；
[0015]圖2為在自主駕駛操作中對(duì)一個(gè)或多個(gè)車輛部件的操作員的輸入的響應(yīng)的示例性過程的框圖；
[0016]圖3為在自主駕駛操作中用于處理對(duì)車輛部件的輸入的特定的可能的組合的示例性過程的框圖，車輛部件包括方向盤、制動(dòng)踏板、加速踏板。

【具體實(shí)施方式】
[0017]系統(tǒng)概述
[0018]圖1為示例性自主車輛系統(tǒng)100的框圖。車輛101包括車輛計(jì)算機(jī)105，其配置用于接收來自一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110的關(guān)于車輛101的各種部件的信息，例如收集到的數(shù)據(jù)115。例如，收集到的數(shù)據(jù)115可以包括關(guān)于車輛101部件——例如方向盤、制動(dòng)踏板、加速踏板、變速桿等——的位置、位置變化、位置變化率等。計(jì)算機(jī)105通常包括自主駕駛模塊106，該模塊包括用于自主地(即在沒有操作員輸入時(shí))操作車輛101的指令，包括對(duì)接收自服務(wù)器125的指令的可能的響應(yīng)。而且，計(jì)算機(jī)105——例如在模塊106中——通常包括用于分析操作員(有時(shí)也被稱為“駕駛員”)向一個(gè)或多個(gè)車輛部件——例如方向盤、制動(dòng)踏板、加速踏板、變速桿等——的輸入的指令。例如，計(jì)算機(jī)105可以確定操作員的輸入是有意的或無意的，和/或是否需要調(diào)整或忽略自主車輛101的控制從而支持操作員的輸入。
[0019]計(jì)算機(jī)105還可以配置用于通過網(wǎng)絡(luò)120與一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程站點(diǎn)——例如服務(wù)器125——通信，這樣的遠(yuǎn)程站點(diǎn)可能包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130。用于確定車輛101的部件的操作員輸入是否是有意的或無意的參數(shù)通常存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)105中。但是，模塊106可以從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130檢索特定的參數(shù)，例如根據(jù)針對(duì)車輛101特定操作員的標(biāo)識(shí)、根據(jù)天氣或者其他環(huán)境狀況、根據(jù)特定的車輛101的標(biāo)識(shí)等。
[0020]示例性系統(tǒng)元件
[0021]車輛101包括車輛計(jì)算機(jī)105，車輛計(jì)算機(jī)105總體上包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器包括一種或多種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的形式以及存儲(chǔ)由處理器運(yùn)行以用于執(zhí)行各種操作的可執(zhí)行的指令，包括這里所公開的。而且，計(jì)算機(jī)105可以包括不止一個(gè)計(jì)算裝置，例如車輛101所包括的用于監(jiān)測和/或控制各種車輛部件的控制器或類似物，例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(2⑶〉、變速器控制單元(1(?等。計(jì)算機(jī)105總體上配置用于在控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線或類似物上進(jìn)行通信。計(jì)算機(jī)105還可以具有與車載診斷連接器(080-1I )的連接。通過總線、080-1I和/或其他有線的或無線的機(jī)械裝置，計(jì)算機(jī)105可以向車輛中的各種裝置傳遞消息和/或接收來自包括數(shù)據(jù)收集器110的各種裝置——如控制器、致動(dòng)器、傳感器等——的信息。可選或附加地，在計(jì)算機(jī)105實(shí)際包含多個(gè)裝置時(shí)，總線或者類似物可以用于在以本公開中以計(jì)算機(jī)105為代表的裝置之間通信。并且計(jì)算機(jī)105可以配置用于與網(wǎng)絡(luò)120通信，如下面所討論，網(wǎng)絡(luò)120可以包括各種有線的和丨或無線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，如蜂窩技術(shù)、藍(lán)牙、有線的和/或無線分組網(wǎng)絡(luò)等。
[0022]自主駕駛模塊106包括存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)105并由計(jì)算機(jī)105執(zhí)行的指令。模塊106利用接收到計(jì)算機(jī)105內(nèi)的數(shù)據(jù)——例如來自數(shù)據(jù)收集器110、服務(wù)器125等——可以控制各種車輛101的部件和/或在沒有駕駛員操作車輛101時(shí)控制操作。例如，模塊106可以用于調(diào)節(jié)車輛101的速度、加速度、減速度、轉(zhuǎn)向、車輛部件(例如車燈以及雨刷器等)的操作等。
