專利名稱：汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置及其工作過(guò)程的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種汽車(chē)行駛環(huán)境自動(dòng)探測(cè)及輔助駕駛裝置，具體的說(shuō)是以汽車(chē)現(xiàn)有車(chē)輛主控單元、LIN總線、CAN總線、圖像顯示系統(tǒng)、傳感器為基礎(chǔ)，采用模塊化設(shè)計(jì)理念、組合式控制方式、智能化控制手段，使得在極端氣候條件及車(chē)輛操控人員有需求的情況下，運(yùn)用現(xiàn)代科技發(fā)展成果為車(chē)輛駕駛提供更加全面、真實(shí)、及時(shí)的數(shù)據(jù)，降低車(chē)輛駕駛難度，甚至提供科學(xué)的自動(dòng)駕駛方案。
背景技術(shù)：
在車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中，正確判定車(chē)輛所處的環(huán)境一包括障礙物距離、障礙物體積、障礙物運(yùn)行速度，正確設(shè)定車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)一包括車(chē)輛合適移動(dòng)的速度、方向，是車(chē)輛安全高效駕駛的前提。然而，由于處于特定的地理、氣候環(huán)境以及駕駛?cè)藛T的個(gè)人狀態(tài)差異，車(chē)輛操控人員所產(chǎn)生的誤操作很有可能會(huì)損傷車(chē)輛及其他人、財(cái)、物，甚至造成大型交通事 故。所以雷達(dá)技術(shù)被運(yùn)用到常規(guī)交通工具，激光測(cè)距被運(yùn)用到軍事車(chē)輛中，近距離圖像技術(shù)也被用于車(chē)輛停泊支持。但是在各種情況下，將相關(guān)技術(shù)的發(fā)展成果及其組合用于車(chē)輛的安全、高效乃至智能駕駛，相關(guān)發(fā)明做的還不夠。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)上述缺陷，目的在于提供一種采用模塊化設(shè)計(jì)理念、組合式控制方式、智能化控制手段的高科技車(chē)輛安全駕駛輔助支持系統(tǒng)。為此本發(fā)明采用的技術(shù)方案是本發(fā)明包括雷達(dá)模塊、攝像模塊和中央控制單元，所述雷達(dá)模塊用來(lái)形成仿真圖像，攝像模塊用來(lái)形成真實(shí)圖像，所述中央控制單元用以處理所述仿真圖像、真實(shí)圖像并將其形成一工作圖像輸出。所述雷達(dá)模塊包括毫米波雷達(dá)前端及其回轉(zhuǎn)角度控制系統(tǒng)，雷達(dá)信號(hào)發(fā)射器，回波采集整理及數(shù)字化處理模塊，雷達(dá)電源模塊；其中毫米波雷達(dá)前端由毫米波發(fā)射器、天線、波束切換模塊、差分模塊和中頻接收模塊組成。所述攝像模塊包括具有能夠?qū)崟r(shí)反映路況的一個(gè)以上攝像頭，及攝像模塊工作控制模塊，數(shù)據(jù)生成及傳輸模塊。所述中央控制單元包括驅(qū)動(dòng)電源、CAN總線、LIN總線、高速數(shù)字預(yù)處理模塊、基于實(shí)時(shí)數(shù)字處理的控制單元，輔助接口及相關(guān)傳感器，圖像處理及顯示系統(tǒng)。所述雷達(dá)模塊、攝像模塊為單獨(dú)控制。本發(fā)明還包括有激光測(cè)距系統(tǒng)。本發(fā)明按以下步驟進(jìn)行
1)在車(chē)輛操作人員啟動(dòng)車(chē)輛后，根據(jù)工作方式的選擇及車(chē)輛實(shí)際配置情況，選通相關(guān)的系統(tǒng)，一般情況下，可選半自動(dòng)運(yùn)行模式，在半自動(dòng)運(yùn)行模式下，雷達(dá)系統(tǒng)和CXD攝像系統(tǒng)同時(shí)工作；在全自動(dòng)運(yùn)行模式下，雷達(dá)系統(tǒng)、CCD攝像系統(tǒng)和激光測(cè)距系統(tǒng)全部工作；
