本公開內(nèi)容涉及一種用于判斷車輛和另一物體之間的碰撞的可能性的設(shè)備。

背景技術(shù)：
在這些設(shè)備中，基于物體相對于自己車輛的方向和距離來判斷碰撞的可能性。例如，日本專利申請?zhí)卦S公開號2010-18162公開了一種碰撞判斷設(shè)備，其中，當(dāng)移動(dòng)物體相對于自己車輛的水平方向角度在預(yù)定時(shí)段內(nèi)沒有發(fā)生改變且移動(dòng)物體相對于自己車輛的相對距離隨時(shí)間變小時(shí)，確定自己車輛和移動(dòng)物體之間的碰撞的可能性。然而，本發(fā)明人已經(jīng)通過試驗(yàn)確定，甚至當(dāng)移動(dòng)物體相對于自己車輛的水平方向角度隨時(shí)間發(fā)生改變時(shí)，自己車輛和移動(dòng)物體之間的碰撞也可能會(huì)發(fā)生。特別是，當(dāng)車輛和移動(dòng)物體之間的碰撞的余量時(shí)間、即碰撞余量時(shí)間TTC(time-to-collision，距碰撞的時(shí)間)變短時(shí)，水平方向角度相對于自己車輛的定位容易發(fā)生改變。因此，根據(jù)上述專利文獻(xiàn)，可能難以在碰撞余量時(shí)間TTC較短時(shí)判斷碰撞的可能性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
實(shí)施例提供了一種用于判斷車輛的碰撞的設(shè)備，該設(shè)備能夠準(zhǔn)確地判斷自己車輛和自己車輛周圍的物體之間的碰撞的可能性。作為本公開內(nèi)容的第一方面，一種碰撞判斷設(shè)備包括：距離檢測單元，其對車輛和車輛周圍的物體之間的距離進(jìn)行檢測；相對速度檢測單元，其對所述車輛和所述物體之間的相對速度進(jìn)行檢測；余量時(shí)間計(jì)算單元，其基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述相對速度檢測單元檢測到的相對速度來計(jì)算余量時(shí)間，所述余量時(shí)間是所述車輛和所述物體之間距碰撞的時(shí)間；角度檢測單元，其對所述物體相對于所述車輛的行駛方向的角度進(jìn)行檢測；變化計(jì)算單元，其對所述角度隨時(shí)間的變化進(jìn)行計(jì)算，所述角度是由所述角度檢測單元檢測到的；判斷值設(shè)置單元，其設(shè)置判斷值，以使得所述余量時(shí)間越短則所述判斷值越大；以及判斷單元，其在由所述變化計(jì)算單元計(jì)算的所述角度的變化低于由所述判斷值設(shè)置單元設(shè)置的判斷值時(shí)，判斷所述車輛可能會(huì)與所述物體發(fā)生碰撞。其中，碰撞判斷設(shè)備包括橫向距離計(jì)算塊，橫向距離計(jì)算塊基于由距離檢測單元檢測到的距離以及由角度檢測單元檢測到的角度來計(jì)算橫向距離，橫向距離被定義為車輛和物體之間在垂直于車輛的行駛方向的方向上的距離；并且判斷值設(shè)置單元對判斷值進(jìn)行設(shè)置，以使得橫向距離越長，則判斷值在小于預(yù)定上限值的范圍以內(nèi)越大。作為本公開內(nèi)容的另一方面，一種防碰撞設(shè)備，包括：距離檢測單元，距離檢測單元對車輛和車輛周圍的物體之間的距離進(jìn)行檢測；相對速度檢測單元，相對速度檢測單元對車輛和物體之間的相對速度進(jìn)行檢測；余量時(shí)間計(jì)算單元，余量時(shí)間計(jì)算單元基于由距離檢測單元檢測到的距離以及由相對速度檢測單元檢測到的相對速度來計(jì)算余量時(shí)間，余量時(shí)間是車輛和物體之間距碰撞的時(shí)間；角度檢測單元，角度檢測單元對物體相對于車輛的行駛方向的角度進(jìn)行檢測；變化計(jì)算單元，變化計(jì)算單元對角度隨時(shí)間的變化進(jìn)行計(jì)算，角度是由角度檢測單元檢測到的；判斷值設(shè)置單元，判斷值設(shè)置單元設(shè)置判斷值，以使得余量時(shí)間越短則判斷值越大；判斷單元，判斷單元在由變化計(jì)算單元計(jì)算的角度的變化低于由判斷值設(shè)置單元設(shè)置的判斷值時(shí)，判斷車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞；以及回避操作單元，回避操作單元在判斷單元判斷車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行回避操作以避免車輛和物體之間的碰撞。