專利名稱：電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車安全控制技術(shù)，特別涉及電動(dòng)汽車供電系統(tǒng)突然失壓的安全控制技術(shù)。
背景技術(shù)：
隨著全球燃油汽車保有量的不斷增加，資源短缺和環(huán)境惡化日益嚴(yán)重，開(kāi)發(fā)一種新型無(wú)污染的交通工具迫在眉睫。電動(dòng)汽車作為一種節(jié)能、零排放的新型交通工具有著巨大的發(fā)展前景。電動(dòng)汽車電力系統(tǒng)一般包括若干蓄電池組成的動(dòng)力電池組、電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。動(dòng)力電池組輸出的直流電，通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(通常以逆變器、控制器為核心構(gòu)成)轉(zhuǎn)換成PWM(脈沖寬度調(diào)制)脈沖電流，對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)對(duì)PWM參數(shù)的控制，可以完成車輛的各種運(yùn)行模式，如當(dāng)電動(dòng)汽車在啟動(dòng)和上坡時(shí)，由于需要大力矩滿足啟動(dòng)和爬坡要求，此時(shí)電動(dòng)機(jī)以恒轉(zhuǎn)矩模式工作，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的電壓和頻率成比例變化，這時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比較低；或者，當(dāng)電動(dòng)汽車在高速公路行駛時(shí)，由于要滿足高速運(yùn)行和超車要求，因此電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在恒功率模式，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的電壓達(dá)到額定值不再上升，而頻率可以繼續(xù)升高，此時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比較高。目前的電動(dòng)汽車研究主要集中在電池技術(shù)、充電技術(shù)、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、整車技術(shù)的開(kāi)發(fā)上，電動(dòng)汽車動(dòng)力電池組突然失壓(通常由電池組故障引起的)的安全控制策略還沒(méi)有被提出。雖然目前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般都有失壓保護(hù)功能，但它都是控制電動(dòng)機(jī)迅速停機(jī)，然而電動(dòng)汽車突然停機(jī)將會(huì)發(fā)生追尾等交通事故，所以必須在供電系統(tǒng)突然失壓時(shí)仍然有一定的續(xù)航能力，給駕駛員一定的應(yīng)急時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題，就是提供一種電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法及裝置，能夠使電動(dòng)汽車在動(dòng)力電池組突然失壓時(shí)仍然有一定的續(xù)航能力，讓駕駛員有一定的應(yīng)急時(shí)間采取措施，防止車輛追尾等事故的發(fā)生。本發(fā)明解決所述技術(shù)問(wèn)題，采用的技術(shù)方案是，電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，包括以下步驟a、檢測(cè)動(dòng)力電池組工作狀態(tài)；b、檢測(cè)電動(dòng)汽車運(yùn)行模式；C、當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組工作狀態(tài)異常時(shí)，將電動(dòng)汽車動(dòng)力電源切換到備用電池系統(tǒng)；d、根據(jù)步驟b檢測(cè)的結(jié)果，控制電動(dòng)汽車?yán)^續(xù)相應(yīng)運(yùn)行模式。具體的,步驟a中,所述動(dòng)力電池組工作狀態(tài)包括動(dòng)力電池組電壓參數(shù)、容量參數(shù)和溫度參數(shù)。進(jìn)一步的，步驟c中，所述動(dòng)力電池組工作狀態(tài)異常是指動(dòng)力電池組電壓低于設(shè)定值VI。進(jìn)一步的，步驟b中，所述電動(dòng)汽車運(yùn)行模式由電動(dòng)汽車電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式確定，包括電動(dòng)機(jī)的恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行模式和恒功率運(yùn)行模式。具體的，所述備用電池系統(tǒng)包括備用電池和升壓模塊，所述步驟c還包括當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組工作狀態(tài)異常時(shí)，啟動(dòng)備用電池升壓模塊，當(dāng)備用電池升壓模塊輸出電壓達(dá)到設(shè)定值V2時(shí)，將電動(dòng)汽車動(dòng)力電源切換到備用電池系統(tǒng)。