混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于，考慮到內(nèi)燃機(jī)和多個電動發(fā)電機(jī)的慣性，特別是在內(nèi)燃機(jī)進(jìn)行啟動的情況下，使內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩變動不影響到驅(qū)動轉(zhuǎn)矩而為最佳，提高駕駛性能、行駛感覺。因此，在能算出多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，對轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正的混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置中，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對多個電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在多個電動發(fā)電機(jī)各自的反饋校正中分別加上慣性轉(zhuǎn)矩校正量來輸出電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
【專利說明】混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具備發(fā)動機(jī)和電動機(jī)作為動力源的混合動力車輛的控制裝置，特別涉及為了輸出作為目標(biāo)的驅(qū)動力而對多個動力源進(jìn)行控制的混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往提出了除了發(fā)動機(jī)以外還具備電動機(jī)的混合動力汽車，已知例如后述的專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2記載的車輛。
[0003]有專利文獻(xiàn)I公開的方式:利用I個行星齒輪(具有3個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動齒輪機(jī)構(gòu))和2個電動機(jī)將內(nèi)燃機(jī)的動力分割給發(fā)電機(jī)和驅(qū)動軸，用發(fā)電機(jī)發(fā)出的電力驅(qū)動設(shè)于驅(qū)動軸的電動機(jī)，由此對內(nèi)燃機(jī)的動力進(jìn)行轉(zhuǎn)矩變換(以下稱為“3軸式”)。
[0004]上述專利文獻(xiàn)I記載的現(xiàn)有技術(shù)中，在發(fā)動機(jī)啟動時，根據(jù)發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度變化率和慣性算出隨著發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化而由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的慣性轉(zhuǎn)矩，并且通過用電動機(jī)進(jìn)行校正來抑制發(fā)電機(jī)的慣性轉(zhuǎn)矩造成的驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)矩變動。
[0005]另外，在后述的專利文獻(xiàn)2記載的現(xiàn)有技術(shù)中提出了如下方式:以電動機(jī)的小型化和電損失的減少為目的，對具有4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動齒輪機(jī)構(gòu)的各旋轉(zhuǎn)構(gòu)件連接有與內(nèi)燃機(jī)的輸出軸、第I電動發(fā)電機(jī)(以后也稱為“MG1”)、第2電動發(fā)電機(jī)(以后也稱為“MG2”)以及與驅(qū)動輪連接的驅(qū)動軸，將發(fā)動機(jī)的動力以及MG1、MG2的動力合成并輸出到驅(qū)動軸的方式(以下也稱為“4軸式”)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)`
[0008]專利文獻(xiàn)1:特開平8-232817號公報
[0009]專利文獻(xiàn)2:特開2002-281607號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問題
[0011]然而，以往的混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置，特別是在4軸式混合動力車輛中，在發(fā)動機(jī)啟動時等的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化的情況下，隨著發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度變化，不僅MGl的旋轉(zhuǎn)速度會變化，MG2的旋轉(zhuǎn)速度也會變化，因此利用上述專利文獻(xiàn)I記載的現(xiàn)有技術(shù)無法校正MG2的慣性轉(zhuǎn)矩，對于驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)矩變動抑制不充分，還有改善的余地。
[0012]本發(fā)明的目的在于，作為具備內(nèi)燃機(jī)和多個電動發(fā)電機(jī)的混合動力系統(tǒng)中有電池的充放電的情況下的對多個電動發(fā)電機(jī)的控制，考慮到內(nèi)燃機(jī)和多個電動發(fā)電機(jī)的慣性轉(zhuǎn)矩，特別是在進(jìn)行內(nèi)燃機(jī)的啟動的情況下，以不影響驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的方式使內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)矩變動為最佳，提高駕駛性能、行駛感覺。
[0013]用于解決問題的方案
[0014]因此，為了解決上述問題，本發(fā)明是一種混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置，具備:內(nèi)燃機(jī)，其具有輸出軸；驅(qū)動軸，其與驅(qū)動輪連接；第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)；差動齒輪機(jī)構(gòu)，其具有與該多個電動發(fā)電機(jī)、驅(qū)動軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開度檢測單元，其檢測加速器開度；車輛速度檢測單元，其檢測車輛速度；電池充電狀態(tài)檢測單元，其檢測電池的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元，其基于由上述加速器開度檢測單元檢測出的加速器開度和由上述車輛速度檢測單元檢測出的車輛速度設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元，其至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測單元檢測出的電池的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率算出單元，其根據(jù)上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點；以及電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元，其設(shè)定上述多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元能利用包括從上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括上述目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出上述多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，并且對上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正，以使實際的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置的特征在于，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在上述多個電動發(fā)電機(jī)各自的上述反饋校正中分別加上上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量來輸出電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)如上詳細(xì)說明的本發(fā)明，混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置具備:內(nèi)燃機(jī)，其具有輸出軸；驅(qū)動軸，其與驅(qū)動輪連接；第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)；差動齒輪機(jī)構(gòu)，其具有與該多個電動發(fā)電機(jī)、驅(qū)動軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開度檢測單元，其檢測加速器開度；車輛速度檢測單元，其檢測車輛速度；電池充電狀態(tài)檢測單元，其檢測電池的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元，其基于由加速器開度檢測單元檢測出的加速器開度和由車輛速度檢測單元檢測出的車輛速度設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元，其至少基于由電池充電狀態(tài)檢測單元檢測出的電池的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率算出單元，其根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點；以及電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元，其設(shè)定多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元能利用包括從目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，并且對多個電動發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正，以使實際的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置的特征在于，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對多個電動發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在多個電動發(fā)電機(jī)各自的反饋校正中分別加上慣性轉(zhuǎn)矩校正量來輸出電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
