工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、方法、裝置及工程車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及工程機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開(kāi)了一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、方法、裝置和工程車輛。該系統(tǒng)包括：傾角傳感器，設(shè)置于底盤上，用于檢測(cè)底盤所在平面與水平面的夾角；控制裝置，與所述傾角傳感器信號(hào)連接，用于根據(jù)底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；以及在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定底盤上的其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的輸出量，輸出其它各支腿的輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸縮。采用該技術(shù)方案，可以提高工程車輛支腿調(diào)平作業(yè)過(guò)程的安全性。
【專利說(shuō)明】工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、方法、裝置及工程車輛

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及工程機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、 方法、裝置及一種工程車輛。

【背景技術(shù)】
[0002] 許多移動(dòng)式工程車輛的底盤都配備有液壓支腿，這些工程車輛如混凝土泵車、汽 車起重機(jī)、高空作業(yè)平臺(tái)、高空消防車等，支腿用于保證工程車輛在作業(yè)中具有足夠的安全 性和穩(wěn)定性，提高整機(jī)抗傾翻的安全系數(shù)。工程車輛的底盤上的液壓支腿一般有四個(gè)，在上 車作業(yè)時(shí)，必須保證底盤的水平，也就是保證四個(gè)支腿的水平。
[0003] 現(xiàn)有的支腿調(diào)平技術(shù)一般是將垂直支腿接觸地面后再升到目標(biāo)高度進(jìn)行底盤的 調(diào)平，然后將虛掉的腿打?qū)崱＜矗荷齑怪蓖?、調(diào)平和打?qū)嵦撏仁怯邢群箜樞虻娜齻€(gè)獨(dú)立過(guò)程。 根據(jù)"三點(diǎn)確定一個(gè)平面"原則，支腿調(diào)平后可能有一條腿不在調(diào)平的平面上，那么這條腿 比其它腿短，產(chǎn)生虛腿。因此調(diào)平后需要將虛腿打?qū)崱?br> [0004] 現(xiàn)有技術(shù)的支腿調(diào)平是三個(gè)過(guò)程獨(dú)立進(jìn)行且順序執(zhí)行的動(dòng)作，缺陷是：
[0005] 在支腿升高的過(guò)程中，只能人工保持平穩(wěn)，當(dāng)手動(dòng)將支腿伸到要求的高度后，再進(jìn) 行自動(dòng)調(diào)平；效率不高，安全性不好，勞動(dòng)強(qiáng)度大。
[0006] 自動(dòng)調(diào)平過(guò)程中無(wú)法同時(shí)控制虛腿，必須在調(diào)平結(jié)束后再運(yùn)行補(bǔ)實(shí)支腿的程序。 這樣，調(diào)平過(guò)程中的安全性不好，總是只有三個(gè)腿受力，且各支腿受力不均，對(duì)整車穩(wěn)定性 和安全性有很大隱患。
[0007] 如果是縮支腿操作，對(duì)平穩(wěn)性要求更高，收車時(shí)要求四個(gè)支腿都必須均勻受力且 底盤保持水平，否則出現(xiàn)底盤偏斜過(guò)度或虛腿，都可能導(dǎo)致翹腿、傾翻等安全事故。當(dāng)前技 術(shù)無(wú)法智能控制平穩(wěn)收縮支腿，只能依靠人工調(diào)節(jié)緩慢收縮。收車效率低，安全性很差。
[0008] 可見(jiàn)，現(xiàn)有的支腿調(diào)平技術(shù)操作繁瑣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低下，且安全性較差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、方法、裝置及一種工程 車輛，用以提高工程車輛支腿調(diào)平作業(yè)過(guò)程的安全性。
[0010] 本發(fā)明實(shí)施例首先提供一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)，包括：
[0011] 傾角傳感器，設(shè)置于底盤上，用于檢測(cè)底盤所在平面與水平面的夾角；
[0012] 控制裝置，與所述傾角傳感器信號(hào)連接，用于根據(jù)所述底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄 開(kāi)度輸出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；以及在設(shè)定的第一時(shí)間 段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定所述底盤上的其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支 腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的伸縮輸出量，輸出其它各支腿的 伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸縮。
[0013] 在本發(fā)明技術(shù)方案中，以基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度對(duì)應(yīng)的伸縮輸出量作為基準(zhǔn)伸縮 量，其它各個(gè)支腿在基準(zhǔn)伸縮量的基礎(chǔ)上與傾角傳感器的檢測(cè)值分別確定出其它各支腿的 伸縮輸出量，因此，其它各支腿都隨著基準(zhǔn)支腿的伸縮進(jìn)行隨動(dòng)調(diào)節(jié)，保證了各個(gè)支腿的支 撐面保持為水平面，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。另外，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)在支腿升高中需 人工保持平穩(wěn)，支腿升高后再調(diào)平的方案，該控制系統(tǒng)可以在支腿伸長(zhǎng)或縮短的過(guò)程中進(jìn) 行調(diào)節(jié)，大大提高了支腿調(diào)平的工作效率，且大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0014] 優(yōu)選的，所述的控制系統(tǒng)，還包括：
[0015] 分別設(shè)置于所述底盤上的各個(gè)支腿上的受力傳感器，用于檢測(cè)各個(gè)支腿的受力信 息；
[0016] 所述控制裝置，還與每個(gè)所述受力傳感器信號(hào)連接，還用于在設(shè)定的第二時(shí)間段 內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿 伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿的伸縮輸出量，輸出各個(gè)支腿的伸縮輸出量至 對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其中，所述第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重 疊。
[0017] 現(xiàn)有技術(shù)的方案是在支腿調(diào)平后再打?qū)嵦撏龋瑒t在調(diào)平過(guò)程中總是只有三個(gè)腿受 力，且各支腿受力不均，對(duì)整車穩(wěn)定性和安全性有很大隱患。在本發(fā)明技術(shù)方案中，在支腿 調(diào)節(jié)的過(guò)程中，可以同時(shí)控制虛腿，防止虛腿的產(chǎn)生，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。受力 傳感器可以為反力傳感器，也可以為壓力傳感器。
