專利名稱：一種輔助車輛安全變更車道的方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于電動汽車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種輔助車輛安全變更車道的方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代社會交通問題日益嚴(yán)重，人們的駕駛路況越來越復(fù)雜，道路上車輛也越來越多。為了追求速度和時(shí)間，駕駛員在馬路上行車時(shí)進(jìn)行頻繁變更車道不可避免。一方面，急切的、不遵守交通規(guī)則的隨意變更車道行為往往會埋下相當(dāng)大的交通安全隱患；另一方面，變更車道是駕駛員不太容易掌握變更車道技術(shù)，尤其對于新手駕駛員來說，他們對于變更車道心里沒底，往往憑感覺，在道路上試著變更車道，如果不行又退回來，這樣容易給后方車輛造成誤導(dǎo)，嚴(yán)重威脅交通安全，甚至有些駕駛員由于經(jīng)驗(yàn)不足，無法掌握變更車道的時(shí)機(jī)、角度和速度，引起追尾或者迎面碰撞等交通事故。為此，有人設(shè)計(jì)出一種安全變道解決方案，可在變道前自動發(fā)出變道提醒的裝置。例如中國專利文獻(xiàn)公開的“一種車輛變道提醒方法、車輛變道提醒裝置和移動終端”，申請?zhí)枮?00810241288. 6，該專利公開的方法包括采集觀后鏡中后方車輛的圖片，依據(jù)該圖片中后方車輛上指定參照物的大小確定與后方車輛的相對距離，據(jù)此發(fā)出對應(yīng)的安全提示。該專利還公開了車輛變道提醒裝置，與所屬車輛的觀后鏡相對設(shè)置，用于發(fā)出協(xié)助變道的安全提示，包括攝像頭；揚(yáng)聲器；控制模塊。此外，該專利還公開了一種移動終端，與所屬車輛的觀后鏡相對設(shè)置，包括攝像頭和揚(yáng)聲器，還包括變道提醒模塊以及語音通訊模塊。上述技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)在車輛變更車道前發(fā)出安全變道提醒，但是其僅僅考慮后方車況是否允許變更車道，沒有考慮到道路行車標(biāo)志線是否允許變更車道。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，一種輔助車輛安全變更車道的方法及系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)能夠在駕駛員變更車道時(shí)綜合道路標(biāo)記和道路車況進(jìn)行提醒以幫助駕駛員安全變更車道。本發(fā)明通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)一種輔助車輛安全變更車道的方法，其特征在于，包括以下步驟步驟I :通過本車上的攝像頭拍攝的圖像確定目標(biāo)車道一側(cè)路面的道路標(biāo)記是否允許變更車道，若允許變更車道則執(zhí)行步驟2，若不允許變更車道則輸出表示不允許變更車道的提示；步驟2 :通過本車上的雷達(dá)探測的結(jié)果確定目標(biāo)車道上距離本車一定距離內(nèi)是否有目標(biāo)車輛，若沒有目標(biāo)車輛則輸出表示允許變更車道的提示，若有目標(biāo)車輛則根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的車距確定是否允許變更車道，并輸出相應(yīng)提示。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的方法中，所述道路標(biāo)記包括實(shí)線和虛線行車線，若道路標(biāo)記為虛線行車線則執(zhí)行步驟2，若道路標(biāo)記為實(shí)線則輸出表示不允許變更車道的提示。
在上述的一種輔助車輛安全變更車道的方法中，所述目標(biāo)車輛包括后車；當(dāng)確定目標(biāo)車道上有后車時(shí)，確定目標(biāo)車輛與本車的車距，以及根據(jù)所述車距變化和本車車速來確定后車車速；并且根據(jù)所述車距及后車車速經(jīng)過邏輯判斷確定是否允許變更車道。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的方法中，所述的邏輯判斷包括a、當(dāng)雷達(dá)檢測結(jié)果為目標(biāo)車道的20m范圍內(nèi)有目標(biāo)車輛時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不滿足變更車道條件，輸出不允許變更車道的提示；b、當(dāng)雷達(dá)檢測結(jié)果為 變更車道的40m范圍內(nèi)沒有目標(biāo)車輛時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道滿足變更車道條件，輸出允許變更車道的提示；c、當(dāng)雷達(dá)檢測結(jié)果為目標(biāo)車道的20-40m范圍內(nèi)有目標(biāo)車輛時(shí)，則通過公式
V
