兩棲輪履復合式機器人移動平臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型為一種兩棲輪履復合式機器人移動平臺。它包括4個用于陸地機動行駛的輪履復合行駛機構(gòu)1、1個用于水面浮渡行駛的帶有密封腔體的組合式箱體2、2組用于驅(qū)動所述輪履復合行駛機構(gòu)運動的齒輪減速機構(gòu)3；所述齒輪減速機構(gòu)3位于組合式箱體2內(nèi)，所述每組齒輪減速機構(gòu)3分別包括兩個動力輸出端；所述輪履復合行駛機構(gòu)1分別位于組合式箱體2外的四個角上，且所述輪履復合行駛機構(gòu)1分別與所述齒輪減速機構(gòu)3的動力輸出端通過齒輪嚙合的方式相聯(lián)。本實用新型通過所述輪履復合行駛機構(gòu)實現(xiàn)陸地環(huán)境作業(yè)，進一步通過所述組合式箱體與所述齒輪減速機構(gòu)的結(jié)合實現(xiàn)水上作業(yè)，大大提高機動性能和作業(yè)范圍。
【專利說明】兩棲輪履復合式機器人移動平臺
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人移動平臺，特別是公開一種兩棲輪履復合式機器人移動平臺。
【背景技術】
[0002]隨著現(xiàn)代社會的快速發(fā)展，越來越多的領域需要使用移動機器人來執(zhí)行各種急、難、險、重甚至人類無法完成的作業(yè)任務。根據(jù)作業(yè)環(huán)境的不同，移動機器人形成了三大體系:地面移動機器人或稱地面無人車輛(UGV)、水下移動機器人(UUV)、空中無人機(UAV)。然而，能夠同時適用于水面和地面的兩棲機器人移動平臺仍然較少。
[0003]目前，國內(nèi)外已經(jīng)研制出較多的地面輪履復合式機器人移動平臺，這些機器人移動平臺因為具有一定的防水能力，所以既能夠在陸地上行駛，也能夠在淺水中行駛，但是由于其本身并不具有浮渡能力，故而無法在水面行駛。例如專利“CN 201210251067”中公開的一種擺臂式雙節(jié)輪履復合特種工程車輛底盤，通過在每一側(cè)安裝四組雙節(jié)輪，然后將前后兩組分別通過履帶連接從而形成地面機動能力較強的輪履復合式底盤，但是其仍然無法在水面上行駛。
[0004]國內(nèi)外也研制出了少數(shù)兩棲移動平臺，這些移動平臺大多由密封箱體和車輪等部件組成，可以在水面和陸地行駛。但是，由于路面行駛機構(gòu)簡單，導致其無法在山地、溝壑等復雜路面上進行作業(yè)。例如專利“CN 20061001135.0”所公開的一種水陸兩棲機器人機構(gòu)，通過安裝在密封箱體上的四個車輪實現(xiàn)了水陸兩棲移動功能，但是因為缺乏輪履復合結(jié)構(gòu)，以致大大降低了其陸地機動性能。
[0005]在這種情況下，開展兩棲輪履復合式機器人移動平臺的研究就顯得尤為必要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術中存在的缺陷，提供一種能在平地、山路、溝壑、河灘、淺水中行進，也能在水面、灘涂中行駛的兩棲輪履復合式機器人移動平臺。
[0007]本實用新型是這樣實現(xiàn)的:一種兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:包括4個用于陸地機動行駛的輪履復合行駛機構(gòu)1、1個用于水面浮渡行駛的帶有密封腔體的組合式箱體2、2組用于驅(qū)動所述輪履復合行駛機構(gòu)運動的齒輪減速機構(gòu)3 ;所述齒輪減速機構(gòu)3位于所述組合式箱體2內(nèi)，所述每組齒輪減速機構(gòu)3分別包括兩個動力輸出端；所述輪履復合行駛機構(gòu)I分別位于所述組合式箱體2外的四個角上，且所述輪履復合行駛機構(gòu)I分別與所述齒輪減速機構(gòu)3的動力輸出端通過齒輪嚙合的方式相聯(lián)。