其中，防碰撞設(shè)備包括橫向距離計(jì)算塊，橫向距離計(jì)算塊基于由距離檢測單元檢測到的距離以及由角度檢測單元檢測到的角度來計(jì)算橫向距離，橫向距離被定義為車輛和物體之間在垂直于車輛的行駛方向的方向上的距離；并且判斷值設(shè)置單元對判斷值進(jìn)行設(shè)置，以使得橫向距離越長，則判斷值在小于預(yù)定上限值的范圍以內(nèi)越大。根據(jù)上述配置，檢測車輛和物體之間的距離以及車輛和物體之間的相對速度?；谲囕v和物體之間的距離和相對速度來計(jì)算余量時(shí)間，該余量時(shí)間是車輛和物體之間距碰撞的時(shí)間(即，碰撞余量時(shí)間TTC)。檢測物體相對于車輛的行駛方向的角度，并計(jì)算所檢測到的角度隨時(shí)間的變化。如上所述，當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)，物體相對于車輛的水平方向角度容易發(fā)生改變。類似地，物體相對于車輛的行駛方向的角度可能會(huì)發(fā)生改變。在這方面，根據(jù)上述配置，設(shè)置用于碰撞的判斷值，以使得碰撞余量時(shí)間TTC越短則判斷值越大。此外，當(dāng)角度的變化小于判斷值時(shí)，判斷車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞。因此，甚至當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC短時(shí)，碰撞判斷設(shè)備也能夠準(zhǔn)確地判斷車輛和物體之間的碰撞的可能性。附圖說明在附圖中：圖1是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的實(shí)施例的防碰撞設(shè)備的整體配置的框圖；圖2是示出了物體相對于車輛的行駛方向的角度的平面圖；圖3是示出了在靜止物體處的上述角度的改變狀態(tài)的曲線圖；圖4是示出了在靜止物體處的上述角度的改變的量的曲線圖；圖5是示出了在移動(dòng)物體處的上述角度的改變狀態(tài)的曲線圖；圖6是示出了在移動(dòng)物體處的上述角度的改變的量以及碰撞判斷范圍的曲線圖；圖7是示出了碰撞可能性判斷的處理的流程圖；圖8是示出了相對于移動(dòng)物體的平行距離的上述角度的改變狀態(tài)并示出了碰撞判斷區(qū)域的曲線圖；圖9是示出了相對于移動(dòng)物體的橫向速度的上述角度的改變狀態(tài)并示出了碰撞判斷區(qū)域的曲線圖；以及圖10是示出了響應(yīng)于車輛的行駛速度的上述角度的改變狀態(tài)并示出了碰撞判斷區(qū)域的曲線圖。具體實(shí)施方式(實(shí)施例)參考附圖，下文中描述了本公開內(nèi)容的實(shí)施例。根據(jù)實(shí)施例，防碰撞設(shè)備被安裝在車輛(自己車輛)上，并被配置成避免自己車輛和自己車輛周圍的物體之間的碰撞。如圖1所示，防碰撞設(shè)備10包括毫米波雷達(dá)11、攝像機(jī)12、車速傳感器13、計(jì)算單元14、判斷值設(shè)置單元16、判斷單元17和回避操作單元18。注意，毫米波雷達(dá)11、攝像機(jī)12、車速傳感器13、計(jì)算單元14、判斷值設(shè)置單元16和判斷單元17構(gòu)成碰撞判斷設(shè)備。毫米波雷達(dá)11被布置在車輛的前側(cè)，并對自己車輛的前方的預(yù)定區(qū)域內(nèi)所存在的物體(即，周圍的物體)進(jìn)行檢測。具體地，毫米波雷達(dá)11(距離檢測單元和相對速度檢測單元)對自己車輛和物體之間的距離以及自己車輛和物體之間的相對速度進(jìn)行檢測。攝像機(jī)12被配置成立體攝像機(jī)或單鏡頭攝像機(jī)，并獲取自己車輛周圍的圖像。