[0017]因此，能抑制慣性導(dǎo)致的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩變動。
【專利附圖】

【附圖說明】[0018]圖1是混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置的控制用的流程圖。
[0019]圖2是混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置的系統(tǒng)構(gòu)成圖。
[0020]圖3是用于目標(biāo)動作點運(yùn)算的控制框圖。
[0021]圖4是用于轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算的控制框圖。
[0022]圖5是發(fā)動機(jī)目標(biāo)動作點算出控制用的流程圖。
[0023]圖6是轉(zhuǎn)矩指令值算出用的流程圖。
[0024]圖7是包括目標(biāo)驅(qū)動力和車速的目標(biāo)驅(qū)動力檢索映射。
[0025]圖8是包括目標(biāo)充放電功率和電池充電狀態(tài)檢測單元的目標(biāo)充放電功率檢索表。
[0026]圖9是包括發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩和發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點檢索映射。
[0027]圖10是在相同發(fā)動機(jī)動作點使車速變化的情況下的共線圖。
[0028]圖11是示出包括發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩和發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動機(jī)效率的最優(yōu)線和整體效率的最優(yōu)線的圖。
[0029]圖12是示出包括效率和發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的等功率線上的各效率的圖。
[0030]圖13是等功率線上的各點(D，E，F(xiàn))的共線圖。
[0031]圖14是低齒輪速比狀態(tài)的共線圖。
[0032]圖15是中齒輪速比狀態(tài)的共線圖。
[0033]圖16是高齒輪速比狀態(tài)的共線圖。
[0034]圖17是發(fā)生了動力循環(huán)的狀態(tài)的共線圖。
[0035]圖18是基本轉(zhuǎn)矩和反饋轉(zhuǎn)矩的共線圖。
[0036]圖19是僅用MGl進(jìn)行反饋的情況下的共線圖。
[0037]圖20是示出使內(nèi)燃機(jī)啟動(上升)時的慣性轉(zhuǎn)矩和慣性校正轉(zhuǎn)矩的圖。
【具體實施方式】
[0038]下面基于附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實施例。
[0039]實施例
[0040]圖1?圖20示出本發(fā)明的實施例。
[0041]在圖2中，I是未圖示的混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置，也就是本發(fā)明所應(yīng)用的4軸式的動力輸入輸出裝置。
[0042]如圖2所示，上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I具備:為了用來自內(nèi)燃機(jī)(也記為“E/G”、“ENG”)2和電動機(jī)的輸出對車輛進(jìn)行驅(qū)動控制，作為驅(qū)動系統(tǒng)通過燃料的燃燒來產(chǎn)生驅(qū)動力的內(nèi)燃機(jī)2的輸出軸3 ;通過單向離合器4連接且利用電產(chǎn)生驅(qū)動力并通過驅(qū)動來產(chǎn)生電能的第一電動發(fā)電機(jī)(也稱為“MG1”、“第I電動機(jī)”)5和第二電動發(fā)電機(jī)(也稱為“MG2”、“第2電動機(jī)”)6 ;與混合動力車輛的驅(qū)動輪7連接的驅(qū)動軸8 ;以及與輸出軸3、第一電動發(fā)電機(jī)5、第二電動發(fā)電機(jī)6、驅(qū)動軸8分別聯(lián)接的第I行星齒輪(也記為“PG1”)9和第2行星齒輪(也記為“PG2”)10。
[0043]上述內(nèi)燃機(jī)2具備:節(jié)流閥等空氣量調(diào)整單元11，其與加速器開度(加速踏板的踏入量)對應(yīng)地調(diào)整吸入的空氣量；燃料噴射閥等燃料提供單元12，其提供與吸入的空氣量對應(yīng)的燃料；以及點火裝置等點火單元13，其對燃料進(jìn)行點火。
[0044]上述內(nèi)燃機(jī)2利用空氣量調(diào)整單元11、燃料提供單元12、點火單元13控制燃料的燃燒狀態(tài)，通過燃料的燃燒產(chǎn)生驅(qū)動力。
[0045]此時，如圖2所示，上述第I行星齒輪9具有第I行星齒輪架(也記為“Cl”)9-1、第I環(huán)形齒輪9-2、第I太陽輪9-3以及第I小齒輪9-4，并且具有與上述驅(qū)動輪7的驅(qū)動軸8聯(lián)絡(luò)的輸出齒輪14、包括將該輸出齒輪14連接到驅(qū)動軸8的齒輪、鏈等的輸出傳遞機(jī)構(gòu)(也稱為“齒輪機(jī)構(gòu)”或者后述的“差動齒輪機(jī)構(gòu)”)15。
[0046]另外,如圖2所示,上述第2行星齒輪10具有第2行星齒輪架(也記為“C2”)10_l、第2環(huán)形齒輪10_2、第2太陽輪10_3以及第2小齒輪10_4。
[0047]并且，如圖2所示，將上述第I行星齒輪9的第I行星齒輪架9-1和上述第2行星齒輪10的第2太陽輪10-3結(jié)合而連接到內(nèi)燃機(jī)2的輸出軸3。
[0048]另外，如圖2所不，將上述第I行星齒輪9的第I環(huán)形齒輪9_2和上述第2行星齒輪10的第2行星齒輪架10-1結(jié)合而連接到作為與上述驅(qū)動軸8聯(lián)絡(luò)的輸出構(gòu)件的輸出齒輪14。
[0049]另外，上述第一電動發(fā)電機(jī)5包括第I電動機(jī)轉(zhuǎn)子5-1、第I電動機(jī)定子5-2以及第I電動機(jī)轉(zhuǎn)動軸5-3,并且上述第二電動發(fā)電機(jī)6包括第2電動機(jī)轉(zhuǎn)子6-1、第2電動機(jī)定子6-2以及第2電動機(jī)轉(zhuǎn)動軸6-3。
[0050]并且，如圖2所示，對上述第I行星齒輪9的第I太陽輪9-3連接有上述第一電動發(fā)電機(jī)5的第I電動機(jī)轉(zhuǎn)子5-1，對上述第2行星齒輪10的第2環(huán)形齒輪10-2連接有上述第二電動發(fā)電機(jī)6的第2電動機(jī)轉(zhuǎn)子6-1。
[0051]也就是說，上述混合動力車輛具備上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15，上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15是將包括上述內(nèi)燃機(jī)2、上述第一電動發(fā)電機(jī)5、上述第二電動發(fā)電機(jī)6和上述輸出齒輪14的4個構(gòu)件以在共線圖(參照圖9和圖20 )上按上述第一電動發(fā)電機(jī)5、上述輸出齒輪14、上述第二電動發(fā)電機(jī)6的順序聯(lián)接的齒輪機(jī)構(gòu)。
[0052]因此，在上述內(nèi)燃機(jī)2、上述第一電動發(fā)電機(jī)5、上述第二電動發(fā)電機(jī)6以及上述驅(qū)動軸8之間進(jìn)行動力的交接。
[0053]而且，對上述第一電動發(fā)電機(jī)5的第I電動機(jī)定子5-2連接有第I逆變器16，并且對上述第二電動發(fā)電機(jī)6的第2電動機(jī)定子6-2連接有第2逆變器17。
[0054]并且，利用這些第I逆變器和第2逆變器16、17分別控制上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6。
[0055]另外，上述第I逆變器和第2逆變器16、17的電源端子與作為蓄電裝置的電池18分別連接。
[0056]上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I用來自上述內(nèi)燃機(jī)2和上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的輸出對車輛進(jìn)行驅(qū)動控制。
[0057]并且，上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I具備:上述內(nèi)燃機(jī)2，其具有上述輸出軸3 ;上述驅(qū)動軸8，其與上述驅(qū)動輪7連接；上述第一和第2電動發(fā)電機(jī)5、6 ;上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15,其具有與作為上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6、上述驅(qū)動軸8以及上述內(nèi)燃機(jī)2分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開度檢測單元19，其檢測加速器開度；車輛速度檢測單元20，其檢測車輛速度；電池充電狀態(tài)檢測單元21，其檢測上述電池18的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元22，其基于由上述加速器開度檢測單元19檢測出的加速器開度和由上述車輛速度檢測單元20檢測出的車輛速度來設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23，其至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測單元21檢測出的電池18的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率算出單元24，其利用上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元22和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點；以及電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26，其設(shè)定作為上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6各自的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2。
