一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)及控制方法，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)從傳感器單元獲得氣墊船船的實(shí)際航向信息，從氣墊船位置測(cè)量單元獲得船的實(shí)際航速信息，通過總線接口將前述信息發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)；控制計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際航向與設(shè)定航向之間的偏差，計(jì)算得到氣墊船空氣舵舵角和左右槳螺距值；控制計(jì)算機(jī)通過總線接口將空氣舵舵角指令和左右槳螺距指令值發(fā)送給外設(shè)管理計(jì)算機(jī)；外設(shè)管理計(jì)算機(jī)將前述指令發(fā)送至氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制模式。
【專利說明】一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，全墊升氣墊船很多采用人工操控方式，主要是依靠駕駛員觀察氣墊船空間運(yùn)動(dòng)參數(shù)的變化，直接操縱船的多種執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)操船。由于全墊升氣墊船在風(fēng)浪中航行時(shí)穩(wěn)定性較差，航向和姿態(tài)較難控制，容易發(fā)生偏航與側(cè)漂，同時(shí)氣墊船圍裙系統(tǒng)在高速航行時(shí)濕水較大，容易產(chǎn)生突然縮進(jìn)的失穩(wěn)現(xiàn)象。因此，采用駕駛員人工操控方式時(shí)，不易得到良好的控制品質(zhì)，而且駕駛員的工作量極為繁重，精神上承受巨大負(fù)擔(dān)，一旦操縱不當(dāng)，會(huì)造成船的高速回轉(zhuǎn)與側(cè)滑，使船處于危險(xiǎn)的航行狀態(tài)，可能造成翻船的嚴(yán)重事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的在于提供一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)及方法，能夠?qū)崿F(xiàn)全墊升氣墊船的自動(dòng)駕駛，有效提高氣墊船航行的穩(wěn)定性和安全性。
[0004]基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明目具有兩個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案:
[0005]1.一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)，包括操縱手輪、螺旋槳操縱手柄、氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括控制計(jì)算機(jī)、外設(shè)管理計(jì)算機(jī)、操縱面板和操縱面板管理計(jì)算機(jī)，操縱手輪、螺旋槳操縱手柄的信號(hào)輸出端接控制計(jì)算機(jī)，控制計(jì)算機(jī)與外設(shè)管理計(jì)算機(jī)、操縱面板管理計(jì)算機(jī)通訊連接，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)信號(hào)輸出端接氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，傳感器單元和氣墊船位置測(cè)量單元的信號(hào)輸出端接外設(shè)管理計(jì)算機(jī)。
[0006]傳感器單元包括風(fēng)傳感器，用來測(cè)量風(fēng)速和風(fēng)向；姿態(tài)傳感器，用來測(cè)量船的航向、回轉(zhuǎn)率、縱搖、橫搖和垂向加速度。
[0007]氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)槳聯(lián)控系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)控制兩臺(tái)空氣螺旋槳的螺距；空氣舵操控系統(tǒng)，用于同步驅(qū)動(dòng)控制四個(gè)空氣舵的舵角。
[0008]2、一種利用權(quán)利要求1所述全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:外設(shè)管理計(jì)算機(jī)從傳感器單元獲得氣墊船船的實(shí)際航向信息，從氣墊船位置測(cè)量單元獲得船的實(shí)際航速信息，通過總線接口將前述信息發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)；控制計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際航向與設(shè)定航向之間的偏差，計(jì)算得到氣墊船空氣舵舵角和左右槳螺距值；控制計(jì)算機(jī)通過總線接口將空氣舵舵角指令和左右槳螺距指令值發(fā)送給外設(shè)管理計(jì)算機(jī)；外設(shè)管理計(jì)算機(jī)將前述指令發(fā)送至氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制模式。
