車道寬度補(bǔ)正裝置、方法及利用其的車輛智能巡航控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車道寬度補(bǔ)正裝置、方法及利用其的車輛智能巡航控制系統(tǒng)。本發(fā)明在已設(shè)定的特定條件下利用行駛中的兩輛前行車輛對(duì)車道寬度進(jìn)行補(bǔ)正，利用補(bǔ)正過的車道寬度對(duì)前行車輛進(jìn)行跟隨。本發(fā)明根據(jù)可優(yōu)選的實(shí)施例的車道寬度補(bǔ)正裝置，其包括：獲取部，獲取前行車輛的感應(yīng)信息；條件判斷部，所述獲得的感應(yīng)信息至少感應(yīng)到兩輛前行車輛，判斷所述兩輛前行車輛是否滿足相互間在已設(shè)定時(shí)間（Tth）以上維持固定的橫向間隔的條件；及補(bǔ)正部，在所述條件滿足的情況下，所述兩輛前行車輛利用互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道的寬度。
【專利說明】車道寬度補(bǔ)正裝置、方法及利用其的車輛智能巡航控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明為車道寬度補(bǔ)正裝置、方法及利用其的車輛智能巡航控制系統(tǒng)。更詳細(xì)地說，本發(fā)明是在已設(shè)定的條件下利用前方行駛中的兩輛車輛對(duì)車道寬度進(jìn)行補(bǔ)正，利用補(bǔ)正后的車道寬度進(jìn)行前行車輛的跟隨的車道寬度補(bǔ)正裝置、方法及利用其的車輛智能巡航控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛的智能巡航控制(Smart Cruise Control)系統(tǒng)是一種可以跟隨前行車輛對(duì)車輛進(jìn)行控制的系統(tǒng)。
[0003]這樣的智能巡航控制系統(tǒng)可以在眾多的前行車輛中選定成為跟隨對(duì)象的前行車輛是非常的重要。
[0004]現(xiàn)有的智能巡航控制系統(tǒng)選定前行車輛的方法是，將進(jìn)入自身正在行駛中的車道內(nèi)的這些車輛中，與自身車輛之間距離最近的車輛選定為跟隨對(duì)象。在這樣現(xiàn)有的前行車輛選定方法中，使用車道的寬度對(duì)正在行駛的車道內(nèi)是否存在的車輛作為判斷的基準(zhǔn)。
[0005]現(xiàn)有的智能巡航控制系統(tǒng)在選定前行車輛時(shí)使用的車輛的寬度為道路法規(guī)上規(guī)定的車輛寬度3.0?3.5米固定值。
[0006]但是，在實(shí)際道路情況下，車輛寬度不固定的話，固定的值應(yīng)用到車輛寬度的情況后，隨著道路情況的變化發(fā)生不能感應(yīng)到前行車輛或者出現(xiàn)對(duì)變道進(jìn)出車輛的控制滯后現(xiàn)象。
[0007]圖1是在現(xiàn)有車輛智能巡航系統(tǒng)對(duì)跟隨對(duì)象選定方法的問題點(diǎn)的示意圖。
[0008]圖1 (A)和圖1 (B)是關(guān)于相同的周邊車輛環(huán)境在互相不同的車道寬度的情況下產(chǎn)生的差異。參照?qǐng)D1 (A)，設(shè)定的車道寬度比實(shí)際更窄的情況時(shí)，智能巡航控制系統(tǒng)可選定更遠(yuǎn)處的車輛為跟隨對(duì)象。相反，參照?qǐng)D1 (B)，設(shè)定的車輛寬度比實(shí)際更寬的情況時(shí)，智能巡航控制系統(tǒng)可選定更近處的車輛為跟隨對(duì)象。
[0009]S卩，會(huì)發(fā)生以下問題，可優(yōu)選的選定近處的車輛為跟隨對(duì)象時(shí)，卻會(huì)選擇更遠(yuǎn)的車輛作為跟隨對(duì)象，需要選定更遠(yuǎn)的車輛為跟隨對(duì)象時(shí)，卻會(huì)選擇近處的車輛作為跟隨對(duì)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010](要解決的技術(shù)問題)
[0011]本發(fā)明為解決所述的問題而提出，其目的在于提供一種車道寬度補(bǔ)正裝置、方法及利用其的車輛智能巡航控制系統(tǒng)，在已設(shè)定的特定條件下，利用行駛中的兩輛前行車輛補(bǔ)正車道寬度，利用補(bǔ)正的車道寬度對(duì)前行車輛進(jìn)行跟隨。
[0012](解決問題的手段)
[0013]為了解決上述問題的車道寬度補(bǔ)正裝置，根據(jù)在行駛中的道路車道寬度補(bǔ)正裝置包括:獲取部，獲取前行車輛感應(yīng)信息；條件判斷部，所述獲得的感應(yīng)信息至少感應(yīng)到兩輛前行車輛，判斷所述兩輛前行車輛是否滿足相互間在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持固定的橫向間隔的條件；以及補(bǔ)正部，在所述條件滿足的情況下，所述的兩輛前行車輛利用互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道的寬度。