[0018] 優(yōu)選的，在上述控制系統(tǒng)中，所述控制裝置還用于在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行 伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào) 至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作；及當(dāng)所述夾角大于設(shè)定 的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支腿的油缸控制閥，控制角度超限支 腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力限定值的支腿，角度超限支腿為角 度大于角度限定值的支腿。
[0019] 現(xiàn)有技術(shù)會(huì)在傾角超限時(shí)會(huì)自動(dòng)切斷支腿的所有動(dòng)作，這種整機(jī)切斷能有效防止 傾翻，但是中斷了自動(dòng)調(diào)平進(jìn)程，只能人工調(diào)節(jié)使角度回到安全范圍內(nèi)，才能繼續(xù)運(yùn)行調(diào) 平，因此，現(xiàn)有的調(diào)節(jié)方式效率低，智能化不高。在本發(fā)明技術(shù)方案中，在支腿伸長(zhǎng)的調(diào)節(jié)過(guò) 程中，當(dāng)出現(xiàn)受力較?。刺撏龋┗騼A角超限時(shí)，可以停止相應(yīng)支腿動(dòng)作，其它支腿的動(dòng)作 仍保持，因此，本發(fā)明的技術(shù)方案是使調(diào)節(jié)過(guò)程持續(xù)連貫，不會(huì)因?yàn)榻嵌瘸藁蛘咛撏瘸?而中止支腿動(dòng)作，而是在動(dòng)態(tài)過(guò)程中通過(guò)調(diào)整，使各個(gè)支腿在安全范圍內(nèi)很快達(dá)到新的平 衡。
[0020] 優(yōu)選的，所述控制裝置還用于在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng) 至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限支腿的 油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止縮短動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)， 輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制閥，控制與角度超限支 腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中，受力未超限支腿為受力小于受力限定值的支腿。
[0021] 同理，在支腿縮短過(guò)程中，也可以采用上述策略，不中斷支腿調(diào)節(jié)，在支腿調(diào)節(jié)中 達(dá)到新的平衡，實(shí)現(xiàn)縮短支腿過(guò)程中的連貫調(diào)節(jié)。
[0022] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程車輛，包括上述任一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系 統(tǒng)。
[0023] 由于工程車輛采用上述的支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)，因此，上述工程車輛可以在支腿 伸長(zhǎng)或縮短的同時(shí)實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)調(diào)節(jié)，保持車架的水平度，大大提高了工程車輛的安全性。
[0024] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制方法，包括：
[0025] 獲取底盤所在平面與水平面的夾角；
[0026] 根據(jù)所述底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出伸縮基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控 制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；
[0027] 在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定所述底盤上的其它各支腿的角度 伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的伸縮 輸出量，輸出其它各支腿的伸縮輸出量信號(hào)至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸 縮。
[0028] 在本發(fā)明的控制方法中，以基準(zhǔn)支腿的輸出量作為基準(zhǔn)伸縮量，其它各個(gè)支腿在 基準(zhǔn)伸縮量的基礎(chǔ)上與獲得的底盤與水平面的夾角信息分別確定出其它各支腿的伸縮輸 出量，因此，其它各支腿都隨著基準(zhǔn)支腿的伸縮進(jìn)行隨動(dòng)調(diào)節(jié)，保證了各個(gè)支腿的支撐面保 持為水平面，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。另外，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)在支腿升高中需人工保 持平穩(wěn)，支腿升高后再調(diào)平的方案，該控制系統(tǒng)可以在支腿伸長(zhǎng)或縮短的過(guò)程中進(jìn)行調(diào)節(jié)， 大大提高了支腿調(diào)平的工作效率，且大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0029] 優(yōu)選的，所述的控制方法，還包括：
[0030] 獲取所述底盤上的各個(gè)支腿的受力信息；
[0031] 在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè)支腿的虛腿伸縮 調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿的伸縮輸出量， 輸出各個(gè)支腿的伸縮輸出量信號(hào)至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其中，所述 第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重疊。
[0032] 優(yōu)選的，所述的控制方法，還包括：
[0033] 在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于于設(shè)定 的受力限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支 腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度 超限支腿的油缸控制閥，控制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小 于受力限定值的支腿，角度超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。
[0034] 優(yōu)選的，所述的控制方法，還包括：
[0035] 在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)支腿受力小于設(shè)定的受力限定 值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止 縮短動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限 支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中， 受力未超限支腿為受力小于受力限定值的支腿。
[0036] 基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制裝置， 包括：
[0037] 接收模塊，用于接收底盤所在平面與水平面的夾角；
[0038] 第一調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出伸縮基準(zhǔn)伸縮量 至基準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；
