專利名稱：車輛四周監(jiān)視裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使用照相機(jī)監(jiān)視車輛四周的車輛四周監(jiān)視裝置及車 輛四周監(jiān)視方法。
背景技術(shù)：
作為使用車載照相機(jī)檢測車輛四周的障礙物的方法，有使用立體 (stereo)照相機(jī)的方法。如果使用立體照相機(jī)，就能夠測量到障礙物的 距離。因此，常常為了檢測前方的車輛或行人等而使用立體照相機(jī)。由于立體照相機(jī)由2個照相機(jī)形成，所以其自身的使用導(dǎo)致成本增加。 此外，需要根據(jù)到障礙物的距離來調(diào)整立體照相機(jī)的基線，所以需要對2 個照相機(jī)實施極高精度的定標(biāo)。即，需要高精度地調(diào)整2個照相機(jī)的安裝 位置或安裝角度，導(dǎo)入麻煩。此外，由于車輛的振動等，使此調(diào)整會偏移， 在使用中，障礙物的檢測精度會劣化下去的可能性也高。因此，就需要一種用單眼照相機(jī)來檢測障礙物的方法。作為利用單眼 照相機(jī)來檢測障礙物的方法，現(xiàn)有一種通過圖形識別來檢測作為障礙物的 前方車輛的方法。通過預(yù)先把握照相機(jī)參數(shù)(照相機(jī)設(shè)置條件等)，就能 夠由圖像上的前方車輛的位置來推定車間距離。此外，還提出了下面的這種方法(下面稱為第l現(xiàn)有方法)。在車輛 的移動中，利用單眼照相機(jī)，拍攝在不同的第l及第2地點的周圍圖像， 作為具有時間系列的視差的第1及第2圖像。然后，使用安裝在車輛上的舵角傳感器和介入了脈沖計數(shù)器的車輪速度傳感器，計算從第l地點到第 2地點的車輛的移動數(shù)據(jù)。并且，根據(jù)移動數(shù)據(jù)將第1圖像投影轉(zhuǎn)換為第 2地點而生成第3圖像，由第3圖像和第2圖像之間的差分來檢測障礙物。 此外，還提出了下面的這種方法(下面稱為第2現(xiàn)有方法)。此第2 方法也與第l現(xiàn)有方法相同，使用速度檢測裝置來檢測車輛(自車輛)的速度信息。然后，根據(jù)此速度信息，通過求不同時刻的圖像間的光流來檢 測障礙物的接近。在使用舵角傳感器和車輪速度傳感器的方法中，由于難于高精度地檢 測車輛的移動量，所以在從這些傳感器所得到的移動數(shù)據(jù)中就會包含比較 大的誤差。因此，就會在沒有障礙物的部分也出現(xiàn)差分，也就會提高錯誤 檢測障礙物的可能性。此外，需要專用的傳感器(舵角傳感器和車輪速度 傳感器)，導(dǎo)致成本提高。即便是第2現(xiàn)有方法，由于使用專用的傳感器 (速度檢測裝置)，所以也會產(chǎn)生相同的問題。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，包括視點轉(zhuǎn)換裝置，通 過視點轉(zhuǎn)換將設(shè)置在車輛上的照相機(jī)的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰像；位置 對準(zhǔn)裝置，對根據(jù)不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰像，基于 上述2個鳥瞰像進(jìn)行位置對準(zhǔn)；立體物檢測裝置，根據(jù)位置對準(zhǔn)后的 上述2個鳥瞰像間的差分，檢測上述車輛四周的立體物。具體地，例如，在上述2個鳥瞰像的每一個中，在將距上述車輛 的距離比較遠(yuǎn)的被拍攝物所呈現(xiàn)的圖像區(qū)域稱為第1圖像區(qū)域、且將距上 述車輛的距離比較近的被拍攝物所呈現(xiàn)的圖像區(qū)域稱為第2圖像區(qū)域的情 況下，上述位置對準(zhǔn)裝置，從用于進(jìn)行上述2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)的 圖像數(shù)據(jù)中，除外各第l圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)各第2圖像區(qū)域的圖 像數(shù)據(jù)來進(jìn)行上述2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)。此外，例如，上述立體物檢測裝置根據(jù)位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰圖 圖像間的差分，檢測上述立體物，并且分類檢測該立體物是靜止物體還是 運動物體。具體地，例如，上述立體物檢測裝置在根據(jù)上述差分的位置對準(zhǔn)后的 上述2個鳥瞰像內(nèi)，確定描繪上述立體物的立體物區(qū)域，并且根據(jù)上 述立體物區(qū)域內(nèi)的特定點的、位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的移動 量，將上述立體物分類為上述靜止物體或上述運動物體。而且，例如，在上述立體物區(qū)域內(nèi)，將距上述車輛最近的點設(shè)為上述 特定點。此外，例如，該車輛四周監(jiān)視裝置還包括警告裝置，根據(jù)上述立體物 檢測裝置的檢測結(jié)果，向外部進(jìn)行警告，上述警告裝置在檢測的上述立體 物是上述靜止物體時和是上述上述運動物體時，警告內(nèi)容不同。