[0014]可優(yōu)選的，所述獲取部，獲取自身車輛的車速信息，所述判斷部，判斷所述自身車輛是否滿足時(shí)速在60km以上行駛中的條件。
[0015]可優(yōu)選的，所述已設(shè)定時(shí)間(Tth)為I分鐘。
[0016]可優(yōu)選的，所述補(bǔ)正部，所述橫向間隔可識(shí)別為所述道路的車道寬度對(duì)行駛中道路的車道寬度信息進(jìn)行補(bǔ)正。
[0017]為了要解決所述的這些問題的車道寬度補(bǔ)正方法，包括:獲取階段，獲取前行車輛的感應(yīng)信息；條件判斷階段，所述獲取得到的感應(yīng)信息至少感應(yīng)到兩輛前行車輛，判斷所述兩輛前行車輛是否滿足相互間在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持固定的橫向間隔的條件；以及補(bǔ)正階段，在所述條件滿足的情況下，所述的兩輛前行車輛利用互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道的寬度。
[0018]可優(yōu)選的，所述獲取階段，獲取自身車輛的車度信息，所述判斷階段，判斷所述自身車輛是否滿足時(shí)速在60km以上行駛中的條件。
[0019]可優(yōu)選的，所述已設(shè)定時(shí)間(Tth)為I分鐘。
[0020]可優(yōu)選的，所述補(bǔ)正階段，所述橫向間隔可識(shí)別為所述道路的車道寬度對(duì)行駛中道路的車道寬度信息進(jìn)行補(bǔ)正。
[0021]為了解決上述問題,在車輛智能巡航控制系統(tǒng)(Smart Cruise Control),包括車道寬度補(bǔ)正裝置和選定部，所述車道寬度補(bǔ)正裝置包括:感應(yīng)前行車輛的感應(yīng)部；和所述感應(yīng)信息里至少感應(yīng)到兩輛前行車輛，判斷所述兩輛前行車輛是否滿足相互間在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持固定的橫向間隔的條件的條件判斷部；以及在所述條件滿足的情況下，所述兩輛前行車輛利用互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道的寬度的補(bǔ)正部，所述選定部，選定利用在所述補(bǔ)正部內(nèi)補(bǔ)正的車道寬度進(jìn)行跟隨的前行車輛。
[0022]可優(yōu)選的，所述感應(yīng)部為雷達(dá)(Radar)。
[0023](發(fā)明的效果)
[0024]本發(fā)明涉及一種在智能巡航控制系統(tǒng)里獲取接近實(shí)際的行駛中道路的車道寬度信息，補(bǔ)正現(xiàn)有的車道寬度信息。
[0025]由此，本發(fā)明所述的智能巡航控制系統(tǒng)選定跟隨對(duì)象時(shí)選定更正確，智能巡航控制系統(tǒng)的控制性能更高，以圖安全駕駛。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是現(xiàn)有的智能巡航控制系統(tǒng)在跟隨對(duì)象選定方法存在的問題示意圖。
[0027]圖2是根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例關(guān)于車道寬度補(bǔ)正裝置的框圖。
[0028]圖3是根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例關(guān)于車輛智能巡航控制系統(tǒng)的框圖。
[0029]圖4是根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例關(guān)于車道寬度補(bǔ)正方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]在以下參照?qǐng)D面，詳細(xì)說明本發(fā)明的最佳實(shí)施例。以下的說明以及附加的圖面中將實(shí)質(zhì)性的同一的構(gòu)成要素分別以同一個(gè)的符號(hào)顯示，進(jìn)而省略重復(fù)說明。再則，根據(jù)本發(fā)明的說明，判斷出相關(guān)的公知功能或?qū)τ跇?gòu)成的具體說明，會(huì)把本發(fā)明的要點(diǎn)不必要的漏掉情況，將省略對(duì)其詳細(xì)說明。
[0031]談及某構(gòu)成要素“連接”或是“聯(lián)接”在其他構(gòu)成要素時(shí)，雖然與其他構(gòu)成要素直接性的連接或者聯(lián)接，但也可理解為中間存在其他構(gòu)成要素。反面，談及某構(gòu)成要素“直接連接”或者“直接聯(lián)接”在其他構(gòu)成要素時(shí)，也可理解為中間不存在其他構(gòu)成要素。
[0032]在本說明書句子中沒有特別談及單數(shù)形式，也可包括復(fù)數(shù)形式。在說明書中使用的“包括(comprises)"以及/或者“包括的(comprising) ”談及的構(gòu)成要素、階段、動(dòng)作以及/或者元件，不排除一個(gè)以上的其他構(gòu)成要素、階段、動(dòng)作以及/或者元件的存在或是追加。