車速傳感器13(車速檢測單元)對自己車輛的行駛速度進(jìn)行檢測。計(jì)算單元14、判斷值設(shè)置單元16和判斷單元17由ECU(電子控制單元)構(gòu)成。ECU是已知的微型計(jì)算機(jī)，該微型計(jì)算機(jī)設(shè)置有CPU(中央處理器)、ROM(只讀存儲(chǔ)器)、RAM(隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器)存儲(chǔ)器單元和I/O(輸入/輸出)接口。計(jì)算單元14接收由毫米波雷達(dá)11檢測到的表示自己車輛和物體之間的距離以及自己車輛和物體之間的相對速度的信號，并將距自己車輛的距離比預(yù)定距離短的物體識別為障礙物。計(jì)算單元14接收表示由車速傳感器13檢測到的自己車輛的行駛速度的信號，并且基于上述相對速度和自己車輛的行駛速度來計(jì)算物體的速度。然后，計(jì)算單元14將速度比預(yù)定速度快的物體識別為移動(dòng)物體，并將速度比預(yù)定速度慢的物體識別為靜止物體。此外，計(jì)算單元14接收由攝像機(jī)12獲取的圖像，并將所獲取的圖像與參考模式相比較，以將預(yù)定范圍內(nèi)所存在的其他車輛、行人、安全護(hù)欄和路邊的樹識別為障礙物。計(jì)算單元14將其他車輛和行人識別為移動(dòng)物體，并將安全護(hù)欄和路邊的樹識別為靜止物體。注意，可將行人識別為靜止物體。如圖2所示，計(jì)算單元14基于所獲取的圖像來計(jì)算物體T相對于自己車輛的行駛方向的角度θ。更詳細(xì)地，計(jì)算單元14將相對于自己車輛的行駛方向的左側(cè)定義為正角度且將相對于自己車輛的行駛方向的右側(cè)定義為負(fù)角度，并計(jì)算物體T的角度θ。在這種情況下，當(dāng)物體T保持靜止時(shí)，如圖2中的虛線所示，角度θ在車輛M正朝前行駛時(shí)變大。同時(shí)，當(dāng)物體T正朝物體T可能會(huì)與車輛M發(fā)生碰撞的方向(即，與車輛M正朝前行駛的方向相交的那個(gè)方向)移動(dòng)時(shí)，如短劃線所示，角度θ變得基本恒定，而與車輛M朝前行駛無關(guān)。注意，攝像機(jī)12和計(jì)算單元14構(gòu)成角度檢測單元。如圖1所示，計(jì)算單元14(余量時(shí)間計(jì)算單元)基于由毫米波雷達(dá)11檢測到的自己車輛和物體之間的距離以及自己車輛和物體之間的相對速度來計(jì)算余量時(shí)間，該余量時(shí)間被定義為所估計(jì)的自己車輛和物體之間距碰撞的時(shí)間。在下文中，將余量時(shí)間稱為碰撞余量時(shí)間TTC(距碰撞的時(shí)間)。具體地，用相對速度來除以自己車輛和物體之間的距離，以計(jì)算碰撞余量時(shí)間TTC。注意，可以將由車速傳感器13檢測到的自己車輛的行駛速度用作用于計(jì)算碰撞余量時(shí)間TTC的相對速度的近似值。計(jì)算單元14(變化計(jì)算單元)對由上述角度檢測單元檢測到的上述角度θ的變化Δθ進(jìn)行計(jì)算。變化Δθ被定義為角度θ相對于時(shí)間的改變的量(角度θ被定義為相對于自己車輛的行駛方向的角度)。具體地，對變化Δθ進(jìn)行計(jì)算，以使得計(jì)算預(yù)定時(shí)間單位的角度θ的改變的量。判斷值設(shè)置單元16設(shè)置判斷值R，該判斷值R用于在判斷期間與上述變化Δθ相比較，以判斷自己車輛和物體之間的碰撞的可能性。具體地，判斷值設(shè)置單元16對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得由計(jì)算單元14計(jì)算的上述碰撞余量時(shí)間TTC越短則判斷值R越大。判斷單元17基于變化Δθ和判斷值R判斷是否存在自己車輛與物體發(fā)生碰撞的可能性。更詳細(xì)地，當(dāng)由計(jì)算單元14計(jì)算的變化Δθ低于由判斷值設(shè)置單元16設(shè)置的判斷值R時(shí)，判斷單元17確定自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞，并且當(dāng)變化Δθ不低于判斷值R時(shí)，判斷單元17確定自己車輛不可能與物體發(fā)生碰撞?