[0023]數(shù)據(jù)收集器110可以包括各種裝置。例如，車輛中的各種控制器可以作為數(shù)據(jù)收集器110運(yùn)行以通過0^總線提供數(shù)據(jù)115，例如與車輛的速度、加速度等相關(guān)的數(shù)據(jù)115。而且，傳感器或類似物、全球定位系統(tǒng)(⑶3)設(shè)備等可以包括在車輛中并且配置作為數(shù)據(jù)收集器110以例如通過有線或無線連接直接為計(jì)算機(jī)105提供數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)收集器110可以包括例如雷達(dá)、激光雷達(dá)、聲納等傳感器這樣的機(jī)構(gòu)，可以部署這些傳感器以測量車輛101與其他車輛或物體之間的距離。而且，其他的傳感器數(shù)據(jù)收集器110可以包括相機(jī)、呼吸酒精測量儀、運(yùn)動(dòng)檢測器等，即數(shù)據(jù)收集器110，以提供用于評(píng)估車輛101的操作員的情況或狀態(tài)的數(shù)據(jù)。此外，數(shù)據(jù)收集器110可以包括用于檢測車輛部件——例如方向盤、制動(dòng)踏板、加速器、變速桿等——的位置、位置變化、位置變化率等的傳感器。
[0024]計(jì)算機(jī)105的存儲(chǔ)器通常存儲(chǔ)收集到的數(shù)據(jù)115。收集到的數(shù)據(jù)115可以包括在車輛101內(nèi)收集到的各種數(shù)據(jù)。收集到的數(shù)據(jù)115的示例前面已經(jīng)敘述，并且數(shù)據(jù)115通常采用一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110收集，以及可以額外包括在計(jì)算機(jī)105和/或服務(wù)器125中由其所計(jì)算的數(shù)據(jù)。通常，收集到的數(shù)據(jù)115可以包括通過收集裝置110收集的任何數(shù)據(jù)和/或從這樣的數(shù)據(jù)中計(jì)算出的任何數(shù)據(jù)。例如，上述收集到的數(shù)據(jù)115可以包括關(guān)于車輛部件——例如方向盤、制動(dòng)踏板、加速器、變速桿等——的位置、位置變化、位置變化率等的數(shù)據(jù)。
[0025]網(wǎng)絡(luò)120代表一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)，通過此機(jī)構(gòu)，車輛計(jì)算機(jī)105可以與遠(yuǎn)程服務(wù)器125通信。相應(yīng)地，網(wǎng)絡(luò)120可以是一種或多種各種有線的或無線的通信機(jī)制，包括有線的(例如電纜和光纖)和/或無線的(例如蜂窩技術(shù)、無線、衛(wèi)星、微波、射頻)通信機(jī)制的任意所需組合以及任意所需網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(或當(dāng)利用多種通信機(jī)制時(shí)的多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示例性通信網(wǎng)絡(luò)包括提供數(shù)據(jù)通信服務(wù)的無線通信網(wǎng)絡(luò)(例如，采用藍(lán)牙、12現(xiàn)802.11等〉、局域網(wǎng)(1燦0和/或包括因特網(wǎng)的廣域網(wǎng)(1燦0。
[0026]服務(wù)器125可以包括一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)服務(wù)器，每個(gè)計(jì)算機(jī)服務(wù)器總體上包括至少一個(gè)處理器和至少一個(gè)存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行的指令，包括用于實(shí)施這里所述的各種步驟以及程序的指令。服務(wù)器125可以包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130或與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130以通信方式耦接，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130用于存儲(chǔ)收集到的數(shù)據(jù)115以及用于存儲(chǔ)評(píng)估操作員輸入的參數(shù)，例如針對(duì)特定車輛101操作員、特定車輛101、特殊的天氣或其他環(huán)境狀況等的參數(shù)，而且，服務(wù)器125可以存儲(chǔ)在某一區(qū)域內(nèi)關(guān)于特定的道路或城市等的與多個(gè)車輛101、交通狀況、天氣狀況等相關(guān)的信息。服務(wù)器125還可以配置用于在自主駕駛區(qū)域內(nèi)——例如道路等——為車輛101提供線控駕駛(辦丨代-七-七代)指令，例如向所有的車輛101發(fā)出“全部停車”的指令使其停車，以及限速指令、限制車道指令等。