2)在工作狀態(tài)下，各系統(tǒng)在收到開(kāi)通信號(hào)后進(jìn)行初始化操作，根據(jù)實(shí)時(shí)信號(hào)處理單元從車(chē)?yán)镏骺貑卧邮艿闹噶?，按照一定的狀態(tài)，如雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)生功率、頻率、轉(zhuǎn)動(dòng)速度及角度等開(kāi)始工作，并將信號(hào)經(jīng)有關(guān)裝置傳輸?shù)綄?shí)時(shí)信號(hào)處理單元并進(jìn)行運(yùn)算；
3)在I)步驟中如啟動(dòng)雷達(dá)系統(tǒng)和CCD攝像系統(tǒng)所產(chǎn)生的仿真圖形和CCD實(shí)時(shí)圖像存在較大偏差，且當(dāng)時(shí)處于不利地理、氣候條件，用戶可調(diào)整主攝像頭的位置，將其安裝在汽車(chē)頂部前端；
4)在3)步驟中，如車(chē)輛操控人員發(fā)現(xiàn)雷達(dá)系統(tǒng)和CCD攝像系統(tǒng)所產(chǎn)生的仿真圖形和C⑶實(shí)時(shí)圖像存在較大偏差，且系統(tǒng)產(chǎn)生仿真圖形不穩(wěn)定，車(chē)輛又處于極端氣候、地理?xiàng)l件，用戶可選擇啟動(dòng)激光測(cè)距系統(tǒng)，幫助系統(tǒng)提高決策能力；
5)循環(huán)I)-4)步驟。所述雷達(dá)模塊發(fā)射功率、頻率及回轉(zhuǎn)角度受中央主控單元控制，其發(fā)射頻率是與車(chē)輛運(yùn)行速度有關(guān)的函數(shù)，功率W、頻率F和旋轉(zhuǎn)速度Al與車(chē)速V(t)有關(guān)，在一定的時(shí)間間 隔后將重新調(diào)整。所述攝像模塊在開(kāi)通情況下，能夠?qū)崟r(shí)獲得車(chē)輛行駛、停泊環(huán)境周?chē)母黜?xiàng)數(shù)據(jù)，將原始圖像數(shù)據(jù)直接反映在圖像顯示系統(tǒng)，同時(shí)又經(jīng)高速實(shí)時(shí)處理形成數(shù)字信號(hào)，提交給軟件仿真系統(tǒng)，經(jīng)仿真軟件合成為車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境仿真圖像。所述激光測(cè)距系統(tǒng)能夠感知車(chē)輛前方障礙物距離和大致截面面積，經(jīng)高速實(shí)時(shí)處理形成數(shù)字信號(hào)，提交給軟件仿真系統(tǒng)，經(jīng)仿真軟件合成為車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境仿真圖像。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是1)本發(fā)明利用功率、頻率、轉(zhuǎn)角可調(diào)的雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)和實(shí)時(shí)信號(hào)處理單元，以圖像傳感器和激光測(cè)速傳感器為環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)試輔助手段，及時(shí)采集環(huán)境數(shù)據(jù)，通過(guò)軟件技術(shù)和動(dòng)畫(huà)技術(shù)，生成車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境仿真數(shù)據(jù)，伴以圖像傳感器獲得的實(shí)際數(shù)據(jù)，使車(chē)輛操控人員能夠較充分地理解車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境；各種輔助傳感器及毫米波雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)