；乇懿僮鲉卧?8基于毫米波雷達(dá)11和攝像機(jī)12的檢測結(jié)果，來進(jìn)行回避操作以避免自己車輛和周圍的物體之間的碰撞。由車輛的告警單元、剎車單元等配置成回避操作單元18。當(dāng)判斷單元17確定自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞時(shí)，回避操作單元18在預(yù)定的定時(shí)處進(jìn)行操作。具體地，當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變得比預(yù)定操作時(shí)間TE短時(shí)，回避操作單元18進(jìn)行操作。注意，可以與回避操作單元18所進(jìn)行的回避操作一起，操作用于對安裝在車輛中的座椅上的安全帶進(jìn)行卷繞的安全帶預(yù)緊器。下面，參考圖3至圖6，關(guān)于靜止物體和移動(dòng)物體來描述相對于自己車輛的行駛方向的、物體的角度θ和變化Δθ的改變狀態(tài)。下面是在車輛的行駛方向的左側(cè)存在物體的示例。首先，參考圖3，描述了靜止物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ的改變狀態(tài)。在圖3中，在定義了橫向距離的情況下示出了角度的改變狀態(tài)，該橫向距離是自己車輛和物體之間在垂直于自己車輛的行駛方向的方向(與自己車輛的行駛方向相交以使得在自己車輛和物體之間基本呈90度的那個(gè)方向)上的距離。注意，圖3示出了當(dāng)橫向距離為1米(實(shí)線)、2米(短劃線)和3.5米(虛線)時(shí)的角度θ的改變狀態(tài)。如上所述，在物體保持靜止的情況下，當(dāng)自己車輛正朝前行駛時(shí)，角度θ變大。因此，碰撞余量時(shí)間TTC越短，則任何橫向距離下的角度θ都越大。當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變成0時(shí)(當(dāng)自己車輛恰好到達(dá)物體的旁邊時(shí))，角度θ變成90度。此外，在任何橫向距離下，當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)，角度θ迅速地增大，并且，甚至從早期定時(shí)開始，橫向距離越長則關(guān)于碰撞余量時(shí)間TTC的角度θ越大。圖4示出了當(dāng)角度θ如圖3所示那樣變化時(shí)角度θ的變化Δθ的改變狀態(tài)。在任何橫向距離下，碰撞余量時(shí)間TTC越短則變化Δθ(變化Δθ的絕對值)越大。在這方面，通過從角度θ的過去值中減去角度θ的當(dāng)前值來而計(jì)算變化Δθ。因此，變化Δθ表示負(fù)值，然而，變化Δθ的量大。在任何橫向距離下，當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)Δθ的變化迅速地增大，并且，甚至從早期定時(shí)開始，橫向距離越長則關(guān)于碰撞余量時(shí)間TTC的變化Δθ越大。對于移動(dòng)物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ，角度θ如圖5所示那樣改變。在圖5中，在定義了橫向距離的情況下示出移動(dòng)物體的角度θ的改變狀態(tài)，該橫向距離是自己車輛和移動(dòng)物體之間在垂直于自己車輛的行駛方向的方向上的距離。注意，圖5示出了當(dāng)橫向距離為0米(實(shí)線)、0.45米(短劃線)和0.9米(虛線)時(shí)的角度θ的改變狀態(tài)。在這方面，當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC較長時(shí)，角度θ從大約5度開始。如上所述，通常認(rèn)為當(dāng)物體朝自己車輛和物體可能會(huì)發(fā)生碰撞的方向(即，與自己車輛正朝前行駛的方向相交的那個(gè)方向)移動(dòng)時(shí)，角度θ保持基本恒定。