專利名稱：防側(cè)翻的控制方法、控制系統(tǒng)及攪拌運(yùn)輸車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械的自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種防側(cè)翻的控制方法、控制系統(tǒng)及攪拌運(yùn)輸車。
背景技術(shù)：
攪拌運(yùn)輸車是一種混凝土運(yùn)輸?shù)膶Ｓ弥匦蛙囕v，隨著經(jīng)濟(jì)建設(shè)的發(fā)展，攪拌運(yùn)輸車越來越廣泛的應(yīng)用于市政道路建設(shè)以及民用建筑等領(lǐng)域。攪拌運(yùn)輸車一般包括底盤和設(shè)置于底盤上的攪拌筒，攪拌筒內(nèi)裝有混凝土濕漿， 并且，為了防止攪拌筒內(nèi)的混凝土濕漿凝結(jié)，攪拌運(yùn)輸車在運(yùn)行過程中，攪拌筒需要在動力部件的作用下不停地繞其回轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其質(zhì)心位置也在不斷的變化，其運(yùn)輸混凝土濕漿的量不同，其質(zhì)心位置也不相同。一般地，為了保證工程車輛行駛及轉(zhuǎn)彎的安全性，工程車輛上均設(shè)置有防側(cè)翻裝置，現(xiàn)有技術(shù)中防側(cè)翻裝置的原理主要為基于各種傳感器和液壓裝置兩種類型，但是目前使用的防側(cè)翻裝置及其控制方法主要針對質(zhì)心位置比較固定的工程車輛，還沒有具體針對質(zhì)心位置不斷變化的攪拌運(yùn)輸車設(shè)計的防側(cè)翻的控制方法及控制系統(tǒng)，駕駛員只能憑借經(jīng)驗(yàn)去判斷車輛行駛狀況。而且，攪拌運(yùn)輸車的運(yùn)輸質(zhì)量比較大，因此質(zhì)心相對比較高，工程車輛的質(zhì)心越高，在運(yùn)輸中穩(wěn)定性越差，尤其攪拌運(yùn)輸車屬于城區(qū)運(yùn)輸車輛，在大部分運(yùn)輸時間要進(jìn)行轉(zhuǎn)向、避讓行人及車輛等行駛動作，在速度稍高時操縱穩(wěn)定性變差，只憑借駕駛員的經(jīng)驗(yàn)去判斷車輛行駛狀況，很難準(zhǔn)確地做出判斷，不能及時采取措施，阻止側(cè)翻事故的發(fā)生。因此，如何提供一種有效防止攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎側(cè)翻的控制方法和控制系統(tǒng)，是本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的旨為提供一種有效防止攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎側(cè)翻的控制方法。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供一種防側(cè)翻控制系統(tǒng)及攪拌運(yùn)輸車。為解決第一個技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種防側(cè)翻的控制方法，用于攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制，該方法按照下述步驟進(jìn)行步驟SlOl 獲取攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中當(dāng)前狀態(tài)的裝料量信號、攪拌筒的傾角信號、攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號；步驟102 根據(jù)所述裝料量信號、所述攪拌筒的傾角信號、所述離心加速度信號， 計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml和力矩M2 ；步驟103 判斷M2是否大于等于由Ml確定的安全力矩M3，其中，M3 = KMl，K為介于0至1之間的安全系數(shù)，如果M2大于等于M3，則進(jìn)行步驟S104 ；反之，進(jìn)行步驟SlOl ；步驟104 發(fā)出報警信號或降低車速。優(yōu)選地，步驟SlOl中所述裝料量信號通過設(shè)置于所述攪拌筒托輪下的壓力傳感器獲得。優(yōu)選地，步驟SlOl中所述裝料量信號通過設(shè)置于減速機(jī)油泵的驅(qū)動油路、用于檢測所述減速機(jī)油泵的油壓的壓力傳感器獲得。優(yōu)選地，步驟SlOl中所述裝料量信號通過攪拌站系統(tǒng)的管理系統(tǒng)的信號輸出端傳送于所述攪拌運(yùn)輸車的信號接收端。優(yōu)選地，所述攪拌運(yùn)輸車的信號接收端為GPS接收系統(tǒng)。優(yōu)選地，所述攪拌運(yùn)輸車的車體相應(yīng)位置設(shè)置有傾角傳感器和陀螺儀傳感器，分別用于獲取所述傾角信號和所述離心加速度信號。優(yōu)選地，所述安全系數(shù)K的數(shù)值小于等于0. 8。本發(fā)明提供的防側(cè)翻的控制方法，用于攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制，該控制方法可以通過采集信號裝置獲取裝料量信號、攪拌筒的傾角信號以及離心加速度信號，根據(jù)各參數(shù)信號計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml和力矩M2，通過判斷安全力矩M3和力矩M2的大小，根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出相應(yīng)控制指令，操作人員可以根據(jù)該控制指令了解攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎時的行駛工況，該控制方法對攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的行駛工況判斷比較準(zhǔn)確，并且可以對車輛運(yùn)行工況進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測、控制，有效避免車輛發(fā)生側(cè)翻，提高轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性，增加車輛行駛的安全性。