優(yōu)選的，步驟c中，采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)將電動(dòng)汽車動(dòng)力電源切換到備用電池系統(tǒng)。本發(fā)明的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制裝置，包括備用電池系統(tǒng)、采集模塊、切換模塊、通信模塊、控制模塊、報(bào)警模塊；所述備用電池系統(tǒng)用于當(dāng)動(dòng)力電池組供電故障時(shí)，為電動(dòng)汽車提供應(yīng)急電源；所述采集模塊與動(dòng)力電池組和控制模塊連接，用于將動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)信息送入控制模塊； 所述通信模塊與控制模塊和電動(dòng)機(jī)控制器連接，用于將電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式信號(hào)送入控制模塊并將控制模塊輸出的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式命令送入電機(jī)控制器；所述切換模塊與備用電池系統(tǒng)和動(dòng)力電池組連接，用于將動(dòng)力電源由動(dòng)力電池組切換到備用電池系統(tǒng)；所述報(bào)警模塊與控制模塊連接，在動(dòng)力電池組供電故障時(shí)發(fā)出報(bào)警。進(jìn)一步的，所述備用電池系統(tǒng)包括備用電池和升壓模塊，所述的升壓模塊與備用電池和控制模塊連接，在接到控制模塊指令時(shí)，將備用電池的電壓升高到設(shè)定值V2。優(yōu)選的，所述切換模塊在切換過(guò)程中采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)。具體的，所述電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式包括恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行模式和恒功率運(yùn)行模式。本發(fā)明的有益效果是，通過(guò)檢測(cè)動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)，預(yù)測(cè)和估計(jì)動(dòng)力電池組的動(dòng)態(tài)特性，在電動(dòng)汽車動(dòng)力電池組突然失壓時(shí)，能夠使其保持原有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)一段時(shí)間，給駕駛員一定的應(yīng)急時(shí)間，避免追尾等交通事故的發(fā)生。


圖I是實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是實(shí)施例的控制流程圖；圖3是采集模塊結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是升壓模塊結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是電動(dòng)機(jī)供電切換示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，由采集模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)，將采集得到的信號(hào)送入控制模塊，控制模塊根據(jù)接收到的信號(hào)判斷是否失壓并預(yù)測(cè)與估計(jì)動(dòng)力電池組的動(dòng)態(tài)特性，通信模塊將電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式信號(hào)送入控制模塊，一旦檢測(cè)到失壓，控制模塊迅速啟動(dòng)升壓模塊，當(dāng)電壓升高到給定值，控制切換模塊動(dòng)作，同時(shí)控制電動(dòng)汽車在相應(yīng)的模式下運(yùn)行，讓電動(dòng)汽車有一定的續(xù)航能力。實(shí)施例圖I是電動(dòng)汽車安全控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。其中采集模塊、升壓模塊、切換模塊和通信模塊基于DSP (數(shù)字信號(hào)處理器)構(gòu)成。 采集模塊與動(dòng)力電池組連接，實(shí)時(shí)采集動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)信號(hào)，為判斷動(dòng)力電池組是否失壓提供依據(jù)。動(dòng)力電池組動(dòng)態(tài)特性的預(yù)測(cè)與估計(jì)，本例根據(jù)電池組荷電狀態(tài)SOC的預(yù)測(cè)結(jié)果作出判斷。SOC定義為電池在一定放電倍率下，剩余電量與相同條件下額定容量的比值。本例采用安時(shí)積分法判斷動(dòng)力電池組續(xù)航里程，計(jì)算公式如下
SOC = SOC0 -^[ η τ。S0C(i為起始狀態(tài)下動(dòng)力電池的荷電狀態(tài)值；1為放電電流，可用