此外，例如，該車輛四周監(jiān)視裝置還包括危險度判定裝置，判定與 上述立體物的關(guān)系的上述車輛的危險度；警告裝置，根據(jù)判定出的上述危 險度，對外部進(jìn)行警告；上述危險度判定裝置，根據(jù)以下任何一種或一種 以上的內(nèi)容來判定上述危險度檢測出的上述立體物的、上述靜止物體和 上述運動物體之間的分類結(jié)果；從位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像中檢 測出的、相對于上述車輛的上述立體物的相對的移動方向；從位置對準(zhǔn)后 的上述2個鳥瞰像中檢測出的、相對于上述車輛的上述立體物的相對 的移動速度；從包含上述立體物的鳥瞰像中檢測出的、向?qū)τ谏鲜鲕?輛的上述立體物的相對位置；以及包含上述立體物的鳥瞰像上的上述 立體物的尺寸。此外，例如，還包括車輛移動狀態(tài)推定裝置，從上述位置對準(zhǔn)裝置 的上述2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)結(jié)果來推定上述車輛的移動狀態(tài)，上述 位置對準(zhǔn)裝置，在進(jìn)行在取得上述2個鳥瞰像后得到的另外2個鳥瞰 像的位置對準(zhǔn)時，在此位置對準(zhǔn)的條件中，附加與推定出的上述移動 狀態(tài)相對應(yīng)的限制。而且，根據(jù)本發(fā)明的車輛，其特征在于，搭載有上述任意所述的車輛 四周監(jiān)視裝置。此外，本發(fā)明的車輛四周監(jiān)視方法，通過視點轉(zhuǎn)換將設(shè)置在車輛上的 照相機(jī)的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰像，對根據(jù)不同時刻得到的2個拍攝圖 像的2個鳥瞰像，基于上述2個鳥瞰像來進(jìn)行位置對準(zhǔn)，根據(jù)位 置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的差分，檢測上述車輛周圍的立體物。本發(fā)明的意義及效果通過以下所示的實施方式的說明就會更加明了。 但是，下面的實施方式始終是本發(fā)明的一個實施方式，本發(fā)明及各結(jié)構(gòu)要 件的用語的意義不限于以下實施方式所述的內(nèi)容。


圖1是本發(fā)明的實施方式的車輛四周監(jiān)視裝置的功能方框圖。 圖2 (a)是搭載了圖1的車輛四周監(jiān)視裝置且設(shè)置了照相機(jī)的車輛的 側(cè)面的外觀圖，圖2 (b)是從上面看此車輛的外觀圖。圖3是表示時刻t及(t+l)的拍攝圖像及鳥瞰像的例子的圖。 圖4是表示將圖3的鳥瞰像位置對準(zhǔn)后的結(jié)果的圖。 圖5是用于說明按照圖1的位置對準(zhǔn)部進(jìn)行的位置對準(zhǔn)處理的圖。 圖6是表示由圖1的障礙物檢測部生成的障礙物信息的構(gòu)成的圖。圖7 (a)是表示障礙物是靜止物體時的位置對準(zhǔn)后的各鳥瞰像的 圖，圖7 (b)是表示障礙物是運動物體時的位置對準(zhǔn)后的各鳥瞰像的圖。圖8 (a)及(b)是表示通過圖1的危險度判定部進(jìn)行的危險度判定 的方法例的圖。圖9是表示圖1的車輛四周監(jiān)視裝置的整體工作的流程的流程圖。
具體實施方式
下面，參照附圖，具體地說明本發(fā)明的實施方式。在參照的各圖中， 對相同的部分賦予相同的符號，原則上省略有關(guān)相同部分的重復(fù)說明。圖1是本發(fā)明的實施方式的車輛四周監(jiān)視裝置1的功能方框圖。圖2 (a)是搭載了車輛四周監(jiān)視裝置1且設(shè)置了照相機(jī)2的車輛3的側(cè)面的 外觀圖。圖2 (b)是從上面看此車輛3的外觀圖。車輛3是汽車，在路面 上行駛或停在路面上。在圖2 (b)中，扇形區(qū)域100表示從上面看的照相 機(jī)2的拍攝區(qū)域。此外，在以下的說明中，路面和地面代表相同的意思， 高度代表距路面的高度。圖1的車輛四周監(jiān)視裝置1包括通過視點轉(zhuǎn)換由照相機(jī)2的拍攝圖 像生成鳥瞰像(俯視像)的視點轉(zhuǎn)換部ll;進(jìn)行不同時刻的鳥瞰 像的位置對準(zhǔn)的位置對準(zhǔn)部(圖像合成部)12;參照位置對準(zhǔn)結(jié)果來 檢測障礙物、輸出有關(guān)障礙物的障礙物信息的障礙物檢測部13，根據(jù)障礙 物信息判定危險度的危險度判定部14;進(jìn)行對應(yīng)危險度的警告處理的警告 部15;和根據(jù)位置對準(zhǔn)結(jié)果來推定車輛3的移動狀態(tài)的車輛移動狀態(tài)推定 部16。照相機(jī)2是設(shè)置在車輛3的后部和拍攝車輛3的后方四周的單眼照相 機(jī)。但是，照相機(jī)2也可以配備在車輛3的前方或側(cè)面。設(shè)置照相機(jī)2， 使得在照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)包含車輛3的后方的路面及立體物(即，照 相機(jī)2的光軸向著車輛3的后下方向)。照相機(jī)2按規(guī)定的幀周期(例 如，l/60秒周期)，順序拍攝位于車輛3的后方的被拍攝體(包含路面及 立體物)，將由拍攝得到的圖像(以下稱為拍攝圖像)發(fā)送到視點轉(zhuǎn)換部 11。[視點轉(zhuǎn)換部]視點轉(zhuǎn)換部11通過視點轉(zhuǎn)換將來自照相機(jī)2的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰 像(俯視像)。