[0027]用戶裝置150可以是各種包括處理器和存儲(chǔ)器以及通信能力的計(jì)算裝置中的任意一種。例如，用戶裝置150可以是包括采用1222 802.11、藍(lán)牙和/或蜂窩通信協(xié)議進(jìn)行無線通信能力的便攜式計(jì)算機(jī)、平板電腦、智能手機(jī)等。而且，用戶裝置150可以通過網(wǎng)絡(luò)120使用這樣的通信能力與車輛計(jì)算機(jī)105通信以及例如利用藍(lán)牙使用這樣的通信能力直接與車輛計(jì)算機(jī)105通信。
[0028]示例性程序流程
[0029]圖2為在自主駕駛操作中對(duì)一個(gè)或多個(gè)車輛部件的操作員輸入的響應(yīng)的示例性過程的框圖。
[0030]程序200開始于框205，在此車輛101開始自主駕駛操作，即開始以部分或全部由自主駕駛模塊106控制的方式行駛。例如，所有的車輛101操作——例如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、改變速度等——都可以由計(jì)算機(jī)105內(nèi)的模塊106控制。但是，在框205中，車輛101也可能是部分自主操作，即部分人工方式，其中，在一些操作(例如制動(dòng))可以由駕駛員人為控制，其他操作(如轉(zhuǎn)向)可以由模塊106控制。
[0031]接下來，在框210中，計(jì)算機(jī)105根據(jù)例如模塊106的指令確定對(duì)車輛101部件的駕駛員輸入是否被檢測到。例如，圖3說明了示例性的程序300，在該程序中計(jì)算機(jī)105監(jiān)測車輛101的方向盤、制動(dòng)踏板以及加速踏板的操作員輸入。在任何情況下，數(shù)據(jù)收集器110可以向計(jì)算機(jī)105提供表明車輛101的部件由于操作員輸入——即并非根據(jù)用于自主車輛101操作的模塊106提供的指令——而引起的位置的改變的數(shù)據(jù)。如上所述，數(shù)據(jù)收集器110可以為計(jì)算機(jī)105提供關(guān)于對(duì)車輛101的部件的操作員輸入的其他數(shù)據(jù)，例如部件位置的改變量、部件位置變化率的量等。如果確定已經(jīng)向車輛101的部件提供了駕駛員輸入，接下來將執(zhí)行框215。否則，程序200回到框205。
[0032]在框215中，計(jì)算機(jī)105確定在框210中檢測到的操作員輸入是否是有意的。下面根據(jù)圖3所示論述的程序300給出出的確定針對(duì)車輛101的方向盤、制動(dòng)踏板以及變速踏板的一個(gè)或多個(gè)輸入是否是有意的示例。通常，對(duì)于檢測到輸入的車輛101的一個(gè)或多個(gè)部件，計(jì)算機(jī)105將針對(duì)這一個(gè)或多個(gè)部件收集到的數(shù)據(jù)115與模塊106所包括的參數(shù)比較?？蛇x或附加地，如上所述，這樣的參數(shù)可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130，在這種情況下，在框205的自主駕駛操作開始時(shí)，當(dāng)框215需要時(shí)或其他時(shí)刻，這些參數(shù)可以下載至計(jì)算機(jī)105內(nèi)。
[0033]在任何情況下，根據(jù)圖3所討論的示例所示，計(jì)算機(jī)105通常根據(jù)與檢測到的操作員輸入相關(guān)的收集到的數(shù)據(jù)115是否觸發(fā)了參數(shù)所提供的一個(gè)或多個(gè)閾值，從而確定檢測到的操作員輸入是否是有意的。例如，如果檢測到操作員移動(dòng)方向盤，計(jì)算機(jī)105可以根據(jù)收集到的數(shù)據(jù)115確定方向盤移動(dòng)的量，和/或方向盤位置的變化率的量，進(jìn)而可以將這樣的度量與所提供的參數(shù)比較。如果方向盤位置改變少于參數(shù)規(guī)定的量和/或方向盤以少于參數(shù)規(guī)定量的速率移動(dòng)時(shí)，則計(jì)算機(jī)105可以確定對(duì)方向盤的操作員輸入是無意的。
[0034]如上所述，進(jìn)一步的示例將在下面根據(jù)圖3給出，其包括關(guān)于車輛101的多個(gè)部件檢測到操作員輸入的示例。在關(guān)于車輛101多個(gè)部件檢測到操作員輸入的情況下，計(jì)算機(jī)105通常進(jìn)一步確定對(duì)多個(gè)部件相應(yīng)的輸入是否一致。例如，快速轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤和快速加速，或者同時(shí)壓下制動(dòng)踏板和油門踏板，可以被確定為不一致的輸入，因此其不是有意的。并且，如下面關(guān)于圖3討論的，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)輸入被認(rèn)定是有意的同時(shí)一個(gè)或多個(gè)輸入被認(rèn)定是無意時(shí)，就可以接收到不一致的輸入。
[0035]如果在框215中對(duì)于車輛101的一個(gè)或多個(gè)部件的操作員輸入被確定是有意的，那么接下來執(zhí)行框235。否則，接下來執(zhí)行框220。