X =7計(jì)算目標(biāo)車速與車距的比值，公式中X為比值，V為后車車速，L為車距，若X > 2，則
確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不適合變更車道，輸出不建議變更車道的提示；若夂< 2，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道允許變更車道，輸出允許變更車道的提示。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的方法中，所述方法進(jìn)一步包括步驟3 :通過控制器設(shè)定第一有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，并且控制器在第一有效時(shí)間內(nèi)檢測轉(zhuǎn)向燈信號是否正確，若檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號則輸出表不轉(zhuǎn)向正確的信號，若沒有檢測到轉(zhuǎn)向燈信號或者檢測到錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行下一步；步驟4 :通過攝像頭檢測車輛與行車線的水平距離，并進(jìn)行分析(I)、當(dāng)水平距離大于15cm時(shí)，控制器設(shè)定第二有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，若控制器在第二有效時(shí)間內(nèi)控制器檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，貝1J輸出表不轉(zhuǎn)向正確的提不；若控制器在第二有效時(shí)間內(nèi)沒有檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，則輸出報(bào)警提示并重新執(zhí)行步驟I ;(2)、當(dāng)水平距離大于Ocm且小于等于15cm時(shí)，控制器判斷此時(shí)存在安全隱患并輸出報(bào)警提示，同時(shí)設(shè)定第三有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，若控制器在第三有效時(shí)間內(nèi)檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，貝1J輸出表不轉(zhuǎn)向正確的提不；若控制器在第三有效時(shí)間內(nèi)檢測到正確轉(zhuǎn)向燈信號，則繼續(xù)輸出報(bào)警提示并重新執(zhí)行步驟I ;(3)、當(dāng)水平距離為Ocm時(shí)，控制器判斷此時(shí)不安全并持續(xù)輸出報(bào)警提示，若再次檢測到水平距離大于Ocm時(shí)，重新執(zhí)行步驟4。本發(fā)明還公開了能夠?qū)崿F(xiàn)上述方法的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)，車輛包括動力電池，該系統(tǒng)包括攝像頭、控制器、雷達(dá)、左/右變道開關(guān)、啟動開關(guān)和報(bào)警裝置，所述動力電池為本系統(tǒng)供電，所述雷達(dá)設(shè)置在車輛后保險(xiǎn)杠上，所述左/右變道開關(guān)設(shè)置在方向盤上，所述攝像頭、雷達(dá)、左/右變道開關(guān)和啟動開關(guān)均連接控制器的輸入接口，所述控制器的輸出接口連接報(bào)警裝置。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)中，所述攝像頭設(shè)置在車輛兩側(cè)的外后視鏡的下部，攝像頭相對路面的高度為H，且攝像頭光軸與車輛行駛方向的夾角為90°，攝像頭光軸與垂直平面的夾角為α。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)中，所述攝像頭光軸與垂直平面的夾角α可以為30° — 60°中的一個(gè)值。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)中，所述報(bào)警裝置設(shè)置在儀表面板上，包括蜂鳴報(bào)警器和LED報(bào)警燈。所述蜂鳴報(bào)警器能夠根據(jù)控制器的控制發(fā)出警報(bào)，所述LED報(bào)警燈能夠根據(jù)控制器的控制信號顯示至少紅、綠兩種顏色。在上述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)中，所述控制器包括計(jì)時(shí)器模塊、圖片處理模塊、車距分析模塊和存儲器模塊?，F(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明首先通過攝像頭檢測行車線是否允許變更車道，其次通過雷達(dá)檢測目標(biāo)車道上是否有目標(biāo)車輛以及本車與目標(biāo)車輛之間的距離和目標(biāo)車輛的車速是否滿足變更車道的要求判斷，來確定是否可以變更車道，并以此提示駕駛員；在允許變更車道的情況下通過攝像頭檢測本車與行車線之間的距離以及控制器檢測轉(zhuǎn)向燈的方向判斷駕駛員是否正確完成變更車道的操作，同時(shí)對駕駛員進(jìn)行相應(yīng)的提示，從而達(dá)到輔助駕駛員安全變更車道的目的。尤其對于一些駕駛經(jīng)驗(yàn)少、開車不夠細(xì)心的駕駛員來說，本發(fā)明實(shí)施例能夠?yàn)槠涮峁椭?，并且會明顯的降低事故發(fā)生率。



