一種氣墊式越野機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種氣墊式越野機(jī)器人，具體涉及一種氣墊與常規(guī)行走機(jī)構(gòu)相結(jié)合的具有軟地面自主導(dǎo)航能力的全電動(dòng)氣墊式越野機(jī)器人。它由車體、蓄電池、逆變器、風(fēng)機(jī)電機(jī)、風(fēng)機(jī)、風(fēng)機(jī)支架、氣墊圍裙、圍裙安裝孔、氣道、增壓室、萬(wàn)向輪、視覺傳感器、GPS、三維電子羅盤、超聲波傳感器、數(shù)據(jù)采集卡、車載計(jì)算機(jī)、風(fēng)速儀、微氣壓傳感器、扭矩傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、振動(dòng)傳感器、減振彈簧、懸架、驅(qū)動(dòng)輪、懸架結(jié)和輪轂電機(jī)組成，這些部件分別構(gòu)成墊升系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和測(cè)控系統(tǒng)，使機(jī)器人具備了軟地面自主導(dǎo)航所需要的通過(guò)能力、環(huán)境識(shí)別能力和自控能力。本發(fā)明對(duì)于各種軟地面工況具有適應(yīng)性和應(yīng)用魯棒性。
【專利說(shuō)明】一種氣墊式越野機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種氣墊式越野機(jī)器人，具體涉及一種氣墊與常規(guī)行走機(jī)構(gòu)相結(jié)合的具有軟地面自主導(dǎo)航能力的全電動(dòng)氣墊式越野機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在我國(guó)廣袤的國(guó)土上存在著大面積的沼澤、灘涂、沙漠等軟地環(huán)境。在軟地環(huán)境中遂行勘探、搜索、救援等作業(yè)任務(wù)，特別是具有危險(xiǎn)性的任務(wù)(如軍事偵察、清除泄漏石油等)，對(duì)研發(fā)具有軟地面自主導(dǎo)航能力的越野機(jī)器人提出了現(xiàn)實(shí)需求。自主導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn)，一方面要求機(jī)器人具有軟地面通過(guò)能力，另一方面要求它具有環(huán)境識(shí)別能力和自控能力。
[0003]軟地面通過(guò)能力主要由行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。越野機(jī)器人和越野車輛通常采用車輪(一例為中國(guó)實(shí)用新型專利申請(qǐng)?zhí)朇N200420040969.3中所公開的四輪驅(qū)動(dòng)輪式機(jī)器人移動(dòng)車)或履帶(一例為中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)朇N200810227516.4中所公開的折疊履帶式行走裝置及車輛)作為行走機(jī)構(gòu)，包括超低壓輪胎和寬履帶等。但由于以上常規(guī)行走機(jī)構(gòu)的接地壓強(qiáng)固定不變，因此其對(duì)地面環(huán)境變化的適應(yīng)性差。具體而言，為了使其能夠適用于軟地面，須加大車輪寬度、半徑或履帶接地面積，這會(huì)導(dǎo)致其在硬地面上行駛時(shí)的阻力大、經(jīng)濟(jì)性差、磨損嚴(yán)重。
[0004]將氣墊技術(shù)引入越野車輛，為改變常規(guī)行走機(jī)構(gòu)的接地壓強(qiáng)、提高其軟地面通過(guò)性和應(yīng)用魯棒性提供了一種可行方案。氣墊式越野車?yán)蔑L(fēng)機(jī)在車底形成高壓氣墊，用于支撐部分車重，這部分車重可根據(jù)工況通過(guò)改變風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行主動(dòng)調(diào)節(jié)。但是，無(wú)論采用機(jī)械驅(qū)動(dòng)(一例為中國(guó)實(shí)用新型專利申請(qǐng)?zhí)朇N02276647.2中所公開的一種氣墊車)，還是電驅(qū)動(dòng)(一例為中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)?zhí)朇N201010109077.4中所公開的內(nèi)藏式氣墊車)，現(xiàn)有的氣墊式越野車技術(shù)都只針對(duì)人工控制模式，尚無(wú)針對(duì)車輛自主控制模式的實(shí)例。