[0036]在框220中，由于框210中檢測的輸入被確定為無意的，因此計(jì)算機(jī)105忽略框210中檢測到的駕駛員輸入。而且，計(jì)算機(jī)105通常通過車輛101內(nèi)的人機(jī)交互界面￠111)——例如車輛101儀表盤上的觸屏的圖形用戶界面(⑶1)或類似物、車輛101內(nèi)的交互式語音應(yīng)答系統(tǒng)等——向車輛101的操作員提供消息。該消息可以向操作員請求關(guān)于考慮操作員是否希望執(zhí)行根據(jù)框210所檢測到的輸入(或多個(gè)輸入)進(jìn)行的車輛101的操作的輸入。
[0037]框220后面是框225，其中計(jì)算機(jī)105確定執(zhí)行車輛101關(guān)于框210檢測到的輸入的操作的操作員(例如駕駛員)指令是否已收到。如果收到了否定的指示，或者如果在預(yù)定的時(shí)間段內(nèi)沒有收到指示，那么程序200進(jìn)入框255。但是，如果收到的輸入——例如在預(yù)定的時(shí)間段(如五秒鐘)內(nèi)收到了針對(duì)腿I消息的響應(yīng)——表明車輛101操作員確實(shí)想要車輛101根據(jù)框210接收到的輸入進(jìn)行控制，即駕駛員的輸入是有意的，那么接下來執(zhí)行框 230。
[0038]在框230中，車輛101的操作或控制要根據(jù)框210中所接收到的駕駛員輸入進(jìn)行調(diào)整。例如，轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等一個(gè)或多個(gè)指令可以實(shí)施用于控制車輛101。而且，在框230中，計(jì)算機(jī)105可以顯示請求關(guān)于是否應(yīng)該繼續(xù)自主駕駛操作的駕駛員輸入的腿I消息。程序200之后進(jìn)入到框255。
[0039]當(dāng)框210中至少一個(gè)操作員輸入被確定為有意時(shí)，執(zhí)行框215之后的框235，計(jì)算機(jī)105確定是否接收到了不一致的輸入。如果只接收到了一個(gè)輸入，或者多個(gè)輸入沒有不一致，即一致，那么程序200進(jìn)入到框230。但是，根據(jù)下面圖3中所給出的示例指出的，當(dāng)在框210中接收到多個(gè)操作員輸入時(shí)，計(jì)算機(jī)105可以確定一個(gè)或多個(gè)輸入是有意的以及一個(gè)或多個(gè)輸入是無意的。但是，如果接收到不一致的輸入，那么接下來執(zhí)行框240。
[0040]在框240中，計(jì)算機(jī)105根據(jù)不一致的操作員輸入的管理說明的一條或多條規(guī)則指示模塊106調(diào)整車輛101的操作或控制。雖然接收到不一致的輸入，但還是有可能應(yīng)當(dāng)遵循兩個(gè)或多個(gè)不一致輸入中的一個(gè)或多個(gè)。也就是說，計(jì)算機(jī)105以及模塊106可以根據(jù)與收到不一致輸入的部件相關(guān)的預(yù)設(shè)的規(guī)則對(duì)車輛101的一個(gè)或多個(gè)部件的控制進(jìn)行調(diào)整。
[0041〕 例如，規(guī)則可以是涉及制動(dòng)踏板和加速器、方向盤和加速器等所收到的輸入。關(guān)于這方面的規(guī)則將在下面結(jié)合圖3給出，但是總體上計(jì)算機(jī)105評(píng)估不一致的輸入從而確定哪一個(gè)輸入最適合于車輛控制。例如，如果制動(dòng)踏板位置變化率超過了閾值參數(shù)，但加速踏板位置變化率落在第二個(gè)閾值參數(shù)以下，那么模塊106可以確定允許車輛101根據(jù)制動(dòng)踏板所接收到的操作員輸入進(jìn)行控制。
[0042]而且，根據(jù)所收到的不一致的輸入，例如制動(dòng)踏板和加速踏板同時(shí)按壓時(shí)，模塊106可以使車輛101基于收到輸入的相關(guān)的特定部件采取特定的行動(dòng)。例如，在制動(dòng)踏板和加速踏板同時(shí)按壓的情況下，模塊106可以使車輛101減速到預(yù)設(shè)的速率以下。另一個(gè)示例，當(dāng)方向盤有輕微的轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)制動(dòng)踏板有猛烈的施壓時(shí)，計(jì)算機(jī)105可以確定忽略方向盤位置的變化，并根據(jù)制動(dòng)踏板的輸入以及位置變化實(shí)施制動(dòng)。
[0043]同樣在框240中，關(guān)于框210中接收到的計(jì)算機(jī)105確定要忽略的任何操作員輸入，則顯示腿I消息請求車輛101操作員響應(yīng)關(guān)于該輸入是否確實(shí)應(yīng)該被忽略。例如，在框230中的腿I消息可以獲得例如應(yīng)該遵守的輸入或應(yīng)當(dāng)忽略輸入的說明信息，例如“執(zhí)行制動(dòng)操作并且忽略加速輸入”。冊I消息也可以請求關(guān)于是否繼續(xù)自主車輛101的操作的操作員輸入。
[0044]在框240后面的框245中，計(jì)算機(jī)105確定是否收到了操作員——例如駕駛員——的指令，該指令是根據(jù)框210所檢測到的并被框240所忽略的輸入來執(zhí)行車輛101的操作。如果接收到了否定的指示或者經(jīng)過一段預(yù)設(shè)的時(shí)間段沒有接收到指示，那么程序200進(jìn)入到框255。但是，如果接收到的輸入表明車輛101的操作員確實(shí)想要車輛101根據(jù)所要忽略的一個(gè)或多個(gè)輸入來控制，那么接下來執(zhí)行框250。