[0033]圖2是根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例關(guān)于車道寬度補(bǔ)正裝置的框圖。
[0034]參照?qǐng)D2，根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例車道寬度補(bǔ)正裝置200包括獲取部210、條件判斷部220及補(bǔ)正部230。
[0035]獲取部210，獲取前行車輛的感應(yīng)信息。
[0036]在獲取部210獲取到的前行車輛感應(yīng)信息里可以知道前方是否存在車輛，與前行車輛間的距離，前行車輛的位置等，從車輛感應(yīng)收集到的前行車輛相關(guān)信息。
[0037]S卩，獲取部210從如車輛雷達(dá)(Radar)的感應(yīng)器處收集前行車輛的感應(yīng)信息。
[0038]并且，獲取部210獲取自身車輛的控制信息。
[0039]獲取部210在獲取的自身車輛控制信息內(nèi)包含自身車輛的速度信息、加速度信息、轉(zhuǎn)向信息，也可以收集到自身車輛的加速度踏板操作信息、剎車踏板操作信息等使自身車輛行駛的多樣的信號(hào)。在獲取部210獲得的信息可以使用在車道寬度的補(bǔ)正，也可以用在車輛的智能巡航控制系統(tǒng)的選定跟隨對(duì)象。
[0040]條件判斷部220是判斷利用從獲取部210獲取到的前行車輛是否存在，以及利用前行車輛的位置信息以及自身車輛的速度，判斷獲得的信息中是否滿足已設(shè)定條件的信
肩、O
[0041]具體地說，條件判斷部220判斷的條件首先應(yīng)該判斷前行車輛是否至少在兩輛以上。前行車輛至少存在兩輛以上的情況，條件判斷部220判斷前行兩輛車輛是否在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持車輛之間的橫向距離。已設(shè)定時(shí)間(Tth)為保證信息的可靠性可設(shè)定為I分鐘程度，并且可以變更。已設(shè)定時(shí)間(Tth)越長，信息的可靠性越高，相反已設(shè)定時(shí)間(Tth)越短，信息的可靠性越低。
[0042]前行的兩輛車輛橫向距離可以依靠從獲取部210內(nèi)獲得的信息中使用前行車輛的位置信息進(jìn)行計(jì)算?；蛘咴讷@取部210內(nèi)獲得的信息中利用兩輛前行車輛車間距離和角度計(jì)算出兩輛前行車輛橫向距離。兩輛前行車輛橫向距離優(yōu)選為各前行車輛的中心部分之間的距離。
[0043]條件判斷部220內(nèi)為判斷條件的兩輛前行車輛之間橫向距離是否在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持固定，此固定并非只是兩臺(tái)前行車輛之間橫向距離維持相同的數(shù)值，也可以是所定的誤差范圍以內(nèi)維持同一數(shù)值。即，比如說，所定的誤差范圍一般地說如果設(shè)定為兩輛前行車輛之間的橫向距離為3.5M的2%，那么誤差范圍就是7CM。因此，在獲取部210利用獲得的信息算出兩輛前行車輛之間的橫向距離為K的話，計(jì)算出的兩輛前行車輛的橫向距離K±7CM的范圍內(nèi)發(fā)生變化的話，條件判斷部220可以判斷出兩輛前行車輛之間的橫向
距離維持在一定距離。
[0044]條件判斷部220在獲取部210獲取的信息中利用自身車輛的速度信息和轉(zhuǎn)向信息判斷自身車輛是否以時(shí)速60KM以上的速度直線行駛I分鐘以上。條件判斷部220在判斷兩輛前行車輛之間的橫向距離在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上是否維持一致時(shí)，利用的獲取部210獲取到的信息，自身車輛以時(shí)速60KM以上的速度I分鐘以上直線行駛的時(shí)間段可以判斷限定于獲取部210獲得的信息中。這是為了提高信息的可靠度。條件判斷部220判斷自身車輛時(shí)速以60KM以上的速度I分鐘以上直線行駛與否時(shí)，時(shí)速60KM和I分鐘的時(shí)間可以變更。
[0045]即，條件判斷部220，首先判斷出前行車輛至少存在兩輛，如果存在的話，判斷自身車輛是否以時(shí)速60KM以上的速度I分鐘以上直線行駛。條件判斷部220，自身車輛在時(shí)速60KM以上的速度直線行駛I分鐘以上的情況，時(shí)速60KM以上的速度直線行駛I分鐘的時(shí)間內(nèi)，利用在獲取部210獲得前行車輛的感應(yīng)信息來判斷兩輛前行車輛之間的橫向距離是否在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持一致。
[0046]補(bǔ)正部230在條件判斷部220判斷的條件全部滿足時(shí)，已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持兩輛車輛之間的橫向距離一致，設(shè)定為車道寬度并可以補(bǔ)正已經(jīng)設(shè)定的車道寬度。即，補(bǔ)正部230利用可靠度高的特定條件下的信息對(duì)現(xiàn)行中的道路的車道寬度信息類推并補(bǔ)正車道寬度。