但如前文所述，某些惡劣工況和危險(xiǎn)任務(wù)并不適合人的參與，因此有必要開發(fā)智能氣墊式越野車，或稱“氣墊式越野機(jī)器人”。與人工控制下的氣墊式越野車相比，氣墊式越野機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航除了要求具有軟地面通過(guò)能力，還必須具有環(huán)境識(shí)別能力和自控能力，裝備相應(yīng)的傳感器、控制器和執(zhí)行器?；谝陨弦?，本發(fā)明提出一種氣墊與輪式行走機(jī)構(gòu)相結(jié)合的具有軟地面自主導(dǎo)航能力的全電動(dòng)氣墊式越野機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提出一種具有軟地面自主導(dǎo)航能力的氣墊式越野機(jī)器人。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取如下技術(shù)方案:
一種氣墊式越野機(jī)器人，包括車體、蓄電池、逆變器、風(fēng)機(jī)電機(jī)、風(fēng)機(jī)、風(fēng)機(jī)支架、氣墊圍裙、氣道、增壓室、萬(wàn)向輪、視覺傳感器、GPS、三維電子羅盤、超聲波傳感器、數(shù)據(jù)采集卡、車載計(jì)算機(jī)、風(fēng)速儀、微氣壓傳感器、扭矩傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、振動(dòng)傳感器、減振彈簧、懸架、驅(qū)動(dòng)輪、懸架結(jié)和輪轂電機(jī)；所述蓄電池與逆變器相連，所述逆變器與風(fēng)機(jī)電機(jī)相連，所述風(fēng)機(jī)電機(jī)與風(fēng)機(jī)相連，所述風(fēng)機(jī)通過(guò)風(fēng)機(jī)支架固定在車體上，所述氣墊圍裙包圍在車體下方，所述風(fēng)機(jī)將空氣通過(guò)氣道供入由車體底部、氣墊圍裙和地面圍成的增壓室，所述萬(wàn)向輪與車體相連，所述視覺傳感器、GPS和三維電子羅盤安裝在車體前部正向位置，所述超聲波傳感器沿車體前部邊緣均勻布置，所述風(fēng)速儀安裝在氣道入口處，所述微氣壓傳感器與車體底部相連并置于增壓室中，所述扭矩傳感器與輪轂電機(jī)相連，所述轉(zhuǎn)速傳感器與萬(wàn)向輪相連，所述振動(dòng)傳感器與減振彈簧相連，所述減振彈簧固定在懸架上，所述數(shù)據(jù)采集卡分別與視覺傳感器、GPS、三維電子羅盤、超聲波傳感器、風(fēng)速儀、微氣壓傳感器、扭矩傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、振動(dòng)傳感器以及車載計(jì)算機(jī)相連，所述車載計(jì)算機(jī)分別與風(fēng)機(jī)電機(jī)和輪轂電機(jī)的控制器相連，所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)懸架與車體相連，所述左右懸架通過(guò)懸架結(jié)連接，所述輪轂電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)輪輪轂上，所述輪轂電機(jī)與蓄電池相連。
[0007]所述氣墊圍裙為折角指型，每個(gè)圍裙指上與車體相連接的部分采用剛性材料制造，其上開有圍裙安裝孔，通過(guò)圍裙安裝孔將圍裙指與車體鉸接；圍裙指?jìng)?cè)面采用柔性材料制造。
[0008]所述風(fēng)機(jī)電機(jī)和輪轂電機(jī)上均集成有控制器。
[0009]所述風(fēng)機(jī)電機(jī)采用220v交流電機(jī)。
[0010]所述左右驅(qū)動(dòng)輪沿車體縱向中軸線對(duì)稱布置。
[0011]要將機(jī)器人的行駛速度、車載計(jì)算機(jī)的處理速度以及各個(gè)傳感器的采樣速度和精度等因素綜合考慮，使其相互匹配，才能達(dá)到理想的環(huán)境識(shí)別和運(yùn)行控制效果。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