圖I是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的輔助車輛安全變更車道的方法的流程圖。圖2是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的輔助車輛安全變更車道的方法的流程圖。圖3本發(fā)明實(shí)施例中輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)圖。圖中，I、動力電池；2、攝像頭；3、控制器；4、雷達(dá)；5、左/右變道開關(guān)；6、啟動開關(guān)；7、蜂鳴報(bào)警器；8、LED報(bào)警燈。
具體實(shí)施例方式以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。實(shí)施例一如圖I所示，本實(shí)施例中輔助車輛安全變更車道的方法流程如下步驟101 :通過本車上的攝像頭采集路面行車線的圖片。步驟102 :通過采集的圖片判斷路面行車線是否是虛線，若為虛線則繼續(xù)步驟103，若不為虛線，則繼續(xù)步驟106。步驟103 :通過雷達(dá)探測目標(biāo)車道上距離本車一定距離內(nèi)是否有目標(biāo)車輛，若有，則繼續(xù)步驟104，若沒有，則繼續(xù)步驟107。雷達(dá)監(jiān)測的范圍可以設(shè)定為固定的40m，也或者可以根據(jù)用戶自行設(shè)定步驟104 :確定目標(biāo)車輛與本車的車距，并計(jì)算目標(biāo)車輛的車速。步驟105 :根據(jù)車距以及后車車速進(jìn)行邏輯判斷，當(dāng)車距小于20m時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不滿足變更車道條件，繼續(xù)步驟106 ;當(dāng)車距大于等于20m且小于40m時(shí)，則通
過公式X = ■^計(jì)算目標(biāo)車速與車距的比值，公式中X為比值，V為后車車速，L為車距，若
X ^ 2,則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不適合變更車道，繼續(xù)步驟106，若X < 2，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道允許變更車道，繼續(xù)步驟107 ;當(dāng)車距大于40m時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道滿足變更車道條件，繼續(xù)步驟107。步驟106 :輸出不允許變更車道的提示，并執(zhí)行步驟101。步驟107 :輸出允許變更車道的提示，并執(zhí)行步驟108。
步驟108 :結(jié)束輔助。上述步驟102中，確定路面行車線的實(shí)現(xiàn)方式可以通過對攝像頭采集的圖片進(jìn)行灰度變換為灰度圖像，然后對圖像進(jìn)行分割得到地面區(qū)域圖像，然后進(jìn)行邊緣檢測、以及擬合等步驟判斷行車線類型，然后進(jìn)行歸類判斷。可參看申請?zhí)枮?011101483617的專利申請所記載的方案.上述步驟106和107中，可以實(shí)現(xiàn)提示的方式包括語音提示、信號燈提示等。上述步驟104中，計(jì)算目標(biāo)車輛的車速可以通過檢測目標(biāo)車輛與本車車距在單位時(shí)間內(nèi)的變化情況計(jì)算出目標(biāo)車輛與本車的相對車速，然后將該相對車速與本車車速進(jìn)行疊加計(jì)算得到。上述實(shí)施例可以通過專門設(shè)置開關(guān)開啟輔助，可以供有變道輔助需求的用戶開啟使用。
實(shí)施例二 如圖2所示，本實(shí)施例中輔助車輛安全變更車道的方法流程如下步驟201 :通過本車上的攝像頭采集路面行車線的圖片。步驟202 :通過采集的圖片判斷路面行車線是否是虛線，若為虛線則繼續(xù)步驟203，若不為虛線，則繼續(xù)步驟206。步驟203 :通過雷達(dá)探測目標(biāo)車道上距離本車一定距離內(nèi)是否有目標(biāo)車輛，若有，則繼續(xù)步驟204，若沒有，則繼續(xù)步驟207。雷達(dá)監(jiān)測的范圍可以設(shè)定為固定的40m，也或者可以根據(jù)用戶自行設(shè)定步驟204 :確定目標(biāo)車輛與本車的車距，并計(jì)算目標(biāo)車輛的車速。步驟205 :根據(jù)車距以及后車車速進(jìn)行邏輯判斷，當(dāng)車距小于20m時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不滿足變更車道條件，繼續(xù)步驟206 ;當(dāng)車距大于等于20m且小于40m時(shí)，則通