[0008]所述輪履復合行駛機構(gòu)I包括輪履復合組件、內(nèi)外軸組件,所述輪履復合組件由擺臂101、履帶驅(qū)動輪102、履帶導向輪103、越野車輪104、橡膠履帶105組成，所述擺臂101的一端與所述履帶驅(qū)動輪102相連、另一端與所述履帶導向輪103相連，所述履帶驅(qū)動輪102與所述越野車輪104相連，所述橡膠履帶105的一端套在所述履帶導向輪103上，所述橡膠履帶105的另一端套在所述履帶驅(qū)動輪102上；[0009]所述內(nèi)外軸組件包括內(nèi)軸110，所述內(nèi)軸110上設有法蘭外軸112、法蘭軸承座113、軸承連接件114，所述軸承連接件114設在所述內(nèi)軸110、法蘭外軸112、法蘭軸承座113三者之間，所述法蘭外軸112與所述擺臂101相連，所述內(nèi)軸110的一端從所述輪履復合組件的擺臂101的一側(cè)與所述輪履復合組件相連，所述內(nèi)軸110的另一端穿過所述組合式箱體2在組合式箱體2內(nèi)部與所述齒輪減速機構(gòu)3的一個動力輸出端相連；所述法蘭外軸112通過所述軸承連接件114能相對于所述內(nèi)軸110獨立旋轉(zhuǎn)。
[0010]所述齒輪減速機構(gòu)3包括直軸301、用于支撐所述直軸301并固定在所述組合式箱體2內(nèi)的軸承座302、橫向直流減速電機303、豎向直流減速電機304、第一齒輪傳動組件305、第二齒輪傳動組件306 ;所述直軸301的一端與所述第一齒輪傳動組件305相連構(gòu)成所述齒輪減速機構(gòu)3的第一動力輸出端，所述直軸301的另一端與所述第二齒輪傳動組件306相連構(gòu)成所述齒輪減速機構(gòu)3的第二動力輸出端；所述第一動力輸出端、第二動力輸出端分別各自與一個所述輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110相連；所述橫向直流減速電機303的所在軸線與所述直軸301的軸線平行，所述橫向直流減速電機303的電機輸出端與所述第一齒輪傳動組件305相連，所述橫向直流減速電機303通過電機側(cè)安裝架307固定在所述組合式箱體2內(nèi)；所述豎向直流減速電機304所在軸線與所述直軸301的軸線相互垂直，所述豎向直流減速電機304的電機輸出端與所述第二齒輪傳動組件306相連，所述豎向直流減速電機304通過電機底板安裝架308固定在所述組合式箱體2內(nèi)。
[0011]所述第一齒輪傳動組件305由第一直齒圓柱齒輪311、第二直齒圓柱齒輪312、第一 B型圓柱直齒齒輪313、第二 B型圓柱直齒齒輪314構(gòu)成；所述第一直齒圓柱齒輪311、第二直齒圓柱齒輪312依次固定在所述直軸301的一端，所述第一 B型圓柱直齒齒輪313與所述第二直齒圓柱齒輪312嚙合，且所述第一 B型圓柱直齒齒輪313固定在所述一個輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110上的法蘭外軸112上；所述第二 B型圓柱直齒齒輪314與所述第一直齒圓柱齒輪311嚙合且所述第二 B型圓柱直齒齒輪314 —端固定在所述橫向直流減速電機303的電機輸出端上；
[0012]所述第二齒輪傳動組件306由第三直齒圓柱齒輪315、第一直齒錐齒輪316、第三B型圓柱直齒齒輪317、第二直齒錐齒輪318構(gòu)成；所述第三直齒圓柱齒輪315固定在所述直軸301的另一端，所述第一直齒錐齒輪316固定在另一個所述輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110上，所述第三B型圓柱直齒齒輪317固定在所述另一個輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110上的法蘭外軸112上，所述第三B型圓柱直齒齒輪317與所述第三直齒圓柱齒輪315相嚙合，所述第二直齒錐齒輪318與所述第一直齒錐齒輪316相嚙合且所述第二直齒錐齒輪318 —端固定在所述豎向直流減速電機304的電機輸出端上。
