停車(chē)控制裝置和停車(chē)控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種停車(chē)控制裝置和停車(chē)控制方法。具體地，本發(fā)明涉及停車(chē)控制裝置和停車(chē)控制方法，其中當(dāng)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)被搜索的初始停車(chē)空間在空間識(shí)別校正區(qū)域中基于所述車(chē)輛搜索時(shí)的情況和當(dāng)車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)所需的障礙物信息被校正到最終停車(chē)空間，車(chē)輛位置被改變，然后計(jì)算最終停車(chē)路徑。
【專(zhuān)利說(shuō)明】停車(chē)控制裝置和停車(chē)控制方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉參考
[0002]本申請(qǐng)要求2013年7月26日提交的第10-2013-0088812號(hào)韓國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，其全文通過(guò)引證的方式并入本文。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及一種停車(chē)控制裝置和停車(chē)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0004]近來(lái)，由于車(chē)輛增加，交通擁擠、車(chē)位不足已成為嚴(yán)重的社會(huì)問(wèn)題。
[0005]具體地，由于沒(méi)有足夠的停車(chē)空間，停車(chē)空間狹窄，因此，許多駕駛員存在停車(chē)?yán)щy。在這方面，積極開(kāi)發(fā)了協(xié)助停車(chē)的停車(chē)輔助系統(tǒng)。
[0006]這樣的停車(chē)輔助系統(tǒng)是指成當(dāng)駕駛員希望停放車(chē)輛時(shí)搜索停車(chē)空間并且設(shè)置合適的停車(chē)路徑以執(zhí)行停車(chē)控制，從而協(xié)助駕駛員停車(chē)的系統(tǒng)。
[0007]然而，由于停車(chē)輔助系統(tǒng)在車(chē)輛移動(dòng)的同時(shí)搜索停車(chē)空間，所以這樣的停車(chē)輔助系統(tǒng)存在以下問(wèn)題，停車(chē)輔助系統(tǒng)可能無(wú)法根據(jù)移動(dòng)情況正確搜索停車(chē)空間。
[0008]由于這樣的停車(chē)空間搜索，遇到的問(wèn)題是當(dāng)使用這樣的停車(chē)輔助系統(tǒng)進(jìn)行停車(chē)控制時(shí)，可能造成車(chē)輛碰撞，不完全的停車(chē)情況等，降低對(duì)停車(chē)輔助系統(tǒng)的信心，并且造成事故。
[0009]因此，對(duì)于改善對(duì)停車(chē)輔助系統(tǒng)的信心、正確搜索停車(chē)空間以及為進(jìn)行正確停車(chē)而設(shè)置停車(chē)路徑的需求增加。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]在這種背景下，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種停車(chē)控制裝置，其中當(dāng)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)被搜索的初始停車(chē)空間在空間識(shí)別校正區(qū)域中基于所述車(chē)輛搜索時(shí)的情況和當(dāng)車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)所需的障礙物信息被校正成最終停車(chē)空間，改變車(chē)輛位置，然后計(jì)算最終停車(chē)路徑。
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種停車(chē)控制裝置，該裝置包括:初始停車(chē)空間設(shè)置單元，其被設(shè)置為通過(guò)從第一傳感器接收位于移動(dòng)車(chē)輛周?chē)闹辽僖粋€(gè)障礙物的輸入信息來(lái)設(shè)置初始停車(chē)空間從而搜索停車(chē)空間；車(chē)輛控制單元，其被設(shè)置為采用所述初始停車(chē)空間的信息來(lái)計(jì)算第一停車(chē)路徑并且控制所述車(chē)輛以沿著所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)；停車(chē)空間校正單元，其被設(shè)置為當(dāng)確定在空間識(shí)別校正區(qū)域存在所述車(chē)輛時(shí)，基于在所述空間識(shí)別校正區(qū)域識(shí)別的障礙物的所述信息校正所述初始停車(chē)空間從而設(shè)置最終停車(chē)空間，所述空間識(shí)別校正區(qū)域是位于所述初始停車(chē)空間的相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，障礙物靠近當(dāng)所述車(chē)輛沿所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)通過(guò)第二傳感器識(shí)別的所述車(chē)輛；和最終停車(chē)路徑計(jì)算單元，其被設(shè)置為當(dāng)確定車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)控制車(chē)輛以改變其位置并且基于所述最終停車(chē)空間的信息和所述車(chē)輛的改變位置的信息計(jì)算最終停車(chē)路徑，所述路徑校正控制區(qū)域被設(shè)置成從所述空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種停車(chē)控制方法，該方法包括以下步驟:通過(guò)從第一傳感器接收位于移動(dòng)車(chē)輛周?chē)闹辽僖粋€(gè)障礙物的信息輸入設(shè)置初始停車(chē)空間從而搜索停車(chē)空間；采用初始停車(chē)空間的信息計(jì)算第一停