用于車輛巡航控制的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】示例性的巡航控制系統(tǒng)，包括整合彎道速度控制、限速控制和自適應速度控制并產(chǎn)生了用來控制所述車輛的最優(yōu)化速度曲線的應用。
【專利說明】用于車輛巡航控制的系統(tǒng)和方法
【技術領域】
[0001]【技術領域】總體上是用于控制車輛的系統(tǒng)和方法，更具體地是用于車輛巡航控制的系統(tǒng)和方法。
【背景技術】
[0002]當前巡航控制系統(tǒng)不適于處理包括進入彎道、離開彎道、彎道導航以及遭遇車輛的各種情形。例如，某些當前巡航控制系統(tǒng)并行地運行自適應巡航控制和彎道速度控制，裁定模塊在巡航控制和彎道速度控制之間進行選擇。這種巡航控制系統(tǒng)在一種類型的控制和另一種之間進行轉換期間可能出現(xiàn)不平穩(wěn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]多種實施例克服了現(xiàn)有技術的缺點。本文所說明的系統(tǒng)和方法提供了巡航控制系統(tǒng)，其自動地并最優(yōu)地適于各種情形，同時維持駕駛員的舒適性。各種情形包括彎道導航以及遭遇車輛?？傮w來說，示例性的巡航控制系統(tǒng)包括整合了彎道速度控制、限速控制以及自適應速度控制并產(chǎn)生用來控制所述車輛的最優(yōu)化速度曲線的應用。例如，所述速度曲線是沿著路徑的位置、在所述位置處的航向、在所述位置處的限速以及一個或多個接近車輛的距離和速度的函數(shù)。
[0004]方案1.一種巡航控制系統(tǒng)，包括:
定位傳感器，所述定位傳感器被設置成獲取沿道路的一組位置；
距離傳感器， 所述距離傳感器被設置成測量距一個或多個接近車輛的距離；
速度傳感器，所述速度傳感器被設置成測量一個或多個接近車輛的速度；
處理器；和
存儲器，在存儲器上存儲有計算機可執(zhí)行指令，該指令包括:
速度優(yōu)化應用，當被所述處理器執(zhí)行時，速度優(yōu)化應用使得處理器確定速度曲線，所述速度曲線包括對應于該組位置的一組速度，其中，所述速度曲線被確定為如下的最小值:
表示移動通過該組位置的時間的第一子表達式；
表示在該組位置處的車輛縱向加速度的第二子表達式；
表示在該組位置處的車輛橫向加速度的第三子表達式；以及
表示相對于交通流速度的累積偏差的第四子表達式。
[0005]方案2.如方案I所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述巡航控制系統(tǒng)被設置成根據(jù)所述速度曲線控制所述車輛的速度。
[0006]方案3.如方案2所述的巡航控制系統(tǒng)，所述存儲器還包括自適應巡航控制應用，該自適應巡航控制應用被設置成產(chǎn)生控制速度，所述控制速度作為由所述時距傳感器所測量的路徑中最靠近車輛的速度的函數(shù)；其中，所述巡航控制系統(tǒng)被設置成根據(jù)所述控制速度來控制車輛的速度。[0007]方案4.如方案3所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述路徑中最靠近車輛距所述車輛小于閾值距離遠。
[0008]方案5.如方案3所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，自適應巡航控制應用被設置成將所述車輛的速度控制為近似所述路徑中最靠近車輛的速度。
[0009]方案6.如方案3所述的巡航控制系統(tǒng)，還包括選擇應用，該選擇應用包括計算機可執(zhí)行指令，該計算機可執(zhí)行指令在被所述處理器執(zhí)行時使得所述處理器:
如果用所述時距傳感器所測量的距接近車輛的至少一個距離小于閾值距離，指示存在路徑中最靠近的接近車輛；和
否則，指示不存在路徑中最靠近的接近車輛。
[0010]方案7.如方案6所述的巡航控制系統(tǒng)，所述選擇應用還包括計算機可執(zhí)行指令，該計算機可執(zhí)行指令在被所述處理器執(zhí)行時使得所述處理器:
確定所述指示；
如果指示存在路徑中最靠近車輛，則根據(jù)所述控制速度來控制所述車輛的速度；和
否則，根據(jù)所述速度曲線來控制所述車輛的速度。
[0011]方案8.如方案I所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述第一子表達式是速度倒數(shù)的函數(shù)。
[0012]方案9.如方案I所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述第一子表達式是:
【權利要求】
1.一種巡航控制系統(tǒng)，包括:
定位傳感器，所述定位傳感器被設置成獲取沿道路的一組位置；
距離傳感器，所述距離傳感器被設置成測量距一個或多個接近車輛的距離；
速度傳感器，所述速度傳感器被設置成測量一個或多個接近車輛的速度；
處理器；和
存儲器，在存儲器上存儲有計算機可執(zhí)行指令，該指令包括:
速度優(yōu)化應用，當被所述處理器執(zhí)行時，速度優(yōu)化應用使得處理器確定速度曲線，所述速度曲線包括對應于該組位置的一組速度，其中，所述速度曲線被確定為如下的最小值:
表示移動通過該組位置的時間的第一子表達式；
表示在該組位置處的車輛縱向加速度的第二子表達式；
表示在該組位置處的車輛橫向加速度的第三子表達式；以及
表示相對于交通流速度的累積偏差的第四子表達式。
2.如權利要求1所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述巡航控制系統(tǒng)被設置成根據(jù)所述速度曲線控制所述車輛的速度。
3.如權利要求2所述的巡航控制系統(tǒng)，所述存儲器還包括自適應巡航控制應用，該自適應巡航控制應用被設置成產(chǎn)生控制速度，所述控制速度作為由所述時距傳感器所測量的路徑中最靠近車輛的速度的函數(shù)；其中，所述巡航控制系統(tǒng)被設置成根據(jù)所述控制速度來控制車輛的速度。
4.如權利要求3所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述路徑中最靠近車輛距所述車輛小于閾值距離遠。
5.如權利要求3所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，自適應巡航控制應用被設置成將所述車輛的速度控制為近似所述路徑中最靠近車輛的速度。
6.如權利要求3所述的巡航控制系統(tǒng)，還包括選擇應用，該選擇應用包括計算機可執(zhí)行指令，該計算機可執(zhí)行指令在被所述處理器執(zhí)行時使得所述處理器:
如果用所述時距傳感器所測量的距接近車輛的至少一個距離小于閾值距離，指示存在路徑中最靠近的接近車輛；和
否則，指示不存在路徑中最靠近的接近車輛。
7.如權利要求6所述的巡航控制系統(tǒng)，所述選擇應用還包括計算機可執(zhí)行指令，該計算機可執(zhí)行指令在被所述處理器執(zhí)行時使得所述處理器:
確定所述指示； 如果指示存在路徑中最靠近車輛，則根據(jù)所述控制速度來控制所述車輛的速度；和
否則，根據(jù)所述速度曲線來控制所述車輛的速度。
8.如權利要求1所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述第一子表達式是速度倒數(shù)的函數(shù)。
9.如權利要求1所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述第一子表達式是:
10.如權利要求1所述的巡航控制系統(tǒng)，其中，所述第二子表達式是速度關于位置的導數(shù)的函數(shù)。`
【文檔編號】B60W10/06GK103786724SQ201310527871
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2013年10月31日 優(yōu)先權日:2012年10月31日
【發(fā)明者】S.曾 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司