[0045]在框250中，車輛101根據(jù)框240中所忽略的一個(gè)或多個(gè)駕駛員輸入來調(diào)整其操作或控制。例如，可以實(shí)施轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等一個(gè)或多個(gè)指示來控制車輛101。而且，在框250中，計(jì)算機(jī)105可以顯示請求關(guān)于是否應(yīng)該繼續(xù)自主駕駛操作的駕駛員輸入的!III消息。程序200之后進(jìn)入到框255。
[0046]在框255中，計(jì)算機(jī)105確定是否繼續(xù)自主駕駛操作。例如，駕駛員停止自主駕駛操作的指示可以在對(duì)上述顯示的腿I消息的響應(yīng)中示出。而且，框210接收到的操作員輸入可以作為確定停止自主駕駛操作的基礎(chǔ)。例如，計(jì)算機(jī)105可以編程將嚴(yán)重制動(dòng)或者急轉(zhuǎn)彎等作為確定停止自主駕駛的基礎(chǔ)。在任何情況下，如果確定結(jié)束自主駕駛操作，程序255結(jié)束。否則，程序200回到程序框205。
[0047]圖3為在自主駕駛操作中用于處理對(duì)車輛部件的輸入的特定的可能的組合的示例性過程的框圖，車輛部件包括方向盤、制動(dòng)踏板、加速踏板。
[0048]下面是圖3所用到的縮寫的列表，為了方便，在圖3中再現(xiàn)為圖例301:
[0049]311？？-方向盤的測量位置；
[0050]31狀-方向盤的所需位置；8狀？-制動(dòng)踏板的測量位置；
[0051]81(狀-制動(dòng)踏板的所需位置4(1:？-加速踏板的測量位置；
[0052]紅匕~加速踏板的所需位置汸1，八2 -加速器位移閾值；
[0053]81,82-制動(dòng)踏板位移閾值；
[0054]81, 82 -方向盤位移閾值；
[0055]8狀？1？，仙-各測量的或所需的位置的變化率；
[0056]仙-加速器位置變化率閾值；
[0057]81？-制動(dòng)踏板位置變化率閾值；
[0058]方向盤位置變化率閾值。
[0059]上述度量可以采用不同的方式測量。例如，方向盤的位置及位移可以從方向盤上的預(yù)定點(diǎn)利用角度位移傳感器測量，方向盤位置變化率可以由角度位移變化率計(jì)算出。加速踏板以及制動(dòng)踏板的度量可以采用線性位移傳感器測量，相應(yīng)的變化率也可計(jì)算出。
[0060]“測量的位置”即為數(shù)據(jù)收集器110所檢測到并且傳送到計(jì)算機(jī)105的部件的位置，例如，在操作員已經(jīng)提供了一個(gè)例如轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤、按壓制動(dòng)踏板或按壓加速踏板的輸入之后的部件的位置?！八璧奈恢谩奔锤鶕?jù)模塊106提供的自主駕駛指示的部件所需的位置，例如，基于模塊106的指示的方向盤、制動(dòng)踏板或者加速踏板的適合的位置。例如，方向盤所需的位置即為由模塊106執(zhí)行的適用于轉(zhuǎn)向的方向盤的位置，方向盤的測量位置可以與方向盤所需的位置相同，但是如果根據(jù)操作員輸入方向盤已經(jīng)移動(dòng)，即當(dāng)操作員以不同于模塊106指示的變化率轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤和/或轉(zhuǎn)到不同于由模塊106指示的位置，那么二者也可不同。
[0061]程序300開始于框305，在該框中模塊106，響應(yīng)于至少一個(gè)例如上述框210中的方向盤、制動(dòng)踏板或加速踏板的操作員輸入，來確定在每個(gè)所需的和測量的方向盤位置之間、每個(gè)所需的和測量的制動(dòng)踏板位置之間和/或每一個(gè)所需的和測量的加速踏板位置之間的差異是否超過了各預(yù)設(shè)的閾值。例如，可以通過測試確定閾值并且該閾值可以提供部件預(yù)期位置的常用情況，也可以針對(duì)不同的駕駛模式——例如低速、高速、危險(xiǎn)的道路情況、駕駛員的偏好、駕駛員經(jīng)驗(yàn)水平等——進(jìn)行調(diào)整。
[0062]如果三個(gè)相應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值八1，81，31都被超出，那么程序300進(jìn)入到框310中。如果任何一個(gè)都沒有被超出，那么程序300結(jié)束。但是如果有一個(gè)或兩個(gè)閾值被超出，那么模塊106可以結(jié)束程序300但調(diào)用另外一個(gè)程序，可以理解，該程序的操作方式類似于程序300并將針對(duì)超出的一個(gè)或多個(gè)特定閾值的情況納入考量。
[0063]例如，如果關(guān)于方向盤位置的閾值31被超出，將執(zhí)行另一個(gè)程序，該程序僅考量所需的和測量的方向盤位置的差異和/或所需的和測量的方向盤位置的變化率的差異。繼續(xù)這個(gè)示例，模塊106可以根據(jù)下面關(guān)于框360所述忽略對(duì)方向盤的駕駛員輸入，或者以按照下面關(guān)于框340所描述的類似的與操作員輸入一致的方式確定轉(zhuǎn)動(dòng)車輛101。