車(chē)路徑，并且控制所述車(chē)輛以沿所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)；當(dāng)確定在空間識(shí)別校正區(qū)域中存在所述車(chē)輛時(shí)，基于在所述空間識(shí)別校正區(qū)域中識(shí)別的所述障礙物校正所述初始停車(chē)空間從而設(shè)置最終停車(chē)空間，所述空間識(shí)別校正區(qū)域是在位于所述初始停車(chē)空間的相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，當(dāng)所述車(chē)輛沿所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)通過(guò)第二傳感器識(shí)別靠近車(chē)輛的障礙物；以及當(dāng)確定所述車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，控制所述車(chē)輛以改變其位置并且基于所述最終停車(chē)空間的信息和所述車(chē)輛位置改變的信息來(lái)計(jì)算最終停車(chē)路徑，所述路徑校正控制區(qū)域被設(shè)置為從所述空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離。
[0013]如上所述，根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種停車(chē)控制裝置，其中當(dāng)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)被搜索的初始停車(chē)空間在空間識(shí)別校正區(qū)域中基于所述車(chē)輛搜索時(shí)的情況和當(dāng)車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)所需的障礙物信息被校正成最終停車(chē)空間，改變車(chē)輛位置，然后計(jì)算最終停車(chē)路徑。
[0014]此外，根據(jù)本發(fā)明，即使在停車(chē)搜索的過(guò)程中車(chē)輛沒(méi)有正確地搜索停車(chē)空間，仍然可以獲取障礙物信息，改變車(chē)輛位置，然后，計(jì)算最終停車(chē)空間。因此，能夠在停放車(chē)輛時(shí)防止碰撞事故并且更正確地停放車(chē)輛。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]結(jié)合附圖，本發(fā)明的上述和其它目的，特征和優(yōu)點(diǎn)，將從下面的詳細(xì)說(shuō)明更加明顯,其中:
[0016]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制裝置的框圖；
[0017]圖2是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)初始停車(chē)空間設(shè)置單元設(shè)置初始停車(chē)空間的過(guò)程的視圖；
[0018]圖3是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)停車(chē)空間校正單元在空間識(shí)別校正區(qū)域中獲取障礙物信息以設(shè)置最終停車(chē)空間的過(guò)程的視圖；
[0019]圖4是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)停車(chē)空間校正單元設(shè)置最終停車(chē)空間的過(guò)程的視圖；
[0020]圖5是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式通過(guò)最終停車(chē)路徑計(jì)算單元計(jì)算最終停車(chē)路徑的過(guò)程流程圖；
[0021]圖6是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)最終停車(chē)路徑計(jì)算單元控制車(chē)輛以改變其位置的過(guò)程的視圖；
[0022]圖7是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式通過(guò)停車(chē)控制裝置校正停車(chē)空間之前和之后的停車(chē)狀態(tài)的視圖；和
[0023]圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]本發(fā)明公開(kāi)了一種停車(chē)控制裝置和停車(chē)控制方法。
[0025]在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的一些示意性實(shí)施方式。在描述本發(fā)明的元件時(shí)，可以使用“第一”、“第二”、“八”、“8”、“⑷”、“㈦”等術(shù)語(yǔ)。這些術(shù)語(yǔ)僅用于區(qū)別一個(gè)結(jié)構(gòu)元件和其它結(jié)構(gòu)元件，對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)元件的屬性、順序、序列等不受術(shù)語(yǔ)限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，如果在說(shuō)明書(shū)中描述，一個(gè)部件“連接”、“聯(lián)接”或“結(jié)合”至另一個(gè)部件，第三部件可以“連接”、“聯(lián)接”和“結(jié)合”在第一和第二部件之間，雖然第一部件可以直接連接、聯(lián)接或結(jié)合至第二部件。
[0026]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制裝置的框圖。