在上述控制方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了一種用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)，包括采集信號裝置、控制器、執(zhí)行裝置；所述采集信號裝置用于獲取所述攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中裝料量信號、攪拌筒的傾角信號以及所述攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號，并將所采集的信號傳遞給所述控制器；所述控制器接收所述采集信號裝置獲取的各參數(shù)的當(dāng)前數(shù)值信號計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml、力矩M2以及安全力矩M3，判斷 M2和M3的大小，并發(fā)出控制指令，其中，M3 = KM1,K為介于0至1之間的安全系數(shù)。所述執(zhí)行裝置執(zhí)行所述控制指令。優(yōu)選地，所述控制器還包括用于修正力矩Ml和力矩M2的修正單元。除上述控制方法和控制系統(tǒng)外，本發(fā)明還提供了一種攪拌運(yùn)輸車，包括車體以及防止所述車體傾翻的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為上述任一項(xiàng)所述的用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)。因防側(cè)翻的控制方法具有上述技術(shù)效果，故應(yīng)用上述控制方法的防側(cè)翻控制系統(tǒng)和工程機(jī)械也應(yīng)當(dāng)具有上述技術(shù)效果。


圖1為本發(fā)明所提供的工程機(jī)械防側(cè)翻的控制方法的流程圖；圖2為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的一種具體實(shí)施方式
的組成框圖；圖3為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的第一種具體實(shí)施方式
的組成框圖；圖4為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的第二種具體實(shí)施方式
的組成框圖；圖5為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的第三種具體實(shí)施方式
的組成框圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的核心旨為提供一種有效防止攪拌運(yùn)輸車側(cè)翻的控制方法。在此基礎(chǔ)上， 本發(fā)明還提供一種防側(cè)翻控制系統(tǒng)及攪拌運(yùn)輸車。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻的控制方法和控制系統(tǒng)，以及附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。請參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明所提供的工程機(jī)械防側(cè)翻的控制方法的流程圖； 圖2為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的一種具體實(shí)施方式
的組成框圖。本發(fā)明提供了一種用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)，用于攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制，包括采集信號裝置、控制器、執(zhí)行裝置；采集信號裝置包括裝料量信號獲取部件、 傾角信號獲取部件和離心加速度信號獲取部件，裝料量信號獲取部件用于獲取所述攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中裝料量信號，傾角信號獲取部件用于獲取攪拌筒的傾角信號，離心加速度信號獲取部件用于獲取攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號，并將所采集的信號傳遞給所述控制器?？刂破鹘邮账霾杉盘栄b置獲取的各參數(shù)的當(dāng)前數(shù)值信號，并將各類信號解析轉(zhuǎn)化為計算所需的參數(shù)變量裝料量參數(shù)、傾角參數(shù)和離心加速度參數(shù)，然后再將裝料量參數(shù)、傾角參數(shù)和離心加速度參數(shù)計算得到當(dāng)前狀態(tài)整車重力到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml 和整車的離心力到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩M2，判斷M2和由Ml確定的安全力矩M3的大小， 并發(fā)出相應(yīng)控制指令，其中，M3 = KM1，K為介于0至1之間的安全系數(shù)，試驗(yàn)證明當(dāng)兩者比值在0. 8左右時，車輛不僅具有比較好的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性，且運(yùn)輸效率比較高，根據(jù)上述功能的實(shí)現(xiàn)，控制器可以包括計算單元、計算結(jié)果比較單元、控制指令輸出單元，具體地，計算單元又可以包括質(zhì)心計算單元和力矩計算單元，質(zhì)心計算單元主要根據(jù)獲得的裝料量參數(shù)計算裝料量質(zhì)心參數(shù)，而力矩計算單元為根據(jù)上述裝料量質(zhì)心參數(shù)、 傾角參數(shù)以及離心加速度參數(shù)計算力矩Ml、力矩M2以及安全力矩M3。執(zhí)行裝置主要執(zhí)行上述控制器的控制指令，該控制指令可以為信號顯示指令，也可以為動作指令，即執(zhí)行裝置可以為報警裝置，也可以為動力部件(發(fā)動機(jī))。當(dāng)整車離心力到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩M2大于等于M3時，控制器控制執(zhí)行裝置發(fā)出報警信號或控制發(fā)動機(jī)油門降低車速。