過公式X = +計(jì)算目標(biāo)車速與車距的比值，公式中X為比值，V為后車車速，L為車距，若
-U"
X ^ 2,則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不適合變更車道，繼續(xù)步驟206，若X < 2，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道允許變更車道，繼續(xù)步驟207 ;當(dāng)車距大于40m時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道滿足變更車道條件，繼續(xù)步驟207。步驟206 :輸出不允許變更車道的提示，并執(zhí)行步驟201。步驟207 :輸出允許變更車道的提示，并執(zhí)行步驟208。步驟208 :通過控制器設(shè)定第一有效時(shí)間并進(jìn)行計(jì)時(shí)，同時(shí)通過控制器在第一有效時(shí)間內(nèi)檢測轉(zhuǎn)向燈信號。第一有效時(shí)間可以固定設(shè)置為3秒。步驟209 :根據(jù)控制器的檢測結(jié)果判斷在第一有效時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)向燈是否正確開啟，若檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行步驟211，若沒有檢測到轉(zhuǎn)向燈信號或者檢測到錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行步驟210;步驟210 :通過攝像頭檢測車輛與行車線的水平距離，并進(jìn)行分析轉(zhuǎn)向操作是否正確(I)、當(dāng)水平距離大于15cm時(shí)，控制器設(shè)定第二有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，若控制器在第二有效時(shí)間內(nèi)控制器檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行步驟211 ;若控制器在第二有效時(shí)間內(nèi)沒有檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行步驟212并重新執(zhí)行步驟201。第二有效時(shí)間可以固定設(shè)置為2秒。(2)、當(dāng)水平距離大于Ocm且小于等于15cm時(shí)，控制器判斷此時(shí)存在安全隱患并執(zhí)行步驟212，同時(shí)設(shè)定第三有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，若控制器在第三有效時(shí)間內(nèi)檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行步驟211 ;若控制器在第三有效時(shí)間內(nèi)沒有檢測到正確轉(zhuǎn)向燈信號，則繼續(xù)執(zhí)行步驟212并重新執(zhí)行步驟201。第三有效時(shí) 間可以固定設(shè)置為2秒。(3)、當(dāng)水平距離為Ocm時(shí)，控制器判斷此時(shí)不安全并持續(xù)執(zhí)行步驟212，若再次檢測到水平距離大于Ocm時(shí)，重新執(zhí)行步驟210。步驟211 :輸出表示轉(zhuǎn)向正確的提示，并執(zhí)行步驟213。步驟212 :輸出報(bào)警提示。步驟213:結(jié)束輔助。在上述實(shí)施例中，第一有效時(shí)間、第二有效時(shí)間和第三有效時(shí)間還可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，以滿足不同駕駛員的需要。實(shí)施例三如圖3所示，車輛包括動力電池I，本輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)包括攝像頭2、控制器3、雷達(dá)4、左/右變道開關(guān)5、啟動開關(guān)6和報(bào)警裝置，動力電池I為本系統(tǒng)供電，雷達(dá)4設(shè)置在車輛后保險(xiǎn)杠上，所述左/右變道開關(guān)5設(shè)置在方向盤上，攝像頭2、雷達(dá)4、左/右變道開關(guān)5和啟動開關(guān)6均連接控制器3的輸入接口，所述控制器3的輸出接口連接報(bào)