[0027]根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制裝置100包括:初始停車(chē)空間設(shè)置單元110，其被設(shè)置為通過(guò)從第一傳感器150接收位于移動(dòng)車(chē)輛周?chē)闹辽僖粋€(gè)障礙物的輸入信息來(lái)設(shè)置初始停車(chē)空間以搜索停車(chē)空間；車(chē)輛控制單元120，其被設(shè)置為采用初始停車(chē)空間的信息計(jì)算第一停車(chē)路徑并且控制車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)；停車(chē)空間校正單元130；其被設(shè)置為當(dāng)確定空間識(shí)別校正區(qū)域中存在車(chē)輛時(shí)，基于在空間識(shí)別校正區(qū)域中識(shí)別的障礙物的信息校正初始停車(chē)空間以設(shè)置最終停車(chē)空間，空間識(shí)別校正區(qū)域是位于初始停車(chē)空間相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，當(dāng)車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)，靠近車(chē)輛的障礙物通過(guò)第二傳感器160被識(shí)別；和最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140，其被設(shè)置為當(dāng)確定該車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，控制車(chē)輛以改變其位置并且基于最終停車(chē)空間的信息和車(chē)輛改變位置的信息計(jì)算最終停車(chē)路徑，路徑校正控制區(qū)域被設(shè)置為從空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離。
[0028]現(xiàn)在，作為示例，將參照?qǐng)D1描述各部件。初始停車(chē)空間設(shè)置單元110可以通過(guò)接收來(lái)自第一傳感器150的停車(chē)空間搜索信息輸入確定是否存在車(chē)輛的可停車(chē)空間，該第一傳感器150安裝在車(chē)輛上以能夠從第一傳感器150感測(cè)車(chē)輛周?chē)那闆r，例如障礙物、車(chē)輛和車(chē)輛周?chē)目臻g，并且當(dāng)確定存在可停車(chē)空間時(shí)，初始停車(chē)空間設(shè)置單元110可以將可停車(chē)空間設(shè)置為初始停車(chē)空間。
[0029]例如，車(chē)輛控制單元120可以基于車(chē)輛當(dāng)前位置、初始停車(chē)空間和障礙物的信息中的至少一條信息計(jì)算第一停車(chē)路徑使得車(chē)輛可以停放在初始停車(chē)空間中，該初始停車(chē)空間是停放車(chē)輛的目標(biāo)位置。當(dāng)計(jì)算第一停車(chē)路徑時(shí)，車(chē)輛控制單元120可以控制移動(dòng)車(chē)輛所需的裝置(例如車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置和制動(dòng)裝置)中的至少一個(gè)裝置使得車(chē)輛可以停放在初始停車(chē)空間而不偏離第一停車(chē)路徑。
[0030]此外，當(dāng)車(chē)輛沿著靠近初始停車(chē)空間的相對(duì)側(cè)的障礙物之間的第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)，停車(chē)空間校正單元130可以在車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)控制第二傳感器160以感測(cè)靠近車(chē)輛的障礙物，并可以基于感測(cè)到的障礙物的信息和初始停車(chē)空間的信息校正初始停車(chē)空間從而設(shè)置最終停車(chē)空間以停放車(chē)輛。
[0031]作為示例，第二傳感器160可以感測(cè)包括上述障礙物坐標(biāo)信息、障礙物角度信息和車(chē)輛與障礙物之間的分開(kāi)距離中的至少一個(gè)障礙物信息。
[0032]當(dāng)由于障礙物等不能基于障礙物信息和初始停車(chē)空間信息在設(shè)置為最終停車(chē)空間的空間中停放車(chē)輛時(shí)，可以執(zhí)行控制從而可以停止車(chē)輛的停車(chē)輔助控制并且可以告知駕駛員不能完成停車(chē)。
[0033]此外，停車(chē)空間校正單元130將障礙物信息和空間識(shí)別校正區(qū)域中的第一停車(chē)路徑的信息進(jìn)行比較，并且當(dāng)預(yù)測(cè)出車(chē)輛與障礙物之間的碰撞時(shí)，停車(chē)空間校正單元130可以校正第一停車(chē)路徑以校正車(chē)輛的路徑從而識(shí)別出障礙物而不引起車(chē)輛與障礙物的碰撞。
[0034]例如，當(dāng)確定車(chē)輛進(jìn)入從空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離的預(yù)定的路徑校正控制區(qū)域時(shí)，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以控制車(chē)輛以改變車(chē)輛的位置并且計(jì)算最終停車(chē)路徑以基于對(duì)上述最終停車(chē)空間的信息和車(chē)輛當(dāng)前改變位置的信息將車(chē)輛停放在最終停車(chē)空間中。
[0035]此外，當(dāng)計(jì)算最終停車(chē)路徑時(shí)，可以控制制動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置沿著如上計(jì)算的最終停車(chē)路徑從而可以將車(chē)輛停放在最終停車(chē)空間中。
[0036]本文討論的停車(chē)控制裝置可用于停車(chē)輔助系統(tǒng)，其中停車(chē)輔助系統(tǒng)可以指能夠在停車(chē)的過(guò)程中為駕駛員提供方便的系統(tǒng)或能夠控制車(chē)輛以將車(chē)輛停放在目標(biāo)停車(chē)空間中的系統(tǒng)。在這種情況下，車(chē)輛可以只控制轉(zhuǎn)向裝置，只控制制動(dòng)裝置，或移動(dòng)車(chē)輛所需的車(chē)輛中的所有裝置，包括轉(zhuǎn)向裝置和制動(dòng)裝置。
[0037]同時(shí)，例如，用于初始停車(chē)空間設(shè)置單元110的第一傳感器150可以指能夠感測(cè)車(chē)輛外部情況的傳感裝置，并且可以包括安裝在車(chē)輛的前側(cè)、后側(cè)或側(cè)面的超聲傳感器和攝像傳感器中的至少一個(gè)傳感器。