然而，如圖5所示，本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)角度θ在碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)取決于橫向距離而改變。即，考慮自己車輛和物體之間的碰撞，當(dāng)物體不與自己車輛的前方發(fā)生碰撞但與稍微偏離于自己車輛的前方的位置發(fā)生碰撞時(shí)，角度θ趨向于表現(xiàn)得與上述圖3和圖4中的角度θ相似。具體地，如圖5中的實(shí)線所示，當(dāng)碰撞的橫向距離為0米時(shí)，甚至當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)，角度θ也保持恒定，該角度θ大體上為5度，并且，在緊接在碰撞之前的時(shí)間到發(fā)生碰撞時(shí)的時(shí)間(TTC＝0)期間，角度θ從大體上5度變?yōu)?度。同時(shí)，當(dāng)碰撞的橫向距離不為0時(shí)，碰撞余量時(shí)間TTC越短則角度θ越大。注意，當(dāng)角度θ位于相對于自己車輛的行駛方向的左側(cè)時(shí)，角度θ為正值，并且當(dāng)角度θ位于相對于自己車輛的行駛方向的右側(cè)時(shí)，角度θ為負(fù)值。然而，角度θ在正值和負(fù)值兩種情況下都具有較大的值。此外，當(dāng)碰撞的橫向距離不為0時(shí)，碰撞余量時(shí)間TTC越短則角度θ增大得越迅速。此外，當(dāng)碰撞的橫向距離不為0時(shí)，甚至從早期定時(shí)開始，碰撞余量時(shí)間TTC越長則關(guān)于碰撞余量時(shí)間TTC的角度θ越大。圖6示出了當(dāng)角度θ變化時(shí)角度θ的變化Δθ的改變狀態(tài)。注意，當(dāng)碰撞的橫向距離為正值時(shí)(在物體與自己車輛的左側(cè)發(fā)生碰撞的情況下)變化Δθ的量為負(fù)值，并且當(dāng)碰撞的橫向距離為負(fù)值時(shí)(在物體與自己車輛的右側(cè)發(fā)生碰撞的情況下)變化Δθ的量為正值。當(dāng)碰撞的橫向距離為0米時(shí)，即使碰撞余量時(shí)間TTC變短，變化Δθ也基本為0，直到緊接在碰撞之前為止，并且，在從緊接在碰撞之前到發(fā)生碰撞(TTC＝0)的時(shí)段期間，變化Δθ從值0稍微朝正側(cè)改變。當(dāng)碰撞的橫向距離不為0時(shí)，在任何橫向距離下，碰撞余量時(shí)間TTC越短則變化Δθ(變化Δθ的絕對值)越大。此外，在任何橫向距離下，當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)，Δθ的變化迅速地增大，并且，甚至從早期定時(shí)開始，橫向距離越長則關(guān)于碰撞余量時(shí)間TTC的角度θ越大。在這方面，根據(jù)實(shí)施例，防碰撞設(shè)備將由圖6所示的陰影所指定的區(qū)域(陰影區(qū)域)識別為自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞的區(qū)域。具體地，陰影區(qū)域中的變化Δθ的最大值被用于判斷值R。因此，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得碰撞余量時(shí)間TTC越短則判斷值R越大。當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC比預(yù)定時(shí)段長時(shí)，判斷值R在0附近保持恒定。當(dāng)自己車輛正接近物體時(shí)，橫向距離越長則角度θ越大且變化Δθ越大。注意，當(dāng)橫向距離大于與自己車輛的寬度相對應(yīng)的長度時(shí)，變化Δθ變大，然而，不可能在自己車輛和物體之間發(fā)生碰撞。在這方面，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得橫向距離越長，則上述判斷值R在小于預(yù)定上限值的值以內(nèi)越大。