鳥瞰像是將實際照相機(jī)2的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成從假設(shè)的照相機(jī)的視點(假設(shè)視點)看的圖像的圖像。更具體地，鳥瞰圖 圖像是將實際的照相機(jī)2的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成以垂直方向俯視地上面的圖像的圖像(換言之，將拍攝圖像投影在路面上的圖像)。此種圖像轉(zhuǎn)換通常 被稱為視點轉(zhuǎn)換。將通過視點轉(zhuǎn)換把拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰像稱為鳥瞰轉(zhuǎn)換。作為鳥瞰轉(zhuǎn)換的方法，可以使用公知的方法。例如，如特開2006-287892號公報 或特開平3-99952號公報中所述的，使用公知的透視投影轉(zhuǎn)換來進(jìn)行鳥瞰 轉(zhuǎn)換。當(dāng)將拍攝圖像上的各點的坐標(biāo)用(xhu、仏)表示、將通過透視投影 轉(zhuǎn)換把此拍攝圖像轉(zhuǎn)換后的鳥瞰像上的各點的坐標(biāo)用(xau、 yau)表示 時，用于將坐標(biāo)(K、 yhu)轉(zhuǎn)換成(x u、 yrtU)的公式，用下式(1)表示。xtoC^si《cos。貝/cos6*a -4 sin。 //a(/sin《a cos"(1)在此，如圖2所(a)所示，ea是地面和照相機(jī)2的光軸所成的角度 (但是，90° <9a<180° ) 。 (180° -9a)是照相機(jī)2的俯角。h是根 據(jù)照相機(jī)2的高度的量(照相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系9的、高度方向的平 行移動量)。f是照相機(jī)2的焦點距離。Ha表示假設(shè)照相機(jī)的高度。例如， 事先設(shè)定透視投影轉(zhuǎn)換所必需的參數(shù)(ea、 h、 f及Ha),并預(yù)先付與車 輛四周監(jiān)視裝置l (視點轉(zhuǎn)換部ll)。此外，也可以不通過透視投影轉(zhuǎn)換，通過特開2006-148745號公報中所述那樣的平面投影轉(zhuǎn)換來進(jìn)行鳥瞰轉(zhuǎn)換。在使用平面攝影轉(zhuǎn)換的情況 下，照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)，鳥瞰像內(nèi)的坐標(biāo)位置配置已知的4個以 上的特征點，根據(jù)此4個以上特征點的拍攝圖像上的坐標(biāo)信息來求單應(yīng)性 行列。如果使用此單應(yīng)性行列，就能夠?qū)⑷我獾呐臄z圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰 像。[位置對準(zhǔn)部]接著，說明圖1的位置對準(zhǔn)部12的功能。通過視點轉(zhuǎn)換部11得到的 各鳥瞰像被發(fā)送到位置對準(zhǔn)部12。位置對準(zhǔn)部12進(jìn)行時間上相鄰的 2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)。以現(xiàn)在或時刻t為基準(zhǔn)，考慮以上述幀周期 為單位時間的時刻。因此，照相機(jī)2在時刻t、 (t+l) 、 (t+2)、…、 順序取得拍攝圖像。由時刻t、 (t + l) 、 (t+2)、…的拍攝圖像得到的鳥瞰像也與 拍攝圖像相同，被稱為時刻t、 (t + l) 、 (t+2)、…的鳥瞰像。著 眼時刻t和(t + l)，說明時刻t及(t+l)的鳥瞰像間的位置對準(zhǔn)方 法。再有，假設(shè)包含時刻t- (t + l)期間，車輛3在實際空間內(nèi)移動的情 形。在圖3中示出了時刻t及時刻(t+l)的拍攝圖像及鳥瞰像的例 子。在圖3中，各圖像(拍攝圖像及鳥瞰像)的下方側(cè)對應(yīng)于車輛3 側(cè)。在圖3中，符號200及201分別表示時刻t及(t+l)的拍攝圖像， 符號300和301分別表示時刻t及(t+l)的鳥瞰像?，F(xiàn)在，假設(shè)在照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)的路面上描繪沒有高度的平面標(biāo) 識、并且在照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)存在某一高度的立體物的情況。例如， 平面標(biāo)識是在路面上繪畫出的白線或交通標(biāo)識。捕捉立體物是對于車輛3 而言的障礙物，下面將立體物稱為障礙物。為了簡化說明，設(shè)障礙物為1 個。平面標(biāo)識被固定在路面上，并在實際空間內(nèi)靜止。但是，障礙物被劃 分為固定在停車場內(nèi)的欄桿等靜止物體和人等運動物體，在障礙物是運動 物體的情況下，障礙物在實際空間內(nèi)移動。圖3是假設(shè)相對于照相機(jī)2及 車輛3、障礙物前進(jìn)的情形。在圖3中，符號210表示拍攝圖像200上的上述障礙物，符號220表 示拍攝圖像200上的上述平面標(biāo)識。同樣地，符號211表示拍攝圖像201上的上述障礙物，符號221表示 拍攝圖像201上的上述平面標(biāo)識。同樣地，符號310表示鳥瞰像300上的上述障礙物，符號320表 示鳥瞰像300上的上述平面標(biāo)識。