[0039] 第二調(diào)節(jié)模塊，用于在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定所述底盤上 的其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作 為其它各支腿的輸出量，輸出其它各支腿的輸出量信號(hào)至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其 它各支腿伸縮。
[0040] 優(yōu)選的，所述接收模塊，還用于接收所述底盤上的各個(gè)支腿的受力信息；所述控制 裝置還包括：
[0041] 第三調(diào)節(jié)模塊，用于在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定 各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè) 支腿的伸縮輸出量，輸出各個(gè)支腿的伸縮輸出量信號(hào)至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè) 支腿伸縮，其中，所述第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重疊。
[0042] 優(yōu)選的，所述第三調(diào)節(jié)模塊還用于在各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè) 支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制 閥，控制受力超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸 長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支腿的油缸控制閥，控制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超 限支腿為受力不小于受力限定值的支腿，角度超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。 [0043] 優(yōu)選的，所述第三調(diào)節(jié)模塊還用于在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程 中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限 支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止縮短動(dòng)作；或當(dāng)?shù)姿鰥A角大于設(shè)定的角度 限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制閥，控制與 角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中，受力未超限支腿為受力小于受力限定值 的支腿。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0044] 圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045] 圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046] 圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047] 圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制方法的流程示意圖；
[0048] 圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0049] 附圖標(biāo)記：
[0050] 1-傾角傳感器 2-控制裝置 3-受力傳感器
[0051] 10-左前支腿 20-右前支腿 30-左后支腿
[0052] 31-左前支腿受力傳感器 32-右前支腿受力傳感器
[0053] 33-左后支腿受力傳感器 34-右后支腿受力傳感器
[0054] 41-左前支腿油缸控制閥 42-右前支腿油缸控制閥
[0055] 43-左后支腿油缸控制閥 44-右后支腿油缸控制閥
[0056] 40-右后支腿 50-接收模塊 51-第一調(diào)節(jié)模塊
[0057] 52-第二調(diào)節(jié)模塊 53-第三調(diào)節(jié)模塊 100_底盤

【具體實(shí)施方式】
[0058] 為了提高工程車輛支腿調(diào)平作業(yè)過(guò)程的安全性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種工程車 輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、方法、裝置及一種工程車輛。在該技術(shù)方案中，以基準(zhǔn)支腿的伸縮 輸出量作為基準(zhǔn)伸縮量，其它各個(gè)支腿在基準(zhǔn)伸縮量的基礎(chǔ)上與傾角傳感器的檢測(cè)值分別 確定出其它各支腿的伸縮輸出量，因此，其它各支腿都隨著基準(zhǔn)支腿的伸縮進(jìn)行隨動(dòng)調(diào)節(jié)， 保證了各個(gè)支腿的支撐面保持為水平面，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。下面以具體實(shí)施 例并結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0059] 本發(fā)明實(shí)施例首先提供一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)，如圖1所示，圖1為本 發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述控制系統(tǒng)包括：
[0060] 傾角傳感器1，設(shè)置于底盤上，用于檢測(cè)底盤所在平面與水平面的夾角；
[0061] 控制裝置2,與傾角傳感器1信號(hào)連接，用于根據(jù)底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸 出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；以及在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根 據(jù)所述夾角分別確定底盤上的其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮 調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的伸縮輸出量，輸出其它各支腿的伸縮輸出量至 對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸縮。
[0062] 在本發(fā)明技術(shù)方案中，以基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度對(duì)應(yīng)的伸縮輸出量作為基準(zhǔn)伸縮 量，其它各個(gè)支腿在基準(zhǔn)伸縮量的基礎(chǔ)上與傾角傳感器的檢測(cè)值分別確定出其它各支腿的 伸縮輸出量，因此，其它各支腿都隨著基準(zhǔn)支腿的伸縮進(jìn)行隨動(dòng)調(diào)節(jié)，保證了各個(gè)支腿的支 撐面保持為水平面，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。另外，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)在支腿升高中需 人工保持平穩(wěn)，支腿升高后再調(diào)平的方案，該控制系統(tǒng)可以在支腿伸長(zhǎng)或縮短的過(guò)程中進(jìn) 行調(diào)節(jié)，大大提高了支腿調(diào)平的工作效率，且大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。在該技術(shù)方案中，基準(zhǔn) 支腿可以人為設(shè)定。
