專利名稱：基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于駕駛者專心度控制車道保持的技術(shù)，并且更特別地涉及一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置及其方法，其通過在車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入時不同地發(fā)揮作用來在確保駕駛者的轉(zhuǎn)向控制的同時輔助進行安全駕駛。
背景技術(shù)：
車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)從安裝在車輛上的車道檢測攝像機接收車道和位置信息，并且通過產(chǎn)生防止車輛無意地移動到其車道外的轉(zhuǎn)向扭矩來幫助駕駛者將車輛保持在期望行駛的車道內(nèi)。常規(guī)LKAS設(shè)備是基于由駕駛者設(shè)置的介入時間點來操作的。不幸的是，當駕駛者設(shè)置介入時間使其被延遲時，仍然可能存在著LKAS應(yīng)該介入但不是由于駕駛者的設(shè)置而介入的場合。相反，如果介入時間被減少太多，那么LKAS可能難以使駕駛者有意地變更車道，從而使駕駛者煩惱并導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向控制時的緊張。因此，由于現(xiàn)有技術(shù)的LKAS是基于根據(jù)駕駛者的偏好設(shè)置的介入時間點來操作的，所以這種系統(tǒng)無法動態(tài)地確保駕駛者的轉(zhuǎn)向控制并穩(wěn)定地防止車道偏離。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是考慮到上述問題而做出的，并且提供了一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置及其方法，其 通過基于駕駛者專心度在車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入時不同地施加扭矩，來不僅支持安全駕駛、并且確保動態(tài)轉(zhuǎn)向控制。根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置包括:存儲器，其被配置成存儲對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度，每個參考轉(zhuǎn)向角度表示車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入到駕駛中的時間點。所述裝置還包括計算器，其被配置成基于轉(zhuǎn)向角度的變化和車輛的駕駛狀態(tài)計算駕駛者專心度。控制器基于存儲在存儲器中的對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度來檢測與來自計算器的計算出的專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度，并基于檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來控制LKAS驅(qū)動器。LKAS驅(qū)動器基于來自控制器的檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置包括:采集器，其采集關(guān)于駕駛者專心度的信息?？刂破魍ㄟ^在駕駛者專心度信息采集器采集到駕駛者專心度時確定駕駛者專心度較低，來以第一參考轉(zhuǎn)向角度控制車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)驅(qū)動器，并且通過在采集器未采集到駕駛者專心度時確定駕駛者專心度較高，來以第二參考轉(zhuǎn)向角度控制LKAS驅(qū)動器。LKAS驅(qū)動器基于從控制器接收的第一或第二參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種基于駕駛者專心度控制車道保持的方法包括:把對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度存儲在存儲器內(nèi)，每個參考轉(zhuǎn)向角度表示車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入到駕駛中的時間點；由計算器基于轉(zhuǎn)向角度的變化和車輛的駕駛狀態(tài)來計算駕駛者專心度；由控制器基于與每個存儲的專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度來檢測與計算出的專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度；以及由LKAS驅(qū)動器基于檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種基于駕駛者專心度控制車道保持的方法包括:由采集器采集關(guān)于駕駛者專心度的信息；由控制器通過在駕駛者專心度信息采集器采集到駕駛者專心度時確定駕駛者專心度較低來以第一參考轉(zhuǎn)向角度控制車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)驅(qū)動器；由控制器通過在采集器未采集到駕駛者專心度時確定駕駛者專心度較高來以第二參考轉(zhuǎn)向角度控制LKAS驅(qū)動器；以及由LKAS驅(qū)動器基于來自控制器的第一或第二參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。