[0058]此時,上述內(nèi)燃機(jī)2的空氣量調(diào)整單元11、燃料提供單元12、點火單元13、上述第一電動發(fā)電機(jī)5的第I電動機(jī)定子5-2、上述第二電動發(fā)電機(jī)6的第2電動機(jī)定子6-2與作為上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的控制系統(tǒng)的驅(qū)動控制部27連接。
[0059]如圖2所示，該混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的驅(qū)動控制部27具備加速器開度檢測單元19、車輛速度檢測單元20、電池充電狀態(tài)檢測單元21以及發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測單元28。
[0060]上述加速器開度檢測單元19檢測作為加速踏板的踏入量的加速器開度。
[0061]上述車輛速度檢測單元20檢測混合動力車輛的車輛速度(車速)。
[0062]上述電池充電狀態(tài)檢測單元21檢測上述電池18的充電狀態(tài)S0C。
[0063]另外，如圖2所示，用于目標(biāo)動作點運(yùn)算的上述驅(qū)動控制部27具備上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元22、上述目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23、上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率算出單元24、上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25以及上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26。
[0064]上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元22具有基于由上述加速器開度檢測單元19檢測出的加速器開度和由上述車輛速度檢測單元20檢測出的車輛速度來設(shè)定用于驅(qū)動混合動力車輛的目標(biāo)驅(qū)動功率的功能。
[0065]也就是說，如圖3所示，上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元22具有目標(biāo)驅(qū)動力算出部29和目標(biāo)驅(qū)動功率算出部30，上述目標(biāo)驅(qū)動力算出部29按照由上述加速器開度檢測單元19檢測出的加速器開度和由上述車輛速度檢測單元20檢測出的車輛速度，利用圖7所示的目標(biāo)驅(qū)動力檢索映射設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動力。
[0066]此時，在“加速器開度=O”的高車速區(qū)域中，設(shè)定為負(fù)值，以獲得與發(fā)動機(jī)制動相當(dāng)?shù)臏p速方向的驅(qū)動力，在車速低的區(qū)域中，設(shè)為正值，以能進(jìn)行爬行行駛。
[0067]另外，上述目標(biāo)驅(qū)動功率算出部30將由上述目標(biāo)驅(qū)動力算出部29設(shè)定的目標(biāo)驅(qū)動力和由上述車輛速度檢測單元20檢測出的車輛速度相乘，算出用目標(biāo)驅(qū)動力來驅(qū)動車輛所需的目標(biāo)驅(qū)動功率。
[0068]上述目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測單元21檢測出的上述電池18的充電狀態(tài)SOC設(shè)定目標(biāo)充放電功率。
[0069]在該實施例中，與電池充電狀態(tài)SOC相應(yīng)地利用圖8所示的目標(biāo)充放電功率檢索映射進(jìn)行檢索并設(shè)定目標(biāo)充放電功率。
[0070]上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率算出單元24根據(jù)由上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元22設(shè)定的目標(biāo)驅(qū)動功率和由上述目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元23設(shè)定的目標(biāo)充放電功率算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率。
[0071]在該實施例中，從目標(biāo)驅(qū)動功率減去目標(biāo)充放電功率，由此得到目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率。
[0072]上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點。
[0073]上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26設(shè)定作為上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6各自的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2。
[0074]如圖3所示，用于轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算的上述驅(qū)動控制部27具備第I?第10算出部31 ?40。
[0075]上述第I算出部31利用由上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(參照圖3)和來自上述車輛速度檢測單元20的車輛速度(車速)，算出發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Net的情況下的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmgl和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2。
[0076]上述第2算出部32利用由上述第I算出部31算出的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmgl和MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2以及由上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照圖3)，算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli。
[0077]上述第3算出部33利用來自上述發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測單元28的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和由上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照圖3)算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb。
[0078]上述第4算出部34利用來自上述發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測單元28的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和由上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照圖3)算出上述第二電動發(fā)電機(jī)6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb。
[0079]上述第5算出部35利用來自上述第2算出部32的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli和由上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩(參照圖3)算出上述第二電動發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i。
[0080]上述第6算出部36根據(jù)由上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元25運(yùn)算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(參照圖3)算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta。
[0081]上述第7算出部37根據(jù)由上述第6算出部36算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta算出發(fā)動機(jī)慣性校正用MGl轉(zhuǎn)矩Tmglie。
[0082]上述第8算出部38根據(jù)由上述第6算出部36算出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta算出發(fā)動機(jī)慣性校正用MG2轉(zhuǎn)矩Tmg2ie。
[0083]上述第9算出部39利用來自上述第2算出部32的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgl1、來自上述第3算出部33的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb以及來自上述第7算出部37的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的發(fā)動機(jī)慣性校正用MGl轉(zhuǎn)矩Tmglie算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl。
[0084]上述第10算出部40利用來自上述第4算出部34的上述第二電動發(fā)電機(jī)6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb、來自上述第5算出部35的上述第二電動發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i以及來自上述第8算出部38的上述第二電動發(fā)電機(jī)6的發(fā)動機(jī)慣性校正用MG2轉(zhuǎn)矩Tmg2ie算出上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩指令值Tmg2。