[0064]而且，在有兩個(gè)部件——例如方向盤和加速器——的閾值被超過的示例中，會(huì)執(zhí)行另一個(gè)用于考量方向盤和加速器的所需的和測量的位置以及所需的和測量的位置的變化率的差異的程序?；谶@樣的考量結(jié)果，模塊106可以忽略對(duì)每一個(gè)方向盤及加速器的駕駛員輸入，如下面的關(guān)于框360所描述的，也可忽略對(duì)加速器的輸入但是按照下面框340所描述的將轉(zhuǎn)向控制給駕駛員，或者忽略方向盤的輸入并按照下面框365所描述的將加速器控制給駕駛員。
[0065]程序300繼續(xù)，在框305之后的框310中，模塊106確定方向盤位移是否超過了第二預(yù)設(shè)閾值32，或者測量的以及所需的方向盤位置變化率之間的差異是否超過了方向盤位置變化率閾值部。如果上述考量結(jié)果中的任一個(gè)是肯定的，那么接下來執(zhí)行框315。否則，程序300進(jìn)入框345。
[0066]參照上述關(guān)于框305，第二閾值32通常大于第一預(yù)設(shè)閾值31。閾值31可以用于作出第一確定，即方向盤的第一移動(dòng)超過了第一預(yù)設(shè)距離；但是，如果方向盤的移動(dòng)反映的位置變化在大于預(yù)設(shè)距離的第二界限下，那么這樣的移動(dòng)可能是無意的，并且冊1消息優(yōu)選地用于確定駕駛員意向。但是，如果方向盤移動(dòng)的距離超過了第二閾值32，那么可以明確的認(rèn)為方向盤的移動(dòng)是有意的駕駛員操作。
[0067]在框315中，模塊106評(píng)估制動(dòng)踏板位移是否超過第二預(yù)設(shè)閾值82，或者測量的和所需的制動(dòng)踏板的位置變化率之間的差異是否超過了制動(dòng)踏板位置變化率的閾值81如果這些考量中任一個(gè)結(jié)果是肯定的，那么接下來執(zhí)行框320。否則，程序300進(jìn)入到框330。
[0068]在框320中，計(jì)算機(jī)105評(píng)估加速踏板位移是否超過了第二預(yù)設(shè)閾值八2，或者測量的和所需的加速踏板的位置變化率之間的差異是否超過了加速踏板位置變化率的閾值八尺。如果這些考量中任一個(gè)的結(jié)果是肯定的，那么接下來執(zhí)行框325。否則，程序300進(jìn)入到框370。
[0069]在框325中，模塊106調(diào)整對(duì)車輛101的控制和/或如上面關(guān)于框220所述顯示冊1消息。在框325中，模塊106基于預(yù)設(shè)的規(guī)則給車輛101操作員對(duì)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)以及加速的每一個(gè)的優(yōu)先控制。例如，可以指定一條或多條規(guī)則用于只將轉(zhuǎn)向和制動(dòng)的功能給駕駛員控制并且忽略加速，這是由于同時(shí)按壓制動(dòng)和加速不可能是駕駛員的意圖。在任何一種情況，行動(dòng)都基于存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)105的預(yù)設(shè)的規(guī)則。在這個(gè)示例中，計(jì)算機(jī)105的指示可以基于假設(shè)，該假設(shè)中，在加速器和制動(dòng)踏板同時(shí)按壓時(shí)停止關(guān)于轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速功能的每一個(gè)的自主車輛101操作，然后車輛101根據(jù)駕駛員輸入操作?？?25之后程序300結(jié)束。
[0070]框330可以緊接在框315之后，并且包括框320中所討論的同樣的評(píng)估。如果框330中的這些評(píng)估的結(jié)果是肯定的，那么接下來執(zhí)行框335。否則，接下來執(zhí)行框340。
[0071]在框335中，模塊106調(diào)整對(duì)車輛101的控制和/或如上面關(guān)于框220所述顯示冊I消息。在框335的情況下，模塊106給車輛101操作員對(duì)轉(zhuǎn)向和加速的每一個(gè)的優(yōu)先控制。在框335之后，程序300結(jié)束。
[0072]在框340中，模塊106調(diào)整對(duì)車輛101的控制和/或如上面根據(jù)框220所述顯示冊I消息。在框340的情況下，模塊106給車輛101操作員的轉(zhuǎn)向的優(yōu)先控制。在框340之后，程序300結(jié)束。
[0073]在框345中，與框315相同，模塊106評(píng)估制動(dòng)踏板的位移是否超過了第二預(yù)設(shè)閾值82，或者測量的和所需的制動(dòng)踏板位置變化率之間的差異是否超出了制動(dòng)踏板位置變化率的閾值81如果這些考量的評(píng)估的結(jié)果是肯定的，那么接下來執(zhí)行框355。否則，接下來執(zhí)行框350。
[0074]每一個(gè)框350、355都包括關(guān)于框320所描述的相同評(píng)估。如果框350中的這些評(píng)估的任一項(xiàng)是肯定的，那么接下來執(zhí)行框365，否則，在框350之后執(zhí)行框360。如果框355中的這些評(píng)估的任一項(xiàng)是肯定的，那么接下來執(zhí)行框375，否則，在框355之后執(zhí)行框370。
[0075]在框350之后的框360中，模塊106確定忽略所有的駕駛員輸入并且程序300結(jié)束。
