用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法和設(shè)備以及用于車輛的車道引 ...的制作方法
【專利摘要】提出一種用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法(300)。在此，所述車輛具有至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器。所述方法(300)具有從所述至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器的傳感器信號讀取(310)由前方行駛的至少一個(gè)車輛引起的視線障礙的障礙延伸區(qū)域的步驟，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由所述車輛行駛的車道的走向。所述方法(300)還具有根據(jù)所讀取的障礙延伸區(qū)域和橫向于待由所述車輛行駛的車道的走向的車輛延伸區(qū)域來求取(320)所述車道匹配參數(shù)的步驟。在此，如此求取所述車道匹配參數(shù)，使得在使用所述車道匹配參數(shù)的情況下車道保持系統(tǒng)構(gòu)造用于減少所述障礙延伸區(qū)域和所述車輛延伸區(qū)域的重疊。
【專利說明】用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法和設(shè)備以及用于車輛的車道引導(dǎo)的方法和設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)主權(quán)利要求的用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法、用于車輛的車道引導(dǎo)的方法、用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)和/或用于車輛的車道引導(dǎo)的設(shè)備并且涉及相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

【背景技術(shù)】
[0002]在車輛中，車道保持系統(tǒng)可以為車輛的駕駛員提供轉(zhuǎn)向支持。在此尤其可以通過方向盤上的力矩使車輛在所探測的車道內(nèi)保持在一個(gè)軌跡上。DE 10 2008 003 666 Al公開了一種用于控制駕駛員輔助系統(tǒng)的方法和一種駕駛員輔助系統(tǒng)。US 2010/0209892 Al公開了一種基于手動換擋行為的駕駛能力的識別。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在所述背景下，借助本發(fā)明提出根據(jù)主權(quán)利要求的用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的經(jīng)改進(jìn)的方法、用于車輛的車道引導(dǎo)的經(jīng)改進(jìn)的方法、用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)和/或用于車輛的車道引導(dǎo)的經(jīng)改進(jìn)的設(shè)備以及經(jīng)改進(jìn)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和以下描述得到有利的構(gòu)型。
[0004]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法，其中車輛具有至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器，其中所述方法具有以下步驟:
[0005]從至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器的傳感器信號讀取由前方行駛的至少一個(gè)車輛引起的視線障礙的障礙延伸區(qū)域的步驟，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由車輛行駛的車道的走向；
[0006]根據(jù)所讀取的障礙延伸區(qū)域和橫向于待由車輛行駛的車道的走向的車輛延伸區(qū)域求取車道匹配參數(shù)，其中如此求取車道匹配參數(shù)，使得在使用車道匹配參數(shù)的情況下車道保持系統(tǒng)構(gòu)造用于減少障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊。
[0007]車輛可以涉及機(jī)動車、尤其道路相關(guān)的機(jī)動車一例如載客車輛、載貨車輛或者其他商用車輛。車輛可以沿著車道行駛或者行駛于車道。車道可以具有沿著車輛的行駛路程延伸的走向。車道可以具有橫向于待由車輛行駛的車道的走向延伸的寬度尺寸或者車道寬度。車道可以由第一車道邊界和第二車道邊界在橫向上相對于其他車道或者道路周圍環(huán)境限界。因此車道的寬度尺寸可以相應(yīng)于從第一車道邊界至第二車道邊界的最短路程。車輛的車輛延伸區(qū)域可以相應(yīng)于橫向于待由車輛行駛的車道的走向的車輛尺寸或者車輛寬度。在此，車輛延伸區(qū)域可以具有車道的寬度尺寸的或者車道寬度的至少一個(gè)部分區(qū)段。車道保持系統(tǒng)可以具有用于基于例如以單目攝像機(jī)或立體攝像機(jī)構(gòu)型的至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器來探測行車道標(biāo)記的系統(tǒng)和基于所述系統(tǒng)的駕駛員轉(zhuǎn)向支持裝置，所述行車道標(biāo)記例如可以作為白線或者黃線存在。