[0013]所述2組齒輪減速機構(gòu)3在所述組合式箱體2內(nèi)前后、反向布置。
[0014]所述軸承連接件114由2個第一深溝球軸承121、1個唇形油封122、2個第一軸向擋圈123、2個第二深溝球軸承124、2個第二軸向擋圈125組成，所述2個第一深溝球軸承121通過2個第一軸向擋圈123和I個唇形油封122裝配在內(nèi)軸110上并嵌入所述法蘭外軸112的內(nèi)孔中；所述2個第二深溝球軸承124通過2個第二軸向擋圈125裝配在所述法蘭外軸112上并嵌入所述法蘭軸承座113內(nèi)。
[0015]所述組合式箱體2包括浮渡密封箱201、螺旋驅(qū)動模塊202、螺旋槳203、底板204、底板骨架205、側(cè)壁206、前后面板207、上板骨架208、上板209，所述螺旋驅(qū)動模塊202固定在所述浮渡密封箱201的尾側(cè)，所述螺旋槳203固定在所述螺旋驅(qū)動模塊202上，所述底板204、底板骨架205、上板骨架208、上板209從下往上依次設置在所述浮渡密封箱201的上方，且四周通過所述側(cè)壁206、前后面板207密封固定。
[0016]本實用新型的有益效果是:通過所述輪履復合行駛機構(gòu)實現(xiàn)陸地環(huán)境作業(yè)，進一步通過所述組合式箱體與所述齒輪減速機構(gòu)的結(jié)合實現(xiàn)水上作業(yè)，本實用新型適用于水面、灘涂和陸地等環(huán)境進行兩棲作業(yè)，大大提高機動性能和作業(yè)范圍。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是本實用新型輪履復合行駛機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3是本實用新型輪履復合行駛機構(gòu)的輪履復合組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4是本實用新型輪履復合行駛機構(gòu)的輪履復合組件的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0021]圖5是本實用新型輪履復合行駛機構(gòu)的內(nèi)外軸組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6是是本實用新型輪履復合行駛機構(gòu)的內(nèi)外軸組件的結(jié)構(gòu)示爆炸意圖。
[0023]圖7是本實用新型齒輪減速機構(gòu)與所述內(nèi)外軸組件的連接關系結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖8是圖7的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0025]圖9是本實用新型齒輪減速機構(gòu)、內(nèi)外軸組件在組合式箱體內(nèi)的位置關系示意圖。
[0026]圖10是本實用新型組合式箱體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖11是圖10的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
[0028]其中:1、輪履復合行駛機構(gòu)；2、組合式箱體；3、齒輪減速機構(gòu)；101、擺臂；102、履帶驅(qū)動輪；103、履帶導向輪；104、越野車輪；105、橡膠履帶；110、內(nèi)軸；112、法蘭外軸；113、法蘭軸承座；114、軸承連接件；301、直軸；302、軸承座；303、橫向直流減速電機；304、豎向直流減速電機；305、第一齒輪傳動組件；306、第二齒輪傳動組件；307、電機側(cè)安裝架；308、電機底板安裝架；311、第一直齒圓柱齒輪；312、第二直齒圓柱齒輪；313、第一 B型圓柱直齒齒輪；314、第二 B型圓柱直齒齒輪；315、第三直齒圓柱齒輪；316、第一直齒錐齒輪；317、第三B型圓柱直齒齒輪；318、第二直齒錐齒輪；201、浮渡密封箱；202、螺旋驅(qū)動模塊；203、螺旋槳;204、底板;205、底板骨架;206、側(cè)壁;207、前后面板;208、上板骨架;209、上板。