[0047]圖3是根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例關(guān)于車輛智能巡航控制系統(tǒng)的框圖。
[0048]參照?qǐng)D3，根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例，車輛智能巡航控制系統(tǒng)300包括感應(yīng)部310、車道寬度補(bǔ)正裝置200以及選定部320。
[0049]感應(yīng)部310收集前行車輛相關(guān)信息。感應(yīng)部310收集的信息包括前行車輛的存在、與前行車輛的車間距離、前行車輛的位置等。感應(yīng)部310使用紫外線感應(yīng)器或者雷達(dá)(Radar)等收集與前行車輛的距離、前行車輛的位置等相關(guān)的信息完成感應(yīng)。
[0050]車道寬度補(bǔ)正裝置200獲取從感應(yīng)部310收集的信息，利用獲取的信息將現(xiàn)有設(shè)定的車道寬度信息補(bǔ)正為行駛中的道路的車道寬度。
[0051]選定部320在車道補(bǔ)正裝置200利用已補(bǔ)正的道路的車道寬度選定前行車輛為跟隨對(duì)象。選定部320跟隨對(duì)象的選定方式可以使用公知的方法，也可以依照車道補(bǔ)正裝置200，利用現(xiàn)在行駛中的道路的車道寬度補(bǔ)正的車道寬度信息來選定前行車輛的方式有所差異。
[0052]車輛智能巡航控制系統(tǒng)300如在選定部320選定跟隨對(duì)象，可以控制車輛并可以對(duì)前行車輛進(jìn)行跟隨。
[0053]本發(fā)明根據(jù)可優(yōu)選的實(shí)施例，車道寬度補(bǔ)正裝置200及方法和車輛智能巡航控制系統(tǒng)300，智能巡航控制系統(tǒng)里獲得與行駛中的道路的實(shí)際車道寬度相近的車道寬度信息，對(duì)現(xiàn)有的車道寬度信息進(jìn)行補(bǔ)正。
[0054]因此，本發(fā)明根據(jù)可優(yōu)選的實(shí)施例，車道寬度補(bǔ)正裝置200及方法和車輛智能巡航控制系統(tǒng)300，智能巡航控制系統(tǒng)跟隨的對(duì)象選定的時(shí)候，選擇對(duì)象可以更加精準(zhǔn)，可以提高智能巡航控制系統(tǒng)的控制性能和安全駕駛。
[0055]圖4是根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選的實(shí)施例關(guān)于車道寬度補(bǔ)正方法的流程圖。[0056]參照?qǐng)D4，本發(fā)明根據(jù)可優(yōu)選的實(shí)施例，關(guān)于車道寬度補(bǔ)正方法進(jìn)行說明，獲取部210獲取從感應(yīng)部310收集到的前行車輛感應(yīng)信息(S410階段)。
[0057]條件判斷部220判斷獲得的感應(yīng)信息中滿足已設(shè)定的條件的信息(S420階段)。
[0058]補(bǔ)正部230利用滿足條件的信息對(duì)現(xiàn)在行駛中的道路的車道寬度進(jìn)行補(bǔ)正(S430階段)。
[0059]選定部320使用補(bǔ)正的車道寬度選定跟隨對(duì)象(S440階段)。
[0060]根據(jù)本發(fā)明可優(yōu)選實(shí)施例，車道寬度補(bǔ)正裝置200的框圖應(yīng)理解為此發(fā)明的原理用具體的實(shí)施例子來闡述觀點(diǎn)。類似于，所有的流程圖可用計(jì)算機(jī)讀寫媒介實(shí)施完成，計(jì)算機(jī)或處理器明白地圖示不論是否說明，可理解為由計(jì)算機(jī)或處理器執(zhí)行多樣的程序。
[0061]可提供在包含可以用處理器或與此類似的概念表示的功能塊的圖紙上，已圖示的多樣的元件，這些元件的功能不僅可以在專用的硬件上使用，也可以提供在合適的軟件或相關(guān)的軟件上。提供處理器時(shí)，可由所述性能單一專用處理器、單一共用處理器或多數(shù)分別的處理器，或共用其中的一部分。
[0062]并且處理器、控制或者與此相似概念用語提出時(shí)正確的使用應(yīng)是具有執(zhí)行軟件能力的硬件不用說明引用為排他性，無限制信號(hào)處理器(DSP)為存儲(chǔ)硬件、軟件，需理解暗示的包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)以及非揮發(fā)性存儲(chǔ)器。也可包含周知慣用的其他硬件。