[0009]當(dāng)檢測(cè)到氣墊船的縱傾角大于報(bào)警限界值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向操縱面板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警控制信號(hào)，操縱面板進(jìn)行聲光報(bào)警；當(dāng)氣墊船的縱傾角達(dá)到安全控制啟動(dòng)值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向外設(shè)管理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令，自動(dòng)減小左右槳螺距值。
[0010]當(dāng)檢測(cè)到氣墊船的側(cè)滑角大于報(bào)警限界值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向操縱面板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警控制信號(hào)，操縱面板進(jìn)行聲光報(bào)警；當(dāng)氣墊船的側(cè)滑角達(dá)到安全控制啟動(dòng)值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向外設(shè)管理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令，自動(dòng)調(diào)整空氣舵舵角和左右螺旋槳的螺距差。
[0011]可直接通過操控操縱手輪和螺旋槳操縱手柄實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制模式，操縱手輪和螺旋槳操縱手柄信號(hào)輸入至外設(shè)管理計(jì)算機(jī)，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)向氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送相應(yīng)指令；操縱面板上設(shè)有手動(dòng)模式、自動(dòng)模式轉(zhuǎn)換開關(guān)。
[0012]自動(dòng)控制模式下，旋轉(zhuǎn)操縱手輪設(shè)定氣墊船的回轉(zhuǎn)率，設(shè)定的回轉(zhuǎn)率信息發(fā)送至外設(shè)管理計(jì)算機(jī)，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)從傳感器單元得到氣墊船的實(shí)際回轉(zhuǎn)率信息，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)將設(shè)定的回轉(zhuǎn)率信息和實(shí)際回轉(zhuǎn)率信息發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)，控制計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際回轉(zhuǎn)率與設(shè)定回轉(zhuǎn)率的偏差，計(jì)算得到氣墊船空氣舵舵角，實(shí)現(xiàn)氣墊船的回轉(zhuǎn)率保持控制。
[0013]本發(fā)明具有的有益效果:
[0014]本發(fā)明可有效提高氣墊船航行的穩(wěn)定性和安全性。本發(fā)明外設(shè)管理計(jì)算機(jī)從傳感器單元獲得氣墊船船的實(shí)際航向信息，從氣墊船位置測(cè)量單元獲得船的實(shí)際航速信息，通過總線接口將前述信息發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)；控制計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際航向與設(shè)定航向之間的偏差，計(jì)算得到氣墊船空氣舵舵角和左右槳螺距值；控制計(jì)算機(jī)通過總線接口將空氣舵舵角指令和左右槳螺距指令值發(fā)送給外設(shè)管理計(jì)算機(jī)；外設(shè)管理計(jì)算機(jī)將前述指令發(fā)送至氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)航向保持自動(dòng)控制。本發(fā)明自動(dòng)控制模式下，旋轉(zhuǎn)操縱手輪設(shè)定氣墊船的回轉(zhuǎn)率，可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)率保持自動(dòng)控制。本發(fā)明當(dāng)檢測(cè)到氣墊船的縱傾角、側(cè)滑角大于報(bào)警限界值時(shí)，操縱面板可進(jìn)行聲光報(bào)警；當(dāng)氣墊船的縱傾角、側(cè)滑角達(dá)到安全控制啟動(dòng)值時(shí)，可進(jìn)行安全自動(dòng)控制。本發(fā)明還可直接通過操控操縱手輪和螺旋槳操縱手柄實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制模式，操縱面板上相應(yīng)設(shè)有手動(dòng)模式、自動(dòng)模式轉(zhuǎn)換開關(guān)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)組成框圖；