在此，可以通過方向盤上的力矩使車輛保持在所探測的車道內(nèi)。在車道保持系統(tǒng)的一種實(shí)施中，尤其可以按照標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置車輛在所探測的車道內(nèi)的中間引導(dǎo)。在此，可以如此調(diào)節(jié)車輛，使得所述車輛位于車道或者車道寬度的中間。周圍環(huán)境傳感器可以涉及例如以靜止圖像攝像機(jī)(Standbildkamera)和/或視頻攝像機(jī)構(gòu)型的車輛攝像機(jī)、雷達(dá)傳感器等等。車輛攝像機(jī)可以具有用于輸出以傳感器信號構(gòu)型的圖像信息的接口。車輛攝像機(jī)例如可以設(shè)置用于監(jiān)視待由車輛行駛的車道的走向，尤其用于識別待由車輛行駛的車道的寬度尺寸和/或邊界并且必要時(shí)識別車輛關(guān)于車道寬度的位置。車輛攝像機(jī)可以具有用于處理由車輛攝像機(jī)的傳感器檢測的圖像數(shù)據(jù)的圖像處理裝置。視線障礙可以具有由前方行駛的至少一個(gè)輛車卷起的物質(zhì)。視線障礙可以具有雪、水、污物等等。視線障礙可以以云構(gòu)型地設(shè)置在前方行駛的至少一個(gè)車輛與所述車輛之間。視線障礙的障礙延伸區(qū)域可以相應(yīng)于視線障礙的橫向于待由車輛行駛的車道的走向的尺寸或者視線障礙的寬度。在此，障礙延伸區(qū)域可以具有車道的寬度尺寸的或者車道寬度的至少一個(gè)部分區(qū)段。車道匹配參數(shù)可以構(gòu)造用于借助車道保持系統(tǒng)引起使車輛如此轉(zhuǎn)向，使得障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊減少。車道匹配參數(shù)可以構(gòu)造用于如此匹配預(yù)給定軌跡，使得障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊減少，其中應(yīng)借助車道保持系統(tǒng)在車道內(nèi)在所述預(yù)給定軌跡上引導(dǎo)車輛。
[0008]此外，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于車輛的車道引導(dǎo)的方法，其中所述方法具有以下步驟:
[0009]根據(jù)以上所述的方法確定車道匹配參數(shù)；
[0010]在使用車道匹配參數(shù)的情況下如此實(shí)施車道引導(dǎo)，使得障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊減少。
[0011]以上所提及的用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法可以有利地結(jié)合以上所述的用于車輛的車道引導(dǎo)的方法實(shí)現(xiàn)或者實(shí)施。
[0012]此外，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)和/或用于車輛的車道引導(dǎo)的設(shè)備，其中所述設(shè)備構(gòu)造用于實(shí)施或者實(shí)現(xiàn)以上所述的方法的步驟。所述設(shè)備尤其可以具有構(gòu)造用于實(shí)施以上所述的方法之一的每一步驟的裝置。也可以通過本發(fā)明的設(shè)備形式的實(shí)施變型方案快速且有效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。
[0013]在此，“設(shè)備”可以理解為電設(shè)備或控制設(shè)備，其接收傳感器信號并且向車道保持系統(tǒng)或者駕駛員輔助系統(tǒng)輸出車道匹配參數(shù)或者基于所述車道匹配參數(shù)的控制信號。所述設(shè)備可以具有接口，所述接口能夠按照硬件方式和/或按照軟件方式構(gòu)造。當(dāng)按照硬件方式構(gòu)造時(shí)，接口例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分，其包含設(shè)備的不同功能。然而也可能的是，接口是獨(dú)立的集成電路或者至少部分由分立部件組成。當(dāng)按照軟件方式構(gòu)造時(shí)，接口可以是例如在微控制器上與其他軟件模塊并存的軟件模塊。
[0014]具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品也是有利的，所述程序代碼存儲在機(jī)器可讀的載體——如半導(dǎo)體存儲器、硬盤存儲器或光學(xué)存儲器上并且用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)或設(shè)備上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施以上所述的方法中之一。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，尤其設(shè)置車道保持系統(tǒng)的經(jīng)調(diào)節(jié)的車道保持的匹配，以繞道或者避免由前方行駛的車輛引起的視線障礙。例如可以如此對例如在寒冷國家中遇到的確定情況作出反應(yīng)，其中由于卷起的顆?！绺稍锏难┯汕胺叫旭偟能囕v如此妨礙駕駛員的視線，使得必要時(shí)借助與中間引導(dǎo)的偏差實(shí)施車道引導(dǎo)的有利匹配。借助用于車道識別的在車輛中存在的至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器，例如借助視頻攝像機(jī)，可以識別以上所描述的情況并且根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式有利地尤其在參數(shù)上匹配車道弓I導(dǎo)的行為。