同樣地，符號311表示鳥瞰像301上的上述障礙物，符號321表 示鳥瞰像301上的上述平面標(biāo)識。位置對準(zhǔn)部12，進(jìn)行成為位置對準(zhǔn)對象的2個鳥瞰像(現(xiàn)在的例 子時為鳥瞰像300及301)的位置對準(zhǔn)。此時，雖然沒有高度的平面 標(biāo)識成為位置無偏移地重合，但障礙物中產(chǎn)生位置偏移。這是因為，在鳥 瞰像上，雖然呈現(xiàn)出向路面上的障礙物的投影圖像，但由于在車輛3 移動中的時刻t-(t+l)期間，假設(shè)的照相機(jī)的視點位置不同，所以在時刻 t-(t+l)期間該投影圖像(投影圖像的形狀)在原理上不同。因此，如果 根據(jù)沒有高度的平面標(biāo)識等來進(jìn)行2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)的話，就能 夠由位置對準(zhǔn)后的2個鳥瞰像間的差分來檢測出障礙物。再有，車輛3停止且障礙物也靜止的情況下，不能由上述差分檢測出障礙物。但是， 在車輛3停止、障礙物移動的情況下，也能夠由上述差分檢測出障礙物。圖4是重合表示通過位置對準(zhǔn)部12的位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像300 及301的圖。將位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像300及301彼此重合的圖像部分 稱為重合部。圖4中用粗線302圍起來的區(qū)域內(nèi)是重合部。在重合部內(nèi)， 雖然平面標(biāo)識無位置偏移地重合，但在障礙物的描繪區(qū)域中產(chǎn)生差分。在 圖4中，虛線310a表示位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像300上的障礙物，實線 311a表示位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像301上的障礙物。位置對準(zhǔn)部12通過根據(jù)描繪沒有高度的被拍攝體的圖像區(qū)域的圖像 數(shù)據(jù)而進(jìn)行位置對準(zhǔn)，來實現(xiàn)很難影響到障礙物的位置對準(zhǔn)。參照圖5， 說明其具體的實現(xiàn)方法。在圖5中，示出了與圖3相同的鳥瞰像300 及301。將各鳥瞰像的整體的圖像區(qū)域分類成距車輛3的距離(實際空間 的距離)比較遠(yuǎn)的被拍攝體所表示的遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域和距車輛3的距離(實 際空間的距離)比較近的被拍攝體所表示的近側(cè)圖像區(qū)域而進(jìn)行考慮。如 上所述，由于各圖像(拍攝圖像及鳥瞰像)的下方側(cè)對應(yīng)于車輛3側(cè)， 因此在鳥瞰像中，就成了在上方側(cè)配置遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域，在下方側(cè)配置 近側(cè)圖像區(qū)域。在圖5中，示出了將各鳥瞰像分類成遠(yuǎn)側(cè)及近側(cè)圖像 區(qū)域的情況。即，鳥瞰像300被分類成配置在上方側(cè)的遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域 330F和配置在下方側(cè)的近側(cè)圖像區(qū)域330N,鳥瞰像301被分類成配 置在上方側(cè)的遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域331F和配置在下方側(cè)的近側(cè)圖像區(qū)域331N。然后，位置對準(zhǔn)部12求出鳥瞰像300中的近側(cè)圖像區(qū)域330N內(nèi) 的圖像(下面稱為第1參照圖像)和鳥瞰像301中的近側(cè)圖像區(qū)域331N 內(nèi)的圖像(下面稱為第2參照圖像)之間的移動矢量。此移動矢量決定第 1參照圖像和第2參照圖像之間的圖像的運動的方向及大小。然后，根據(jù) 此移動矢量，進(jìn)行鳥瞰像300和301之間的位置對準(zhǔn)。例如，在以鳥 瞰像300為基準(zhǔn)的情況下，求出以第1參照圖像為基準(zhǔn)的第1-第2 參照圖像間的移動矢量，根據(jù)此移動矢量進(jìn)行使鳥瞰像301平行移動 的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。然后，使鳥瞰像300和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的鳥瞰像301成 為位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像。如此，當(dāng)進(jìn)行鳥瞰像300和301之間的 位置對準(zhǔn)時，不使用遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域330F及331F的圖像數(shù)據(jù)。在后面進(jìn)行說明當(dāng)車輛3接近障礙物時進(jìn)行警告通知，根據(jù)此警告 通知，駕駛員使車輛3停止。因此，在車輛3的移動中，通常，在車輛3的后方附近應(yīng)該不存在障礙物。