高性能的電流傳感器實(shí)時(shí)采集；n為充放電效率，可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)得到；cN為動(dòng)力電池的額定容量。通過(guò)對(duì)動(dòng)力電池soc的估計(jì)，可以預(yù)測(cè)電動(dòng)汽車的續(xù)航里程，為判斷動(dòng)力電池組工作狀態(tài)提供依據(jù)。升壓模塊與控制模塊連接，用于升高備用電池的輸出電壓，使其與動(dòng)力系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電壓匹配；切換模塊與控制模塊連接，用于在動(dòng)力電池組突然失壓時(shí)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力電池組到備用電池供電的平穩(wěn)切換；通信模塊與控制模塊和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，將電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式信號(hào)傳送給控制模塊，并將控制模塊發(fā)出的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式命令傳送給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本實(shí)施例中，控制模塊采用DSP作為主控芯片，具有高速信號(hào)處理能力?？刂颇K能夠?qū)Σ杉K和通信模塊輸入的信號(hào)進(jìn)行處理，能夠控制升壓電路輸出電壓值的大小，能夠控制切換模塊切斷動(dòng)力電池組供電線路并接通備用電池供電線路，能夠通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式。本例采集模塊用于實(shí)時(shí)采集動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)信號(hào)。本例的升壓模塊用于將備用電池的電壓升高到使電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)能夠運(yùn)行所需要的最低電壓，在動(dòng)力電池組突然失壓時(shí)，使得電動(dòng)汽車能夠短暫續(xù)航。出于成本和重量的考慮，通常備用電池規(guī)模和數(shù)量均小于動(dòng)力電池組，其輸出電壓也低于動(dòng)力電池組，為了與動(dòng)力系統(tǒng)的逆變器匹配，需要升壓后才能夠接入動(dòng)力系統(tǒng)。本例的切換模塊用于將供電線路由動(dòng)力電池組供電轉(zhuǎn)換到備用電池供電，采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)，在切換開(kāi)關(guān)電路中通過(guò)諧振技術(shù)和無(wú)損耗緩沖電路為開(kāi)關(guān)提供零電壓開(kāi)關(guān)和零電流開(kāi)關(guān)狀態(tài)，從而減小電源切換對(duì)后續(xù)電路的沖擊，確保平穩(wěn)切換，有效抑制電源的噪聲和振蕩，從而減小對(duì)電動(dòng)機(jī)的沖擊。本例的通信模塊用于控制模塊與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之間的雙向通信，將電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式信號(hào)傳送給控制模塊，控制模塊發(fā)出的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式信號(hào)通過(guò)通信模塊傳送給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本例的電動(dòng)汽車安全控制方法流程如圖2所示，主要包括以下步驟動(dòng)力電池組工作狀態(tài)監(jiān)測(cè)。實(shí)時(shí)檢測(cè)動(dòng)力電池組的輸出電壓值，與給定的電壓值進(jìn)行比較，判斷失壓情況，并預(yù)測(cè)與估計(jì)動(dòng)力電池組的動(dòng)態(tài)特性。備用電池升壓。當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組失壓時(shí)，迅速啟動(dòng)升壓模塊，使備用電池的輸出電壓達(dá)逆變器的工作電壓。供電線路的切換。一旦動(dòng)力電池組失壓,迅速切斷動(dòng)力電池組供電線路,并且接通備用電池和升壓模塊供電線路，切換過(guò)程采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)，有效抑制電源的噪聲和振蕩，從而減小對(duì)電動(dòng)機(jī)的沖擊?？刂齐妱?dòng)機(jī)運(yùn)行模式?？刂颇K根據(jù)通信模塊傳輸?shù)碾妱?dòng)機(jī)運(yùn)行模式信號(hào)控制電動(dòng)汽車在失壓情況下以相同的模式繼續(xù)運(yùn)行，給駕駛員一定的應(yīng)急時(shí)間處理緊急情況。本實(shí)施例中的關(guān)鍵在于動(dòng)力電池電壓的檢測(cè)、備用電池的升壓、供電線路的切換和電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式的確定，現(xiàn)將各關(guān)鍵點(diǎn)的具體實(shí)施方法介紹如下動(dòng)力電池工作狀態(tài)的檢測(cè)。