[0085]另外，在上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I中，上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26能使用包括從上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括上述目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出作為上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6各自的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2,并且能對作為上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2分別進(jìn)行反饋校正，使得實際的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到從上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度。
[0086]而且，在上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26中，在進(jìn)行上述反饋校正時，基于實際的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的偏差算出上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值(也稱為“反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb”)和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值(也稱為“反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb”)，并且將該作為上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb和作為上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb之比設(shè)定為基于上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的杠桿比的規(guī)定的比。
[0087]這樣，利用將上述驅(qū)動軸8作為支點而關(guān)注轉(zhuǎn)矩變化的轉(zhuǎn)矩平衡式來消除上述內(nèi)燃機(jī)2的轉(zhuǎn)矩變動，因此即使在上述內(nèi)燃機(jī)2中發(fā)生轉(zhuǎn)矩變動，也能使其不會對驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩造成影響。
[0088]另外，在對上述電池18進(jìn)行充放電的情況下能對作為多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6進(jìn)行控制。
[0089]而且，考慮到上述內(nèi)燃機(jī)2的動作點，能確保兼顧作為目標(biāo)的驅(qū)動力和作為目標(biāo)的充放電。
[0090]另外，能分別細(xì)致地校正作為多個電動發(fā)電機(jī)的上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2，由此能使發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度迅速地收斂到目標(biāo)值。
[0091]因此，能使發(fā)動機(jī)動作點與作為目標(biāo)的動作點一致，因此能設(shè)為適當(dāng)?shù)倪\(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0092]將上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15的上述4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件按與上述第一電動發(fā)電機(jī)5聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述內(nèi)燃機(jī)2聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述驅(qū)動軸8聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述第二電動發(fā)電機(jī)6聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的順序在共線圖中排列，并且將這些構(gòu)件間的相互的杠桿比按該順序設(shè)為kl:1:k2，將作為上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb和作為上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb設(shè)定為維持將作為上述第一電動發(fā)電機(jī)5的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb乘以kl所得的值和將作為上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb乘以I + k2所得的值相等的關(guān)系。
[0093]因此，能合適地應(yīng)用于構(gòu)成具有同樣的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的、杠桿比不同的上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15的情況。
[0094]將上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15的上述4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件按與上述第一電動發(fā)電機(jī)5聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述內(nèi)燃機(jī)2聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述驅(qū)動軸8聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與上述第二電動發(fā)電機(jī)6聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的順序在共線圖中排列，并且將這些構(gòu)件間的相互的杠桿比按該順序設(shè)為kl:1:k2，設(shè)定反饋增益使得作為上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb與作為上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb的關(guān)系為:將作為上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb乘以kl所得的值和將作為上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmg2fb乘以I + k2所得的值相等。
[0095]因此，能合適地應(yīng)用于構(gòu)成具有同樣的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的、杠桿比不同的上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15的情況。
[0096]預(yù)先設(shè)定了增益，因此能將控制裝置的反饋控制中的運(yùn)算負(fù)荷抑制為極小。[0097]并且，上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I設(shè)有基于從上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對上述多個電動發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量的慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41，上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26具備在上述多個電動發(fā)電機(jī)5、6各自的上述反饋校正中分別加上上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量來輸出電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值的構(gòu)成。
[0098]詳細(xì)說明則如圖2所示，上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41內(nèi)置于作為上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的控制系統(tǒng)的上述驅(qū)動控制部27。
[0099]因此，能抑制慣性造成的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩變動。
[0100]另外，上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41將上述第一電動發(fā)電機(jī)5的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第一電動發(fā)電機(jī)5的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述第二電動發(fā)電機(jī)6的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第二電動發(fā)電機(jī)6的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述內(nèi)燃機(jī)2的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量分配給上述第一電動發(fā)電機(jī)5的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值并輸出。
[0101]因此,針對上述內(nèi)燃機(jī)2啟動時的大的發(fā)動機(jī)慣性造成的轉(zhuǎn)矩變動,將校正轉(zhuǎn)矩分配給多個電動發(fā)電機(jī)5、6并且自我校正電動發(fā)電機(jī)的慣性，由此能高效地抑制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的變動。