[0016]圖2是本發(fā)明全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控方法流程框圖；
[0017]圖3是本發(fā)明安全限界自動(dòng)控制原理框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1所示，自動(dòng)駕控系統(tǒng)包括操縱手輪5、螺旋槳操縱手柄7、氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)槳聯(lián)控系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)控制兩臺(tái)空氣螺旋槳的螺距；空氣舵操控系統(tǒng)，用于同步驅(qū)動(dòng)控制四個(gè)空氣舵的舵角。自動(dòng)駕控系統(tǒng)還包括控制計(jì)算機(jī)1、外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2、操縱面板3和操縱面板管理計(jì)算機(jī)4，控制計(jì)算機(jī)I外接顯示器6，操縱手輪
5、螺旋槳操縱手柄7的信號(hào)輸出端接控制計(jì)算機(jī)1，控制計(jì)算機(jī)I與外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2、操縱面板管理計(jì)算機(jī)4通訊連接，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2信號(hào)輸出端接氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，傳感器單元和位置參考系統(tǒng)(氣墊船位置測(cè)量單元)的信號(hào)輸出端接外設(shè)管理計(jì)算機(jī)。傳感器單元包括風(fēng)傳感器，用來測(cè)量風(fēng)速和風(fēng)向；姿態(tài)傳感器，用來測(cè)量船的航向、回轉(zhuǎn)率、縱搖、橫搖和垂向加速度。位置參考系統(tǒng)有GPS和北斗導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0019]實(shí)施時(shí)，操縱面板3設(shè)有功能按鍵、指示燈和開關(guān)，主要有電源開關(guān)、手動(dòng)/自動(dòng)模式轉(zhuǎn)換開關(guān)、航向報(bào)警指示燈、故障報(bào)警燈、限界報(bào)警燈、數(shù)字小鍵盤、航向保持燈、回轉(zhuǎn)率保持燈、航向設(shè)定按鍵、安全限界按鍵、輔助功能按鍵、蜂鳴器。操縱面板管理計(jì)算機(jī)4采用單片機(jī)設(shè)計(jì)，采集各個(gè)按鍵的信息并通過串行接口發(fā)送給控制計(jì)算機(jī)I。[0020]如圖2所示，全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控方法如下:
[0021](一)手動(dòng)控制模式。
[0022]當(dāng)操縱面板3上的手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換模式開關(guān)撥至“手動(dòng)”時(shí)，駕駛?cè)藛T可以通過轉(zhuǎn)動(dòng)操縱手輪5控制空氣舵的舵角，操縱手輪5轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與空氣舵的轉(zhuǎn)角成比例關(guān)系。駕駛?cè)藛T可以通過推動(dòng)螺旋槳操縱手柄7控制兩個(gè)螺旋槳的螺距，螺旋槳操縱手柄7向前推螺距增加，向后拉螺距減小。操縱手輪6和螺旋槳操縱手柄7輸出的模擬量電壓信號(hào)，進(jìn)入外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2的Α/D板。外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2將采集到的操縱手輪6和螺旋槳操縱手柄7的模擬量信號(hào)發(fā)送給控制計(jì)算機(jī)I，控制計(jì)算機(jī)I將該舵角指令和螺距指令顯示在綜合顯示界面上。同時(shí)，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2將操縱手輪5輸出的模擬量信號(hào)，通過D/Α板發(fā)送給空氣舵控制器，作為舵角的指令信號(hào)，控制空氣舵的轉(zhuǎn)角；外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2將螺旋槳操縱手柄7指令發(fā)送給機(jī)槳聯(lián)控系統(tǒng)。在手動(dòng)工作模式下，沒有安全限界控制功能，但有安全限界的報(bào)警功能。
[0023](二)航向保持自動(dòng)控制模式。
[0024]當(dāng)操縱面板3上的手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換模式開關(guān)撥至“自動(dòng)”時(shí)，自動(dòng)駕控系統(tǒng)處于自動(dòng)控制模式，此時(shí)操縱手輪5要求處于中間位置，自動(dòng)駕控系統(tǒng)處于航向自動(dòng)保持功能狀態(tài)。航向自動(dòng)保持的目的是在海洋環(huán)境干擾作用下，通過控制器控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)給定航向的自動(dòng)保持。氣墊船處于航向保持功能時(shí)，同時(shí)可以對(duì)航速進(jìn)行控制。系統(tǒng)把手動(dòng)、自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)切換前的船速作為要保持的設(shè)定航速，系統(tǒng)自動(dòng)控制空氣螺旋槳的螺距角，將航速控制在所要求的航速上。在航向保持過程中，駕駛員可利用操縱面板3小鍵盤上的上、下箭頭按鍵對(duì)設(shè)定航速進(jìn)行增加和減小。