如圖3所示，由電壓、電流傳感器將檢測(cè)的電壓、電流信號(hào)經(jīng)過(guò)隔離電路、保護(hù)電路和比較電路進(jìn)入控制模塊，用于判斷動(dòng)力電池組是否發(fā)生失壓故障并對(duì)動(dòng)力電池組的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行預(yù)測(cè)與估計(jì)，當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組的電壓低于動(dòng)力系統(tǒng)工作的最低電壓時(shí)，控制模塊迅速啟動(dòng)升壓模塊并使切換模塊動(dòng)作。備用電池的升壓。如圖4所示，電壓閉環(huán)PID控制DC/DC升壓電路的工作過(guò)程是通過(guò)電壓傳感器將工作在Boost狀態(tài)的DC/DC變換器輸出電壓(逆變器直流輸入電壓)同給定的電動(dòng)汽車能夠繼續(xù)運(yùn)行所需的最低電壓進(jìn)行比較，比較后的值經(jīng)過(guò)電壓調(diào)節(jié)器(PID調(diào)節(jié)器)和PWM產(chǎn)生環(huán)節(jié)后生成一定占空比的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，進(jìn)而使得電力電子器件工作在一定的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的占空比使輸出電壓達(dá)到設(shè)定值V2，從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車?yán)^續(xù)行駛。 供電線路的切換。如圖5所示，動(dòng)力電池組通過(guò)切換開(kāi)關(guān)I連接到逆變器，備用電池升壓后通過(guò)切換開(kāi)關(guān)2連接到逆變器，當(dāng)動(dòng)力電池組電壓正常時(shí)，開(kāi)通切換開(kāi)關(guān)I的觸發(fā)信號(hào)，使電路導(dǎo)通為逆變器供電，當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組失壓，不足以驅(qū)動(dòng)純電動(dòng)汽車時(shí)，關(guān)斷切換開(kāi)關(guān)I的觸發(fā)信號(hào)，開(kāi)啟切換開(kāi)關(guān)2的觸發(fā)信號(hào)，此時(shí)切換開(kāi)關(guān)2承受正向電壓導(dǎo)通，切換開(kāi)關(guān)I承受反向電壓而關(guān)斷，動(dòng)力電池組供電線路斷開(kāi)，備用電池為逆變器供電，從而驅(qū)使電動(dòng)汽車?yán)^續(xù)行駛，同時(shí)觸發(fā)報(bào)警模塊發(fā)出報(bào)警。在切換過(guò)程中采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)，即在電路中增加很小的電感、電容等諧振元件，構(gòu)成輔助環(huán)流網(wǎng)絡(luò)，在開(kāi)關(guān)過(guò)程前后引入諧振過(guò)程，開(kāi)關(guān)開(kāi)通前電壓先降為零，或關(guān)斷前電流先降為零，可以消除開(kāi)關(guān)過(guò)程中電壓、電流的重疊，降低它們的變化率，從而大大降低電壓電流的尖峰，減小對(duì)電動(dòng)機(jī)的沖擊。電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式的確定。當(dāng)電動(dòng)汽車在啟動(dòng)和上坡時(shí)，由于需要大力矩滿足啟動(dòng)和爬坡性能，因此電動(dòng)汽車以恒轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出的電壓和頻率成比例變化，這時(shí)轉(zhuǎn)速比較低；當(dāng)電動(dòng)汽車在高速公路行駛時(shí)，由于要滿足高速運(yùn)行和超車要求，因此電動(dòng)汽車運(yùn)行在恒功率模式，電動(dòng)機(jī)控制器輸出的電壓達(dá)到額定值不再上升，而頻率可以繼續(xù)升高，此時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比較高。因此可通過(guò)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的電壓和頻率綜合確定電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式，從而對(duì)車輛運(yùn)行模式作出判斷。
權(quán)利要求
1.電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，包括以下步驟 a、檢測(cè)動(dòng)力電池組工作狀態(tài)； b、檢測(cè)電動(dòng)汽車運(yùn)行模式； C、當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組工作狀態(tài)異常時(shí)，將電動(dòng)汽車動(dòng)力電源切換到備用電池系統(tǒng)； d、根據(jù)步驟b檢測(cè)的結(jié)果，控制電動(dòng)汽車?yán)^續(xù)相應(yīng)運(yùn)行模式。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，步驟a中，所述動(dòng)力電池組工作狀態(tài)包括動(dòng)力電池組電壓參數(shù)、容量參數(shù)和溫度參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，步驟c中，所述動(dòng)力電池組工作狀態(tài)異常是指動(dòng)力電池組電壓低于設(shè)定值Vl。