10、車(chē)載高速CCD攝像系統(tǒng)20、激光測(cè)距系統(tǒng)30能根據(jù)實(shí)際情況靈活選擇，各部分都為單獨(dú)控制，可根據(jù)實(shí)際情況靈活加以選用，保證在達(dá)到使用目的的同時(shí)盡可能降低能源的消耗，具有高效、節(jié)能的特點(diǎn)；2)本發(fā)明設(shè)置車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境探測(cè)系統(tǒng)，能實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)輛周?chē)系K物的具體狀態(tài)，以幫助車(chē)輛操控人員自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)整車(chē)輛行駛工作狀態(tài)，針對(duì)性、目的性強(qiáng)，使各探測(cè)系統(tǒng)級(jí)傳感器始終保持最佳工作狀態(tài)，保證駕駛?cè)藛T的充分掌握信息，確保安全駕駛；3)本發(fā)明將前端雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)射功率和頻率與車(chē)輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)結(jié)合起來(lái)，并能夠調(diào)整前端雷達(dá)的轉(zhuǎn)角，從而獲得較大范圍內(nèi)(O. 5-120米)內(nèi)障礙物的移動(dòng)狀況、大致體積，有效提高產(chǎn)車(chē)輛安全報(bào)警功能；4)本發(fā)明與車(chē)輛主控單元之間通過(guò)CAN總線聯(lián)系，可以為車(chē)輛巡航駕駛提供更真實(shí)、全面的數(shù)據(jù)，對(duì)動(dòng)力和制動(dòng)系統(tǒng)的操作更科學(xué)、安全；5)本發(fā)明采用軟件技術(shù)，簡(jiǎn)化電路設(shè)計(jì)，并將各傳感器數(shù)據(jù)采集后納入仿真系統(tǒng)，生成路況數(shù)據(jù)，車(chē)輛操控人員可通過(guò)實(shí)時(shí)圖像、自己觀察的路況和仿真動(dòng)畫(huà)等三個(gè)手段中一個(gè)以上手段對(duì)車(chē)輛進(jìn)行駕駛，更加人性化、科學(xué)化；6)本發(fā)明進(jìn)一步的以汽車(chē)現(xiàn)有圖像、傳感器、控制單元及總線為基礎(chǔ)，采用模塊化設(shè)計(jì)理念、組合式控制方式、智能化控制手段，不需對(duì)汽車(chē)現(xiàn)有結(jié)構(gòu)做很大改動(dòng)，具有極強(qiáng)的實(shí)用性和可操作性。


圖I為本發(fā)明運(yùn)行原理示意圖。
具體實(shí)施例方式I、毫米波雷達(dá)測(cè)量技術(shù)。毫米波雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)包括毫米波雷達(dá)前端及其回轉(zhuǎn)角度控制系統(tǒng)，雷達(dá)信號(hào)發(fā)射器，回波采集整理及數(shù)字化處理模塊，雷達(dá)電源模塊；毫米波雷達(dá)前端又由毫米波發(fā)射器、天線、波束切換模塊、差分模塊和中頻接收模塊等部分。雷達(dá)的功率W、頻率F和旋轉(zhuǎn)速度Al與車(chē)速V(t)有關(guān)，在一定的時(shí)間間隔后將重新調(diào)整。具有實(shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理功能的中央控制單元輸出控制指令，啟動(dòng)毫米波雷達(dá)，雷達(dá)電源模塊通電；雷達(dá)系統(tǒng)初始化，毫米波雷達(dá)前端回轉(zhuǎn)角度控制系統(tǒng)接受中央控制單元關(guān)于雷達(dá)前端轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角的指令，雷達(dá)信號(hào)發(fā)射器接受中央控制單元關(guān)于雷達(dá)工作功率、頻率指令，相關(guān)系統(tǒng)工作，經(jīng)波束切換及中頻接收等步驟后獲得各時(shí)點(diǎn)障礙物距離信號(hào)；
2、高速攝像CCD圖像采集技術(shù)。車(chē)載高速CCD攝像系統(tǒng)包括具有能夠?qū)崟r(shí)反映路況的一個(gè)以上攝像頭，及攝像模塊工作控制模塊，數(shù)據(jù)生成及傳輸模塊?？刂频墓ぷ鳎?jīng)將圖像同時(shí)傳輸?shù)礁咚贁?shù)字預(yù)處理模塊和圖像顯示單元；經(jīng)仿真程序處理后形成車(chē)輛環(huán)境圖像由具有實(shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理功能的中央控制單元經(jīng)圖像顯示模塊送圖像顯示器；