[0063] 支腿油缸控制閥可以為電磁閥或電液控制閥等，優(yōu)選為比例電磁閥，用于調(diào)節(jié)支 腿油缸的伸縮長(zhǎng)度。傾角傳感器1可以為一維傾角傳感器，也可以為二維傾角傳感器，也可 以為三維傾角傳感器，用于檢測(cè)底盤所在平面與水平面的夾角，進(jìn)而確定除基準(zhǔn)支腿外的 其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，也可以確定其它各支腿的角度是否超限，優(yōu)選為二維傾角 傳感器?？刂蒲b置2的具體類型不限，例如可以為可編程邏輯控制器（p r0gra_able Logic Controller，簡(jiǎn)稱PLC)，或起重機(jī)的車載CPU (Central Processing Unit，中央處理器，簡(jiǎn)稱 CPU)等，優(yōu)選米用比例-積分-微分（Proportion-Integration-Differentiation，簡(jiǎn)稱 PID)控制器。
[0064] 如圖2所示，圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 示意圖，優(yōu)選的，所述的控制系統(tǒng)，還包括：
[0065] 分別設(shè)置于底盤上的各個(gè)支腿上的受力傳感器3,用于檢測(cè)各個(gè)支腿的受力信 息；
[0066] 控制裝置2,還與每個(gè)受力傳感器3信號(hào)連接，還用于在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根 據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào) 節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿的伸縮輸出量，輸出各個(gè)支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的 支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其中，所述第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重疊。 [0067] 現(xiàn)有技術(shù)的方案是在支腿調(diào)平后再打?qū)嵦撏?，則在調(diào)平過(guò)程中總是只有三個(gè)腿受 力，且各支腿受力不均，對(duì)整車穩(wěn)定性和安全性有很大隱患。在本發(fā)明技術(shù)方案中，在支腿 調(diào)節(jié)的過(guò)程中，可以同時(shí)控制虛腿，防止虛腿的產(chǎn)生，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。受力 傳感器3可以為反力傳感器，也可以為壓力傳感器，其目的是確定支腿是否在調(diào)節(jié)過(guò)程中 受力較小變?yōu)樘撏取?br> [0068] 在上述實(shí)施例中，第一時(shí)間段和第二時(shí)間段可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定，本發(fā)明并不限于 具體的數(shù)值。第一時(shí)間段和第二時(shí)間段可以全部或部分重疊，當(dāng)?shù)谝粫r(shí)間段和第二時(shí)間段 全部或部分重疊時(shí)，在重疊部分，支腿的輸出量是三個(gè)部分的疊加，即：輸出量=基準(zhǔn)伸縮 量+角度伸縮調(diào)節(jié)量+虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，當(dāng)支腿為基準(zhǔn)支腿時(shí)，其角度伸縮調(diào)節(jié)量為零；將 三個(gè)部分求和能達(dá)到支腿隨動(dòng)時(shí)水平和虛腿同時(shí)控制的良好效果，但如果采用簡(jiǎn)單的疊加 算法，會(huì)存在問(wèn)題：因?yàn)槊總€(gè)控制量都有規(guī)定的閾值區(qū)間，例如支腿的輸出量設(shè)為1000,其 中，手柄控制最大值即基準(zhǔn)伸縮量的最大值設(shè)為600,角度調(diào)節(jié)范圍設(shè)為200,那么虛腿調(diào) 節(jié)范圍只有200?？傊@三個(gè)部分控制的輸出量總和不能超過(guò)1000。這樣的話，各個(gè)輸出 量的分配受限，造成的后果：一是手柄控制最大值不能過(guò)大，必須預(yù)留調(diào)節(jié)空間給角度調(diào)節(jié) 和虛腿調(diào)節(jié)，由于手柄調(diào)節(jié)量相對(duì)較小，因此使得支腿的調(diào)節(jié)速度受限，即使手柄全開(kāi)，支 腿動(dòng)作也較慢；二是角度調(diào)節(jié)和虛腿調(diào)節(jié)同時(shí)控制，可能造成輸出量相沖突，例如，某個(gè)時(shí) 亥IJ，角度調(diào)節(jié)給出右后支腿的輸出量為正值，而虛腿調(diào)節(jié)給出右后支腿的輸出量為負(fù)值，疊 加后輸出量被抵消，控制效果減弱，調(diào)節(jié)緩慢。另外，大慣性系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，調(diào)節(jié)周期長(zhǎng)， 因此不能靠縮短調(diào)節(jié)周期來(lái)提高調(diào)節(jié)效率。
[0069] 當(dāng)?shù)谝粫r(shí)間段和第二時(shí)間段不重疊時(shí)，即采用分時(shí)疊加的控制思想，第一時(shí)間段 和第二時(shí)間段可以形成時(shí)序，例如第一時(shí)間段為第一分鐘、第三分鐘、第五分鐘等，第二時(shí) 間段為第二分鐘、第三分鐘、第六分鐘等，即在第一時(shí)間段內(nèi)，支腿的輸出量=基準(zhǔn)伸縮量+ 角度伸縮調(diào)節(jié)量，在第二時(shí)間段內(nèi)，支腿的輸出量=基準(zhǔn)伸縮量+虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，即角度 調(diào)節(jié)和虛腿調(diào)節(jié)根據(jù)不同的時(shí)間段分別進(jìn)行調(diào)節(jié)，該技術(shù)方案可以克服第一時(shí)間段和第二 時(shí)間段全部或部分重疊的缺陷。例如：第一時(shí)間段為T1，第二時(shí)間段為T2,假設(shè)T1和T2周 期相等，脈沖信號(hào)的相位相差180°，這樣，每個(gè)時(shí)刻的輸出量?jī)H是兩個(gè)部分的疊加，增大了 手柄輸出范圍和調(diào)節(jié)范圍，這樣使支腿調(diào)節(jié)速度更快，調(diào)節(jié)幅度更大，更快達(dá)到平穩(wěn)。此外， T1和T2的周期和相位均可以分別設(shè)置，以適應(yīng)不同工程車輛控制系統(tǒng)的特性。
[0070]以下列舉一個(gè)具體的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的工程車輛的支腿調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的原 理，如圖3所示，圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意 圖，以一般具有四個(gè)支腿的工程車輛為例，傾角傳感器1設(shè)置于底盤100上，用于檢測(cè)底盤 1〇〇所在平面與水平面的夾角，通過(guò)左前支腿油缸控制閥41對(duì)左前支腿10進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)， 通過(guò)右前支腿油缸控制閥42對(duì)右前支腿20進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，通過(guò)左后支腿油缸控制閥43對(duì) 左后支腿30進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，通過(guò)右后支腿油缸控制閥44對(duì)右后支腿40進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，在 左前支腿10、右前支腿20、左后支腿30以及右后支腿40上還分別設(shè)置有左前支腿受力傳 感器31，右前支腿受力傳感器32、左后支腿受力傳感器33以及右后支腿受力傳感器34,其 中，受力傳感器可以為反力傳感器或壓力傳感器，傾角傳感器1可以為二維傾角傳感器，輸 出X方向和Y方向的信號(hào)，X方向和Y方向可以根據(jù)二維傾角傳感器的所在位置而設(shè)定，在 此，設(shè)定平行于左前支腿10與右前支腿20連線的方向?yàn)閄方向，垂直于該連線的方向?yàn)閅 方向；在該實(shí)施例中以左前支腿10為基準(zhǔn)支腿，則其它各支腿，即右前支腿20、左后支腿30 以及右后支腿40隨左前支腿10進(jìn)行伸長(zhǎng)或縮短動(dòng)作，且左前支腿10的角度伸縮調(diào)節(jié)量為 零；