鑒于此，僅根據(jù)近側(cè)圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù) 就能進(jìn)行所希望的位置對準(zhǔn)。移動矢量的導(dǎo)出方法是公知的。例如，使用圖像擬合法(代表點擬合 法或塊擬合法)等就可以導(dǎo)出上述移動矢量?；蛘撸部梢允褂眠吘壧崛?出過濾器等，在移動矢量導(dǎo)出中，由第l參照圖像提取出多個有效的位置 對準(zhǔn)用特征點，通過探索各位置對準(zhǔn)用特征點在第2參照圖像中存在于哪 個圖像位置(坐標(biāo)位置)，來導(dǎo)出上述移動矢量。所謂位置對準(zhǔn)用特征點， 是指邊緣量等比較多、且容易探索的特征的點。例如，在第l參照圖像的 各像素中順序適當(dāng)使用邊緣提取出過濾器，設(shè)邊緣提取出過濾器的輸出值 為規(guī)定值以上的像素為位置對準(zhǔn)用特征點。也可以在各鳥瞰像中，預(yù)先設(shè)定用于劃分遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域和近側(cè)圖像區(qū)域的邊界線位置(對應(yīng)圖5中的符號340及341)。此情況下，位置 對準(zhǔn)部12根據(jù)各鳥瞰像中的預(yù)先設(shè)定的區(qū)域內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，求出上 述移動矢量。但是，也可以按如下所述求解上述移動矢量。即，使用上述的邊緣提 取出濾波器等，從第1參照圖像的下方側(cè)由第1參照圖像來探索可成為位 置對準(zhǔn)用特征點的點。進(jìn)行此探索，直到盡量找出規(guī)定數(shù)的位置對準(zhǔn)用特 征點為止，并且最終提取出多個位置對準(zhǔn)用特征點(上述規(guī)定數(shù)的位置對 準(zhǔn)用特征點)。然后，通過探索提取出的各位置對準(zhǔn)用特征點在第2參照 圖像中存在于哪一個圖像位置(坐標(biāo)位置)，來導(dǎo)出上述移動矢量。此情 況下，雖然如上述邊界線位置這樣的概念不存在，但結(jié)果是，從用于進(jìn)行 2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)的圖像數(shù)據(jù)中，將各遠(yuǎn)側(cè)圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù) 除外，僅僅根據(jù)各近側(cè)圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，就能求出位置對準(zhǔn)用的移動再有，如圖1所示，在位置對準(zhǔn)部12中施加車輛移動狀態(tài)推定部16 的推定結(jié)果，對于此推定結(jié)果的利用方法，在此后進(jìn)行描述。 [障礙物檢測部] '接著，說明圖1的障礙物檢測部13的功能。在障礙物檢測部13中施 加位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像。將利用視點轉(zhuǎn)換部11得到的鳥瞰像及 利用位置對準(zhǔn)部12求出的移動矢量施加給障礙物檢測部13，根據(jù)這些， 障礙物檢測部13也就可以生成位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像。為了說明的具體化，著眼于時刻t及(t+l)的2個鳥瞰像，來 進(jìn)行障礙物檢測部13的功能的說明。將位置對準(zhǔn)后的鳥瞰像稱為"位置對準(zhǔn)后圖像"。將位置對準(zhǔn)后的時刻t的鳥瞰像稱為時刻t的位置 對準(zhǔn)后圖像(或時刻t的位置對準(zhǔn)后圖像)。對于其它時刻(時刻(t + l) 等)也相同。障礙物檢測部13在時刻t及(t+l)的位置對準(zhǔn)后圖像間，取差分， 檢測出差分出現(xiàn)的圖像區(qū)域作為障礙物的描繪區(qū)域。更具體地，例如，生 成時刻t及(t + l)的位置對準(zhǔn)后圖像間的差分圖像，在該差分圖像中， 提取出濃度值變成規(guī)定值以上的部分區(qū)域作為差分區(qū)域。或者，在此差分 圖像中，按區(qū)域劃分為濃度值成為規(guī)定值以上的像素存在多的區(qū)域和其之 外的區(qū)域，提取出前者的區(qū)域作為差分區(qū)域。再有，僅對于位置對準(zhǔn)后圖 像間的重合部生成差分圖像。在圖4所示例子的情形下，提取出描繪障礙物310a的圖像區(qū)域和描 繪障礙物311a的圖像區(qū)域之間的合成區(qū)域作為差分區(qū)域。在車輛3移動 且照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)存在靜止物體或運動物體的障礙物的情況下，或 車輛3靜止、而在照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)障礙物移動情況下，提取出差分 區(qū)域。此情況下，障礙物檢測部13向危險度判定部14發(fā)送用于表示障礙 物存在之意思的障礙物有無信息。在車輛3靜止且照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi) 存在障礙物、而該障礙物是靜止物體的情況下，或不論車輛3的狀態(tài)如何、 在照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)不存在障礙物的情況下，不提取出差分區(qū)域。