[0025]外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2從姿態(tài)傳感器得到船的實(shí)際航向信息，從GPS接收機(jī)得到船的實(shí)際航速信息，通過總線接口發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)1，控制計(jì)算機(jī)I根據(jù)實(shí)際航向與設(shè)定航向之間的偏差，經(jīng)過控制器的解算后，得到空氣舵舵角和左右槳螺距值。控制計(jì)算機(jī)I通過總線接口將空氣舵舵角指令和左右兩個(gè)槳螺距指令值發(fā)送給外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2經(jīng)D/Α板向空氣舵發(fā)送舵角指令，向機(jī)槳聯(lián)控系統(tǒng)發(fā)送螺距指令。在航向保持功能下，駕駛員可通過操縱面板改變航向的設(shè)定值。當(dāng)氣墊船達(dá)到期望的航向時(shí)，氣墊船自動(dòng)保持氣墊船行駛在期望的航向上。
[0026](三)回轉(zhuǎn)率保持自動(dòng)控制模式:
[0027]自動(dòng)控制模式下，駕駛員可以旋轉(zhuǎn)操縱手輪5到不同角度(不在中間位置)來設(shè)定回轉(zhuǎn)率的大小。此時(shí)操縱板上“回轉(zhuǎn)率保持燈”亮。外設(shè)管理計(jì)算機(jī)2從姿態(tài)傳感器得到船的實(shí)際回轉(zhuǎn)率信息，通過總線接口發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)1，控制計(jì)算機(jī)I根據(jù)實(shí)際回轉(zhuǎn)率與來自手輪6的設(shè)定回轉(zhuǎn)率之間的偏差，經(jīng)過控制器的解算后，得到空氣舵舵角。
[0028]如圖2、圖3所示，通過如下方法實(shí)現(xiàn)安全限界報(bào)警與控制。
[0029](I)自動(dòng)駕控系統(tǒng)在氣墊船的航行中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)船的縱傾角、橫傾角、側(cè)滑角和回轉(zhuǎn)率的變化，并實(shí)時(shí)地在顯示畫頁的安全限界參數(shù)區(qū)加以顯示。
[0030](2)當(dāng)檢測(cè)到氣墊船的縱傾角大于報(bào)警限界值，也就是存在埋艏趨勢(shì)時(shí)，控制系統(tǒng)發(fā)出聲音和指示燈燈光報(bào)警信號(hào)，提醒操縱人員。
[0031](3)若駕駛?cè)藛T沒有采取相應(yīng)措施，縱傾角度繼續(xù)變大，達(dá)到安全控制啟動(dòng)值時(shí)，控制系統(tǒng)自動(dòng)減小兩個(gè)螺距槳的螺距值，達(dá)到減小推力的目的。等到檢測(cè)到船恢復(fù)到正常航行姿態(tài)時(shí)，自動(dòng)取消減小雙槳螺距的指令。
[0032](4)當(dāng)檢測(cè)到氣墊船側(cè)滑角超過報(bào)警限界值，通過聲音和指示燈燈光報(bào)警信號(hào)提醒操縱人員。
[0033](5)如果趨勢(shì)繼續(xù)危險(xiǎn)到超過安全控制動(dòng)作啟動(dòng)界限值，控制系統(tǒng)改變空氣舵舵角和兩個(gè)螺旋槳的螺距差，達(dá)到改變船的側(cè)滑角的目的，恢復(fù)船的正常航行姿態(tài)。等到檢測(cè)到氣墊船恢復(fù)到正常航行姿態(tài)時(shí)，自動(dòng)取消改變空氣舵和雙槳螺距差的指令。
【權(quán)利要求】
1.一種全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)，包括操縱手輪、螺旋槳操縱手柄、氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括控制計(jì)算機(jī)、外設(shè)管理計(jì)算機(jī)、操縱面板和操縱面板管理計(jì)算機(jī)，操縱手輪、螺旋槳操縱手柄的信號(hào)輸出端接控制計(jì)算機(jī)，控制計(jì)算機(jī)與外設(shè)管理計(jì)算機(jī)、操縱面板管理計(jì)算機(jī)通訊連接，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)信號(hào)輸出端接氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，傳感器單元和氣墊船位置測(cè)量單元的信號(hào)輸出端接外設(shè)管理計(jì)算機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)，其特征在于:傳感器單元包括風(fēng)傳感器，用來測(cè)量風(fēng)速和風(fēng)向；姿態(tài)傳感器，用來測(cè)量船的航向、回轉(zhuǎn)率、縱搖、橫搖和垂向加速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)，其特征在于:氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)槳聯(lián)控系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)控制兩臺(tái)空氣螺旋槳的螺距；空氣舵操控系統(tǒng)，用于同步驅(qū)動(dòng)控制四個(gè)空氣舵的舵角。