[0071] 在第一時(shí)間段內(nèi)，當(dāng)對(duì)左前支腿10的手柄進(jìn)行開(kāi)度調(diào)節(jié)時(shí)，控制裝置2根據(jù)左前 支腿10的手柄開(kāi)度輸出基準(zhǔn)伸縮量Q0至左前支腿油缸控制閥41，而其它各支腿的輸出量 的一部分為基準(zhǔn)伸縮量Q0,另一部分為角度伸縮調(diào)節(jié)量Q1，即Q = Q0+Q1，其它各支腿的角 度伸縮調(diào)節(jié)量如下：
[0072] Q1 --|?)= X ；
[0073] Q1左后=Q傾角γ;
[0074] Q1右后=Q傾角x+Q傾角γ;
[0075] Qlg為右前支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量；
[0076] Ql^g為左后支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量；
[0077] Q1 %為右后支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量；
[0078] Qi_x為X方向的角度調(diào)節(jié)值，該X方向的角度調(diào)節(jié)值是根據(jù)傾角換算得到的X方 向?qū)?yīng)的支腿的伸縮量；
[0079] Qi_Y為Y方向的角度調(diào)節(jié)值，該Y方向的角度調(diào)節(jié)值是根據(jù)傾角換算得到的Y方 向?qū)?yīng)的支腿的伸縮量；
[0080] 這樣，在第一設(shè)定時(shí)間段內(nèi)，當(dāng)基準(zhǔn)支腿伸縮時(shí)，其它三個(gè)支腿總是追隨左前支腿 的輸出，同步調(diào)節(jié)保持X和Y方向的水平。另外，在液壓支腿中，支腿的伸縮速度隨手柄開(kāi) 度大小可調(diào)，即手柄開(kāi)度越大，支腿油缸控制閥的進(jìn)油流量越大，支腿同步伸縮速度越快； 手柄開(kāi)度越小，支腿油缸控制閥的進(jìn)油流量越小，支腿同步伸縮的速度越慢；
[0081] 在第二時(shí)間段內(nèi)，對(duì)各個(gè)支腿的受力進(jìn)行檢測(cè)，以壓力為例，假設(shè)PQ為虛腿的零界 壓力值，P〇根據(jù)不同的工程車輛以及工程車輛進(jìn)行設(shè)定，在第二時(shí)間段內(nèi)若某一支腿的受 力P〉^，則表示支腿打?qū)?，若某一支腿的受力PKh，則說(shuō)明該支腿發(fā)生了虛腿，需要調(diào)節(jié)該 支腿的伸縮，使其穩(wěn)定受力，此時(shí)，各個(gè)支腿的輸出量的一部分為基準(zhǔn)伸縮量Q0,另一部分 為虛腿伸縮調(diào)節(jié)量Q2,即Q = Q0+Q2,例如，四個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量分別為： 前、Q2左后和Q2右后。
[0082] Q2^j為左前支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量；
[0083] 02；^為右前支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量；
[0084] 02^^為左后支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量；
[0085] Q2 %為右后支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量；
[0086] 這樣，在第二時(shí)間段內(nèi)，采用虛腿伸縮調(diào)節(jié)量對(duì)輸出量進(jìn)行調(diào)節(jié)，在支腿調(diào)平的同 時(shí)防止虛腿產(chǎn)生，進(jìn)而防止出現(xiàn)底盤偏斜過(guò)度導(dǎo)致翹腿、傾翻等安全事故的發(fā)生，大大提高 了支腿調(diào)節(jié)過(guò)程中的安全性；
[0087] 在該實(shí)施例中，在不同時(shí)間段采用不同的支腿調(diào)節(jié)方式，增大了基準(zhǔn)伸縮量范圍 和調(diào)節(jié)范圍，進(jìn)而使支腿速度調(diào)節(jié)更快，調(diào)節(jié)幅度更大，使支腿更快達(dá)到平穩(wěn)。
[0088] 在本發(fā)明控制系統(tǒng)中，除了上述隨動(dòng)和防止虛腿的實(shí)時(shí)控制以外，還包括下述的 安全控制策略?？刂葡到y(tǒng)在調(diào)整過(guò)程中很可能因瞬態(tài)調(diào)節(jié)力度過(guò)大致使角度超限（例如： 角度>1°可能傾翻）或者某一支腿受力過(guò)?。刺撏瘸?，例如：支腿離地、翹腿），角度超 限或者虛腿超限都有嚴(yán)重的安全隱患，因此，本發(fā)明的控制系統(tǒng)還提供了安全策略。安全控 制策略使支腿動(dòng)作多了一層安全保護(hù)。
[0089] 安全控制策略的目的是切斷危險(xiǎn)方向的動(dòng)作，繼續(xù)安全方向的調(diào)節(jié)，通過(guò)反向調(diào) 整，使支腿調(diào)節(jié)很快達(dá)到新的平衡?？刹捎靡韵碌陌踩刂撇呗裕?br> [0090] 優(yōu)選的，在上述控制系統(tǒng)中，請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D2所示，所述控制裝置2還用于在底盤 上的各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出 停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作；或當(dāng) 所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支腿的油缸控制 閥，控制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力限定值的支 腿，角度超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。
[0091] 現(xiàn)有技術(shù)會(huì)在傾角超限時(shí)會(huì)自動(dòng)切斷支腿的所有動(dòng)作，這種整機(jī)切斷能有效防止 傾翻，但是中斷了自動(dòng)調(diào)平進(jìn)程，只能人工調(diào)節(jié)使角度回到安全范圍內(nèi)，才能繼續(xù)運(yùn)行調(diào) 平，因此，現(xiàn)有的調(diào)節(jié)方式效率低，智能化不高。在本發(fā)明技術(shù)方案中，在支腿伸長(zhǎng)的調(diào)節(jié)過(guò) 程中，當(dāng)出現(xiàn)受力較小（即虛腿超限）或傾角超限時(shí)，可以停止相應(yīng)支腿動(dòng)作，其它支腿的 動(dòng)作仍保持，因此，本發(fā)明的技術(shù)方案是使調(diào)節(jié)過(guò)程持續(xù)連貫，不會(huì)因?yàn)榻嵌瘸藁蛘咛撏?超限而中止支腿動(dòng)作，而是在動(dòng)態(tài)過(guò)程中通過(guò)調(diào)整，使各個(gè)支腿在安全范圍內(nèi)很快達(dá)到新 的平衡。在本實(shí)施例中，至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值一般是指一個(gè)支腿受力 過(guò)小或兩個(gè)支腿受力過(guò)小。
[0092] 請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D2所示，優(yōu)選的，所述控制裝置2還用于在底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行 縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào) 至受力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止縮短動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于 設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制 閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中，受力未超限支腿為受力小于受 力限定值的支腿。