在 此情況下，障礙物檢測部13向危險度判定部14發(fā)送用于表示不存在障礙 物之意思的障礙物有無信息。在圖6中，示出了含有障礙物有無信息的障 礙物信息的構(gòu)成。圖6所示的其它的信息的生成方法通過后述的說明就更 明了。假設(shè)提取出差分區(qū)域的情形，繼續(xù)障礙物檢測部13的功能說明。障 礙物檢測部13，求出差分區(qū)域內(nèi)的光流，根據(jù)此光流分類檢測差分區(qū)域內(nèi) 出現(xiàn)的障礙物是靜止物體還是運動物體。參照圖7 (a)。圖7 (a)對應(yīng)于障礙物是靜止物體的情形。在圖7 (a)中，虛線400代表時刻t的位置對準(zhǔn)后圖像，實線401代表時刻(t+l) 的位置對準(zhǔn)后圖像。帶有符號410的虛線內(nèi)的圖像區(qū)域代表位置對準(zhǔn)后圖 像400的障礙物的描繪區(qū)域，帶有符號411的實線內(nèi)的圖像區(qū)域代表位置 對準(zhǔn)后圖像401的障礙物的描繪區(qū)域。位置對準(zhǔn)后圖像400和401之間的 差分區(qū)域成為圖像區(qū)域410和411的合成區(qū)域。在圖7 (a)所示的例子的情況下，障礙物檢測部13求出差分區(qū)域內(nèi) 的、在位置對準(zhǔn)后圖像400和401之間的光流(才7。于 < 力A 7 口-)。光流是表示著眼的圖像間的物體上的各點的移動方向和移動距離的移動矢 量的分布。光流的導(dǎo)出方法是公知的，例如，可以使用日本國專利第3435084號公報中所述的那種公知的方法。例如，在光流的導(dǎo)出中，提取 出有效的多個部分圖像(矩形區(qū)域)作為多個特征點，如果在光流的導(dǎo)出 對象的圖像間，求出各特征點的對應(yīng)坐標(biāo)位置的話，就能求出光流。但是， 設(shè)定各特征點使它們彼此不重合。光流導(dǎo)出用的特征點既可以用與上述位 置對準(zhǔn)用特征點的決定方法相同的方法來決定，也可以在差分區(qū)域內(nèi)定義 柵格(格子)將柵格的各交點作為特征點。在圖7(a)中，差分區(qū)域的內(nèi)部 所記載的多個箭頭表示用于形成導(dǎo)出的光流的移動矢量組(移動矢量的集 合)。障礙物檢測部13計算出在差分區(qū)域內(nèi)最接近車輛3側(cè)的點(以下稱 為特定點)的、在位置對準(zhǔn)后圖像400和401之間的移動量。特定點既可 以由l個像素形成，也可以是由多個像素形成的矩形區(qū)域等。在圖7 (a) 所示的例子的情況下，位置對準(zhǔn)后圖像400的特定點和位置對準(zhǔn)后圖像 401的特定點完全重合，上述移動量是零。在圖7 (a)中，符號415代表 重合的特定點。在本實施方式的情況下，照相機(jī)2安裝在車輛3的后下方，鳥瞰 像的下方側(cè)對應(yīng)于車輛3頂lJ。因此，位于差分區(qū)域內(nèi)的最下方側(cè)的點成為 特定點。在捕捉鳥瞰像的上下方向為圖像的垂直方向和認(rèn)為在鳥瞰圖 圖像上越位于下方側(cè)的像素就為垂直坐標(biāo)值越變大的情況下，設(shè)在差分區(qū) 域內(nèi)垂直坐標(biāo)值最大的點為特定點。再有，預(yù)先決定所謂決定設(shè)垂直坐標(biāo) 軸為最大的點是特定點的工作。由于鳥瞰像相當(dāng)于照相機(jī)2的拍攝圖像向路面上的投影圖像，所 以原理上，特定點就會成為相當(dāng)于障礙物與地面相接觸的點。因此，如圖 7 (a)所示，所謂的在位置對準(zhǔn)后圖像400和401之間特定點沒有移動，是表示此障礙物是靜止物體。在圖7 (b)中示出了障礙物是運動物體時的位置對準(zhǔn)后圖像。在圖7 (b)中，虛線450代表時刻t的位置對準(zhǔn)后圖像，實線451代表時刻(t+l) 的位置對準(zhǔn)后圖像。帶有符號460的虛線內(nèi)的圖像區(qū)域代表位置對準(zhǔn)后圖 像450的障礙物的描繪區(qū)域，帶有符號461的實線內(nèi)的圖像區(qū)域代表位置 對準(zhǔn)后圖像451的障礙物的描繪區(qū)域。位置對準(zhǔn)后圖像450和451之間的 差分區(qū)域成為圖像區(qū)域460和461的合成區(qū)域。在圖7 (b)所示的例子的情況下，障礙物檢測部13求出差分區(qū)域內(nèi)的、在位置對準(zhǔn)后圖像450和451之間的光流。在圖7(b)中，圖像區(qū)域 460-461間所記載的多個箭頭表示用于形成導(dǎo)出的光流的移動矢量組(移 動矢量的集合)。在圖7 (b)所示的例子的情況下，位置對準(zhǔn)后圖像450的特定點470 和位置對準(zhǔn)后圖像451的特定點471沒有重合。障礙物檢測部13計算位 置對準(zhǔn)后圖像450和451之間的特定點的移動量(即位置對準(zhǔn)后的圖像空 間的特定點470和特定點471的距離)，根據(jù)此移動量，判定障礙物是運 動物體。實際中，例如，障礙物檢測部13計算2個位置對準(zhǔn)后圖像間的特定 點的移動量。然后，如果此移動量未達(dá)到規(guī)定的閾值，則判斷在差分區(qū)域 出現(xiàn)的障礙物是靜止物體，并向危險度判定部14發(fā)送表示障礙物是靜止 物體之意思的靜止/運動物體分類信息。另一方面，如果此移動量在該閾 值之上，則判斷該障礙物是運動物體，并向危險度判定部14發(fā)送表示障 礙物是運動物體之意思的靜止/運動物體分類信息(參照圖6)。