I=I目.O具體的說，攝像頭2設(shè)置在車輛兩側(cè)的外后視鏡的下部，攝像頭2相對路面的高度為H，且攝像頭2光軸與車輛行駛方向的夾角為90°，攝像頭2光軸與垂直平面的夾角為α，其中α可以取0° — 60°中的一個(gè)值。在實(shí)際使用時(shí)，α可以選擇較佳的45°。報(bào)警裝置設(shè)置在儀表面板上，包括蜂鳴報(bào)警器7和LED報(bào)警燈8。所述蜂鳴報(bào)警器7能夠根據(jù)控制器3的控制發(fā)出警報(bào)，所述LED報(bào)警燈8能夠根據(jù)控制器3的控制信號顯示至少紅、綠兩種顏色?？刂破?包括計(jì)時(shí)器模塊、圖片處理模塊、車距分析模塊和存儲器模塊。計(jì)時(shí)器模塊用于根據(jù)控制器3的需求進(jìn)行計(jì)時(shí)，圖片處理模塊用于對攝像頭2拍攝的圖像進(jìn)行分析處理得到需要的結(jié)果，例如分析圖像中的行車線是否為實(shí)線以及計(jì)算行車線與攝像頭2的在水平平面上的距離進(jìn)而計(jì)算出行車線與車輛在水平平面上的距離，車距分析模塊用于對雷達(dá)4的檢測結(jié)果分析得到本車與后車的車距，存儲器用于存儲上述的圖像信息、分析計(jì)算結(jié)果以及指令等數(shù)據(jù)。本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。本發(fā)明實(shí)施例通過對路面的行車線進(jìn)行檢測判斷道路是否允許變更車道，并在道路允許變更車道的時(shí)候通過檢測目標(biāo)車道上是否有后車確定是否能變道，并針對有后車和無后車的兩種情況進(jìn)行分別確定是否能夠變更車道，并以此提醒駕駛員，此外還能夠?qū)︸{駛員是否正確轉(zhuǎn)向變更車道進(jìn)行檢測，輔助駕駛員完成變更車道。尤其對于駕駛經(jīng)驗(yàn)較少、粗心的駕駛員，本發(fā)明實(shí)施例能夠?yàn)槠涮峁┯行У妮o助，并明顯減少事故發(fā)生率。
權(quán)利要求
1.一種輔助車輛安全變更車道的方法，其特征在于，包括以下步驟 步驟I:通過本車上的攝像頭拍攝的圖像確定目標(biāo)車道一側(cè)路面的道路標(biāo)記是否允許變更車道，若允許變更車道則執(zhí)行步驟2，若不允許變更車道則輸出表示不允許變更車道的提示； 步驟2 :通過本車上的雷達(dá)探測的結(jié)果確定目標(biāo)車道上距離本車一定距離內(nèi)是否有目標(biāo)車輛，若沒有目標(biāo)車輛則輸出表示允許變更車道的提示，若有目標(biāo)車輛則根據(jù)本車與目標(biāo)車輛之間的車距確定是否允許變更車道，并輸出相應(yīng)提示。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種輔助車輛安全變更車道的方法，其特征在于，所述道路標(biāo)記包括實(shí)線和虛線行車線，若道路標(biāo)記為虛線行車線則執(zhí)行步驟2，若道路標(biāo)記為實(shí)線則輸出表示不允許變更車道的提示。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種輔助車輛安全變更車道的方法，其特征在于，所述目標(biāo)車輛包括后車；當(dāng)確定目標(biāo)車道上有后車時(shí)，確定目標(biāo)車輛與本車的車距，以及根據(jù)所述車距變化和本車車速來確定后車車速；并且根據(jù)所述車距及后車車速經(jīng)過邏輯判斷確定是否允許變更車道。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種輔助車輛安全變更車道的方法，其特征在于，所述的邏輯判斷包括 a、當(dāng)雷達(dá)檢測結(jié)果為目標(biāo)車道的20m范圍內(nèi)有目標(biāo)車輛時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不滿足變更車道條件，輸出不允許變更車道的提示； b、當(dāng)雷達(dá)檢測結(jié)果為變更車道的40m范圍內(nèi)沒有目標(biāo)車輛時(shí)，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道滿足變更車道條件，輸出允許變更車道的提示； C、當(dāng)雷達(dá)檢測結(jié)果為目標(biāo)車道的20-40m范圍內(nèi)有目標(biāo)車輛時(shí)，則通過公式X-f計(jì)算 V目標(biāo)車速與車距的比值，公式中X為比值，V為后車車速，L為車距，若X > 2，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道不適合變更車道，輸出不建議變更車道的提示 ’若X< 2，則確認(rèn)當(dāng)前目標(biāo)車道允許變更車道，輸出允許變更車道的提示。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種輔助車輛安全變更車道的方法，其特征在于，所述方法進(jìn)一步包括 步驟3 :通過控制器設(shè)定第一有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，并且控制器在第一有效時(shí)間內(nèi)檢測轉(zhuǎn)向燈信號是否正確，若檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號則輸出表不轉(zhuǎn)向正確的信號，若沒有檢測到轉(zhuǎn)向燈信號或者檢測到錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)向燈信號，則執(zhí)行下一步； 