第一，本發(fā)明提出的氣墊式越野機(jī)器人利用氣墊技術(shù)實(shí)現(xiàn)了行走機(jī)構(gòu)支撐功能與驅(qū)動(dòng)功能的分離，具有良好的軟地面通過(guò)性。第二，它能夠根據(jù)地面情況的不同調(diào)節(jié)氣墊承重，改變行走機(jī)構(gòu)的垂向接地壓強(qiáng)，從而有利于改善機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，提高機(jī)器人對(duì)軟地面環(huán)境的適應(yīng)性和應(yīng)用魯棒性。第三，它裝備了用于環(huán)境識(shí)別和運(yùn)行控制的傳感器、控制器和執(zhí)行器，采用自主控制模式進(jìn)行導(dǎo)航，無(wú)需人工操作。這不僅在惡劣工況和危險(xiǎn)任務(wù)中有利于保護(hù)人員安全，而且有利于降低原本用于駕駛員支持系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造成本。第四，它采用全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)，控制方便、能源清潔、能源利用率較高。第五，它采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)和差動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，這同傳統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)-變速器-傳動(dòng)系-分動(dòng)器的傳動(dòng)模式相比，減少了中間環(huán)節(jié)，從而有利于改善能源利用率，提高控制精度；同常規(guī)的轉(zhuǎn)向盤-轉(zhuǎn)向系-轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向模式相比，有利于減小轉(zhuǎn)向半徑，從而提高越野機(jī)器人自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)的可操縱性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)視圖。
[0014]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的俯視圖。
[0015]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的仰視圖。
[0016]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖5是本發(fā)明實(shí)施例的氣墊結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖6是本發(fā)明實(shí)施例的信號(hào)流圖。
【具體實(shí)施方式】[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。該實(shí)施例在本發(fā)明技術(shù)方案的前提下實(shí)施，給出了具體的實(shí)施方式和工作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于該實(shí)施例。
[0020]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種氣墊式越野機(jī)器人，包括車體1、蓄電池2、逆變器3、風(fēng)機(jī)電機(jī)4、風(fēng)機(jī)5、風(fēng)機(jī)支架6、氣墊圍裙7、氣道9、增壓室10、萬(wàn)向輪11、視覺傳感器12、GPS13、三維電子羅盤14、超聲波傳感器15、數(shù)據(jù)采集卡16、車載計(jì)算機(jī)17、風(fēng)速儀18、微氣壓傳感器19、扭矩傳感器20、轉(zhuǎn)速傳感器21、振動(dòng)傳感器22、減振彈簧23、懸架24、驅(qū)動(dòng)輪25、懸架結(jié)26和輪轂電機(jī)27 ;所述蓄電池2與逆變器3相連，所述逆變器3與風(fēng)機(jī)電機(jī)4相連，所述風(fēng)機(jī)電機(jī)4與風(fēng)機(jī)5相連，所述風(fēng)機(jī)5通過(guò)風(fēng)機(jī)支架6固定在車體I上，所述氣墊圍裙7包圍在車體I下方，所述風(fēng)機(jī)5將空氣通過(guò)氣道9供入由車體I底部、氣墊圍裙7和地面圍成的增壓室10，所述萬(wàn)向輪11與車體I相連，所述視覺傳感器12、GPS13和三維電子羅盤14安裝在車體I前部正向位置，所述超聲波傳感器15沿車體I前部邊緣均勻布置，所述風(fēng)速儀18安裝在氣道9入口處，所述微氣壓傳感器19與車體I底部相連并置于增壓室10中，所述扭矩傳感器20與輪轂電機(jī)27相連，所述轉(zhuǎn)速傳感器21與萬(wàn)向輪11相連，所述振動(dòng)傳感器22與減振彈簧23相連，所述減振彈簧23固定在懸架24上，所述數(shù)據(jù)采集卡16分別與視覺傳感器12、GPS13、三維電子羅盤14、超聲波傳感器15、風(fēng)速儀18、微氣壓傳感器19、扭矩傳感器20、轉(zhuǎn)速傳感器21、振動(dòng)傳感器22以及車載計(jì)算機(jī)17相連，所述車載計(jì)算機(jī)17分別與風(fēng)機(jī)電機(jī)4和輪轂電機(jī)27的控制器相連，所述驅(qū)動(dòng)輪25通過(guò)懸架24與車體I相連，所述左右懸架24通過(guò)懸架結(jié)26連接，所述輪轂電機(jī)27安裝在驅(qū)動(dòng)輪25輪轂上，所述輪轂電機(jī)27與蓄電池2相連。
[0021]其中，如圖1所示，風(fēng)機(jī)電機(jī)4、風(fēng)機(jī)5、氣墊圍裙7、氣道9、增壓室10構(gòu)成墊升系統(tǒng)。蓄電池2輸出直流電，經(jīng)逆變器3轉(zhuǎn)換為220v交流電后驅(qū)動(dòng)風(fēng)機(jī)電機(jī)4，從而帶動(dòng)風(fēng)機(jī)5的葉片旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生氣流。氣流經(jīng)氣道9進(jìn)入增壓室10后生成氣墊，支撐部分車重。這部分車重與風(fēng)機(jī)5的轉(zhuǎn)速正相關(guān)，即與風(fēng)機(jī)電機(jī)4的電流強(qiáng)度正相關(guān)。因此，可以通過(guò)集成在風(fēng)機(jī)電機(jī)4上的控制器改變其電流強(qiáng)度，從而改變氣墊承重。氣墊圍裙7的各個(gè)圍裙指彼此獨(dú)立，當(dāng)單個(gè)圍裙指遇到障礙產(chǎn)生變形甚至破壞時(shí)，其相鄰圍裙指在氣墊壓力作用下膨脹、填充氣隙，從而保證了氣墊圍裙7的整體密封性能。
[0022]如圖2、圖3、圖4所示，萬(wàn)向輪11、減振彈簧23、懸架24、驅(qū)動(dòng)輪25、懸架結(jié)26、輪轂電機(jī)27構(gòu)成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。輪轂電機(jī)27由蓄電池2輸出的直流電驅(qū)動(dòng)，無(wú)需中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，直接帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪25旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)輪25與地面相互作用，在車輪承重、轉(zhuǎn)速、土壤參數(shù)等因素的影響下，產(chǎn)生相應(yīng)的滑轉(zhuǎn)率和前進(jìn)速度。當(dāng)左右驅(qū)動(dòng)輪25的前進(jìn)速度不一致時(shí)，將引起萬(wàn)向輪11繞垂直軸的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的差動(dòng)轉(zhuǎn)向。顯然，總車重在氣墊承重與車輪承重之間的分配，既能夠影響墊升系統(tǒng)，也能夠影響驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，從而構(gòu)成氣墊式越野機(jī)器人的一個(gè)關(guān)鍵控制參數(shù)。
[0023]如圖2、圖3、圖6所示，視覺傳感器12、GPS13、三維電子羅盤14、超聲波傳感器15、數(shù)據(jù)采集卡16、車載計(jì)算機(jī)17、風(fēng)速儀18、微氣壓傳感器19、扭矩傳感器20、轉(zhuǎn)速傳感器21、振動(dòng)傳感器22以及集成在風(fēng)機(jī)電機(jī)4和輪轂電機(jī)27上的控制器構(gòu)成測(cè)控系統(tǒng)。