[0038]此外，例如，用于停車(chē)空間校正單元130中的第二傳感器160可以指能夠感測(cè)位于車(chē)輛一側(cè)的障礙物或空間的傳感裝置。第二傳感器160可以與上述第一傳感器150相同或第二傳感器160的功能可以由包括在第一傳感器150中的能夠感測(cè)傳感器之間的側(cè)面的傳感器實(shí)現(xiàn)。此外，第二傳感器160可以是包括超聲傳感器和攝像傳感器中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器的傳感器，另外該超聲傳感器和攝像傳感器與第一傳感器150分開(kāi)安裝。
[0039]此外，“障礙物”在這里可以是靠近設(shè)置為停車(chē)空間的空間停放的另一車(chē)輛，或可以包括元件，該元件占據(jù)靠近停車(chē)空間的空間成為停放車(chē)輛的障礙物，例如柱或墻。同時(shí)，可以由上述第二傳感器感測(cè)的“更近的障礙物”可以指當(dāng)車(chē)輛沿靠近初始停車(chē)空間的障礙物之間的第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)首先感測(cè)的障礙物。例如，當(dāng)其它車(chē)輛停放在初始停車(chē)空間的左、右、前、或后側(cè)時(shí)，“更近的障礙物”可以是當(dāng)車(chē)輛為了停車(chē)沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)首先通過(guò)第二傳感器識(shí)別的車(chē)輛。
[0040]下文中，為了描述方便，障礙物或多個(gè)障礙物可以被稱(chēng)為“其它車(chē)輛”。然而，應(yīng)當(dāng)指出，障礙物并不限于其它車(chē)輛，而是包括占據(jù)停車(chē)空間周?chē)目臻g的元件，因此，如上所述，可以是在停放車(chē)輛時(shí)的障礙物。
[0041]圖2是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)初始停車(chē)空間設(shè)置單元110設(shè)置初始停車(chē)空間210的過(guò)程的視圖。
[0042]參照?qǐng)D2，初始停車(chē)空間設(shè)置單元110可以根據(jù)通過(guò)停車(chē)控制開(kāi)關(guān)輸入的停車(chē)控制初始信號(hào)控制安裝在車(chē)輛200上的第一傳感器150以當(dāng)車(chē)輛200移動(dòng)時(shí)接收所需的包括障礙物220和停車(chē)空間信息的停車(chē)搜索信息的輸入，并且可以基于停車(chē)搜索信息設(shè)置初始停車(chē)空間210。
[0043]具體來(lái)說(shuō)，初始停車(chē)空間設(shè)置單元110可以基于例如由第一傳感器150傳輸之后通過(guò)第一傳感器150接收的超聲波的強(qiáng)度的信息和直到超聲波被接收的時(shí)間長(zhǎng)度的信息確定障礙物220的存在和障礙物220的拐角點(diǎn)的信息，從而識(shí)別停車(chē)空間，并且可以設(shè)置能停放車(chē)輛200的初始停車(chē)空間210。
[0044]然而，在搜索停車(chē)空間的過(guò)程中，車(chē)輛200在移動(dòng)時(shí)搜索停車(chē)空間。因此，設(shè)置初始停車(chē)空間210的精度可以根據(jù)車(chē)輛的搜索角度、搜索速度和搜索距離而不同。
[0045]如圖2所示，例如，當(dāng)車(chē)輛200的搜索角度與障礙物220的停放角度不符時(shí)并且當(dāng)車(chē)輛200至障礙物220的搜索距離太長(zhǎng)或太短時(shí)，初始停車(chē)空間210可能被錯(cuò)誤地設(shè)置成與障礙物220重疊。
[0046]圖3是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)停車(chē)空間校正單元130在空間識(shí)別校正區(qū)域中獲取障礙物220的信息以設(shè)置最終停車(chē)空間300的過(guò)程的視圖。
[0047]當(dāng)確定在空間識(shí)別校正區(qū)域中存在車(chē)輛200時(shí)，該空間識(shí)別校正區(qū)域是位于初始停車(chē)空間210的相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，當(dāng)車(chē)輛200沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)，通過(guò)第二傳感器160識(shí)別靠近車(chē)輛的障礙物，根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式的停車(chē)空間校正單元130可以基于在空間識(shí)別校正區(qū)域中識(shí)別的障礙物220的信息校正初始停車(chē)空間210以設(shè)置最終停車(chē)空間300。
[0048]參照?qǐng)D3，當(dāng)確定在空間識(shí)別校正區(qū)域中存在車(chē)輛200時(shí)，該空間識(shí)別校正區(qū)域是靠近初始停車(chē)空間210的障礙物之間的區(qū)域，在車(chē)輛200已經(jīng)完成停車(chē)空間搜索過(guò)程后當(dāng)車(chē)輛200沿著由車(chē)輛控制單元120計(jì)算的第一路徑移動(dòng)時(shí)存在首先被識(shí)別的障礙物，停車(chē)空間校正單元130可以控制第二傳感器160以獲取障礙物220的信息并且采用障礙物220所需的信息設(shè)置最終停車(chē)空間300。
[0049]如圖3所示，例如，車(chē)輛200被控制以沿相反方向移動(dòng)的同時(shí)障礙物220被識(shí)別時(shí)，停車(chē)空間校正單元130確定車(chē)輛200進(jìn)入空間識(shí)別校正區(qū)域并且使用第二傳感器160接收障礙物220的輸入信息。然后，停車(chē)空間校正單元130可以采用障礙物220的信息和初始停車(chē)空間210的信息進(jìn)行停車(chē)空間的校正，障礙物220的信息和初始停車(chē)空間210的信息被輸入至停車(chē)空間校正單元從而設(shè)置不與障礙物220重疊的最終停車(chē)空間300。