根據(jù)結(jié)合附圖給出的以下詳細說明，本發(fā)明的目的、特征和優(yōu)點將更加明了，在附圖中:圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置的框圖； 圖2是用于解釋根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度的視圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的駕駛者專心度計算器的配置的框圖；圖4是用于解釋根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的由駕駛者專心度計算器計算駕駛者專心度的處理的流程圖；圖5是用于解釋根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的基于駕駛者專心度控制車道保持的方法的流程圖；并且圖6是用于解釋根據(jù)本發(fā)明另一示例性實施例的基于駕駛者專心度控制車道保持的方法的流程圖。附圖中各要素的附圖標記圖110:參考轉(zhuǎn)向角度存儲器20:駕駛者專心度計算器30:控制器40: LKAS 驅(qū)動器圖311:駕駛者專心度確定器 12:指數(shù)計算器13:數(shù)據(jù)存儲單元14:統(tǒng)計處理器圖4STlO:存儲時間？STll:存儲數(shù)據(jù)ST12:計算指數(shù)ST13:處理統(tǒng)計數(shù)據(jù)ST14: ZERO-dS i gnR=0&SDST%<VI ST15:專心度級別 5ST16:LANEX>V2ST17:專心度級別 IST18:SDST%>V3ST19:道路的相對難度高
ST20:TLC%<V5ST21:專心度級別 2ST22:SDLP%>V7ST23:專心度級別 3ST24:專心度級別4ST29:道路的相對難度低ST30:TLC%<V4ST32:TLC%<V6ST33:專心度級別4，達到的次數(shù)(C):C=C+1存儲:R.SDSTmax [C]，R.SDLPmax [C]，R.TLCmin [C]ST34:C ^ V8ST35:平均值計算:A.SDSTmax, A.SDLPmax, A.TLCmin專心度級別4，達到的次數(shù)(C)，初始化:C=0圖5501:存儲表示對應(yīng)于每個駕駛者專心度的介入時間點的參考轉(zhuǎn)向角度502:基于轉(zhuǎn)向角度變化和車輛駕駛狀態(tài)計算駕駛者專心度503:基于對 應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度來檢測與計算出的駕駛者專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度504:基于檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度驅(qū)動LKAS圖6601:采集駕駛者專心度信息602:確定駕駛者專心度603:以第一參考轉(zhuǎn)向角度控制LKAS驅(qū)動器604:以第二參考轉(zhuǎn)向角度控制LKAS驅(qū)動器
具體實施例方式參考附圖詳細描述本發(fā)明的示例性實施例。在附圖中始終使用相同的附圖標記來指代相同或相似的部分。這里包含的公知的功能和結(jié)構(gòu)的詳細描述可能會被省略以避免使本發(fā)明的主題變模糊。應(yīng)理解的是，本文中使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語包括一般的機動車輛(諸如包括運動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內(nèi)的客車)、包括各種艇和船在內(nèi)的水運工具、飛行器等，并且包括混合動力車、電動車、插電式混合電動車、氫動力車以及其它代用燃料車(例如從除石油以外的資源中取得的燃料)。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置的框圖。如圖1中所示，根據(jù)本發(fā)明的基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置包括:存儲器(即，參考轉(zhuǎn)向角度存儲器10)，計算器(即駕駛者專心度計算器20)，控制器30，以及車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)驅(qū)動器40。下面將描述上面提到的每個結(jié)構(gòu)元件。參考轉(zhuǎn)向角度存儲器10基于每個駕駛者專心度存儲表示LKAS介入到駕駛中的時間點的參考轉(zhuǎn)向角度。即，參考轉(zhuǎn)向角度存儲器10存儲:一個參考轉(zhuǎn)向角度，當駕駛者專心度較高時以該參考轉(zhuǎn)向角度延遲LKAS的介入時間點；以及另一個參考轉(zhuǎn)向角度，當駕駛者專心度較低時以該另 一個參考轉(zhuǎn)向角度縮短LKAS的介入時間點。在下文中，將更詳細地描述根據(jù)本發(fā)明的參考轉(zhuǎn)向角度。如圖2中所示，附圖標記“210”表示當駕駛者專心度較高時應(yīng)用的第一參考轉(zhuǎn)向角度，并且附圖標記“220”表示當駕駛者專心度較低時應(yīng)用的第二參考轉(zhuǎn)向角度。S卩，當駕駛者專心度較高時，第一參考轉(zhuǎn)向角度是大角度、并且被應(yīng)用使得駕駛者的轉(zhuǎn)向控制最大化。此外，當駕駛者專心度較低時，第二參考轉(zhuǎn)向角度是小角度、并且被應(yīng)用使得能夠穩(wěn)定地防止車輛偏離車道。例如，在表I中作為一個實例給出了根據(jù)駕駛者專心度的示例性實施例的參考轉(zhuǎn)向角度。然而，本發(fā)明并不局限于此。表I
權(quán)利要求
1.一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置，所述裝置包括: 存儲器，其被配置成存儲對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度，每個參考轉(zhuǎn)向角度表示車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入到駕駛中的時間點； 計算器，其被配置成基于轉(zhuǎn)向角度的變化和車輛的駕駛狀態(tài)計算駕駛者專心度；控制器，其被配置成基于存儲在所述存儲器中的對應(yīng)于每個駕駛者專心度的所述參考轉(zhuǎn)向角度來檢測與來自所述計算器的計算出的專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度，并基于檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來控制LKAS驅(qū)動器；以及 所述LKAS驅(qū)動器，其基于來自所述控制器的所述檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動所述LKAS。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中當級別3的駕駛者專心度具有第一參考轉(zhuǎn)向角度時，具有比所述級別3更高的級別的一個駕駛者專心度具有比所述第一參考轉(zhuǎn)向角度更大的角度，并且具有比所述級別3更低的級別的另一個駕駛者專心度具有比所述第一參考轉(zhuǎn)向角度更小的角度。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述計算器基于在駕駛車輛時轉(zhuǎn)向角度的變化以及通過前置攝像機傳感器獲得的關(guān)于車輛的駕駛狀態(tài)的信息來計算用于確定駕駛者專心度的指數(shù)，并將計算結(jié)果轉(zhuǎn)換成統(tǒng)計信息以計算駕駛者專心度。