[0016]車輛在車道中間的不靈活地預(yù)給定的引導(dǎo)不是在所有情形中駕駛員所期望的行為。在具有存在的視線妨礙的情況中，借助車道匹配參數(shù)的向左或向右的調(diào)節(jié)的偏差或者匹配可能導(dǎo)致所述情況的更安全的掌控。在此考慮可供使用的車道寬度。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，通過這種方式提高行駛安全性，因?yàn)橥ㄟ^根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的方法和設(shè)備能夠改善駕駛員在道路走向上的視線。除駕駛員以外，視頻攝像機(jī)也可以通過車道匹配和由此引起的從視線障礙區(qū)域的避讓得到更好的視線。有利地，借助車道匹配參數(shù)的車道匹配也可以相應(yīng)于在所述情況中在沒有車道保持系統(tǒng)時(shí)車輛的駕駛員本能地會選擇的車道位置。因此，可以實(shí)現(xiàn)與尤其由雪卷起等引起的視線障礙匹配的或者可與其匹配的車道保持系統(tǒng)。
[0017]根據(jù)用于確定的方法的一種實(shí)施方式，在求取的步驟中在使用車道的車道寬度的情況下如此求取車道匹配參數(shù)，使得車道保持系統(tǒng)在使用車道匹配參數(shù)的情況下構(gòu)造用于引起在車道寬度內(nèi)車輛延伸區(qū)域相對于障礙延伸區(qū)域的偏移和/或從車道向外最多車道寬度一半的區(qū)域?？梢越柚辽僖粋€(gè)周圍環(huán)境傳感器和/或分配給所述至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器的分析處理裝置來檢測車道的車道寬度。車輛延伸區(qū)域相對于障礙延伸區(qū)域的偏移可以涉及橫向于車道走向的偏移。這種實(shí)施方式具有以下優(yōu)點(diǎn):可以借助所述偏移可靠地并且在考慮車道的車道寬度的情況下減少車輛延伸區(qū)域和障礙延伸區(qū)域的重疊。
[0018]也可以設(shè)置在使用至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器的傳感器信號的情況下識別由前方行駛的至少一個(gè)車輛引起的視線障礙的障礙延伸區(qū)域的步驟，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由車輛行駛的車道的走向。這種實(shí)施方式具有以下優(yōu)點(diǎn):基于作為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)的可靠地并且精確地識別的或者檢測的障礙延伸區(qū)域可以準(zhǔn)確地并且可靠地確定車道匹配參數(shù)。
[0019]此外，可以設(shè)置由至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器的傳感器信號讀取橫向于待由車輛行駛的車道的走向的車輛延伸區(qū)域的步驟。在此，例如可以考慮與車道邊界的至少一個(gè)所識別的間距，以便檢測車輛延伸區(qū)域。這種實(shí)施方式具有以下優(yōu)點(diǎn):由傳感器信號至少可以獲得用于確定車道匹配參數(shù)的多個(gè)數(shù)據(jù)，以便不耗費(fèi)地、可靠地并且有效地確定車道匹配參數(shù)。
[0020]根據(jù)用于車道引導(dǎo)的方法的一種實(shí)施方式，在實(shí)施車道引導(dǎo)的步驟中可以根據(jù)車道匹配參數(shù)如此匹配用于車輛的預(yù)給定軌跡，使得當(dāng)車輛沿著經(jīng)匹配的預(yù)給定軌跡運(yùn)動時(shí)減少障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊。在此，預(yù)給定軌跡代表以下軌道:車道保持系統(tǒng)可以在車道或行車道內(nèi)在所述軌道上經(jīng)調(diào)節(jié)地引導(dǎo)車輛。這種實(shí)施方式具有以下優(yōu)點(diǎn):即使在存在視線障礙的情況下在使用借助車道匹配參數(shù)匹配的預(yù)給定軌跡的情況下也可以可靠地并且增大或者保持視線以及行駛安全性地實(shí)施車輛的車道引導(dǎo)。
[0021]在實(shí)施車道引導(dǎo)的步驟中，也可以根據(jù)車道匹配參數(shù)如此匹配用于車輛的預(yù)給定軌跡，使得車輛延伸區(qū)域朝駕駛員側(cè)的車道邊界的方向偏移。在此，預(yù)給定軌跡可以在車道匹配參數(shù)的影響下朝駕駛員側(cè)的車道邊界的方向偏移，從而減小車輛與駕駛員側(cè)的車道邊界的間距。這種實(shí)施方式具有以下優(yōu)點(diǎn):由此可以考慮道路交通中的經(jīng)常場景。通過這種方式可以特別有效地改善駕駛員的視線，其方式是使預(yù)給定軌跡向車道的他的一側(cè)偏移。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]借助附圖示例性地進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖示出:
[0023]圖1:具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備的車輛的示意圖；
[0024]圖2A和2B:在一種交通情況中具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備的車輛的示意圖；
[0025]圖3:根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于確定的方法的流程圖；
[0026]圖4:根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于車道引導(dǎo)的方法的流程圖。
[0027]在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的以下描述中，對于在不同附圖中示出的并且作用相似的元素使用相同的或相似的附圖標(biāo)記，其中不重復(fù)描述這些元素。

【具體實(shí)施方式】
[0028]圖1示出具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備的車輛的示意圖。示出了車輛100、周圍環(huán)境傳感器110、具有讀取裝置122以及求取裝置124的確定設(shè)備120和車道引導(dǎo)設(shè)備130。此外示出了用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)并且用于車輛的車道引導(dǎo)的組合設(shè)備140，其根據(jù)在圖1中示出的本發(fā)明的實(shí)施例具有確定設(shè)備120和車道引導(dǎo)設(shè)備130。
[0029]根據(jù)在圖1中示出的本發(fā)明的實(shí)施例，周圍環(huán)境傳感器110具有車輛攝像機(jī)和所分配的用于圖像信息的處理裝置，即使這在圖1中沒有明確示出。周圍環(huán)境傳感器110構(gòu)造用于監(jiān)視車輛100在行駛方向上的周圍環(huán)境。在此，周圍環(huán)境傳感器110構(gòu)造用于獲取關(guān)于待由車輛100行駛的車道的走向的圖像信息。此外，周圍環(huán)境傳感器110還構(gòu)造用于以傳感器信號的構(gòu)型輸出圖像信息或者經(jīng)處理的圖像信息。根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，車輛100也可以具有兩個(gè)或更多個(gè)周圍環(huán)境傳感器110，其中所述周圍環(huán)境傳感器110可以基于相同的檢測原理或者不同的檢測原理。
[0030]確定設(shè)備120具有讀取裝置122和求取裝置124。確定設(shè)備120構(gòu)造用于從周圍環(huán)境傳感器110接收傳感器信號。車輛100的車道保持系統(tǒng)可以具有車道引導(dǎo)設(shè)備130。確定設(shè)備120、周圍環(huán)境傳感器110或另一分析處理裝置也可以構(gòu)造用于在視線障礙及其障礙延伸區(qū)域方面分析處理傳感器信號。此外，確定設(shè)備120構(gòu)造用于確定用于車輛100的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)。
[0031]在此，確定設(shè)備120的讀取裝置122構(gòu)造用于從由周圍環(huán)境傳感器110接收的傳感器信號讀取由前方行駛的至少一個(gè)車輛引起的視線障礙的障礙延伸區(qū)域，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由車輛100行駛的車道的走向。確定設(shè)備120的求取裝置124構(gòu)造用于根據(jù)所讀取的障礙延伸區(qū)域和橫向于待由車輛100行駛的車道的走向的車輛延伸區(qū)域來求取車道匹配參數(shù)。車輛延伸區(qū)域同樣可由傳感器信號讀取或者分析處理。求取裝置124構(gòu)造用于如此求取車道匹配參數(shù)，使得在使用車道匹配參數(shù)的情況下車輛100的車道保持系統(tǒng)構(gòu)造用于減少障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊。
[0032]確定設(shè)備120構(gòu)造用于向車道引導(dǎo)設(shè)備130輸出車道匹配參數(shù)。車道引導(dǎo)設(shè)備130構(gòu)造用于從確定設(shè)備120接收車道匹配參數(shù)。此外，車道引導(dǎo)設(shè)備130構(gòu)造用于在使用車道匹配參數(shù)的情況下如此實(shí)施車道引導(dǎo)，使得障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊減少。即使在圖1中沒有如此示出，確定設(shè)備120根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例也可以是車道引導(dǎo)設(shè)備130或者車道保持系統(tǒng)的一部分。
[0033]圖2A示出在一種交通情況中具有根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備的車輛的示意圖。示出了車輛100、車道200、車道邊界202、車輛100的車輛延伸區(qū)域204、前方行駛的車輛250、視線障礙252、障礙延伸區(qū)域254和行駛方向D。在此，車輛100涉及圖1中的車輛。