[0102]而且，上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元41具備根據(jù)本控制程序的執(zhí)行周期的連續(xù)2次的上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元42，基于該目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元42和發(fā)動機(jī)慣性算出發(fā)動機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩，并且將該發(fā)動機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩基于具有與多個電動發(fā)電機(jī)5、6和驅(qū)動軸8以及內(nèi)燃機(jī)2分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動齒輪機(jī)構(gòu)15的齒輪速比或者杠桿比分配給上述第一電動發(fā)電機(jī)5的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
[0103]因此，通過基于具有4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動齒輪機(jī)構(gòu)15的齒輪速比或者杠桿比的適當(dāng)分配，將大的發(fā)動機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩分配給第一電動發(fā)電機(jī)5的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和第二電動發(fā)電機(jī)6的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值，因此不必要的校正少，能高效地抑制轉(zhuǎn)矩變動。
[0104]另外，在上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I中，基于具有與多個電動發(fā)電機(jī)5、6和驅(qū)動軸8以及內(nèi)燃機(jī)2分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動齒輪機(jī)構(gòu)15的齒輪速比或者杠桿比來相關(guān)聯(lián)地設(shè)定對多個電動發(fā)電機(jī)5、6的轉(zhuǎn)矩指令值分別設(shè)定的反饋校正量。
[0105]另外，在上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26中，在進(jìn)行反饋校正時，基于實際的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的偏差算出多個電動發(fā)電機(jī)5、6的第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值和第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值，并且將該第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值與第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值之比設(shè)定為基于作為動力輸入輸出裝置的上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的杠桿比的規(guī)定的比。
[0106]由此，采用將上述驅(qū)動軸8作為支點關(guān)注轉(zhuǎn)矩的變化的轉(zhuǎn)矩平衡式來消除內(nèi)燃機(jī)2的轉(zhuǎn)矩變動，因此即使在內(nèi)燃機(jī)2中發(fā)生轉(zhuǎn)矩變動，也能使它不對驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩造成影響。
[0107]而且，能預(yù)先通過測量來掌握內(nèi)燃機(jī)2的慣性、第一電動發(fā)電機(jī)5的慣性以及第二電動發(fā)電機(jī)6的慣性，將其存儲于上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元26內(nèi)部。
[0108]在轉(zhuǎn)矩平衡式中，如后述的數(shù)學(xué)式(4)所示，根據(jù)基于作為將多個電動發(fā)電機(jī)5、6和內(nèi)燃機(jī)2的動作機(jī)械性聯(lián)接的動力輸入輸出裝置的上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的齒輪速比的杠桿比，來平衡多個電動發(fā)電機(jī)5、6各自的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩。
[0109]此時，將上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15的上述4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件按與第一電動發(fā)電機(jī)5聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與內(nèi)燃機(jī)2聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與驅(qū)動軸8聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、與第二電動發(fā)電機(jī)6聯(lián)接的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的順序在共線圖中排列，并且將這些構(gòu)件間的相互的杠桿比按該順序設(shè)定為 kl:1:k2。
[0110]并且，將第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值和第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值設(shè)定為維持將第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩校正值乘以kl所得的值等于將第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩校正值乘以I + k2所得的值的關(guān)系。
[0111]在構(gòu)成具有同樣的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的杠桿比不同的差動齒輪機(jī)構(gòu)15的情況下，能合適地應(yīng)用。
[0112]這樣，能在有對上述電池18的充放電的情況下進(jìn)行多個電動發(fā)電機(jī)5、6的控制。
[0113]另外，考慮到上述內(nèi)燃機(jī)2的動作點，能確保兼顧作為目標(biāo)的驅(qū)動力和作為目標(biāo)的充放電。
[0114]而且，能分別細(xì)致地校正多個電動發(fā)電機(jī)5、6的上述轉(zhuǎn)矩指令值，由此能使發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度迅速地收斂到目標(biāo)值。
[0115]此外,能使發(fā)動機(jī)動作點與作為目標(biāo)的動作點一致,因此能成為適當(dāng)?shù)倪\(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0116]下面說明作用。
[0117]在圖5的發(fā)動機(jī)目標(biāo)動作點算出控制用的流程圖中，根據(jù)駕駛員的加速器操作量和車速運(yùn)算目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點(目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩)，在圖6的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出用的流程圖中，基于目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點運(yùn)算上述第一電動發(fā)電機(jī)5和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。
[0118]首先，當(dāng)圖5的發(fā)動機(jī)目標(biāo)動作點算出控制用的程序開始(101)時，轉(zhuǎn)移到獲取用于控制的各種信號的步驟(102)，上述用于控制的各種信號是來自包括加速器開度傳感器的上述加速器開度檢測單元19的加速器開度的檢測信號、來自包括車速傳感器的上述車輛速度檢測單元20的車輛速度的檢測信號、來自上述電池充電狀態(tài)檢測單元21的上述電池18的充電狀態(tài)SOC的檢測信號。
[0119]然后，轉(zhuǎn)移到從圖6所示的目標(biāo)驅(qū)動力檢測映射檢測目標(biāo)驅(qū)動力的步驟(103)。
[0120]在該步驟(103)中，從圖6所示的目標(biāo)驅(qū)動力檢測映射算出與車速和加速器開度相應(yīng)的目標(biāo)驅(qū)動力。
[0121]此時，在“加速器開度=O”的情況下，在高車速區(qū)域中設(shè)定為負(fù)值，以獲得與發(fā)動機(jī)制動相當(dāng)?shù)臏p速方向的驅(qū)動力，在車速低的區(qū)域設(shè)為正值，以能進(jìn)行爬行行駛。
[0122]另外，轉(zhuǎn)移到將在從圖7的目標(biāo)驅(qū)動力檢測映射檢測目標(biāo)驅(qū)動力的步驟(103)中算出的目標(biāo)驅(qū)動力乘以車速來算出目標(biāo)驅(qū)動功率的步驟(104)。
[0123]在該步驟(104)中，將在步驟(103)中算出的目標(biāo)驅(qū)動力乘以車速，算出作為用目標(biāo)驅(qū)動力驅(qū)動車輛所需的功率的目標(biāo)驅(qū)動功率。
[0124]進(jìn)而，轉(zhuǎn)移到從圖8的目標(biāo)充放電功率檢索表算出目標(biāo)充放電功率的步驟(105)。
[0125]在該步驟(105)中，為了將上述電池18的充電狀態(tài)SOC控制在通常使用范圍內(nèi)，從圖8公開的目標(biāo)充放電功率檢索表算出作為目標(biāo)的充放電量。
[0126]此時，在步驟(105)中，在上述電池18的充電狀態(tài)SOC低的情況下，使充電功率變大來防止上述電池18的過放電，在上述電池18的充電狀態(tài)SOC高的情況下，使放電功率變大來防止過充電。
[0127]然后，轉(zhuǎn)移到算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率的步驟(106 )。