換言之，判斷值R限于上限值以內(nèi)的值。在圖6中，當(dāng)橫向距離為0.45米(-0.45米)時(shí)，由陰影指定具有碰撞的可能性的區(qū)域。當(dāng)橫向距離為0.9米(-0.9米)時(shí)，陰影區(qū)域在上下方向上擴(kuò)大。下面，參考圖7，如下描述了用于碰撞可能性判斷的一系列處理。該一系列處理由碰撞判斷設(shè)備以預(yù)定時(shí)間段重復(fù)地執(zhí)行。首先，毫米波雷達(dá)11檢測自己車輛和物體之間的距離(S10)，并檢測自己車輛和物體之間的相對速度(S11)。計(jì)算單元14基于攝像機(jī)12所獲取的圖像來計(jì)算物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ(S12)。注意，執(zhí)行S10到S12的處理的順序并不是確定的，以使得可以應(yīng)用任何順序來執(zhí)行步驟S10到S12。隨后，計(jì)算單元14基于所檢測到的自己車輛和物體之間的距離及相對速度來計(jì)算碰撞余量時(shí)間TTC(S13)。計(jì)算單元14基于上述角度θ來計(jì)算變化Δθ，即角度θ相對于時(shí)間的變化(S14)。計(jì)算單元14(橫向距離計(jì)算塊)基于所檢測到的自己車輛和物體之間的距離及相對速度以及所計(jì)算的角度θ來計(jì)算橫向距離，其中該橫向距離是自己車輛和移動(dòng)物體之間在垂直于自己車輛的行駛方向的方向上的距離(S15)。注意，執(zhí)行S13到S15的處理的順序并不是確定的，以使得可以應(yīng)用任何順序來執(zhí)行步驟S13到S15。隨后，判斷值設(shè)置單元16將由計(jì)算單元14計(jì)算的碰撞余量時(shí)間和上述橫向距離應(yīng)用到如圖6所示的曲線圖，并確定判斷值R(S16)。具體地，在圖6所示的陰影區(qū)域內(nèi)，判斷值設(shè)置單元16將與當(dāng)前碰撞余量時(shí)間TTC相對應(yīng)的最大值確定為判斷值R。在這方面，陰影區(qū)域取決于橫向距離而改變。換言之，橫向距離越長，則陰影區(qū)域在上下方向上擴(kuò)大得越大，以致將判斷值R設(shè)置得越大。注意，判斷值R限于低于或等于上限值的值。判斷單元17判斷由計(jì)算單元14計(jì)算的變化Δθ是否低于由判斷值設(shè)置單元16設(shè)置的判斷值R(S17)。當(dāng)判斷單元17判斷變化Δθ低于判斷值R(S17：“是”)時(shí)，判斷單元17確定自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞(S18)。同時(shí)，當(dāng)判斷單元17判斷變化Δθ不低于判斷值R(S17：“否”)時(shí)，判斷單元17確定自己車輛不可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞(S19)，并終止這一系列的處理(結(jié)束)。上述實(shí)施例包括以下優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC變短時(shí)，物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ可能會(huì)發(fā)生改變。在這方面，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得碰撞余量時(shí)間TTC越短則判斷值R越大。然后，當(dāng)上述角度θ的變化Δθ低于判斷值R時(shí)，確定自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞。因此，甚至當(dāng)碰撞余量時(shí)間TTC小時(shí)，也能夠準(zhǔn)確地確定自己車輛和物體之間的碰撞的可能性?；谧约很囕v和物體之間的距離以及自己車輛和物體之間的角度θ來計(jì)算橫向距離。然后，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置以使得橫向距離越大則判斷值R越大，并且將判斷值R設(shè)置成低于上限值。