3、激光測(cè)距技術(shù)。激光測(cè)距系統(tǒng)包括激光測(cè)距模塊及其工作電源，激光測(cè)距通斷控制·系統(tǒng)，測(cè)量數(shù)據(jù)數(shù)字化處理模塊。具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理功能的中央控制單元將激光測(cè)距信號(hào)發(fā)送到激光測(cè)距通斷控制模塊，啟動(dòng)激光測(cè)距儀工作，獲得測(cè)距信息傳測(cè)量數(shù)據(jù)數(shù)字化處理模塊，再經(jīng)高速數(shù)字預(yù)處理模塊傳具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理功能的中央控制單元，該技術(shù)在本發(fā)明用于在極端氣候條件下輔助測(cè)量車(chē)輛周邊障礙物情況；
4、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集及仿真顯示技術(shù)。高速數(shù)字預(yù)處理模塊將處理后的雷達(dá)、圖像、激光測(cè)距獲得的障礙物距離及現(xiàn)狀等數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線傳輸?shù)骄哂袑?shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理功能的中央控制單元，經(jīng)仿真程序處理后形成車(chē)輛環(huán)境圖像送圖像顯示器，相關(guān)參數(shù)經(jīng)CAN總線送車(chē)輛主控單元；
5、集中、自動(dòng)控制技術(shù)。參見(jiàn)附圖I:為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，本發(fā)明采用LIN總線和CAN總線，將有關(guān)傳感器、探測(cè)單元、車(chē)輛主控系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)連接組網(wǎng)，充分利用所安裝的傳感器，根據(jù)車(chē)輛操控人員所選通的器件及駕駛模式，經(jīng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、處理后形成控制策略供系統(tǒng)選用，形成仿真圖像供車(chē)輛操控人員與實(shí)時(shí)圖像比對(duì)，綜合為協(xié)同駕駛方案，再經(jīng)車(chē)輛主控單元和總線，將指令發(fā)送到各執(zhí)行單元，并及時(shí)檢測(cè)各單元工作狀況，形成閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)集中、自動(dòng)控制。本發(fā)明可以模塊化地植入現(xiàn)有車(chē)輛中央控制單元。在一車(chē)輛上，已經(jīng)裝有汽車(chē)?yán)走_(dá)、傳感器和汽車(chē)控制主板，先利用之進(jìn)行較完整的汽車(chē)行駛環(huán)境自動(dòng)探測(cè)及輔助駕駛裝置設(shè)計(jì)、運(yùn)用。由于采用LIN總線技術(shù)和CAN總線技術(shù)及模塊化的探測(cè)與圖像單元，各探測(cè)系統(tǒng)可以獨(dú)立工作，也可以組合工作；圖像顯示系統(tǒng)反映攝像頭傳輸回來(lái)的真實(shí)數(shù)據(jù)，也可以反映經(jīng)科學(xué)運(yùn)算后生成的動(dòng)畫(huà)圖像。用戶可以根據(jù)個(gè)人喜好，自由選擇。自動(dòng)控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)記憶上一次選擇，如果用戶不重新設(shè)定，下一次將按原方案自動(dòng)執(zhí)行。應(yīng)用舉例
方案一路況較好，駕駛員可采用巡航模式，打開(kāi)雷達(dá)和圖像探測(cè)系統(tǒng)，系統(tǒng)進(jìn)入巡航模式，前方有障礙物接近，系統(tǒng)根據(jù)路況許可，提醒駕駛員或自動(dòng)調(diào)整速度與方向；