[0128]在該步驟(106)中，根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動功率和目標(biāo)充放電功率算出作為上述內(nèi)燃機(jī)2應(yīng)輸出的功率的目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率。
[0129]此時，上述內(nèi)燃機(jī)2應(yīng)輸出的功率是將車輛的驅(qū)動所需的功率加上對上述電池18進(jìn)行充電的功率(在放電的情況下是減去)所得的值。
[0130]在此，由于充電側(cè)作為負(fù)值來處理，因此從目標(biāo)驅(qū)動功率減去目標(biāo)充放電功率算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率。
[0131]另外,轉(zhuǎn)移到從圖9的目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點檢索映射算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點的步驟
(107)。
[0132]在該步驟(107)中，從圖9公開的目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點檢索映射算出與目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率和車速相應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點。
[0133]在從上述圖9的目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點檢索映射算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點的步驟(107)后，轉(zhuǎn)移到返回(108)。
[0134]此外，在圖9的目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點檢索映射中，在等功率線上按各個功率選定并連結(jié)將上述內(nèi)燃機(jī)2的效率加上包括上述差動齒輪機(jī)構(gòu)15以及上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的動力傳遞系統(tǒng)的效率得到的整體的效率良好的點而形成線，將該線設(shè)定為目標(biāo)動作點線。
[0135]然后按各車速設(shè)定目標(biāo)動作點線。
[0136]此時，設(shè)定值可以實驗性地求出，也可以從上述內(nèi)燃機(jī)2、上述第一電動發(fā)電機(jī)5、上述第二電動發(fā)電機(jī)6的效率計算求出。
[0137]此外，目標(biāo)動作點線設(shè)定為隨著車速升高而向高轉(zhuǎn)速側(cè)移動。
[0138]其理由記載如下。
[0139]在與車速無關(guān)地取相同的發(fā)動機(jī)動作點作為目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點的情況下，如圖10所示，在車速低的情況下上述第一電動發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為正，上述第一電動發(fā)電機(jī)5為發(fā)電機(jī)，上述第二電動發(fā)電機(jī)6為電動機(jī)(參照點A)。
[0140]并且，隨著車速升高，上述第一電動發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度接近O (參照點B)，當(dāng)車速進(jìn)一步升高時上述第一電動發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為負(fù)，當(dāng)成為該狀態(tài)時，上述第一電動發(fā)電機(jī)5作為電動機(jī)動作，并且上述第二電動發(fā)電機(jī)6作為發(fā)電機(jī)動作(參照點C)。
[0141]在車速低的情況(點A，B的狀態(tài))下不發(fā)生功率的循環(huán)，因此目標(biāo)動作點如圖9的車速=40km/h的目標(biāo)動作點線那樣大致接近發(fā)動機(jī)效率良好的點。
[0142]但是，當(dāng)成為車速升高的情況(點C的狀態(tài))時，上述第一電動發(fā)電機(jī)5作為電動機(jī)動作，并且上述第二電動發(fā)電機(jī)6作為發(fā)電機(jī)動作，發(fā)生功率循環(huán)，因此動力傳遞系統(tǒng)的效率降低。
[0143]因此，如圖12的點C所示，即使上述內(nèi)燃機(jī)2的效率良好，動力傳遞系統(tǒng)的效率也會降低，因此會導(dǎo)致整體的效率降低。
[0144]因此，為了在高車速區(qū)域不發(fā)生功率循環(huán)，只要如圖13示出的共線圖的點E那樣使上述第一電動發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為O以上即可，但是這樣會使動作點向上述內(nèi)燃機(jī)2的旋轉(zhuǎn)速度升高的方向移動，因此如圖12的點E所示，即使動力傳遞系統(tǒng)的效率良好，上述內(nèi)燃機(jī)2的效率也會大幅降低，因此會導(dǎo)致整體的效率降低。
[0145]因此，如圖12所示，整體效率良好的點為兩者之間的點D，只要使該點成為目標(biāo)動作點就能以最高效率運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0146]綜上所述,將點C、點D、點E這3個動作點表現(xiàn)在目標(biāo)動作點檢索映射上則如圖11所示，表明車速高的情況下整體效率最優(yōu)的動作點比發(fā)動機(jī)效率最優(yōu)的動作點向高轉(zhuǎn)速側(cè)移動。
[0147]下面按照圖6的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出用的流程圖說明用于輸出作為目標(biāo)的驅(qū)動力并且將上述電池18的充放電量作為目標(biāo)值的上述第一電動發(fā)電機(jī)5和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩運(yùn)算。
[0148]首先，當(dāng)圖6的電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值算出用的程序開始(201)時，轉(zhuǎn)移到算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmglt和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2t的步驟(202)。
[0149]在該步驟(202)中，從車速算出行星齒輪的驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度No。
[0150]然后，用下式算出發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Net的情況下的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmglt和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2t。
[0151]該數(shù)學(xué)式由行星齒輪的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系求出。
[0152][數(shù)I]
[0153]Nmglt=(Net-No)*kl +Net---(I)
[0154][數(shù)2]
[0155]Nmg2t= (No-Net) *k2+No---(2)
[0156]在此，kl、k2是如后述那樣由行星齒輪的齒輪速比決定的值。
[0157]然后，轉(zhuǎn)移到根據(jù)在步驟(202)中求出的上述第一電動發(fā)電機(jī)5的MGl旋轉(zhuǎn)速度Nmglt、上述第二電動發(fā)電機(jī)6的MG2旋轉(zhuǎn)速度Nmg2t以及目標(biāo)充放電功率Pbatt、目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩Tet算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli的步驟(203)。
[0158]在該步驟(203 )中，利用以下的數(shù)學(xué)式(3 )算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli0
[0159][數(shù)3]
[0160]Tmgli=(Pbatt*60/2 π_Nmg2t*Tet/k2)/(Nmslt+Nmg2t*(1+kl)/k2)---(3)
[0161]該數(shù)學(xué)式(3)是解出包括以下示出的表示輸入行星齒輪的轉(zhuǎn)矩的平衡的數(shù)學(xué)式
(4)以及表示由上述第一電動發(fā)電機(jī)5和上述第二電動發(fā)電機(jī)6發(fā)出或者消耗的電力等于對電池18的輸入輸出電力(Pbatt)的數(shù)學(xué)式(5)的聯(lián)立方程式而導(dǎo)出的。
[0162][數(shù)4]
[0163]Tet+ (1+kl) *Tmgl=k2*Tmg2---(4)
[0164][數(shù)5]
[0165]Nmgl*Tmgl*2 π/60+Nmg2*Tmg2*2 π/60=Pbatt---(5)
[0166]然后，在算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgli的步驟(203)后，轉(zhuǎn)移到根據(jù)上述第一電動發(fā)電機(jī)5的基本轉(zhuǎn)矩Tmgl1、目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩算出上述第二電動發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i的步驟(204)。[0167]在該步驟(204)中，利用以下的數(shù)學(xué)式(6)算出上述第二電動發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i ο
[0168][數(shù)6]
[0169]Tmg2i=(Tet+(1+kl)*Tmgli)/k2— (6)
[0170]該數(shù)學(xué)式(6 )是從上述數(shù)學(xué)式(4 )導(dǎo)出的。
[0171]另外，在算出上述第二電動發(fā)電機(jī)6的基本轉(zhuǎn)矩Tmg2i的步驟(204)后，轉(zhuǎn)移到算出上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb、Tmg2fb的步驟
(205)。