[0076]在框350之后的框365中，模塊106調(diào)整車輛101的控制和/或如上面關(guān)于框220所述顯示冊I消息。在框365的情況下，模塊106給車輛101操作員加速的優(yōu)先控制。在框365之后，程序300結(jié)束。
[0077]在框355之后的框370中，模塊106調(diào)整車輛101的控制與/或如上面關(guān)于框220所述顯示冊I消息。在框370的情況下，模塊106給車輛101操作員制動(dòng)的優(yōu)先控制。在框370之后，程序300結(jié)束。
[0078]在框355之后的框375中，模塊106調(diào)整車輛101的控制和/或如上面關(guān)于框220所述顯示！III消息。在框375的情況下，根據(jù)一系列的預(yù)設(shè)規(guī)則，模塊106給車輛101操作員制動(dòng)的優(yōu)先控制并且忽略加速，因?yàn)橥瑫r(shí)按壓二者不是可能的意圖。在框375之后，程序300結(jié)束。
[0079]結(jié)論
[0080]計(jì)算裝置——例如本發(fā)明所說明的——通常分別包括可由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算裝置——例如上述確定的并用于實(shí)施上述程序中的框或步驟的計(jì)算裝置——執(zhí)行的指令。例如，上述程序框可以具體化為計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。
[0081]計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以由計(jì)算機(jī)程序編譯或解釋，計(jì)算機(jī)程序采用多種編程語言和/或技術(shù)創(chuàng)建，這些編程語言和/或技術(shù)包括但并不限于單獨(dú)的或組合的乂18皿1 88810, ^ 3(^1討、？61*1、耵乩等。通常，處理器(例如微處理器)例如從存儲(chǔ)器、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，由此完成一個(gè)或多個(gè)程序，包括這里所描述的一個(gè)或多個(gè)程序。這樣的指令或其他數(shù)據(jù)可以采用各種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)和傳送。計(jì)算裝置中的文件總體上是存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)一如存儲(chǔ)介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器等一中的數(shù)據(jù)的集合。
[0082]計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括參與提供能被計(jì)算機(jī)讀取的數(shù)據(jù)(例如指令)的任何介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以有多種形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)包括例如光盤或磁盤或其他永久性存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)包括典型地構(gòu)成主存儲(chǔ)器的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(0狀的。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的常規(guī)形式包括，如軟盤、柔性盤、硬盤，磁盤、任何其他磁性介質(zhì)、、任何其他光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、具有孔圖案的任何其他物理介質(zhì)、狀1、？卩01、2？卩01、任何其他存儲(chǔ)器芯片或盒，或者任何其他計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)。
[0083]在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件。而且，這些元件中的一些或全部都可以改變。關(guān)于這里所述的介質(zhì)、程序、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)理解的是雖然這樣的程序等的步驟描述為按照一定的順序排列發(fā)生，但這樣的程序可以采用以這里描述的順序之外的順序完成的描述的步驟實(shí)施操作。進(jìn)一步應(yīng)該理解的是，某些步驟可以同時(shí)執(zhí)行，可以添加其他步驟，或者可以省略這里所述的某些步驟。換言之，這里的程序的描述提供用于說明某些實(shí)施例的目的，并且不應(yīng)該以任何方式解釋為限制要求保護(hù)的發(fā)明。
[0084]相應(yīng)地，應(yīng)理解的是上面的描述的目的是說明而不是限制。在閱讀上面的描述時(shí)，除了提供的示例外許多實(shí)施例和應(yīng)用對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員都是顯而易見的。本發(fā)明的范圍應(yīng)參照所附權(quán)利要求以及該權(quán)利要求所享有的全部等效范圍而確定，而不是參照上面的說明而確定。可以預(yù)期的是這里所討論的領(lǐng)域?qū)⒊霈F(xiàn)進(jìn)一步的發(fā)展，并且所公開的系統(tǒng)和方法將可以結(jié)合到這樣的未來的實(shí)施例中?？傊?，應(yīng)理解的是本發(fā)明能夠進(jìn)行修正和變化并且僅受下述權(quán)利要求的限定。