視覺傳感器12用于檢測(cè)視場(chǎng)內(nèi)障礙物和目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)信息以及土壤地貌信息；GPS13用于本機(jī)器人和目標(biāo)物的定位，并據(jù)此在超視距范圍內(nèi)計(jì)算目標(biāo)物的平均運(yùn)動(dòng)速度；三維電子羅盤14用于檢測(cè)本機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng)方向；超聲波傳感器15用于檢測(cè)機(jī)器人前進(jìn)方向上較近距離內(nèi)的障礙物；風(fēng)速儀18用于測(cè)量氣道9入口處的風(fēng)速和風(fēng)量，微氣壓傳感器19用于測(cè)量增壓室10內(nèi)的氣壓，兩者相比較，可建立氣道內(nèi)空氣壓強(qiáng)和流量的分布模型；扭矩傳感器20用于測(cè)量輪轂電機(jī)27向驅(qū)動(dòng)輪25的輸出扭矩；轉(zhuǎn)速傳感器21用于測(cè)量萬(wàn)向輪11的轉(zhuǎn)速，從而計(jì)算機(jī)器人的縱向運(yùn)動(dòng)速度；壓強(qiáng)傳感器用于測(cè)量驅(qū)動(dòng)輪25的垂向振動(dòng)情況，從而識(shí)別土壤地貌信息。以上各信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡16輸入車載計(jì)算機(jī)17，用于機(jī)器人判斷當(dāng)前工況，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制。車載計(jì)算機(jī)17通過(guò)向風(fēng)機(jī)電機(jī)4和輪轂電機(jī)27的控制器發(fā)出控制指令，調(diào)節(jié)風(fēng)機(jī)電機(jī)4和輪轂電機(jī)27的電流，進(jìn)一步改變墊升系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的其他運(yùn)行參數(shù)，由此構(gòu)成閉環(huán)控制。
[0024]因此，對(duì)于氣墊式越野機(jī)器人自主導(dǎo)航需要解決的軟地面通過(guò)能力、環(huán)境識(shí)別能力和自控能力等問題，本發(fā)明的工作原理為，環(huán)境識(shí)別包括機(jī)器人自身位置、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和部分關(guān)鍵參數(shù)，目標(biāo)物和障礙物的位置和運(yùn)動(dòng)速度，以及土壤地貌信息等內(nèi)容。通過(guò)從車載傳感器信號(hào)中提取上述信息，建立土壤地貌的參數(shù)化模型，建立機(jī)器人、目標(biāo)物和障礙物的運(yùn)動(dòng)模型，繼而進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，計(jì)算得到墊升系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的控制目標(biāo)值，從而在控制器的作用下，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的閉環(huán)自主控制。在這個(gè)過(guò)程中，氣墊承重可根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行工況進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，從而保證了機(jī)器人的軟地面通過(guò)能力對(duì)工況變化具有魯棒性。
[0025]作為優(yōu)選，采用鋰離子蓄電池。其特點(diǎn)在于比能量大、重量輕、可快速充放電、無(wú)記憶效應(yīng)、循環(huán)壽命長(zhǎng)。
[0026]作為優(yōu)選，采用無(wú)刷輪轂電機(jī)。其特點(diǎn)在于輸出扭矩大、效率高、噪音小、適合較高速度行駛、使用壽命長(zhǎng)。
[0027]作為優(yōu)選，采用7個(gè)超聲波傳感器，分別以30度夾角沿車體縱向中軸線對(duì)稱布置。其特點(diǎn)在于上述夾角與常用超聲波傳感器的主瓣角相匹配，探測(cè)盲區(qū)較??；且上述布置能夠覆蓋前向180度角范圍，有利于保障機(jī)器人的避障安全性。
[0028]作為優(yōu)選，在懸架24上裝有減振彈簧23。其特點(diǎn)在于能夠承受重載荷和大變形量，工作平穩(wěn)，機(jī)械性能穩(wěn)定。