[0172]在該步驟(205 )中，為了使發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接近目標(biāo)，將發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)值的偏差乘以預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的反饋增益，算出上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb、Tmg2fb。
[0173]在此所用的反饋增益之比設(shè)定為: [0174][數(shù)7]
[0175]MG2 反饋增益=kl/(l+k2)*MG1 反饋增益----(7)。
[0176]由此，反饋校正轉(zhuǎn)矩之比為
[0177][數(shù)8]
[0178]Tmg2fb= (kl/ (l+k2)) *Tmglfb---(8)
[0179]即使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變動也能使驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩不變動。
[0180]在此，說明驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩不變動的理由。
[0181]為了進(jìn)行比較，假定為了使發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接近目標(biāo)值而僅進(jìn)行上述第一電動發(fā)電機(jī)5的反饋的情況。
[0182]圖19示出這種情況下的共線圖。
[0183]關(guān)注轉(zhuǎn)矩的變化量，基于轉(zhuǎn)矩平衡式計算發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩相對于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩變化了 ATe的情況下的MGl轉(zhuǎn)矩的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb，則為
[0184][數(shù)9]
[0185]Tmglfb=-Δ Te/(Ι+kl)---(9)。
[0186]其中，Λ Te不明確，因此實際上如上所述利用旋轉(zhuǎn)速度反饋算出MGl轉(zhuǎn)矩的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb。
[0187]并且，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩的變化量Λ To為
[0188][數(shù)10]
[0189]ATo=-ATe^kl/(Ι+kl)(10)
[0190]表明由于發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩的變化而驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩發(fā)生了變化。
[0191]對此，說明如本發(fā)明那樣除了上述第一電動發(fā)電機(jī)5的反饋校正以外還對上述第二電動發(fā)電機(jī)6進(jìn)行反饋校正的情況。
[0192]圖18示出這種情況下的共線圖。
[0193]以上述驅(qū)動軸8為支點關(guān)注轉(zhuǎn)矩的變化量的轉(zhuǎn)矩平衡式為:
[0194][數(shù)11]
[0195]k2*Tmg2fb= Δ Te+(1+kl) *Tmglfb---(11)
[0196]驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩的變化量等于各轉(zhuǎn)矩的變化量之和，因此[0197][數(shù)12]
[0198]Δ To=Tmglfb+ Δ Te+Tmg2fb---(12)
[0199]在驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩沒有變化量的情況下Λ To = 0，因此
[0200][數(shù)13]
[0201]Tmglfb+ Δ Te+Tmg2fb=0---(13)
[0202]解上述數(shù)學(xué)式(11)和數(shù)學(xué)式(13 )則有上述數(shù)學(xué)式(8 )，如果該關(guān)系成立則表明即使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩也不變化。
[0203]在上述算出上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的反饋校正轉(zhuǎn)矩Tmglfb、Tmg2fb的步驟(205)后，轉(zhuǎn)移到算出上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2的步驟(206)。
[0204]在該步驟(206 )中，將各反饋校正轉(zhuǎn)矩加上各基本轉(zhuǎn)矩，算出上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2。
[0205]然后，按照該控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl、Tmg2控制上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6，由此即使發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩由于外部干擾而發(fā)生變動也能輸出作為目標(biāo)的驅(qū)動力，并且使對上述電池18的充放電成為接近目標(biāo)值的值。
[0206]在上述算出上述第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)5、6的控制用轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl的步驟(206)后，轉(zhuǎn)移到返回(207)。
[0207]圖14~圖17示出代表`性的動作狀態(tài)下的共線圖。
[0208]在此，由行星齒輪的齒輪速比決定的值kl、k2如下述那樣定義。
[0209]kl = ZR1/ZS1
[0210]k2 = ZS2/ZR2
[0211]ZS1:PG1太陽輪齒數(shù)
[0212]ZRl =PGl環(huán)形齒輪齒數(shù)
[0213]ZS2:PG2太陽輪齒數(shù)
[0214]ZR2:PG2環(huán)形齒輪齒數(shù)
[0215]下面用共線圖說明各動作狀態(tài)。
[0216]此外，旋轉(zhuǎn)速度是將上述內(nèi)燃機(jī)2的旋轉(zhuǎn)方向設(shè)為正方向，對各軸輸入輸出的轉(zhuǎn)矩是將輸入與上述內(nèi)燃機(jī)2的轉(zhuǎn)矩相同方向的轉(zhuǎn)矩的方向定義為正。
[0217]因此驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩為正的情況是輸出要向后方驅(qū)動車輛的轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)(前進(jìn)時為減速，后退時為驅(qū)動)，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩為負(fù)的情況是輸出要向前方驅(qū)動車輛的轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)(前進(jìn)時為驅(qū)動，后退時為減速)。
[0218]在電動機(jī)進(jìn)行發(fā)電、動力運(yùn)轉(zhuǎn)(將動力傳遞到車輪(驅(qū)動輪)來進(jìn)行加速或者在上坡時保持均衡速度)的情況下，逆變器、電動機(jī)的發(fā)熱會造成損失，因此在電能與機(jī)械能之間進(jìn)行變換的情況下的效率不是100%，但是為了簡化說明而假設(shè)無損失來進(jìn)行說明。
[0219]在現(xiàn)實中考慮損失的情況下，只要控制為多發(fā)出由于損失而失去的能量的量的電即可。
[0220](I)低齒輪速比狀態(tài)
[0221]這是利用內(nèi)燃機(jī)行駛，上述第二電動發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度為O的狀態(tài)。
[0222]圖14示出此時的共線圖。[0223]上述第二電動發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度為0，因此不消耗電力。
[0224]因此，在沒有對蓄電池的充放電的情況下，不需要用上述第一電動發(fā)電機(jī)5進(jìn)行發(fā)電，因此上述第一電動發(fā)電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩指令值Tmgl為O。
[0225]另外，發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度之比為(I + k2) /k2。
[0226]( 2 )中齒輪速比狀態(tài)
[0227]這是利用上述內(nèi)燃機(jī)2行駛，上述第一電動發(fā)電機(jī)5和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)速度為正的狀態(tài)。
[0228]圖15示出此時的共線圖。
[0229]在這種情況下，在沒有對蓄電池的充放電的情況下，上述第一電動發(fā)電機(jī)5再生，用該再生電力使上述第二電動發(fā)電機(jī)6進(jìn)行動力運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0230]( 3 )高齒輪速比狀態(tài)
[0231]這是利用上述內(nèi)燃機(jī)2行駛，上述第一電動發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為O的狀態(tài)。
[0232]圖16示出此時的共線圖。
[0233]上述第一電動發(fā)電機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度為0，因此不進(jìn)行再生。
[0234]因此，在沒有對蓄電池的充放電的情況下，上述第二電動發(fā)電機(jī)6不進(jìn)行動力運(yùn)轉(zhuǎn)、再生，上述第二電動發(fā)電機(jī)6的轉(zhuǎn)矩指令值Tmg2為O。
[0235]另外發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)速度之比為
[0236]kl/ (1 + kl)。
[0237](4)發(fā)生了動力循環(huán)的狀態(tài)
[0238]在車速比高齒輪速比狀態(tài)還高的狀態(tài)下，上述第一電動發(fā)電機(jī)5為反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
[0239]在該狀態(tài)下上述第一電動發(fā)電機(jī)5進(jìn)行動力運(yùn)轉(zhuǎn)，消耗電力。