[0093] 同理，在支腿縮短過(guò)程中，也可以采用上述安全控制策略，當(dāng)角度超限或虛腿超限 時(shí)，不僅能夠停止危險(xiǎn)方向的動(dòng)作，還能通過(guò)反向調(diào)整，不中斷支腿調(diào)節(jié)，在支腿調(diào)節(jié)中達(dá) 到新的平衡，實(shí)現(xiàn)縮短支腿過(guò)程中的連貫調(diào)節(jié)。
[0094] 以下列舉具體的實(shí)施例對(duì)上述具有安全策略的控制系統(tǒng)進(jìn)行解釋，本發(fā)明并不限 于下述實(shí)施例。請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D3所示，設(shè)定受力限定值為P1，設(shè)定角度限定值為A1，其中， 一般P1小于虛腿的零界壓力值匕，在支腿伸長(zhǎng)的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)右前支腿20的受力P〈P1，說(shuō) 明右前支腿20受力未超限，而其它三個(gè)支腿受力超限，則右前支腿20繼續(xù)伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)，而停 止其它三個(gè)支腿的伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)，使得系統(tǒng)逐步達(dá)到新的平衡；同理，在支腿縮短的過(guò)程中，發(fā) 現(xiàn)右前支腿20的受力P〈P1，說(shuō)明右前支腿20受力未超限，而其它三個(gè)支腿受力超限，則停 止右前支腿20的縮短調(diào)節(jié)，而其它三個(gè)支腿繼續(xù)進(jìn)行縮短調(diào)節(jié)，使得系統(tǒng)逐步達(dá)到新的平 衡；在支腿伸長(zhǎng)的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)二維傾角傳感器的X方向的輸出為〇. 1度，Y方向的輸出為 2度，假設(shè)1度為角度限定值，說(shuō)明右前支腿20和右后支腿40的角度超限，而其它兩個(gè)支 腿角度未超限，則停止右前支腿20和右后支腿40的伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)，而繼續(xù)右前支腿20的對(duì)角 左后支腿30的伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)，也繼續(xù)右后支腿40的對(duì)角左前支腿10的伸長(zhǎng)調(diào)節(jié)，使得系統(tǒng)逐 步達(dá)到新的平衡；在支腿縮短的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)二維傾角傳感器的X方向的輸出為1. 8度，Y 方向的輸出為1. 8度，假設(shè)1度為角度限定值，說(shuō)明右前支腿20角度超限，則停止右前支腿 20的對(duì)角左后支腿30的縮短調(diào)節(jié)，而繼續(xù)其它支腿的縮短調(diào)節(jié)，使得系統(tǒng)逐步達(dá)到新的平 衡。
[0095] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程車輛，包括上述任一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系 統(tǒng)。
[0096] 由于工程車輛采用上述的支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)，因此，上述工程車輛可以在支腿 伸長(zhǎng)或縮短的同時(shí)實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)調(diào)節(jié)，保持底盤的水平度，大大提高了工程車輛的安全性。
[0097] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制方法，如圖4所示，圖4為本發(fā) 明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制方法的流程示意圖，所述控制方法包括：
[0098] 步驟101、獲取底盤所在平面與水平面的夾角；
[0099] 步驟102、根據(jù)底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控 制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；
[0100] 步驟103、在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定底盤上的其它各支腿的 角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的 輸出量，輸出其它各支腿的輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸縮。
[0101] 在本發(fā)明的控制方法中，以基準(zhǔn)支腿的輸出量作為基準(zhǔn)伸縮量，其它各個(gè)支腿在 基準(zhǔn)伸縮量的基礎(chǔ)上與獲得的底盤與水平面的夾角信息分別確定出其它各支腿的輸出量， 因此，其它各支腿都隨著基準(zhǔn)支腿的伸縮進(jìn)行隨動(dòng)調(diào)節(jié)，保證了各個(gè)支腿的支撐面保持為 水平面，大大提高了支腿調(diào)節(jié)的安全性。另外，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)在支腿升高中需人工保持平 穩(wěn)，支腿升高后再調(diào)平的方案，該控制系統(tǒng)可以在支腿伸長(zhǎng)或縮短的過(guò)程中進(jìn)行調(diào)節(jié)，大大 提高了支腿調(diào)平的工作效率，且大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。在該控制方法中，步驟102和步驟 103可以同時(shí)進(jìn)行。
[0102] 優(yōu)選的，所述的控制方法，還包括：
[0103] 獲取底盤上的各個(gè)支腿的受力信息；
[0104] 在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè)支腿的虛腿伸縮 調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿的輸出量，輸出 各個(gè)支腿的輸出量信號(hào)至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其中，所述第一時(shí)間 段和所述第二時(shí)間段不重疊。
[0105] 優(yōu)選的，所述的控制方法，還包括：
[0106] 在底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力 限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止 伸長(zhǎng)動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支 腿的油缸控制閥，控制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力 限定值的支腿，角度超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。
[0107] 優(yōu)選的，所述的控制方法，還包括：
[0108] 在底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力 限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿 停止縮短動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度 超限支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作， 其中，受力未超限支腿為受力小于受力限定值的支腿。
[0109] 基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制裝置， 如圖5所示，圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，所 述控制裝置包括：