此外，用于形成上述光流的移動矢量組的各移動矢量的方向(方向) 代表障礙物對于車輛3的相對的移動的方向(下面稱為"相對移動方向")， 該移動矢量組的各移動矢量的大小代表相對于車輛3的障礙物的相對的移 動的速度(以下稱為"相對移動速度")。障礙物撿測部13根據(jù)導(dǎo)出的 光流，確定相對移動方向及相對移動速度，將表示確定的相對移動方向的 障礙物移動方向信息及表示相對移動速度的障礙物移動速度信息發(fā)送給 危險度判定部14 (參照圖6)。此外，描繪了障礙物的鳥瞰像上的障礙物的位置代表相對于車輛 3的障礙物的相對的位置(下面稱為"相對位置")。障礙物檢測部13， 根據(jù)最新的鳥瞰像，檢測此鳥瞰像上的障礙物的位置，向危險度 判定部14發(fā)送表示此位置(換言之，表示上述相對位置)的相對位置信 息(參照圖6)。鳥瞰像上的障礙物的位置，例如，能夠用著眼的1 張鳥瞰像上的障礙物的上述特定點的坐標(biāo)位置來表示。此坐標(biāo)位置由 于是1張鳥瞰像上的坐標(biāo)位置，所以在位置對準(zhǔn)前、后都不發(fā)生改變。 著眼于時刻t及(t+l)的情況下，也可以由時刻(t+l)的位置對準(zhǔn)前或 后的鳥瞰像上的障礙物的位置來生成相對位置信息。此外，描繪了障礙物的鳥瞰像上的障礙物的大小與實際空間中的 障礙物的大小成正比。障礙物檢測部13根據(jù)最新的鳥瞰像，檢測此 鳥瞰像上的障礙物的大小，向危險度判定部14發(fā)送用于確定此大小的障礙物尺寸信息(參照圖6)。鳥瞰像上的障礙物的大小，例如， 能夠用包圍鳥瞰像上的障礙物的最小矩形區(qū)域的面積來表示。此面積 在位置對準(zhǔn)前、后都不改變。著眼于時刻t及(t + l)的情況下，也可以 由時刻(t + l)的位置對準(zhǔn)前或后的鳥瞰像上的上述面積來生成障礙 物尺寸信息。[危險度判定部]接著，說明圖1的危險度判定部14的功能。圖1的危險度判定部14根據(jù)障礙物有無信息、靜止/運動物體分類信息、障礙物移動方向信息、 障礙物移動速度信息、包含相對位置信息及障礙物尺寸信息的障礙物信息(參照圖6)，來判定在與障礙物的關(guān)系方面的危險度。危險度主要表示障礙物和車輛3的撞擊的危險性。危險度例如假設(shè)為 0以上的值，危險度的數(shù)值越大(高)，表示危險性越高。用D表示危險 度的數(shù)值。在障礙物有無信息表示障礙物不存在的情況下，危險度被假設(shè) 為最小值即零。下面，假設(shè)障礙物有無信息表示障礙物存在的情形，來說 明危險度的判定方法(計算方法)。例如，參照靜止/運動物體分類信息、障礙物移動方向信息和相對位 置信息，進(jìn)行圖8 (a)及(b)所示的危險度判定。在障礙物是運動物體 的情況下，當(dāng)根據(jù)障礙物移動方向信息判斷該運動物體正接近車輛3時， 設(shè)危險度為"高"。即使不判斷此運動物體正接近車輛3，但當(dāng)根據(jù)相對 位置信息判斷該運動物體的位置(相對位置)屬于鳥瞰像上的規(guī)定的 危險區(qū)域內(nèi)時，也設(shè)危險度為"中"。當(dāng)根據(jù)障礙物移動方向信息判斷為 該運動物體正遠(yuǎn)離車輛3時，設(shè)危險度為"低"。在障礙物是靜止物體的情況下，根據(jù)利用相對位置信息確定的靜止物 體的位置(相對位置)判定危險度。例如，在與車輛3的關(guān)系中，在鳥瞰 像內(nèi)分類為最附近區(qū)域、附近區(qū)域和遠(yuǎn)方區(qū)域，當(dāng)靜止物體的位置(相 對位置)屬于鳥瞰像上的最附近區(qū)域內(nèi)時，屬于附近區(qū)域內(nèi)時，屬于 遠(yuǎn)方區(qū)域內(nèi)時，分別設(shè)危險度為"高"、"中"、"低"。再有，關(guān)于危險度，按"低"、"中"、"高"的順序，設(shè)危險度的 數(shù)值變大。此外，在障礙物的相對移動方向面向任意一個方向時，預(yù)先設(shè) 定判斷運動物體(障礙物)正接近車輛3或正遠(yuǎn)離車輛3。在本實施方式 的情況下，當(dāng)障礙物從鳥瞰像的中央下方移動時，判斷為運動物體(障 礙物)正接近車輛3。此外，最附近區(qū)域、附近區(qū)域和遠(yuǎn)方區(qū)域為彼此不 重合的區(qū)域。能夠預(yù)先設(shè)定在鳥瞰像內(nèi)分類為最附近區(qū)域、附近區(qū)域和遠(yuǎn)方區(qū)域的的邊界線。在本實施方式的情況中，可將距鳥瞰像內(nèi)的 中央下方的區(qū)域設(shè)為最附近區(qū)域，將距鳥瞰像內(nèi)的上方的區(qū)域設(shè)為遠(yuǎn) 方區(qū)域，將夾在最附近區(qū)域和遠(yuǎn)方區(qū)域之間的區(qū)域設(shè)為附近區(qū)域。此外，例如，還能根據(jù)障礙物信息，用以下的算式(2)來計算危險 度D。在此，k, k5是加權(quán)系數(shù)，分別為0以上的值。加權(quán)系數(shù)k, ks之內(nèi)， 任何1以上的加權(quán)系數(shù)也可以為零。D二k, E,+k2 E2+k:! E3+k4 E4+k5 E5 …(2)E,是按照障礙物是靜止物體還是運動物體，值不同的評價值。例如，障礙物是運動物體的情況下，與障礙物是靜止物體的情況相比，評價值E,要大。E2是按照障礙物的相對移動方向，值變化的評價值。