[0050]作為一個(gè)示例，圖3只說(shuō)明了初始停車(chē)空間210被識(shí)別為與障礙物220重疊的情況。然而，由于可能在初始停車(chē)空間210的搜索停車(chē)空間210的上述過(guò)程中發(fā)生的搜索角度、搜索距離、搜索速度等問(wèn)題，即使當(dāng)初始停車(chē)空間210被設(shè)置為角度歪斜或從相鄰的障礙物220突出時(shí)，停車(chē)空間校正單元130仍然可以識(shí)別障礙物220并且設(shè)置最終停車(chē)空間300。
[0051]根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式的停車(chē)空間校正單元130可以比較在空間識(shí)別校正區(qū)域中的障礙物220和第一停車(chē)路徑的信息，并且當(dāng)預(yù)測(cè)車(chē)輛200和障礙物220之間的碰撞時(shí)，停車(chē)空間校正單元130可以校正第一停車(chē)路徑從而校正車(chē)輛200的路徑使得車(chē)輛200可以識(shí)別障礙物220而不與障礙物220碰撞。
[0052]具體來(lái)說(shuō)，參照?qǐng)D3，例如，停車(chē)空間校正單元130可以采用在空間識(shí)別校正區(qū)域中障礙物220的信息校正初始停車(chē)空間210，其中當(dāng)沿著第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)車(chē)輛200識(shí)別障礙物220以設(shè)置最終停車(chē)空間300，并且為了防止車(chē)輛200與障礙物220碰撞，停車(chē)空間校正單元130可以校正第一停車(chē)路徑從而控制車(chē)輛200從而提高障礙物220的識(shí)別準(zhǔn)確率。
[0053]也就是，例如，當(dāng)車(chē)輛200沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)，停車(chē)空間校正單元130將第一停車(chē)路徑與從第二傳感器輸入的障礙物220的信息進(jìn)行比較，并且當(dāng)預(yù)測(cè)到車(chē)輛200與障礙物220碰撞時(shí)，停車(chē)空間校正單元130可以校正第一停車(chē)路徑從而控制車(chē)輛200移動(dòng)至車(chē)輛200可以識(shí)別障礙物220而不與障礙物220碰撞的路徑。
[0054]圖4是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)停車(chē)空間校正單元130設(shè)置最終停車(chē)空間300的過(guò)程的視圖。
[0055]根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式的停車(chē)空間校正單元130基于搜索停車(chē)空間時(shí)的車(chē)輛的搜索速度，由障礙物和車(chē)輛形成的搜索角度以及障礙物和車(chē)輛之間的搜索距離的信息中的至少一條信息可以確定是否校正初始停車(chē)空間(S402)。
[0056]此外，當(dāng)搜索速度超過(guò)基準(zhǔn)速度、搜索角度超過(guò)基準(zhǔn)角度、搜索距離偏離基準(zhǔn)范圍的情況中的至少一種發(fā)生時(shí)，根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車(chē)空間校正單元130可以校正初始停車(chē)空間。
[0057]參照?qǐng)D4，當(dāng)車(chē)輛控制單元120進(jìn)行根據(jù)第一停車(chē)路徑的車(chē)輛控制時(shí)(S400)，停車(chē)空間校正單元130在設(shè)置初始停車(chē)空間時(shí)基于在車(chē)輛的搜索速度、搜索角度和搜索距離的信息中的至少一條信息可以確定是否需要校正初始停車(chē)空間。
[0058]例如，當(dāng)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)搜索停車(chē)空間車(chē)輛的搜索速度太快時(shí)，由第一傳感器150輸入的障礙物等的信息不夠可靠。同樣，例如，當(dāng)車(chē)輛的停車(chē)角度傾向于偏離靠近停車(chē)空間停放的車(chē)輛的停車(chē)角度超過(guò)基準(zhǔn)角度時(shí)，第一個(gè)停車(chē)空間可以設(shè)置為歪斜。此外，當(dāng)至停車(chē)空間的搜索距離太遠(yuǎn)或太近時(shí)，傳感器的信號(hào)可以通過(guò)障礙物等被反射以影響信號(hào)接收速率，引起初始停車(chē)空間可能設(shè)置得不正確的情況。
[0059]因此，例如，在如上所述搜索停車(chē)空間時(shí)，停車(chē)空間校正單元130基于搜索速度、搜索角度和搜索距離的信息確定是否校正初始停車(chē)空間(S402)。當(dāng)確定需要校正初始停車(chē)空間時(shí)，停車(chē)空間校正單元130可以確定車(chē)輛是否處于空間識(shí)別校正區(qū)域中(S404)，并且設(shè)置最終停車(chē)空間(S406)。
[0060]此外，停車(chē)空間校正單元130將提前通過(guò)測(cè)試等設(shè)置的基準(zhǔn)速度、基準(zhǔn)角度和搜索距離的基準(zhǔn)范圍和搜索速度、搜素角度以及搜索距離的上述信息進(jìn)行比較從而確定是否校正初始停車(chē)空間(S402)。
[0061]例如，作為確定的結(jié)果，當(dāng)確定不需要校正時(shí)，停車(chē)空間校正單元130不進(jìn)行停車(chē)空間的校正，并且車(chē)輛可以沿著由車(chē)輛控制單元120計(jì)算的第一路徑停放在初始停車(chē)空間。
[0062]例如，停車(chē)空間校正單元130可以從安裝在車(chē)輛內(nèi)或車(chē)輛外的各傳感器等獲得上述信息，例如搜索速度、搜索角度和搜索距離。
[0063]圖5是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式通過(guò)最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140計(jì)算最終停車(chē)路徑的過(guò)程流程圖.