具體地，本發(fā)明中所提供的防側(cè)翻控制系統(tǒng)的控制方法的流程可以參考如圖1所示，該方法可以按照下述步驟進(jìn)行步驟SlOl 獲取攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中當(dāng)前狀態(tài)的裝料量信號、攪拌筒的傾角信號、攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號；步驟S102 根據(jù)所述裝料量信號、所述攪拌筒的傾角信號、所述離心加速度信號， 計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml和力矩M2 ；步驟S103 判斷M2是否大于等于由Ml確定的安全力矩M3，如果M2大于等于M3， 則進(jìn)行步驟S104 ；反之，進(jìn)行步驟SlOl ；步驟S104 發(fā)出報警信號或降低車速。需要說明的是，上述降低車速也包括將車速降低為零的情況，即控制指令可以控制工程車輛自動剎車。本發(fā)明提供的防側(cè)翻的控制方法，用于攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制，該控制方法可以通過采集信號裝置獲取裝料量信號、攪拌筒的傾角信號以及離心加速度信號，根據(jù)各參數(shù)信號計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml和力矩M2，通過判斷力矩M2和由Ml確定的安全力矩M3兩者的大小，根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出相應(yīng)控制指令，操作人員可以根據(jù)該控制指令了解攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎時的行駛工況，該控制方法對攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的行駛工況判斷比較準(zhǔn)確，并且可以對車輛運(yùn)行工況進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測、 控制，有效避免車輛發(fā)生側(cè)翻，提高轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性，增加車輛行駛的安全性。其中，上述控制方法中攪拌筒的傾角信號、攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號可以分別由設(shè)置于攪拌運(yùn)輸車車體上的傾角傳感器和加速度傳感器(陀螺儀等)檢測獲得，裝料量信號的檢測方式可以有多種形式，以下將介紹幾種具體實(shí)施方式
。請參考圖3，圖3為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的第一種具體實(shí)施方式
的組成框圖。在第一種具體的實(shí)施方式中，步驟SlOl中裝料量信號通過設(shè)置于攪拌筒托輪下的壓力傳感器獲得，該壓力傳感器通過檢測攪拌筒對托輪的壓力信號，控制器通過對該壓力信號以及傾角信號、離心加速度信號的解析、判斷先將其轉(zhuǎn)化相應(yīng)的參數(shù)變量，然后將該變量參數(shù)輸送至控制器內(nèi)設(shè)置的計算單元得到力矩Ml和力矩M2，計算單元求解力矩Ml和力矩M2的具體步驟在此不再贅述。該裝料量信號的檢測部件的設(shè)置方式比較簡單，便于實(shí)施。在第二種優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述步驟SlOl中裝料量信號通過設(shè)置于減速機(jī)油泵的驅(qū)動油路、用于檢測所述減速機(jī)油泵的油壓的壓力檢測開關(guān)獲得，減速機(jī)油泵主要用于驅(qū)動攪拌筒旋轉(zhuǎn)，攪拌筒內(nèi)的裝料量越多，減速機(jī)油泵內(nèi)的驅(qū)動油壓越大，該方式正是利用油泵的油壓與裝料量之間的關(guān)系，通過控制器的解析、判斷將油壓的壓力信號換算得到攪拌筒內(nèi)的裝料量參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)力矩Ml和力矩M2的計算，該檢測方式測量比較精確，且壓力檢測開關(guān)可以置于液壓泵或液壓油管的內(nèi)部，使用環(huán)境比較潔凈，可以提高壓力檢測開關(guān)的使用壽命。一般地，攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中的混凝土濕漿均在攪拌站系統(tǒng)進(jìn)行充注，因此，也可以通過如下方式得到裝料量信號。請參考圖4，圖4為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的第二種具體實(shí)施方式
的組成框圖。在第三種優(yōu)選的實(shí)施方式中，步驟SlOl中裝料量信號可以通過攪拌站系統(tǒng)的管理系統(tǒng)的信號輸出端傳送于所述攪拌運(yùn)輸車的信號接收端；該方式無需設(shè)置壓力檢測部件即可實(shí)現(xiàn)攪拌運(yùn)輸車初始裝料量信號的獲取，不僅節(jié)省裝配時間，而且裝料量信號的精確性比較高，提高攪拌運(yùn)輸車的防傾翻控制方法計算的可靠性，增加車輛轉(zhuǎn)彎行駛的安全性。攪拌運(yùn)輸車的信號接收端可以為GPS接收系統(tǒng)，該方式簡單便于實(shí)施。攪拌運(yùn)輸車運(yùn)輸過程中攪拌筒的旋轉(zhuǎn)對裝載量信號的測量具有一定的影響，為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎運(yùn)行工況的控制精度，可以進(jìn)行如下設(shè)置。請參考圖5，圖5為本發(fā)明所提供的防傾翻控制系統(tǒng)的第三種具體實(shí)施方式