[0034]車道200例如涉及兩車道的道路的一個(gè)定向車道。車道200在第一側(cè)由例如以中間帶等構(gòu)型的車道邊界202限界。在行駛方向D上觀察，車道邊界202涉及車道200的駕駛員側(cè)的車道邊界。車道200在第二側(cè)由例如以道路邊緣構(gòu)型的另一車道邊界限界。車道200可以具有從車道邊界202至所述另一車道邊界的車道寬度或者寬度延伸。在此，車道200的寬度延伸橫向于行駛方向D延伸。
[0035]車輛100和前方行駛的車輛250在車道200內(nèi)在行駛方向D上運(yùn)動。在此，前方行駛的車輛250位于車輛100前方。車輛100的車輛延伸區(qū)域204橫向于行駛方向D延伸。車輛100的車輛延伸區(qū)域204具有車道200的寬度延伸的部分區(qū)段。根據(jù)在圖2A中示出的本發(fā)明的實(shí)施例，車輛100和前方行駛的車輛250在一條線上前后運(yùn)動，其中車輛100與車道邊界202的間距在一個(gè)公差范圍內(nèi)相應(yīng)于前方行駛的車輛250與車道邊界202的間距。在此，借助圖1中的車道引導(dǎo)設(shè)備在車道200內(nèi)在預(yù)給定軌跡上引導(dǎo)車輛100。
[0036]視線障礙252設(shè)置在車輛100和前方行駛的車輛250之間。在此，視線障礙252示例性地以由例如雪、水、塵、沙等等構(gòu)成的顆粒云的構(gòu)型存在。視線障礙252由前方行駛的車輛250引起。因此，例如由前方行駛的車輛250卷起所述顆粒云。視線障礙252的障礙延伸區(qū)域254橫向于行駛方向D延伸。視線障礙252的障礙延伸區(qū)域254具有車道200的寬度延伸的部分區(qū)段。根據(jù)在圖2A中示出的本發(fā)明的實(shí)施例，障礙延伸區(qū)域254和車輛延伸區(qū)域204在車道200的寬度尺寸或者寬度延伸方向方面重疊。此外，與車輛100的車輛延伸區(qū)域204相比，視線障礙252的障礙延伸區(qū)域254示例性具有車道200的寬度延伸的更大部分區(qū)段。
[0037]圖2B示出圖2A中的車輛的或者交通情況的示意圖。圖2B中的示圖相應(yīng)于具有以下假設(shè)的圖2A中的示圖:車輛100與車道邊界202的間距小于前方行駛的車輛250與車道邊界202的間距。借助用于確定用于車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)并且用于車道引導(dǎo)的組合設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)車輛100與車道邊界202的如此減小的間距作為對視線障礙252的可能反應(yīng)。根據(jù)在圖2B中示出的本發(fā)明的實(shí)施例，減少障礙延伸區(qū)域254和車輛延伸區(qū)域204在車道200的寬度尺寸或者寬度延伸方向方面的重疊。
[0038]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于確定用于車輛的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法300的流程圖。在此，車輛具有至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器。所述方法300具有從至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器的傳感器信號讀取由前方行駛的至少一個(gè)車輛引起的視線障礙的障礙延伸區(qū)域的步驟310，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由車輛行駛的車道的走向。所述方法300還具有根據(jù)所讀取的障礙延伸區(qū)域和橫向于待由車輛行駛的車道的走向的車輛延伸區(qū)域來求取車道匹配參數(shù)的步驟320。在此，如此求取車道匹配參數(shù)，使得在使用車道匹配參數(shù)的情況下車道保持系統(tǒng)構(gòu)造用于減少障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊。結(jié)合設(shè)備——如圖1中的組合設(shè)備、尤其結(jié)合圖1中的確定設(shè)備有利地實(shí)施在圖3中示出的方法300。
[0039]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于車輛的車道引導(dǎo)的方法400的流程圖。所述方法400具有確定車道匹配參數(shù)的步驟410。在此，通過實(shí)施圖3中的方法來確定車道匹配參數(shù)。所述方法400還具有在使用車道匹配參數(shù)的情況下如此實(shí)施車道引導(dǎo)使得減少障礙延伸區(qū)域和車輛延伸區(qū)域的重疊的步驟420。結(jié)合圖3中的方法、設(shè)備——如圖1中的組合設(shè)備、尤其結(jié)合圖1中的車道引導(dǎo)設(shè)備有利地實(shí)施在圖4中示出的方法400。
[0040]通過圖3和4中的方法的實(shí)施，車輛的車道引導(dǎo)可以對視線障礙進(jìn)行響應(yīng)，如由圖2A和2B的比較看到的那樣。