[0029]作為優(yōu)選，采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪25，在車體I前部沿縱向中軸線對(duì)稱布置。其特點(diǎn)在于能夠提聞行駛穩(wěn)定性。
【權(quán)利要求】
1.一種氣墊式越野機(jī)器人，其特征在于:包括車體(I)、蓄電池(2)、逆變器(3)、風(fēng)機(jī)電機(jī)(4)、風(fēng)機(jī)(5)、風(fēng)機(jī)支架(6)、氣墊圍裙(7)、氣道(9)、增壓室(10)、萬(wàn)向輪(11)、視覺傳感器(12)、GPS (13)、三維電子羅盤(14)、超聲波傳感器(15)、數(shù)據(jù)采集卡(16)、車載計(jì)算機(jī)(17)、風(fēng)速儀(18)、微氣壓傳感器(19)、扭矩傳感器(20)、轉(zhuǎn)速傳感器(21)、振動(dòng)傳感器(22)、減振彈簧(23)、懸架(24)、驅(qū)動(dòng)輪(25)、懸架結(jié)(26)和輪轂電機(jī)(27);所述蓄電池(2)與逆變器(3)相連，所述逆變器(3)與風(fēng)機(jī)電機(jī)(4)相連，所述風(fēng)機(jī)電機(jī)(4)與風(fēng)機(jī)(5)相連，所述風(fēng)機(jī)(5)通過(guò)風(fēng)機(jī)支架(6)固定在車體(I)上，所述氣墊圍裙(7)包圍在車體(I)下方，所述風(fēng)機(jī)(5)將空氣通過(guò)氣道(9)供入由車體(I)底部、氣墊圍裙(7)和地面圍成的增壓室(10)，所述萬(wàn)向輪(11)與車體(I)相連，所述視覺傳感器(12)、GPS (13)和三維電子羅盤(14)安裝在車體(I)前部正向位置，所述超聲波傳感器(15)沿車體(I)前部邊緣均勻布置，所述風(fēng)速儀(18)安裝在氣道(9)入口處，所述微氣壓傳感器(19)與車體(I)底部相連并置于增壓室(10)中，所述扭矩傳感器(20)與輪轂電機(jī)(27)相連，所述轉(zhuǎn)速傳感器(21)與萬(wàn)向輪(11)相連，所述振動(dòng)傳感器(22 )與減振彈簧(23 )相連，所述減振彈簧(23 )固定在懸架(24)上，所述數(shù)據(jù)采集卡(16)分別與視覺傳感器(12)、GPS (13)、三維電子羅盤(14)、超聲波傳感器(15)、風(fēng)速儀(18)、微氣壓傳感器(19)、扭矩傳感器(20)、轉(zhuǎn)速傳感器(21)、振動(dòng)傳感器(22)以及車載計(jì)算機(jī)(17)相連，所述車載計(jì)算機(jī)(17)分別與風(fēng)機(jī)電機(jī)(4)和輪轂電機(jī)(27)的控制器相連，所述驅(qū)動(dòng)輪(25)通過(guò)懸架(24)與車體(I)相連，所述左右懸架(24)通過(guò)懸架結(jié)(26 )連接，所述輪轂電機(jī)(27 )安裝在驅(qū)動(dòng)輪(25 )輪轂上，所述輪轂電機(jī)(27)與蓄電池(2)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣墊式越野機(jī)器人，其特征在于:所述氣墊圍裙(7)為折角指型，每個(gè)圍裙指上與車體(I)相連接的部分采用剛性材料制造，其上開有圍裙安裝孔(8)，通過(guò)圍裙安裝孔(8)將圍裙指與車體(I)鉸接；圍裙指?jìng)?cè)面采用柔性材料制造。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣墊式越野機(jī)器人，其特征在于:所述風(fēng)機(jī)電機(jī)(4)和輪轂電機(jī)(27)上均集成有控制器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣墊式越野機(jī)器人，其特征在于:所述風(fēng)機(jī)電機(jī)(4)采用220v交流電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣墊式越野機(jī)器人，其特征在于:所述左右驅(qū)動(dòng)輪(25)沿車體(I)縱向中軸線對(duì)稱布置。
【文檔編號(hào)】B60V3/02GK103754214SQ201310537974
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2013年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月5日
【發(fā)明者】許爍, 孫晶, 顧益楠, 沈杰希, 孟子郁 申請(qǐng)人:上海大學(xué)