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，步驟b中，所述電動(dòng)汽車運(yùn)行模式由電動(dòng)汽車電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式確定，包括電動(dòng)機(jī)的恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行模式和恒功率運(yùn)行模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述備用電池系統(tǒng)包括備用電池和升壓模塊，所述步驟c還包括當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)力電池組工作狀態(tài)異常時(shí)，啟動(dòng)備用電池升壓模塊，當(dāng)備用電池升壓模塊輸出電壓達(dá)到設(shè)定值V2時(shí)，將電動(dòng)汽車動(dòng)力電源切換到備用電池系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法，其特征在于，步驟c中，采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)將電動(dòng)汽車動(dòng)力電源切換到備用電池系統(tǒng)。
7.電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，包括備用電池系統(tǒng)、采集模塊、切換模塊、通信模塊、控制模塊、報(bào)警模塊； 所述備用電池系統(tǒng)用于當(dāng)動(dòng)力電池組供電故障時(shí)，為電動(dòng)汽車提供應(yīng)急電源； 所述采集模塊與動(dòng)力電池組和控制模塊連接，用于將動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)信息送入控制模塊； 所述通信模塊與控制模塊和電動(dòng)機(jī)控制器連接，用于將電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式信號(hào)送入控制模塊并將控制模塊輸出的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式命令送入電機(jī)控制器； 所述切換模塊與備用電池系統(tǒng)和動(dòng)力電池組連接，用于將動(dòng)力電源由動(dòng)力電池組切換到備用電池系統(tǒng)； 所述報(bào)警模塊與控制模塊連接，在動(dòng)力電池組供電故障時(shí)發(fā)出報(bào)警。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，所述備用電池系統(tǒng)包括備用電池和升壓模塊，所述的升壓模塊與備用電池和控制模塊連接，在接到控制模塊指令時(shí)，將備用電池的電壓升高到設(shè)定值V2。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，所述切換模塊在切換過(guò)程中采用軟開(kāi)關(guān)技術(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制裝置，其特征在于，所述電動(dòng)機(jī)運(yùn)行模式包括恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行模式和恒功率運(yùn)行模式。
全文摘要
本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車安全控制技術(shù)。本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)電動(dòng)汽車動(dòng)力電池組突然失壓控制方式的缺點(diǎn)，公開(kāi)了一種電動(dòng)汽車安全運(yùn)行控制方法及裝置。本發(fā)明通過(guò)采集模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)動(dòng)力電池組的工作狀態(tài)，將采集得到的信號(hào)送入控制模塊，控制模塊根據(jù)接收到的信號(hào)判斷是否失壓并預(yù)測(cè)與估計(jì)動(dòng)力電池組的動(dòng)態(tài)特性，通信模塊將電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行模式信號(hào)送入控制模塊，一旦檢測(cè)到失壓，控制模塊迅速啟動(dòng)升壓模塊，當(dāng)電壓升高到給定值，控制切換模塊動(dòng)作，同時(shí)控制電動(dòng)汽車在相應(yīng)的模式下運(yùn)行，讓電動(dòng)汽車有一定的續(xù)航能力。本發(fā)明能夠讓電動(dòng)汽車在動(dòng)力電池組故障時(shí)，使其保持原有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)一段時(shí)間，給駕駛員一定的應(yīng)急時(shí)間，避免追尾等交通事故的發(fā)生。
文檔編號(hào)B60L11/18GK102616144SQ201210125280
公開(kāi)日2012年8月1日 申請(qǐng)日期2012年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月25日
發(fā)明者樂(lè)登, 陳勇 申請(qǐng)人:電子科技大學(xué)