[0110] 接收模塊50,用于接收底盤所在平面與水平面的夾角；
[0111] 第一調(diào)節(jié)模塊51，用于根據(jù)底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn) 支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；
[0112] 第二調(diào)節(jié)模塊52,用于在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定底盤上的 其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為 其它各支腿的伸縮輸出量，輸出其它各支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制 其它各支腿伸縮。
[0113] 請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D5所示，優(yōu)選的，所述接收模塊50,還用于接收底盤上的各個(gè)支腿的 受力信息；所述控制裝置還包括：
[0114] 第三調(diào)節(jié)模塊53,用于在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確 定各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各 個(gè)支腿的輸出量，輸出各個(gè)支腿的輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其 中，所述第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重疊。
[0115] 請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D5所示，優(yōu)選的，所述第三調(diào)節(jié)模塊53還用于在底盤上的各個(gè)支腿 進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作 信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作；及當(dāng)所述夾角大于 設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支腿的油缸控制閥，控制角度超 限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力限定值的支腿，角度超限支腿 為角度大于角度限定值的支腿。
[0116] 請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D5所示，優(yōu)選的，所述第三調(diào)節(jié)模塊53還用于在各個(gè)支腿進(jìn)行縮短 動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受 力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止縮短動(dòng)作；及用于當(dāng)所述夾角大于 設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制 閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中，受力未超限支腿為受力小于受 力限定值的支腿。
[0117] 在本發(fā)明實(shí)施例提供的工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)、裝置、方法和一種工程車 輛，在該技術(shù)方案中，采用角度調(diào)節(jié)和受力調(diào)節(jié)的控制策略使伸縮支腿時(shí)，各個(gè)支腿在任意 時(shí)刻均保持同步且不虛腿，并且支腿伸縮速度可調(diào)，隨基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度變化；采用了分 時(shí)疊加的控制思想，提高了手柄控制量的調(diào)節(jié)范圍，支腿的速度可以更快，調(diào)節(jié)更快速達(dá)到 穩(wěn)定；安全限制策略不僅使支腿動(dòng)作多了一層保護(hù)，而且能使隨動(dòng)過(guò)程持續(xù)連貫，不會(huì)因?yàn)?角度超限或者虛腿超限切斷，中止支腿動(dòng)作，而是在動(dòng)態(tài)過(guò)程中通過(guò)策略調(diào)整，使各個(gè)支腿 在安全范圍內(nèi)很快達(dá)到新的平衡；支腿伸出和縮回采用不同的安全策略，能適應(yīng)不同工況 需求，支腿的伸長(zhǎng)和縮短都能實(shí)現(xiàn)連貫調(diào)節(jié)。
[0118] 本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序 產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí) 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī) 可用存儲(chǔ)介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等）上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn) 品的形式。
[0119] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 傾角傳感器，設(shè)置于底盤上，用于檢測(cè)底盤所在平面與水平面的夾角； 控制裝置，與所述傾角傳感器信號(hào)連接，用于根據(jù)所述底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度 輸出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮；以及在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)， 根據(jù)所述夾角分別確定所述底盤上的其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角 度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的伸縮輸出量，輸出其它各支腿的伸縮輸 出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸縮。
2. 如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括： 分別設(shè)置于所述底盤上的各個(gè)支腿上的受力傳感器，用于檢測(cè)各個(gè)支腿的受力信息； 所述控制裝置，還與每個(gè)所述受力傳感器信號(hào)連接，還用于在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根 據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào) 節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿的伸縮輸出量，輸出各個(gè)支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的 支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其中，所述第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重疊。
3. 如權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還用于在所述底盤上的 各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停止 伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作；或當(dāng)所述 夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支腿的油缸控制閥，控 制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力限定值的支腿，角度 超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。