【具體實施方式】
[0029]根據(jù)圖f圖11，本實用新型包括4個用于陸地機動行駛的輪履復合行駛機構(gòu)1、I個用于水面浮渡行駛的帶有密封腔體的組合式箱體2、2組用于驅(qū)動所述輪履復合行駛機構(gòu)運動的齒輪減速機構(gòu)3 ;所述齒輪減速機構(gòu)3位于所述組合式箱體2內(nèi)，所述每組齒輪減速機構(gòu)3分別各包括兩個動力輸出端；所述輪履復合行駛機構(gòu)I分別位于所述組合式箱體2外的四個角上，且所述輪履復合行駛機構(gòu)I分別與所述齒輪減速機構(gòu)3的動力輸出端通過齒輪哨合的方式相聯(lián)。
[0030]一、輪履復合行駛機構(gòu)
[0031]根據(jù)圖2?圖6結(jié)合圖1、圖9，所述輪履復合行駛機構(gòu)I包括輪履復合組件、內(nèi)外軸組件。
[0032]所述輪履復合組件由擺臂101、履帶驅(qū)動輪102、履帶導向輪103、越野車輪104、橡膠履帶105組成。所述擺臂101的一端與所述履帶驅(qū)動輪102相連、擺臂101的另一端與所述履帶導向輪103相連，所述履帶驅(qū)動輪102與所述越野車輪104相連，所述橡膠履帶105的一端套在所述履帶導向輪103上,所述橡膠履帶105的另一端套在所述履帶驅(qū)動輪102上。所述擺臂101、履帶驅(qū)動輪102、履帶導向輪103三者共同組成履帶翻轉(zhuǎn)臂。
[0033]所述內(nèi)外軸組件包括內(nèi)軸110，所述內(nèi)軸110上設有法蘭外軸112、法蘭軸承座113、軸承連接件114。所述軸承連接件114設在所述內(nèi)軸110、法蘭外軸112、法蘭軸承座113三者之間，所述法蘭外軸112與所述擺臂101相連，所述內(nèi)軸110的一端從所述輪履復合組件的擺臂101的一側(cè)與所述輪履復合組件相連，所述內(nèi)軸110的另一端穿過所述組合式箱體2在組合式箱體2內(nèi)部與所述齒輪減速機構(gòu)3的一個動力輸出端相連；所述法蘭外軸112通過所述軸承連接件114能相對于所述內(nèi)軸110獨立旋轉(zhuǎn)。
[0034]所述軸承連接件114由2個第一深溝球軸承121、1個唇形油封122、2個第一軸向擋圈123、2個第二深溝球軸承124、2個第二軸向擋圈125組成，所述2個第一深溝球軸承121通過2個第一軸向擋圈123和I個唇形油封122裝配在內(nèi)軸110上并嵌入所述法蘭外軸112的內(nèi)孔中。所述2個第二深溝球軸承124通過2個第二軸向擋圈125裝配在所述法蘭外軸112上并嵌入所述法蘭軸承座113內(nèi)。
[0035]所述內(nèi)外軸組件的內(nèi)軸110與所述越野車輪104、履帶驅(qū)動輪103相連，內(nèi)軸110轉(zhuǎn)動時帶動越野車輪104和履帶驅(qū)動輪103同步轉(zhuǎn)動。所述法蘭外軸112與所述擺臂101通過螺栓連接，保證了法蘭外軸112相對于所述內(nèi)軸110獨立轉(zhuǎn)動時，帶動擺臂101相對于越野車輪104作獨立旋轉(zhuǎn)運動。因此，本實用新型在平地、草地、沙灘等路面行駛時，越野車輪104可以提供較高的速度和穩(wěn)定性；在泥地、雪地、灘涂等路面行駛時，或者執(zhí)行攀爬、越障等動作時，由所述擺臂101、履帶驅(qū)動輪102、履帶導向輪103三者共同組成的履帶翻轉(zhuǎn)臂可以提供較好的機動性能。
[0036]二、齒輪減速機構(gòu)