的組成框圖。在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，控制器還可以包括用于修正力矩Ml和力矩M2的修正單元，確切而言，是對計算力矩Ml和力矩M2的中間參數(shù)變量一裝載量質(zhì)心參數(shù)的修正，修正單元一般可以根據(jù)攪拌筒的旋轉(zhuǎn)對裝料量質(zhì)心參數(shù)的影響進(jìn)行實(shí)時修正?；谏鲜龇纻?cè)翻的控制方法和控制系統(tǒng)，本發(fā)明還提供了一種攪拌運(yùn)輸車，包括車體以及防止所述車體傾翻的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為上述任一實(shí)施例中所述的用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)。由于控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，故具有該控制系統(tǒng)的攪拌運(yùn)輸車也具有上述技術(shù)效果。攪拌運(yùn)輸車的其他結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)資料，在此不做贅述。以上對本發(fā)明所提供的防側(cè)翻的控制方法、控制系統(tǒng)及攪拌運(yùn)輸車進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種防側(cè)翻的控制方法，用于攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制，其特征在于，該方法按照下述步驟進(jìn)行101)、能獲取攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中當(dāng)前狀態(tài)的裝料量信號、攪拌筒的傾角信號、攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號；102)、根據(jù)所述裝料量信號、所述攪拌筒的傾角信號、所述離心加速度信號，能計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml和力矩M2 ；103)、判斷M2是否大于等于由Ml確定的安全力矩M3，其中，M3= KMl，K為介于0至1 之間的安全系數(shù)，如果M2大于等于M3，則進(jìn)行步驟104)；反之，進(jìn)行步驟101)；104)、發(fā)出報警信號或降低車速。
2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟101)中所述裝料量信號通過設(shè)置于所述攪拌筒托輪下的壓力傳感器獲得。
3.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟101)中所述裝料量信號通過設(shè)置于減速機(jī)油泵的驅(qū)動油路、用于檢測所述減速機(jī)油泵的油壓的壓力傳感器獲得。
4.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，步驟101)中所述裝料量信號通過攪拌站系統(tǒng)的管理系統(tǒng)的信號輸出端傳送于所述攪拌運(yùn)輸車的信號接收端。
5.如權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述攪拌運(yùn)輸車的信號接收端為GPS接收系統(tǒng)。
6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述攪拌運(yùn)輸車的車體相應(yīng)位置設(shè)置有傾角傳感器和陀螺儀傳感器，分別用于獲取所述傾角信號和所述離心加速度信號。
7.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所所述安全系數(shù)K的數(shù)值小于等于0.8。
8.一種用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)，其特征在于，包括采集信號裝置、控制器、 執(zhí)行裝置；所述采集信號裝置用于獲取所述攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中裝料量信號、攪拌筒的傾角信號以及所述攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號，并將所采集的信號傳遞給所述控制器；所述控制器接收所述采集信號裝置獲取的各參數(shù)的當(dāng)前數(shù)值信號，計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩Ml、力矩M2以及安全力矩M3，判斷M2 和M3的大小，并根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出控制指令，其中，M3 = KMl, K為介于0至1之間的安全系數(shù)；所述執(zhí)行裝置執(zhí)行所述控制指令。
9.如權(quán)利要求8所述的用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括用于修正力矩Ml和力矩M2的修正單元。
10.一種攪拌運(yùn)輸車，包括車體以及防止所述車體傾翻的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)為權(quán)利要求8和9任一項(xiàng)所述的用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種攪拌運(yùn)輸車防側(cè)翻的控制方法，用于攪拌運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性控制，該方法按照下述步驟進(jìn)行獲取攪拌運(yùn)輸車的攪拌筒中當(dāng)前狀態(tài)的裝料量信號、攪拌筒的傾角信號、攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的離心加速度信號；根據(jù)所述裝料量信號、所述攪拌筒的傾角信號以及所述離心加速度信號，計算當(dāng)前狀態(tài)整車重力和整車的離心力分別到內(nèi)側(cè)輪胎支撐點(diǎn)的力矩M1和力矩M2；判斷M2與由M1確定的安全力矩M3的大小，根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出報警信號或降低車速；該控制方法可以精確判斷攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)彎時的行駛工況，有效避免車輛發(fā)生側(cè)翻，提高轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性，增加車輛行駛的安全性。本發(fā)明還公開了一種用于攪拌運(yùn)輸車的防側(cè)翻控制系統(tǒng)及攪拌運(yùn)輸車。
文檔編號B60W40/10GK102529960SQ201210033850
公開日2012年7月4日 申請日期2012年2月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月15日
發(fā)明者田飛云, 蔣東偉, 趙建 申請人:三一重工股份有限公司