步驟4 :通過攝像頭檢測車輛與行車線的水平距離，并進(jìn)行分析 (1)、當(dāng)水平距離大于15cm時(shí)，控制器設(shè)定第二有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，若控制器在第二有效時(shí)間內(nèi)控制器檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，貝1J輸出表不轉(zhuǎn)向正確的提不；若控制器在第二有效時(shí)間內(nèi)沒有檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，則輸出報(bào)警提示并重新執(zhí)行步驟I ; (2)、當(dāng)水平距離大于Ocm且小于等于15cm時(shí)，控制器判斷此時(shí)存在安全隱患并輸出報(bào)警提示，同時(shí)設(shè)定第三有效時(shí)間并開始計(jì)時(shí)，若控制器在第三有效時(shí)間內(nèi)檢測到正確的轉(zhuǎn)向燈信號，貝1J輸出表不轉(zhuǎn)向正確的提不；若控制器在第三有效時(shí)間內(nèi)檢測到正確轉(zhuǎn)向燈信號，則繼續(xù)輸出報(bào)警提示并重新執(zhí)行步驟I ; (3)、當(dāng)水平距離為Ocm時(shí)，控制器判斷此時(shí)不安全并持續(xù)輸出報(bào)警提示，若再次檢測到水平距離大于Ocm時(shí)，重新執(zhí)行步驟4。
6.一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)，車輛包括動力電池(I )，其特征在于，本系統(tǒng)包括攝像頭(2)、控制器(3)、雷達(dá)(4)、左/右變道開關(guān)(5)、啟動開關(guān)(6)和報(bào)警裝置，所述動力電池(I)為本系統(tǒng)供電，所述雷達(dá)(4)設(shè)置在車輛后保險(xiǎn)杠上，所述左/右變道開關(guān)(5)設(shè)置在方向盤上，所述攝像頭(2)、雷達(dá)(4)、左/右變道開關(guān)(5)和啟動開關(guān)(6)均連接控制器(3)的輸入接口，所述控制器(3)的輸出接口連接報(bào)警裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭(2)設(shè)置在車輛兩側(cè)的外后視鏡的下部，攝像頭(2)相對路面的高度為H，且攝像頭(2)光軸與車輛行駛方向的夾角為90°，攝像頭(2)光軸與垂直平面的夾角為a。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭(2)光軸與垂直平面的夾角α可以為30° — 60°中的一個(gè)值。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)，其特征在于，所述報(bào)警裝置設(shè)置在儀表面板上，包括蜂鳴報(bào)警器(7)和LED報(bào)警燈(8)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種輔助車輛安全變更車道的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(3)包括計(jì)時(shí)器模塊、圖片處理模塊、車距分析模塊和存儲器模塊。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種輔助車輛安全變更車道的方法及系統(tǒng)，屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的技術(shù)中車輛變道提醒系統(tǒng)智能化程度不高，考慮問題不夠全面的問題。本方法包括1、確定目標(biāo)車道一側(cè)路面的道路標(biāo)記是否允許變更車道，若允許變更車道則執(zhí)行步驟2，若不允許變更車道則輸出表示不允許變更車道的提示；2、確定目標(biāo)車道上距離本車一定距離內(nèi)是否有目標(biāo)車輛，若沒有目標(biāo)車輛則輸出表示允許變更車道的提示，若有目標(biāo)車輛則確定是否允許變更車道，并輸出相應(yīng)提示。本系統(tǒng)包括攝像頭、控制器、雷達(dá)、左/右變道開關(guān)、啟動開關(guān)和報(bào)警裝置，用于實(shí)現(xiàn)上述方法。本發(fā)明供的方案能夠有效幫助駕駛員進(jìn)行變道判斷，并且降低事故發(fā)生率。
文檔編號B60R16/02GK102910126SQ20121042573
公開日2013年2月6日 申請日期2012年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月30日
發(fā)明者蔣倩, 孫文凱, 金啟前, 由毅, 吳成明, 趙福全 申請人:浙江吉利汽車研究院有限公司杭州分公司, 浙江吉利汽車研究院有限公司, 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司