[0085]在權(quán)利要求中所使用的所有術(shù)語旨在給予其最寬泛的合理的解釋以及應(yīng)被本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解為其最常用的意思，除非在這里做出了明確的相反的指示。特別是單數(shù)冠詞——如“一個(gè)”、“該”、“所述”等——的使用應(yīng)該理解為敘述一個(gè)或多個(gè)所示元件，除非權(quán)利要求陳述了明確相反的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種系統(tǒng)，其特征在于，包括車輛中的計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，其中計(jì)算機(jī)配置為:向至少一個(gè)車輛控制裝置提供用于車輛自主操作的指令；檢測至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化；至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作；以及根據(jù)位置的變化調(diào)整車輛自主操作。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)車輛控制裝置是轉(zhuǎn)向控制裝置、加速器以及制動(dòng)器中的至少一個(gè)。
3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，其中調(diào)整車輛操作包括停止車輛的自主操作。
4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于向使用者顯示消息，該消息用于請求關(guān)于是否應(yīng)該根據(jù)至少一個(gè)控制裝置位置的變化實(shí)施車輛操作的輸入。
5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于確定至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化率，以及根據(jù)位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作包括至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置變化率確定是否調(diào)整車輛的操作。
6.一種系統(tǒng)，其特征在于，包括車輛中的計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，其中計(jì)算機(jī)配置為:向多個(gè)車輛控制裝置提供用于車輛自主操作的指令；檢測至少兩個(gè)控制裝置的各自變化；根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置中的至少一個(gè)裝置的位置變化確定調(diào)整車輛操作；以及根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置中的至少一個(gè)裝置的位置變化調(diào)整車輛自主駕駛。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，每一個(gè)車輛控制裝置是轉(zhuǎn)向控制裝置、加速器或制動(dòng)器中的一個(gè)。
8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于:根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置的位置變化確定調(diào)整車輛的操作；以及根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置的位置變化調(diào)整車輛自主操作。
9.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于:根據(jù)至少兩個(gè)控制裝置中的一個(gè)裝置的位置變化確定不調(diào)整車輛的操作；以及在沒有關(guān)于至少兩個(gè)控制裝置中的一個(gè)裝置的位置變化時(shí)保持自主操作。
10.一種方法，其特征在于，包括:向至少一個(gè)車輛控制裝置提供用于車輛自主操作的指令；檢測至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化；至少部分根據(jù)至少一個(gè)車輛控制裝置的位置的變化確定是否調(diào)整車輛的操作；以及根據(jù)位置的變化調(diào)整車輛自主操作。
【文檔編號(hào)】B60W30/182GK104442821SQ201410494981
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】威爾福德·特倫特·約普 申請人:福特全球技術(shù)公司