4.一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置，所述裝置包括:駕駛者專心度信息采集器，其被配置成采集關(guān)于駕駛者的駕駛者專心度的信息；控制器，其被配置成通過在所述駕駛者專心度信息采集器采集到駕駛者的駕駛者專心度時確定駕駛者的駕駛者專心度較低，來以第一參考轉(zhuǎn)向角度控制車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)驅(qū)動器，并且通過在所述駕駛者專心度信息采集器未采集到駕駛者的駕駛者專心度時確定駕駛者專心度較高，來以第二參考轉(zhuǎn)向角度控制所述LKAS驅(qū)動器；以及 所述LKAS驅(qū)動器，用于基于來自所述控制器的所述第一或第二參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。
5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其中所述駕駛者專心度信息采集器與外部的駕駛者困倦確定系統(tǒng)或駕駛者專心度告知系統(tǒng)協(xié)作地采集關(guān)于駕駛者專心度的信息。
6.一種基于駕駛者專心度控制車道保持的方法，所述方法包括: 由參考轉(zhuǎn)向角度存儲器把對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度存儲在存儲器內(nèi)，每個參考轉(zhuǎn)向角度表示車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入到駕駛中的時間點； 由計算器基于轉(zhuǎn)向角度的變化和車輛的駕駛狀態(tài)來計算駕駛者專心度； 由控制器基于與每個存儲的駕駛者專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度來檢測與計算出的專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度；以及 由LKAS驅(qū)動器基于檢測 出的參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動所述LKAS。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中當級別3的駕駛者專心度具有第一參考轉(zhuǎn)向角度時，具有比所述級別3更高的級別的一個駕駛者專心度具有比所述第一參考轉(zhuǎn)向角度更大的角度，并且具有比所述級別3更低的級別的另一個駕駛者專心度具有比所述第一參考轉(zhuǎn)向角度更小的角度。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其中由駕駛者專心度計算器基于轉(zhuǎn) 向角度的變化以及車輛的駕駛狀態(tài)計算駕駛者專心度的步驟包括:基于在駕駛車輛時轉(zhuǎn)向角度的變化以及通過前置攝像機傳感器獲得的關(guān)于車輛的駕駛狀態(tài)的信息來計算用于確定駕駛者專心度的指數(shù)；以及將計算結(jié)果轉(zhuǎn)換成統(tǒng)計信息以計算駕駛者專心度。
9.一種基于駕駛者專心度控制車道保持的方法，所述方法包括: 由采集器采集關(guān)于駕駛者專心度的信息； 由控制器通過在所述采集器采集到駕駛者專心度時確定駕駛者專心度較低來以第一參考轉(zhuǎn)向角度控制車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)驅(qū)動器； 由所述控制器通過在所述采集器未采集到駕駛者專心度時確定駕駛者的駕駛者專心度較高來以第二參考轉(zhuǎn)向角度控制所述LKAS驅(qū)動器；以及 由所述LKAS驅(qū)動器基于來自所述控制器的所述第一或第二參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。
10.如權(quán)利要求9所述 的方法，其中由采集器采集關(guān)于駕駛者專心度的信息的步驟包括，與外部的駕駛者困倦確定系統(tǒng)或駕駛者專心度告知系統(tǒng)協(xié)作地采集關(guān)于駕駛者專心度的信息。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種基于駕駛者專心度控制車道保持的裝置和方法。所述裝置包括存儲器，其被配置成存儲對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度，每個參考轉(zhuǎn)向角度表示車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)介入到駕駛中的時間點；計算器，其被配置成基于轉(zhuǎn)向角度的變化和車輛的駕駛狀態(tài)計算駕駛者專心度；控制器，其被配置成基于存儲在存儲器中的對應(yīng)于每個駕駛者專心度的參考轉(zhuǎn)向角度來檢測與來自計算器的計算出的專心度相對應(yīng)的參考轉(zhuǎn)向角度，并基于檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來控制LKAS驅(qū)動器；以及LKAS驅(qū)動器，其基于來自控制器的檢測出的參考轉(zhuǎn)向角度來驅(qū)動LKAS。
文檔編號B60W30/12GK103144634SQ20121013790
公開日2013年6月12日 申請日期2012年5月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月6日
發(fā)明者金宰熙 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社