因此，由于判斷單元在變化Δθ低于判斷值R時(shí)確定自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞，因此當(dāng)碰撞可能發(fā)生時(shí)能夠準(zhǔn)確地確定碰撞的可能性。(修改)可以將上述實(shí)施例修改如下。根據(jù)上述實(shí)施例，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得橫向距離越大則判斷值R越大。然而，不一定取決于橫向距離來改變判斷值R。當(dāng)自己車輛的行駛速度恒定時(shí)，由自己車輛和周圍的物體之間在平行于車輛的行駛方向的方向上的距離所定義的平行距離與碰撞余量時(shí)間TTC相類似地發(fā)生改變。因此，當(dāng)平行距離變短時(shí)，可以判斷物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ容易發(fā)生改變。在這方面，計(jì)算單元14(平行距離計(jì)算塊)基于自己車輛和周圍的物體之間的距離以及物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ來計(jì)算平行距離。如圖8所示，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得平行距離越短則判斷值R越大。根據(jù)該配置，由于判斷單元在變化Δθ低于判斷值R時(shí)確定自己車輛可能會(huì)與物體發(fā)生碰撞，因此能夠準(zhǔn)確地確定碰撞的可能性。當(dāng)物體正朝垂直于自己車輛的行駛方向的方向移動(dòng)時(shí)，假定作為垂直于自己車輛的行駛方向的方向上的速度的垂直速度，垂直速度越高，則物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ以及作為角度θ相對于時(shí)間的變化的變化Δθ越大。在這方面，計(jì)算單元14(垂直速度計(jì)算塊)基于自己車輛和周圍的物體之間的距離以及物體相對于自己車輛的行駛方向的角度θ來計(jì)算垂直速度。具體地，計(jì)算單元14在多個(gè)時(shí)間點(diǎn)處對自己車輛和周圍的物體之間在垂直于車輛的行駛方向的方向上的距離進(jìn)行計(jì)算，并基于多個(gè)時(shí)間點(diǎn)處的距離的差異和時(shí)間的差異來計(jì)算垂直速度。如圖9所示，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得垂直速度(橫向速度)越高則判斷值R越大。根據(jù)該配置，當(dāng)變化Δθ小于判斷值R時(shí)，確定自己車輛可能會(huì)與周圍的物體發(fā)生碰撞，由此能準(zhǔn)確地確定碰撞的可能性。即使碰撞余量時(shí)間TTC是相同的值，變化Δθ也會(huì)在自己車輛和周圍的物體之間的相對速度越高的情況下越大，該變化Δθ是在自己車輛的行駛方向上角度θ相對于時(shí)間的變化的量。在這方面，如圖10所示，對判斷值R進(jìn)行設(shè)置，以使得相對速度(自己車輛的行駛速度)越高，則判斷值R越大。在圖10中，由虛線示出了當(dāng)車輛的行駛速度為60km/h時(shí)的變化Δθ以及表示碰撞的可能性的范圍(陰影區(qū)域)，并且由實(shí)線示出了當(dāng)車輛的行駛速度為80km/h時(shí)的變化Δθ以及表示碰撞的可能性的范圍。根據(jù)該配置，當(dāng)變化Δθ小于判斷值R時(shí)確定自己車輛可能會(huì)與周圍的物體發(fā)生碰撞，由此能準(zhǔn)確地確定碰撞的可能性。作為用于對周圍的物體相對于自己車輛的行駛方向的角度進(jìn)行檢測的角度檢測單元，可以采用包括自適應(yīng)陣列天線的毫米波雷達(dá)設(shè)備。作為用于對自己車輛和周圍的物體之間的距離進(jìn)行檢測的距離檢測單元，可以采用立體攝像機(jī)以及對立體攝像機(jī)所獲取的圖像進(jìn)行處理的圖像處理單元。