方案二 在暴風(fēng)雪、強(qiáng)風(fēng)沙、暴雨等情況下，或車(chē)輛內(nèi)外溫差較大情況下，三個(gè)探測(cè)系統(tǒng)可同時(shí)工作，并將攝像系統(tǒng)放置到車(chē)輛外部，盡可能多地感知車(chē)輛外部真實(shí)信息，幫助車(chē)輛操控人員選擇合理的行駛方案；
方案三駕駛員選擇僅保留圖像實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)，肉眼判斷環(huán)境狀況，或連圖像傳感器都關(guān)閉，直接用肉眼觀察，駕駛車(chē)輛。本發(fā)明中毫米波雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)、車(chē)載高速CCD攝像系統(tǒng)及激光測(cè)距系統(tǒng)中各部分都為單獨(dú)控制，可根據(jù)實(shí)際情況靈活加以選用，保證在達(dá)到使用目的的同時(shí)盡可能降低能源的消耗，具有節(jié)能的特點(diǎn)；
本發(fā)明設(shè)置的各探測(cè)系統(tǒng)，能實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)輛行駛環(huán)境的具體狀態(tài)，并通過(guò)基于實(shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理的中央控制單元2，對(duì)探測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析、處理，通過(guò)特定的軟件系統(tǒng)，形成路況圖像實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)并反映在圖像顯示單元中間；
本發(fā)明中，基于實(shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理的中央控制單元所生成的相關(guān)信息可通過(guò)CAN總線 傳輸給車(chē)輛主控單元(B⑶)和交通信息互通平臺(tái)，在巡航駕駛模式下，車(chē)輛主控單元(B⑶)可據(jù)此可知車(chē)輛的動(dòng)力系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)，使車(chē)輛行駛處于更加安全的工作狀態(tài)；
本發(fā)明中，雷達(dá)的功率W、頻率F、旋轉(zhuǎn)速度Al和高速CCD攝像系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)速度A2與車(chē)速V(t)有關(guān)，在一定的時(shí)間間隔后將重新調(diào)整。。本發(fā)明按以下步驟進(jìn)行
1)在車(chē)輛操作人員啟動(dòng)車(chē)輛后，根據(jù)工作方式的選擇及車(chē)輛實(shí)際配置情況，選通相關(guān)的系統(tǒng)，一般情況下，可選半自動(dòng)運(yùn)行模式。在半自動(dòng)運(yùn)行模式下，雷達(dá)系統(tǒng)和CXD攝像系統(tǒng)同時(shí)工作；在全自動(dòng)運(yùn)行模式下，雷達(dá)系統(tǒng)、CCD攝像系統(tǒng)和激光測(cè)距系統(tǒng)全部工作；
2)在工作狀態(tài)下，各系統(tǒng)在收到開(kāi)通信號(hào)后進(jìn)行初始化操作，根據(jù)實(shí)時(shí)信號(hào)處理單元從車(chē)?yán)镏骺貑卧邮艿闹噶?，按照一定的狀態(tài)，如雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)生功率、頻率、轉(zhuǎn)動(dòng)速度及角度等開(kāi)始工作，并將信號(hào)經(jīng)有關(guān)裝置傳輸?shù)綄?shí)時(shí)信號(hào)處理單元并進(jìn)行運(yùn)算；
3)在I)步驟中如啟動(dòng)雷達(dá)系統(tǒng)和CCD攝像系統(tǒng)所產(chǎn)生的仿真圖形和CCD實(shí)時(shí)圖像存在較大偏差，且當(dāng)時(shí)處于不利地理、氣候條件，用戶可調(diào)整主攝像頭的位置，將其安裝在汽車(chē)頂部前端；