[0037]根據(jù)圖7、圖8結(jié)合圖1、圖9，所述齒輪減速機構(gòu)3包括直軸301、用于支撐所述直軸301并固定在所述組合式箱體2內(nèi)的軸承座302、橫向直流減速電機303、豎向直流減速電機304、第一齒輪傳動組件305、第二齒輪傳動組件306 ;所述直軸301的一端與所述第一齒輪傳動組件305相連構(gòu)成所述齒輪減速機構(gòu)3的第一動力輸出端,所述直軸301的另一端與所述第二齒輪傳動組件306相連構(gòu)成所述齒輪減速機構(gòu)3的第二動力輸出端；所述第一動力輸出端、第二動力輸出端分別各自與一個所述輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸Iio相連或間接相連。所述橫向直流減速電機303的所在軸線與所述直軸301的軸線平行，所述橫向直流減速電機303的電機輸出端與所述第一齒輪傳動組件305相連，所述橫向直流減速電機303通過電機側(cè)安裝架307固定在所述組合式箱體2內(nèi)；所述豎向直流減速電機304所在軸線與所述直軸301的軸線相互垂直，所述豎向直流減速電機304的電機輸出端與所述第二齒輪傳動組件306相連，所述豎向直流減速電機304通過電機底板安裝架308固定在所述組合式箱體2內(nèi)。
[0038]所述第一齒輪傳動組件305由第一直齒圓柱齒輪311、第二直齒圓柱齒輪312、第一 B型圓柱直齒齒輪313、第二 B型圓柱直齒齒輪314構(gòu)成；所述第一直齒圓柱齒輪311、第二直齒圓柱齒輪312依次固定在所述直軸301的一端，所述第一 B型圓柱直齒齒輪313與所述第二直齒圓柱齒輪312嚙合，且所述第一 B型圓柱直齒齒輪313固定在所述一個輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110上的法蘭外軸112上(所述第一 B型圓柱直齒齒輪313與內(nèi)軸110形成間接連接);所述第二 B型圓柱直齒齒輪314與所述第一直齒圓柱齒輪311嚙合且所述第二 B型圓柱直齒齒輪314—端固定在所述橫向直流減速電機303的電機輸出端上。
[0039]所述第二齒輪傳動組件306由第三直齒圓柱齒輪315、第一直齒錐齒輪316、第三B型圓柱直齒齒輪317、第二直齒錐齒輪318構(gòu)成；所述第三直齒圓柱齒輪315固定在所述直軸301的另一端，所述第一直齒錐齒輪316固定在另一個所述輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110上，所述第三B型圓柱直齒齒輪317固定在所述另一個輪履復合行駛機構(gòu)I的內(nèi)軸110上的法蘭外軸112上(所述第三B型圓柱直齒齒輪317與內(nèi)軸110形成間接連接)，所述第三B型圓柱直齒齒輪317與所述第三直齒圓柱齒輪315相嚙合，所述第二直齒錐齒輪318與所述第一直齒錐齒輪316相嚙合且所述第二直齒錐齒輪318 —端固定在所述豎向直流減速電機304的電機輸出端上。
[0040]所述第一齒錐齒輪316與第二直齒錐齒輪318為所述越野車輪104和履帶驅(qū)動輪102傳遞轉(zhuǎn)矩。所述所述第一直齒圓柱齒輪311與第二 B型圓柱直齒齒輪314、所述所述第二直齒圓柱齒輪312與第一 B型圓柱直齒齒輪313、所述第三直齒圓柱齒輪315與第三B型圓柱直齒齒輪317這三組齒輪副為兩側(cè)履帶翻轉(zhuǎn)臂的同步轉(zhuǎn)動傳遞轉(zhuǎn)矩。
[0041 ] 根據(jù)圖9，所述2組齒輪減速機構(gòu)3在所述組合式箱體2內(nèi)前后、反向布置，以實現(xiàn)異側(cè)前后差速驅(qū)動，即作為越野車輪104與履帶驅(qū)動輪102的驅(qū)動電機的豎向直流減速電機304安裝在斜對角上。這種布置方式，不僅能夠保障本實用新型的差速轉(zhuǎn)向功能，而且能夠在前輪或后輪陷入泥沼、石隙中時依然具有機動行駛能力，以幫助擺脫困境。
[0042]三、組合式箱體
[0043]所述組合式箱體2包括浮渡密封箱201、螺旋驅(qū)動模塊202、螺旋槳203、底板204、底板骨架205、側(cè)壁206、前后面板207、上板骨架208、上板209，所述螺旋驅(qū)動模塊202固定在所述浮渡密封箱201的尾側(cè)，所述螺旋槳203固定在所述螺旋驅(qū)動模塊202上，所述底板204、底板骨架205、上板骨架208、上板209從下往上依次設置在所述浮渡密封箱201的上方，且四周通過所述側(cè)壁206、前后面板207密封固定，所述浮渡密封箱201內(nèi)形成密封腔體。