4.一種利用權(quán)利要求1所述全墊升氣墊船的自動(dòng)駕控系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:外設(shè)管理計(jì)算機(jī)從傳感器單元獲得氣墊船船的實(shí)際航向信息，從氣墊船位置測(cè)量單元獲得船的實(shí)際航速信息，通過總線接口將前述信息發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)；控制計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際航向與設(shè)定航向之間的偏差，計(jì)算得到氣墊船空氣舵舵角和左右槳螺距值；控制計(jì)算機(jī)通過總線接口將空氣舵舵角指令和左右槳螺距指令值發(fā)送給外設(shè)管理計(jì)算機(jī)；外設(shè)管理計(jì)算機(jī)將前述指令發(fā)送至氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于:當(dāng)檢測(cè)到氣墊船的縱傾角大于報(bào)警限界值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向操縱面板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警控制信號(hào)，操縱面板進(jìn)行聲光報(bào)警；當(dāng)氣墊船的縱傾角達(dá)到安全控制啟動(dòng)值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向外設(shè)管理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令，自動(dòng)減小左右槳螺距值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于:當(dāng)檢測(cè)到氣墊船的側(cè)滑角大于報(bào)警限界值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向操縱面板計(jì)算機(jī)發(fā)送報(bào)警控制信號(hào)，操縱面板進(jìn)行聲光報(bào)警；當(dāng)氣墊船的側(cè)滑角達(dá)到安全控制啟動(dòng)值時(shí)，控制計(jì)算機(jī)向外設(shè)管理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令，自動(dòng)調(diào)整空氣舵舵角和左右螺旋槳的螺距差。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于:可直接通過操控操縱手輪和螺旋槳操縱手柄實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制模式，操縱手輪和螺旋槳操縱手柄信號(hào)輸入至外設(shè)管理計(jì)算機(jī)，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)向氣墊船驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送相應(yīng)指令；操縱面板上設(shè)有手動(dòng)模式、自動(dòng)模式轉(zhuǎn)換開關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于:自動(dòng)控制模式下，旋轉(zhuǎn)操縱手輪設(shè)定氣墊船的回轉(zhuǎn)率，設(shè)定的回轉(zhuǎn)率信息發(fā)送至外設(shè)管理計(jì)算機(jī)，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)從傳感器單元得到氣墊船的實(shí)際回轉(zhuǎn)率信息，外設(shè)管理計(jì)算機(jī)將設(shè)定的回轉(zhuǎn)率信息和實(shí)際回轉(zhuǎn)率信息發(fā)送到控制計(jì)算機(jī)，控制計(jì)算機(jī)根據(jù)實(shí)際回轉(zhuǎn)率與設(shè)定回轉(zhuǎn)率的偏差，計(jì)算得到氣墊船空氣舵舵角，實(shí)現(xiàn)氣墊船的回轉(zhuǎn)率保持控制。
【文檔編號(hào)】B60V1/11GK103921784SQ201410134514
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年4月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月4日
【發(fā)明者】丁福光, 王成龍, 付明玉, 趙大威, 邊信黔, 林孝工, 劉向波, 施小成 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)