[0064]根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式，一旦確定車(chē)輛是否已經(jīng)進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域(S502)，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以控制車(chē)輛以基于在空間識(shí)別校正區(qū)域中識(shí)別的障礙信息改變位置(S504)。
[0065]參照?qǐng)D5，最終路徑計(jì)算單元140可以確定經(jīng)受停車(chē)控制的車(chē)輛是否已經(jīng)進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域，該區(qū)域是超過(guò)空間識(shí)別校正區(qū)域預(yù)定距離的區(qū)域，在該區(qū)域障礙物被識(shí)別(S502)，并且當(dāng)確定車(chē)輛已經(jīng)進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以控制車(chē)輛以改變位置(S504)，并且為了在最終停車(chē)空間中停放車(chē)輛基于車(chē)輛改變的位置和由停車(chē)空間校正單元設(shè)置的最終停車(chē)空間信息計(jì)算最終停車(chē)路徑(S506)。
[0066]另外，當(dāng)計(jì)算上述最終停車(chē)路徑時(shí)，校正第一停車(chē)路徑使得車(chē)輛可以沿著最終停車(chē)路徑移動(dòng)從而停放在最終停車(chē)空間中。
[0067]具體來(lái)說(shuō)，路徑校正控制區(qū)域可以指從障礙物的端部分的拐角在空間識(shí)別校正區(qū)域中被識(shí)別的點(diǎn)延伸超過(guò)預(yù)定距離的區(qū)域。一旦確定障礙物的端部分的拐角被識(shí)別，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以確定車(chē)輛已經(jīng)進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域。
[0068]圖6是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明的示意性實(shí)施方式通過(guò)最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140控制車(chē)輛200以改變其位置的過(guò)程的視圖。
[0069]根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以控制車(chē)輛200以改變位置使得車(chē)輛200位于距障礙物220設(shè)定距離的范圍內(nèi)且障礙物220和車(chē)輛200彼此平行的位置。
[0070]參照?qǐng)D6，例如，當(dāng)障礙物220的端部的拐角點(diǎn)被識(shí)別并且車(chē)輛200進(jìn)入空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)時(shí)，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以確定車(chē)輛200進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域，并且可以控制車(chē)輛200以改變車(chē)輛200的位置。
[0071]具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)確定車(chē)輛200已經(jīng)進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，最終路徑計(jì)算單元140可以控制車(chē)輛200的位置使得車(chē)輛200位于距障礙物220預(yù)定距離的范圍且障礙物220的停車(chē)角度與車(chē)輛200的角度彼此平行。
[0072]也就是，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以校正車(chē)輛200的位置信息使得車(chē)輛200通過(guò)進(jìn)行控制能夠正確地停放在最終停車(chē)空間300中使得車(chē)輛200位于距障礙物220預(yù)定距離的范圍內(nèi)且障礙物220的停車(chē)角度與車(chē)輛200的角度彼此平行。
[0073]此外，最終停車(chē)路徑計(jì)算單元140可以計(jì)算停車(chē)路徑，該停車(chē)路徑可以使車(chē)輛200基于由停車(chē)空間校正單元130設(shè)置的最終停車(chē)空間300的信息和通過(guò)校正車(chē)輛200的位置獲得的車(chē)輛位置信息停入最終停車(chē)空間中，將第一停車(chē)路徑改成最終停車(chē)路徑，并且控制要被停放的車(chē)輛200。
[0074]圖7是說(shuō)明作為示例的根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式通過(guò)停車(chē)控制裝置100校正停車(chē)空間之前和之后的停車(chē)狀態(tài)的視圖.