[0044]所述浮渡密封箱201灌入輕質(zhì)氣體后，能為本實用新型提供水面和灘涂的浮力支撐作用。安裝在尾側(cè)的螺旋驅(qū)動模塊202及螺旋槳203實現(xiàn)本實用新型在水面上的行駛推進和差速轉(zhuǎn)向功能。所述浮渡密封箱201內(nèi)形成的密封腔體在提供浮力支撐的同時，用于給安裝所述齒輪減速機構(gòu)3、蓄電池、控制電路和電機等提供安裝位置與保護作用。
【權(quán)利要求】
1.一種兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:包括4個用于陸地機動行駛的輪履復合行駛機構(gòu)(1)、1個用于水面浮渡行駛的帶有密封腔體的組合式箱體(2)、2組用于驅(qū)動所述輪履復合行駛機構(gòu)運動的齒輪減速機構(gòu)(3 );所述齒輪減速機構(gòu)(3 )位于所述組合式箱體(2)內(nèi)，所述每組齒輪減速機構(gòu)(3)分別包括兩個動力輸出端；所述輪履復合行駛機構(gòu)(I)分別位于所述組合式箱體(2)外的四個角上，且所述輪履復合行駛機構(gòu)(I)分別與所述齒輪減速機構(gòu)(3)的動力輸出端通過齒輪嚙合的方式相聯(lián)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:所述輪履復合行駛機構(gòu)(I)包括輪履復合組件、內(nèi)外軸組件，所述輪履復合組件由擺臂(101)、履帶驅(qū)動輪(102)、履帶導向輪(103)、越野車輪(104)、橡膠履帶(105)組成，所述擺臂(101)的一端與所述履帶驅(qū)動輪(102)相連、另一端與所述履帶導向輪(103)相連，所述履帶驅(qū)動輪(102)與所述越野車輪(104)相連，所述橡膠履帶(105)的一端套在所述履帶導向輪(103)上，所述橡膠履帶(105)的另一端套在所述履帶驅(qū)動輪(102)上； 所述內(nèi)外軸組件包括內(nèi)軸(110 )，所述內(nèi)軸(110 )上設有法蘭外軸(112)、法蘭軸承座(113)、軸承連接件(114)，所述軸承連接件(114)設在所述內(nèi)軸(110 )、法蘭外軸(112 )、法蘭軸承座(113)三者之間，所述法蘭外軸(112)與所述擺臂(101)相連，所述內(nèi)軸(110)的一端從所述輪履復合組件的擺臂(101)的一側(cè)與所述輪履復合組件相連，所述內(nèi)軸(110)的另一端穿過所述組合式箱體(2)在組合式箱體(2)內(nèi)部與所述齒輪減速機構(gòu)(3)的一個動力輸出端相連；所述法蘭外軸(112)通過所述軸承連接件(114)能相對于所述內(nèi)軸(110)獨立旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:所述齒輪減速機構(gòu)(3 )包括直軸(301)、用于支撐所述直軸(301)并固定在所述組合式箱體(2 )內(nèi)的軸承座(302 )、橫向 直流減速電機(303 )、豎向直流減速電機(304 )、第一齒輪傳動組件(305)、第二齒輪傳動組件(306);所述直軸(301)的一端與所述第一齒輪傳動組件(305)相連構(gòu)成所述齒輪減速機構(gòu)(3)的第一動力輸出端，所述直軸(301)的另一端與所述第二齒輪傳動組件(306)相連構(gòu)成所述齒輪減速機構(gòu)(3)的第二動力輸出端；所述第一動力輸出端、第二動力輸出端分別各自與一個所述輪履復合行駛機構(gòu)(I)的內(nèi)軸(110)相連；所述橫向直流減速電機(303)的所在軸線與所述直軸(301)的軸線平行，所述橫向直流減速電機(303)的電機輸出端與所述第一齒輪傳動組件(305)相連，所述橫向直流減速電機(303)通過電機側(cè)安裝架(307)固定在所述組合式箱體(2)內(nèi)；所述豎向直流減速電機(304)所在軸線與所述直軸(301)的軸線相互垂直，所述豎向直流減速電機(304)的電機輸出端與所述第二齒輪傳動組件(306 )相連，所述豎向直流減速電機(304)通過電機底板安裝架(308 )固定在所述組合式箱體(2)內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:所述第一齒輪傳動組件(305)由第一直齒圓柱齒輪(311)、第二直齒圓柱齒輪(312)、第一 B型圓柱直齒齒輪(313)、第二 B型圓柱直齒齒輪(314)構(gòu)成；所述第一直齒圓柱齒輪(311)、第二直齒圓柱齒輪(312)依次固定在所述直軸(301)的一端，所述第一 B型圓柱直齒齒輪(313)與所述第二直齒圓柱齒輪(312)嚙合，且所述第一 B型圓柱直齒齒輪(313)固定在所述一個輪履復合行駛機構(gòu)(I)的內(nèi)軸(110)上的法蘭外軸(112)上；所述第二 B型圓柱直齒齒輪(314)與所述第一直齒圓柱齒輪(311)嚙合且所述第二 B型圓柱直齒齒輪(314) —端固定在所述橫向直流減速電機(303)的電機輸出端上； 所述第二齒輪傳動組件(306)由第三直齒圓柱齒輪(315)、第一直齒錐齒輪(316)、第三B型圓柱直齒齒輪(317)、第二直齒錐齒輪(318)構(gòu)成；所述第三直齒圓柱齒輪(315)固定在所述直軸(301)的另一端，所述第一直齒錐齒輪(316)固定在另一個所述輪履復合行駛機構(gòu)(1)的內(nèi)軸(110)上，所述第三B型圓柱直齒齒輪(317)固定在所述另一個輪履復合行駛機構(gòu)(1)的內(nèi)軸(110 )上的法蘭外軸(112 )上，所述第三B型圓柱直齒齒輪(317 )與所述第三直齒圓柱齒輪(315)相嚙合，所述第二直齒錐齒輪(318)與所述第一直齒錐齒輪(316)相嚙合且所述第二直齒錐齒輪(318) —端固定在所述豎向直流減速電機(304)的電機輸出端上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:所述2組齒輪減速機構(gòu)(3 )在所述組合式箱體(2 )內(nèi)前后、反向布置。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:所述軸承連接件(114)由2個第一深溝球軸承(121)、1個唇形油封(122)、2個第一軸向擋圈(123)、2個第二深溝球軸承(124)、2個第二軸向擋圈(125)組成，所述2個第一深溝球軸承(121)通過2個第一軸向擋圈(123)和1個唇形油封(122)裝配在內(nèi)軸(110)上并嵌入所述法蘭外軸(112 )的內(nèi)孔中；所述2個第二深溝球軸承(124)通過2個第二軸向擋圈(125 )裝配在所述法蘭外軸(112)上并嵌入所述法蘭軸承座(113 )內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩棲輪履復合式機器人移動平臺，其特征在于:所述組合式箱體(2 )包括浮渡密封箱(201)、螺旋驅(qū)動模塊(202 )、螺旋槳(203 )、底板(204 )、底板骨架(205)、側(cè)壁(206)、前后面板(207)、上板骨架(208)、上板(209)，所述螺旋驅(qū)動模塊(202)固定在所述浮渡密封箱(201)的尾側(cè)，所述螺旋槳(203)固定在所述螺旋驅(qū)動模塊(202)上，所述底板(204)、底板骨 架(205)、上板骨架(208)、上板(209)從下往上依次設置在所述浮渡密封箱(201)的上方，且四周通過所述側(cè)壁(206)、前后面板(207)密封固定。
【文檔編號】B60F3/00GK203567836SQ201320762580
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】盧秋紅, 蔣華劍, 張國偉, 顧怡 申請人:上海合時智能科技有限公司