[0041]僅僅示例性地選擇所描述的和在附圖中示出的實(shí)施例?？梢酝耆鼗蛘咴趩蝹€(gè)特征方面相互組合不同的實(shí)施例。一個(gè)實(shí)施例也可以通過另一個(gè)實(shí)施例的特征來補(bǔ)充。此外，可以重復(fù)根據(jù)本發(fā)明的方法步驟。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定用于車輛(100)的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)的方法(300)，其中，所述車輛(100)具有至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器(110)，其中，所述方法(300)具有以下步驟: 從所述至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器(110)的傳感器信號讀取(310)由前方行駛的至少一個(gè)車輛(250)引起的視線障礙(252)的障礙延伸區(qū)域(254)，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由所述車輛(100)行駛的車道(200)的走向； 根據(jù)所讀取的障礙延伸區(qū)域(254)和橫向于待由所述車輛(100)行駛的車道(200)的走向的車輛延伸區(qū)域(204)來求取(320)所述車道匹配參數(shù)，其中，如此求取所述車道匹配參數(shù)，使得所述車道保持系統(tǒng)在使用所述車道匹配參數(shù)的情況下構(gòu)造用于減少所述障礙延伸區(qū)域(254)和所述車輛延伸區(qū)域(204)的重疊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(300)，其特征在于，在所述求取(320)的步驟中，在使用所述車道(200)的車道寬度的情況下如此求取所述車道匹配參數(shù)，使得所述車道保持系統(tǒng)在使用所述車道匹配參數(shù)的情況下構(gòu)造用于引起在所述車道(200)的車道寬度內(nèi)所述車輛延伸區(qū)域(204)相對于所述障礙延伸區(qū)域(254)的偏移和/或從所述車道(200)向外最多所述車道寬度一半的區(qū)域。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(300)，其特征在于在使用所述至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器(110)的傳感器信號的情況下識別由所述前方行駛的至少一個(gè)車輛(250)引起的視線障礙(252)的障礙延伸區(qū)域(254)的步驟，所述障礙延伸區(qū)域橫向于待由所述車輛(100)行駛的車道(200)的走向。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(300)，其特征在于由所述至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器(110)的傳感器信號讀取橫向于待由所述車輛(100)行駛的車道(200)的走向的所述車輛延伸區(qū)域(204)的步驟。
5.一種用于車輛(100)的車道引導(dǎo)的方法(400)，其中，所述方法(400)具有以下步驟: 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法(300)確定(410)車道匹配參數(shù)； 在使用所述車道匹配參數(shù)的情況下如此實(shí)施(420)所述車道引導(dǎo)，使得所述障礙延伸區(qū)域(254)和所述車輛延伸區(qū)域(204)的重疊減少。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法(400)，其特征在于，在實(shí)施(420)所述車道引導(dǎo)的步驟中，根據(jù)所述車道匹配參數(shù)如此匹配用于所述車輛(100)的預(yù)給定軌跡，使得當(dāng)所述車輛(100)沿著經(jīng)匹配的預(yù)給定軌跡運(yùn)動時(shí)所述障礙延伸區(qū)域(254)和所述車輛延伸區(qū)域(204)的重疊減少。
7.根據(jù)權(quán)利要求5至6中任一項(xiàng)所述的方法(400)，其特征在于，在實(shí)施(420)車道引導(dǎo)的步驟中，根據(jù)所述車道匹配參數(shù)如此匹配用于所述車輛(100)的預(yù)給定軌跡，使得所述車輛延伸區(qū)域(204)朝駕駛員側(cè)的車道邊界(202)的方向偏移。
8.一種用于確定用于車輛(100)的車道保持系統(tǒng)的車道匹配參數(shù)和/或用于車輛(100)的車道引導(dǎo)的設(shè)備(140)，其中，所述設(shè)備構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法(300 ；400)的步驟。
9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有用于當(dāng)在設(shè)備(140)上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法(300 ；400)的程序代碼。
【文檔編號】B60T7/22GK104271432SQ201380019728
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年4月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月16日
【發(fā)明者】C·倫納 申請人:羅伯特·博世有限公司