[0240]因此在沒有對蓄電池的充放電的情況下，上述第二電動發(fā)電機(jī)6(5)進(jìn)行再生而發(fā)電。
[0241]也就是說，在本發(fā)明的實施例中作為前提的構(gòu)成如下:基于發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的偏差來算出上述第一電動發(fā)電機(jī)5和上述第二電動發(fā)電機(jī)6的旋轉(zhuǎn)反饋轉(zhuǎn)矩，以使發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度接近目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并且使上述第一電動發(fā)電機(jī)5與上述第二電動發(fā)電機(jī)6的反饋轉(zhuǎn)矩的比成為基于不會對驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩造成影響的行星齒輪的齒輪速比的規(guī)定的比。
[0242]并且，在本發(fā)明的實施例中，進(jìn)行控制使得MG2反饋轉(zhuǎn)矩=kl/ (I + k2) *MG1反
饋轉(zhuǎn)矩。
[0243]另外，設(shè)定反饋增益使得MG2反饋增益=kl/ (I + k2) *MG1反饋增益。
[0244]由此，能實現(xiàn)如下效果:即使發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩相對于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化，驅(qū)動力也不變動。
[0245]另外，按照圖1的上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的控制用的流程圖進(jìn)行說明。
[0246]此外，圖1的上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的控制用的流程圖的程序被周期性地執(zhí)行。
[0247]當(dāng)圖1的上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置I的控制用的程序開始(301)時，轉(zhuǎn)移到獲取來自包括加速器開度傳感器的上述加速器開度檢測單元19的加速器開度的檢測信號、來自包括車速傳感器的上述車輛速度檢測單元20的車輛速度的檢測信號、來自上述電池充電狀態(tài)檢測單元21的上述電池18的充電狀態(tài)SOC的檢測信號以及用于控制的本控制所用的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度前次值等各種信號的步驟(302)。
[0248]此外，目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度前次值是指周期性地執(zhí)行的本程序的一周期前的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度。
[0249]在獲取該各種信號的步驟(302)之后，轉(zhuǎn)移到根據(jù)在該步驟(302)中獲取的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度前次值利用數(shù)學(xué)式(14)算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度Neta 的步驟(303)。
[0250][數(shù)14]
【權(quán)利要求】
1.一種混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置，具備:內(nèi)燃機(jī)，其具有輸出軸；驅(qū)動軸，其與驅(qū)動輪連接；第一電動發(fā)電機(jī)和第二電動發(fā)電機(jī)；差動齒輪機(jī)構(gòu)，其具有與該多個電動發(fā)電機(jī)、驅(qū)動軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件；加速器開度檢測單元，其檢測加速器開度；車輛速度檢測單元，其檢測車輛速度；電池充電狀態(tài)檢測單元，其檢測電池的充電狀態(tài)；目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元，其基于由上述加速器開度檢測單元檢測出的加速器開度和由上述車輛速度檢測單元檢測出的車輛速度設(shè)定目標(biāo)驅(qū)動功率；目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元，其至少基于由上述電池充電狀態(tài)檢測單元檢測出的電池的充電狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)充放電功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率算出單元，其根據(jù)上述目標(biāo)驅(qū)動功率設(shè)定單元和目標(biāo)充放電功率設(shè)定單元算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率；目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點設(shè)定單元，其根據(jù)目標(biāo)發(fā)動機(jī)功率和系統(tǒng)整體效率設(shè)定目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點；以及電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元，其設(shè)定上述多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元能利用包括從上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩平衡式和包括上述目標(biāo)充放電功率的電力平衡式算出上述多個電動發(fā)電機(jī)各自的轉(zhuǎn)矩指令值，并且對上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值分別進(jìn)行反饋校正，以使實際的發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度收斂到根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)動作點求出的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，上述混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置的特征在于，設(shè)有慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元，其基于根據(jù)上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度求出的慣性轉(zhuǎn)矩算出對上述多個電動發(fā)電機(jī)的上述轉(zhuǎn)矩指令值的慣性轉(zhuǎn)矩校正量，上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值運(yùn)算單元在上述多個電動發(fā)電機(jī)各自的上述反饋校正中分別加上上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量來輸出電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元將上述第一電動發(fā)電機(jī)的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第一電動發(fā)電機(jī)的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述第二電動發(fā)電機(jī)的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量與上述第二電動發(fā)電機(jī)的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值相加并輸出，將上述內(nèi)燃機(jī)的上述慣性轉(zhuǎn)矩校正量分配給上述第一電動發(fā)電機(jī)的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動發(fā)電機(jī)的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值并輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合動力車輛的驅(qū)動控制裝置，其特征在于， 上述慣性轉(zhuǎn)矩校正算出單元具備根據(jù)本控制程序的執(zhí)行周期的連續(xù)2次的上述目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度算出目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度的目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元，基于該目標(biāo)發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度算出單元和發(fā)動機(jī)慣性算出發(fā)動機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩，并且基于具有與多個電動發(fā)電機(jī)、驅(qū)動軸以及內(nèi)燃機(jī)分別聯(lián)接的4個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的差動齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪速比或者杠桿比將該發(fā)動機(jī)慣性轉(zhuǎn)矩分配給上述第一電動發(fā)電機(jī)的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值和上述第二電動發(fā)電機(jī)的上述電動機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。
【文檔編號】B60W10/08GK103517842SQ201180070579
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2011年3月1日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月1日
【發(fā)明者】田川雅章, 伊藤芳輝, 齋藤正和, 大熊仁, 細(xì)江幸弘 申請人:鈴木株式會社