4. 如權(quán)利要求2或3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還用于在所述底盤上 的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值時(shí)，輸出停 止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止縮短動(dòng)作；或 當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限支腿成對(duì)角的 支腿的油缸控制閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中，受力未超限支 腿為受力小于受力限定值的支腿。
5. -種工程車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的工程車輛支腿調(diào)節(jié) 的控制系統(tǒng)。
6. -種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制方法，其特征在于，包括： 獲取底盤所在平面與水平面的夾角； 根據(jù)所述底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出基準(zhǔn)伸縮量至基準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制 基準(zhǔn)支腿伸縮； 在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定所述底盤上的其它各支腿的角度伸縮 調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其它各支腿的伸縮輸出 量，輸出其它各支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其它各支腿伸縮。
7. 如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，還包括： 獲取底盤上的各個(gè)支腿的受力信息； 在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié) 量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿的伸縮輸出量，輸出 各個(gè)支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮，其中，所述第一時(shí)間 段和所述第二時(shí)間段不重疊。
8. 如權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，還包括： 在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力 限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止 伸長(zhǎng)動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支 腿的油缸控制閥，控制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力 限定值的支腿，角度超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。
9. 如權(quán)利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，還包括： 在所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于于設(shè)定的 受力限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限 支腿停止縮短動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與 角度超限支腿成對(duì)角的支腿的油缸控制閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng) 作，其中，受力未超限支腿為受力小于受力限定值的支腿。
10. -種工程車輛支腿調(diào)節(jié)的控制裝置，其特征在于，包括： 接收模塊，用于接收底盤所在平面與水平面的夾角； 第一調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述底盤上的基準(zhǔn)支腿的手柄開(kāi)度輸出伸縮基準(zhǔn)伸縮量至基 準(zhǔn)支腿油缸控制閥，控制基準(zhǔn)支腿伸縮； 第二調(diào)節(jié)模塊，用于在設(shè)定的第一時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述夾角分別確定所述底盤上的其 它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算其它各支腿的角度伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為其 它各支腿的伸縮輸出量，輸出其它各支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制其 它各支腿伸縮。
11. 如權(quán)利要求10所述的控制裝置，其特征在于，所述接收模塊，還用于接收所述底盤 上的各個(gè)支腿的受力信息；所述控制裝置還包括： 第三調(diào)節(jié)模塊，用于在設(shè)定的第二時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)各個(gè)支腿的受力信息分別確定各個(gè) 支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量，計(jì)算各個(gè)支腿的虛腿伸縮調(diào)節(jié)量與基準(zhǔn)伸縮量之和作為各個(gè)支腿 的伸縮輸出量，輸出各個(gè)支腿的伸縮輸出量至對(duì)應(yīng)的支腿油缸控制閥，控制各個(gè)支腿伸縮， 其中，所述第一時(shí)間段和所述第二時(shí)間段不重疊。
12. 如權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于，所述第三調(diào)節(jié)模塊還用于在所述底 盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于于設(shè)定的受力限定值時(shí)， 輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至受力超限支腿的油缸控制閥，控制受力超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作； 或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止伸長(zhǎng)動(dòng)作信號(hào)至角度超限支腿的油缸控 制閥，控制角度超限支腿停止伸長(zhǎng)動(dòng)作，其中，受力超限支腿為受力不小于受力限定值的支 腿，角度超限支腿為角度大于角度限定值的支腿。
13. 如權(quán)利要求11或12所述的控制裝置，其特征在于，所述第三調(diào)節(jié)模塊還用于在 所述底盤上的各個(gè)支腿進(jìn)行縮短動(dòng)作過(guò)程中，當(dāng)至少一個(gè)支腿受力小于設(shè)定的受力限定值 時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至受力未超限支腿的油缸控制閥，控制受力未超限支腿停止縮 短動(dòng)作；或當(dāng)所述夾角大于設(shè)定的角度限定值時(shí)，輸出停止縮短動(dòng)作信號(hào)至與角度超限支 腿成對(duì)角的支腿的油缸控制閥，控制與角度超限支腿成對(duì)角的支腿停止縮短動(dòng)作，其中，受 力未超限支腿為受力小于受力限定值的支腿。
【文檔編號(hào)】B60S9/22GK104044561SQ201410288962
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年6月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月24日
【發(fā)明者】劉永贊, 毛艷 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司