4)在3)步驟中，如車(chē)輛操控人員發(fā)現(xiàn)雷達(dá)系統(tǒng)和CCD攝像系統(tǒng)所產(chǎn)生的仿真圖形和C⑶實(shí)時(shí)圖像存在較大偏差，且系統(tǒng)產(chǎn)生仿真圖形不穩(wěn)定，車(chē)輛又處于極端氣候、地理?xiàng)l件，用戶可選擇啟動(dòng)激光測(cè)距系統(tǒng)，幫助系統(tǒng)提高決策能力；
5)在步驟1)-4)中，用戶可自動(dòng)接收輔助信號(hào)系統(tǒng)所產(chǎn)生的信息，用于輔助駕駛；用戶也可從交通信息交互平臺(tái)獲得信息，人工駕駛；用戶也可以充分依賴?yán)走_(dá)、攝像儀、激光測(cè)距儀中一個(gè)以上系統(tǒng)的信號(hào)輸入，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)巡航駕駛，自動(dòng)巡航駕駛可隨時(shí)被手動(dòng)操控所取代。6)車(chē)輛啟動(dòng)和停車(chē)時(shí)，本系統(tǒng)可和車(chē)輛原有的雷達(dá)等輔助系統(tǒng)配合工作，所有信號(hào)可以反映在同一圖像顯示系統(tǒng)，也可以設(shè)置各至獨(dú)立的圖像顯示系統(tǒng)；本系統(tǒng)所需要的圖像顯示系統(tǒng)具有同步顯示原始圖像和計(jì)算機(jī)處理后所生成的仿真動(dòng)畫(huà)圖像的功能。7)在較好的地理、氣候條件下，用戶可直接進(jìn)入手動(dòng)工作狀態(tài)，相關(guān)傳感器產(chǎn)生的信號(hào)會(huì)被反映到相關(guān)裝置，但不能被作用到汽車(chē)的動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)。循環(huán)I)-7)步驟。
權(quán)利要求
1.汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置，其特征在于，包括雷達(dá)模塊、攝像模塊和中央控制單元，所述雷達(dá)模塊用來(lái)形成仿真圖像，攝像模塊用來(lái)形成真實(shí)圖像，所述中央控制單元用以處理所述仿真圖像、真實(shí)圖像并將其形成一工作圖像輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置，其特征在于，所述雷達(dá)模塊包括毫米波雷達(dá)前端及其回轉(zhuǎn)角度控制系統(tǒng)，雷達(dá)信號(hào)發(fā)射器，回波采集整理及數(shù)字化處理模塊，雷達(dá)電源模塊；其中毫米波雷達(dá)前端由毫米波發(fā)射器、天線、波束切換模塊、差分模塊和中頻接收模塊組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置，其特征在于，所述攝像模塊包括具有能夠?qū)崟r(shí)反映路況的一個(gè)以上攝像頭，及攝像模塊工作控制模塊，數(shù)據(jù)生成及傳輸模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置，其特征在于，所述中央控制單元包括驅(qū)動(dòng)電源、CAN總線、LIN總線、高速數(shù)字預(yù)處理模塊、基于實(shí)時(shí)數(shù)字處理的控制單元，輔助接口及相關(guān)傳感器，圖像處理及顯示系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置，其特征在于，所述雷達(dá)模塊、攝像模塊為單獨(dú)控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置，其特征在于，還包括有激光測(cè)距系統(tǒng)。