[0063]上述說明的僅作為本發(fā)明的技術(shù)思想例示，本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】知識(shí)的人員可以在不脫離本發(fā)明的本質(zhì)特征范圍內(nèi)可以進(jìn)行多樣的修正、變更以及置換。因此，本發(fā)明展開的示例及參照的圖紙是為了詳細(xì)說明并非限定于此，依照上述實(shí)施例及參照?qǐng)D紙本發(fā)明的技術(shù)思想范圍不限定于此，本發(fā)明的保護(hù)范圍按以下權(quán)利要求進(jìn)行理解，與其同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)思想包含于本發(fā)明權(quán)利范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.車道寬度補(bǔ)正裝置，其特征在于，包括: 獲取部，獲取前行車輛的感應(yīng)信息； 條件判斷部，所述獲得的感應(yīng)信息至少感應(yīng)到兩輛前行車輛，判斷所述兩輛前行車輛是否滿足相互間在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持固定的橫向間隔的條件 '及 補(bǔ)正部，在所述條件滿足的情況下，所述兩輛前行車輛利用互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道的寬度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道寬度補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述獲取部，獲取自身車輛的速度信息， 所述條件判斷部，判斷所述自身車輛的速度是否滿足時(shí)速為60km以上行駛中的條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道寬度補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述已設(shè)定時(shí)間(Tth)為I分鐘。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道寬度補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述補(bǔ)正部，所述橫向間隔應(yīng)識(shí)別為所述道路的車道寬度，補(bǔ)正行駛中道路的車道寬度信息。
5.車道寬度補(bǔ)正方法，其特征在于，包括: 獲取階段，獲取前行車輛的感應(yīng)信息； 條件判斷階段，所述獲得的感應(yīng)信息至少感應(yīng)到兩輛前行車輛，判斷所述兩輛前行車輛是否滿足相互間在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上維持固定的橫向間隔的條件 '及 補(bǔ)正階段，在所述條件滿足的情況下，所述兩輛前行車輛利用互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道的寬度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道寬度補(bǔ)正方法，其特征在于， 所述獲取階段，獲取自身車輛的速度信息， 所述條件判斷階段，判斷所述自身車輛的速度是否滿足時(shí)速為60km以上行駛中的條件。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道寬度補(bǔ)正方法，其特征在于， 所述已設(shè)定時(shí)間(Tth)為I分鐘。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道寬度補(bǔ)正方法，其特征在于， 所述補(bǔ)正階段，所述橫向間隔應(yīng)識(shí)別為所述道路的車道寬度，補(bǔ)正行駛中道路的車道寬度信息。
9.車輛智能巡航控制(SmartCruise Control)系統(tǒng),其特征在于,包括: 車道寬度補(bǔ)正裝置和選定部， 所述車道寬度補(bǔ)正裝置包括: 感應(yīng)前行車輛的感應(yīng)部和 所述感應(yīng)信息至少感應(yīng)處兩輛前行車輛，所述兩輛前行車輛相互之間的橫向間隔固定維持在已設(shè)定時(shí)間(Tth)以上，判斷是否滿足此條件的條件判斷部 '及 所述條件滿足的情況，包括利用所述兩輛前行車輛互相之間的橫向間隔補(bǔ)正所述車道寬度的補(bǔ)正部； 所述選定部，選定在所述補(bǔ)正部利用補(bǔ)正的車道寬度進(jìn)行跟隨的前行車輛。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛智能巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述感應(yīng) 部為雷達(dá)(Radar )。
【文檔編號(hào)】B60W30/14GK103863322SQ201310299448
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月14日
【發(fā)明者】張光鉉, 安莊模 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社