[0075]參照?qǐng)D7，在停車(chē)控制裝置100校正停車(chē)空間以設(shè)置最終停車(chē)空間300之前，由于在搜索停車(chē)空間的過(guò)程中產(chǎn)生的搜索速度、搜索角度、和搜索距離的問(wèn)題，初始停車(chē)空間710可以被設(shè)置為與障礙物220重疊，初始停車(chē)空間710可以被設(shè)置為與障礙物220的停車(chē)角度不平行，或初始停車(chē)空間712可以被設(shè)置為比障礙物220更深更窄。因此，很難正確地停放車(chē)輛200。
[0076]但是，根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式，當(dāng)停車(chē)空間由停車(chē)控制裝置100校正時(shí)，正確的最終停車(chē)空間300可以根據(jù)校正被正確地設(shè)置并且車(chē)輛可以與障礙物220對(duì)齊以正確地停在目標(biāo)停車(chē)空間中。
[0077]下文將描述根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制方法，該方法可以使用根據(jù)本發(fā)明參照?qǐng)D1至7描述的示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制來(lái)進(jìn)行。
[0078]圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制方法的流程圖。
[0079]根據(jù)本發(fā)明示意性實(shí)施方式的停車(chē)控制方法可以包括:通過(guò)接收從第一傳感器輸入的至少一個(gè)位于移動(dòng)車(chē)輛周?chē)恼系K物的信息來(lái)設(shè)置初始停車(chē)空間從而搜索停車(chē)空間(8800)；采用初始停車(chē)空間的信息計(jì)算第一停車(chē)路徑并且控制車(chē)輛以沿著第一停車(chē)路徑移動(dòng)(3802)；當(dāng)確定車(chē)輛在空間識(shí)別校正區(qū)域存在時(shí)，基于在空間識(shí)別校正區(qū)域識(shí)別的障礙物校正初始停車(chē)空間從而設(shè)置最終停車(chē)空間，空間識(shí)別校正區(qū)域是在位于初始停車(chē)空間相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，障礙物靠近在車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)被第二傳感器識(shí)別的車(chē)輛(3804)；并且當(dāng)確定車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，控制車(chē)輛以改變其位置并且基于最終停車(chē)空間的信息和車(chē)輛的改變位置的信息計(jì)算最終停車(chē)路徑，路徑校正控制區(qū)域被設(shè)置為從空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離(3806)。
[0080]參照?qǐng)D8，在搜索初始停車(chē)空間的步驟中，當(dāng)車(chē)輛移動(dòng)時(shí)可以控制第一傳感器從而設(shè)置車(chē)輛可以停放的初始停車(chē)空間(3800)。在控制車(chē)輛的步驟中，采用初始停車(chē)空間和車(chē)輛的位置信息計(jì)算用于在初始停車(chē)空間中停放車(chē)輛的第一停車(chē)路徑，然后可以控制至少一個(gè)控制車(chē)輛移動(dòng)的裝置(例如車(chē)輛的轉(zhuǎn)向裝置和制動(dòng)裝置)使得車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)(8802)。
[0081]另外，在校正停車(chē)空間的步驟中，當(dāng)車(chē)輛沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)，進(jìn)入空間識(shí)別校正區(qū)域時(shí)，在位于初始停車(chē)空間的相對(duì)側(cè)的障礙物中，通過(guò)控制第二傳感器接收靠近沿著第一停車(chē)路徑移動(dòng)的車(chē)輛的障礙物的信息輸入并且可以設(shè)置通過(guò)校正初始停車(chē)空間確定的最終停車(chē)空間(3804)。
[0082]在計(jì)算最終停車(chē)路徑的步驟中，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，可以控制車(chē)輛以改變其位置，并且基于最終停車(chē)空間的信息和車(chē)輛的改變位置的信息可以計(jì)算用于允許車(chē)輛停在最終停車(chē)空間中的最終停車(chē)路徑(3806)。
[0083]下文將更詳細(xì)描述作為示例的上述停車(chē)控制方法。在校正停車(chē)空間的步驟中，確定車(chē)輛是否進(jìn)入空間識(shí)別校正區(qū)域。當(dāng)確定車(chē)輛沒(méi)有進(jìn)入空間識(shí)別校正區(qū)域時(shí)，連續(xù)控制沿第一停車(chē)路徑的車(chē)輛使得車(chē)輛可以停放在最初停車(chē)空間中。當(dāng)確定車(chē)輛已經(jīng)進(jìn)入空間識(shí)別校正區(qū)域時(shí)，使用車(chē)輛的第二傳感器感測(cè)上述障礙物并且基于初始停車(chē)空間的信息和障礙物的信息可以設(shè)置最終停車(chē)空間(3804)。
[0084]在計(jì)算最終停車(chē)路徑的步驟中，確定車(chē)輛是否進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域。當(dāng)確定車(chē)輛已經(jīng)進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，通過(guò)控制車(chē)輛可以計(jì)算最終停車(chē)路徑使得在車(chē)輛和障礙物之間的距離保持在預(yù)定距離范圍內(nèi)，并且控制車(chē)輛的位置使得車(chē)輛的角度和障礙物的停車(chē)角度彼此相等并且因此，車(chē)輛和障礙物彼此平行(3806)。
[0085]如上所述，根據(jù)本發(fā)明，能夠提供停車(chē)控制裝置，其中在車(chē)輛的移動(dòng)過(guò)程中搜索的初始停車(chē)空間在停車(chē)識(shí)別校正區(qū)域中基于搜索時(shí)的情況和在沿第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)所需的障礙物信息被校正成最終停車(chē)空間并且改變車(chē)輛位置從而計(jì)算最終停車(chē)路徑。
[0086]此外，根據(jù)本發(fā)明，即使車(chē)輛在停車(chē)搜索的過(guò)程中沒(méi)有正確地搜索停車(chē)空間，還需要障礙物的信息和車(chē)輛的位置從而計(jì)算最終停車(chē)空間。因此，能夠在停放車(chē)輛時(shí)防止碰撞事故并且更正確地停放車(chē)輛。