7.汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置的工作過(guò)程，其特征在于，按以下步驟進(jìn)行 1)在車(chē)輛操作人員啟動(dòng)車(chē)輛后，根據(jù)工作方式的選擇及車(chē)輛實(shí)際配置情況，選通相關(guān)的系統(tǒng)，一般情況下，可選半自動(dòng)運(yùn)行模式，在半自動(dòng)運(yùn)行模式下，雷達(dá)系統(tǒng)和CXD攝像系統(tǒng)同時(shí)工作；在全自動(dòng)運(yùn)行模式下，雷達(dá)系統(tǒng)、CCD攝像系統(tǒng)和激光測(cè)距系統(tǒng)全部工作； 2)在工作狀態(tài)下，各系統(tǒng)在收到開(kāi)通信號(hào)后進(jìn)行初始化操作，根據(jù)實(shí)時(shí)信號(hào)處理單元從車(chē)?yán)镏骺貑卧邮艿闹噶?，按照一定的狀態(tài)，如雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)生功率、頻率、轉(zhuǎn)動(dòng)速度及角度等開(kāi)始工作，并將信號(hào)經(jīng)有關(guān)裝置傳輸?shù)綄?shí)時(shí)信號(hào)處理單元并進(jìn)行運(yùn)算； 3)在I)步驟中如啟動(dòng)雷達(dá)系統(tǒng)和CCD攝像系統(tǒng)所產(chǎn)生的仿真圖形和CCD實(shí)時(shí)圖像存在較大偏差，且當(dāng)時(shí)處于不利地理、氣候條件，用戶可調(diào)整主攝像頭的位置，將其安裝在汽車(chē)頂部前端； 4)在3)步驟中，如車(chē)輛操控人員發(fā)現(xiàn)雷達(dá)系統(tǒng)和CCD攝像系統(tǒng)所產(chǎn)生的仿真圖形和C⑶實(shí)時(shí)圖像存在較大偏差，且系統(tǒng)產(chǎn)生仿真圖形不穩(wěn)定，車(chē)輛又處于極端氣候、地理?xiàng)l件，用戶可選擇啟動(dòng)激光測(cè)距系統(tǒng)，幫助系統(tǒng)提高決策能力； 5)循環(huán)I)-4)步驟。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置的工作過(guò)程，其特征在于，所述雷達(dá)模塊發(fā)射功率、頻率及回轉(zhuǎn)角度受中央主控單元控制，其發(fā)射頻率是與車(chē)輛運(yùn)行速度有關(guān)的 函數(shù)，功率W、頻率F和旋轉(zhuǎn)速度Al與車(chē)速V(t)有關(guān)，在一定的時(shí)間間隔后將重新調(diào)整。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置的工作過(guò)程，其特征在于，所述攝像模塊在開(kāi)通情況下，能夠?qū)崟r(shí)獲得車(chē)輛行駛、停泊環(huán)境周?chē)母黜?xiàng)數(shù)據(jù)，將原始圖像數(shù)據(jù)直接反映在圖像顯示系統(tǒng)，同時(shí)又經(jīng)高速實(shí)時(shí)處理形成數(shù)字信號(hào)，提交給軟件仿真系統(tǒng)，經(jīng)仿真軟件合成為車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境仿真圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置的工作過(guò)程，其特征在于，所述激光測(cè)距系統(tǒng)能夠感知車(chē)輛前方障礙物距離和大致截面面積，經(jīng)高速實(shí)時(shí)處理形成數(shù)字信號(hào)，提交給軟件仿真系統(tǒng)，經(jīng)仿真軟件合成為車(chē)輛運(yùn)行環(huán)境仿 真圖像。
全文摘要
本發(fā)明涉及汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置。包括雷達(dá)模塊、攝像模塊和中央控制單元，所述雷達(dá)模塊用來(lái)形成仿真圖像，攝像模塊用來(lái)形成真實(shí)圖像，所述中央控制單元用以處理所述仿真圖像、真實(shí)圖像并將其形成一工作圖像輸出。本發(fā)明提供了一種采用模塊化設(shè)計(jì)理念、組合式控制方式、智能化控制手段的汽車(chē)行駛環(huán)境探測(cè)裝置及其工作過(guò)程。
文檔編號(hào)B60R16/023GK102963322SQ20121035434
公開(kāi)日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月22日
發(fā)明者仲玥, 仲子午 申請(qǐng)人:仲玥