[0087]即使上文描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的所有部件作為單個(gè)單元被聯(lián)接或被聯(lián)接作為單個(gè)單元操作，但是本發(fā)明不必限于這樣的實(shí)施方式。也就是，在部件當(dāng)中，一個(gè)或更多個(gè)部件可以選擇地聯(lián)接為作為一個(gè)或更多個(gè)單元操作。盡管處于說(shuō)明的目的描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解在不偏離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，能夠進(jìn)行各種修改、增加和替換。本發(fā)明的范圍應(yīng)基于隨附權(quán)利要求書(shū)被理解為所有包括在等同于權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)的技術(shù)思想都屬于本發(fā)明。
【權(quán)利要求】
1.一種停車(chē)控制裝置，包括: 初始停車(chē)空間設(shè)置單元，其被設(shè)置為通過(guò)從第一傳感器接收位于移動(dòng)車(chē)輛周?chē)闹辽僖粋€(gè)障礙物的輸入信息來(lái)設(shè)置初始停車(chē)空間從而搜索停車(chē)空間； 車(chē)輛控制單元，其被設(shè)置為采用所述初始停車(chē)空間的信息來(lái)計(jì)算第一停車(chē)路徑并且控制所述車(chē)輛以沿著所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)； 停車(chē)空間校正單元，其被設(shè)置為當(dāng)確定在空間識(shí)別校正區(qū)域存在所述車(chē)輛時(shí)，基于在所述空間識(shí)別校正區(qū)域識(shí)別的所述障礙物的所述信息校正所述初始停車(chē)空間從而設(shè)置最終停車(chē)空間，所述空間識(shí)別校正區(qū)域是在位于所述初始停車(chē)空間的相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，當(dāng)所述車(chē)輛沿所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)通過(guò)第二傳感器識(shí)別靠近所述車(chē)輛的障礙物；以及 最終停車(chē)路徑計(jì)算單元，其被設(shè)置為當(dāng)確定所述車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)控制所述車(chē)輛以改變其位置并且基于所述最終停車(chē)空間的信息和所述車(chē)輛的改變位置的信息來(lái)計(jì)算最終停車(chē)路徑，所述路徑校正控制區(qū)域被設(shè)置為從所述空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車(chē)控制裝置，其中所述停車(chē)空間校正單元基于搜索所述停車(chē)空間時(shí)在所述車(chē)輛的搜索速度、由所述障礙物和所述車(chē)輛形成的搜索角度和在所述障礙物和所述車(chē)輛之間的搜索距離中的至少一條信息來(lái)確定是否校正所述初始停車(chē)空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車(chē)控制裝置，其中當(dāng)所述搜索速度超過(guò)基準(zhǔn)速度、所述搜索角度超過(guò)基準(zhǔn)角度和所述搜索距離偏離基準(zhǔn)范圍中的至少一種情況發(fā)生時(shí)，所述停車(chē)空間校正單元校正所述初始停車(chē)空間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車(chē)控制裝置，其中所述停車(chē)空間校正單元將所述障礙物信息和在所述空間識(shí)別校正區(qū)域中的所述第一停車(chē)路徑的信息進(jìn)行比較，并且當(dāng)預(yù)測(cè)到在所述車(chē)輛和所述障礙物之間的碰撞時(shí)，所述停車(chē)空間校正單元校正所述第一停車(chē)路徑從而校正所述車(chē)輛的所述路徑使得所述車(chē)輛能夠識(shí)別所述障礙物而不引起所述車(chē)輛與所述障礙物的碰撞。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車(chē)控制裝置，其中當(dāng)確定所述車(chē)輛進(jìn)入所述路徑校正控制區(qū)域時(shí)，所述最終停車(chē)路徑計(jì)算單元控制所述車(chē)輛以基于在所述空間識(shí)別校正區(qū)域中識(shí)別的所述障礙物的信息改變所述車(chē)輛的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車(chē)控制裝置，其中所述最終停車(chē)路徑計(jì)算單元控制所述車(chē)輛以改變其位置使得所述車(chē)輛位于距離所述障礙物設(shè)定的距離范圍內(nèi)并且所述障礙物與所述車(chē)輛彼此平行。
7.—種停車(chē)控制方法,包括: 通過(guò)從第一傳感器接收位于移動(dòng)車(chē)輛周?chē)闹辽僖粋€(gè)障礙物的信息輸入來(lái)設(shè)置初始停車(chē)空間從而搜索停車(chē)空間； 采用所述初始停車(chē)空間的信息計(jì)算第一停車(chē)路徑，并且控制所述車(chē)輛以沿所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)； 當(dāng)確定在空間識(shí)別校正區(qū)域中存在所述車(chē)輛時(shí)，基于在所述空間識(shí)別校正區(qū)域中識(shí)別的所述障礙物校正所述初始停車(chē)空間從而設(shè)置最終停車(chē)空間，所述空間識(shí)別校正區(qū)域是在位于所述初始停車(chē)空間的相對(duì)側(cè)的障礙物之間的區(qū)域，當(dāng)所述車(chē)輛沿所述第一停車(chē)路徑移動(dòng)時(shí)通過(guò)第二傳感器識(shí)別靠近所述障礙物的所述車(chē)輛；以及 當(dāng)確定所述車(chē)輛進(jìn)入路徑校正控制區(qū)域時(shí)，控制所述車(chē)輛以改變其位置并且基于所述最終停車(chē)空間的信息和所述車(chē)輛位置改變的信息來(lái)計(jì)算最終停車(chē)路徑，所述路徑校正控制區(qū)域被設(shè)置為從所述空間識(shí)別校正區(qū)域的端點(diǎn)延伸預(yù)定距離。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK104340222SQ201410270045
【公開(kāi)日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年6月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月26日
【發(fā)明者】金圣柱 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬(wàn)都