例如，根據(jù)相對 移動方向，當(dāng)判斷為障礙物正接近車輛3的情況下，設(shè)E產(chǎn)E2A，當(dāng)判斷為 障礙物相對于車輛3幾乎靜止的情況下，設(shè)E2-E2B，當(dāng)判斷為障礙物遠(yuǎn)離 車輛3的情況下，設(shè)E產(chǎn)E2c。在此，E2A>E2B〉E2C。E3是按照障礙物的相對移動速度，值變化的評價值。例如，當(dāng)由相對 移動速度表示的相對速度比第1基準(zhǔn)速度大的情況下，設(shè)E3=E3A，當(dāng)該相 對速度比第1基準(zhǔn)速度小且比第2基準(zhǔn)速度大的情況下，設(shè)E^E3B，當(dāng)該 相對速度比第2基準(zhǔn)速度小的情況下，設(shè)E^E:ic。在此，E3A>E3B〉E3C，第l 基準(zhǔn)速度比第2基準(zhǔn)速度大。E4是按照障礙物的相對位置，值變化的評價值。例如，如上所述，在 與車輛3的關(guān)系中，在鳥瞰像內(nèi)分類為最附近區(qū)域、附近區(qū)域和遠(yuǎn)方 區(qū)域，當(dāng)障礙物的位置(相對位置)屬于鳥瞰像上的最附近區(qū)域內(nèi)時，屬于附近區(qū)域內(nèi)時，屬于遠(yuǎn)方區(qū)域內(nèi)時，設(shè)評價值E4分別為E4A、 E4B及E化。在此，E4a 〉 E4b > E化。Es是按照用障礙物尺寸信息表示的障礙物的大小，值變化的評價值。例如，當(dāng)此障礙物的大小屬于規(guī)定的第1尺寸范圍內(nèi)時，設(shè)E^E5A，當(dāng)此障礙物的大小屬于規(guī)定的第2尺寸范圍內(nèi)時，設(shè)Es二E5B，當(dāng)此障礙物的大 小屬于第1尺寸范圍內(nèi)而不屬于第2尺寸范圍內(nèi)時，設(shè)E5=E5(;。第1尺寸 范圍和第2尺寸范圍是彼此不重復(fù)的范圍，E^〉E5B〉E5(;。例如，以鳥瞰圖 圖像上的人體的大小為基準(zhǔn)來設(shè)定第1尺寸范圍，在照相機(jī)2的拍攝區(qū)域內(nèi)存在作為障礙物的人體的情況下，設(shè)定第1尺寸范圍以便使Es二E5A。此外，當(dāng)檢測出異常大的障礙物時，其為誤檢測的可能性高。或者，對于非 常小的障礙物(小石子等)，判斷為危險性低是妥當(dāng)?shù)?。因此，?dāng)檢測到異常大的障礙物或非常小的障礙物時，設(shè)定第2尺寸范圍，以便使E產(chǎn)Esc。 [警告部]接著，說明圖1的警告部15的功能。在圖1的警告部15中，對駕駛 員進(jìn)行與用危險度判定部14判定的危險度相對應(yīng)的警告。警告的媒介物 是任意的。例如，既可以通過使用未圖示的喇叭的聲音輸出來進(jìn)行警告， 也可以通過使用未圖示的顯示裝置的影像顯示來進(jìn)行警告。例如，比較表示危險度的值D和規(guī)定的閾值DTH1、 Dth2及Dth3。在此， DTH,〉DTH2〉DTH:!〉0。而且，當(dāng)D〉D加時，判斷為危險度"高"，進(jìn)行高危 險度警告，當(dāng)D加〉D〉D環(huán)時，判斷為危險度"中"，進(jìn)行中危險度警告， 當(dāng)DTH2>D〉D Jt,判斷為危險度"低"，進(jìn)行低危險度警告，當(dāng)DTH3〉D 時，就不進(jìn)行警告。而且，在低危險度警告、中危險度警告和高危險度警告之間，警告內(nèi) 容不同。警告內(nèi)容中，包含在通過影像顯示進(jìn)行警告時的警告的顯示內(nèi)容， 通過聲音輸出進(jìn)行警告時的警告的聲音的強(qiáng)度、聲音的種類、警告聲音語 言的內(nèi)容等。按低危險度警告、中危險度警告、高危險度警告的順序，依次提高對 駕駛員的警告級別。例如，在通過聲音輸出進(jìn)行警告的情況下，使低危險 度警告、中危險度警告和高危險度警告之間的警告音(聲音的強(qiáng)度、聲音 的種類或警告聲音語言)不同。此外，例如，也可以在低危險度警告中僅 通過影像顯示進(jìn)行警告，在中危險度警告中通過影像顯示和比較小的聲音 的聲音輸出來進(jìn)行警告，在高危險度警告中通過影像顯示和比較大的聲音 的聲音輸出來進(jìn)行警告。此外，也可以特別關(guān)注障礙物是靜止物體還是運動物體，來由此決定 警告內(nèi)容。此情況下，按照要求，向警告部15發(fā)送障礙物信息。例如， 可以在障礙物是靜止物體的情形和是運動物體的情形下使警告內(nèi)容不同。[車輛移動狀態(tài)推定部]接著，說明圖1的車輛移動狀態(tài)推定部16的功能。在車輛移動狀態(tài) 推定部16中，施加由位置對準(zhǔn)部12導(dǎo)出的移動矢量。此移動矢量表示車 輛3的移動方向及移動速度。因此，車輛移動狀態(tài)推定部16能夠根據(jù)此 移動矢量推定車輛3的移動方向及移動速度。車輛移動狀態(tài)推定部16，蓄 積以通過位置對準(zhǔn)部12的位置對準(zhǔn)的程度導(dǎo)出的移動矢量，根據(jù)蓄積的 各移動矢量來推定車輛3的移動狀態(tài)(即，移動方向及移動速度)。向位 置對準(zhǔn)部12發(fā)送此推定結(jié)果。位置對準(zhǔn)部12根據(jù)推定的車輛3的移動狀態(tài)，對此次以后進(jìn)行的位 置對準(zhǔn)的條件施加限制。例如，假設(shè)由對時刻t以前的2個鳥瞰像間 計算出的移動矢量，推定為在"時刻t以前，車輛3—直以一定速度持續(xù) 后退"的情形。雖然位置對準(zhǔn)部12在經(jīng)過下一單位時間后，對時刻t及(t+l)的2 個鳥瞰像進(jìn)行位置對準(zhǔn)，但假設(shè)一直以一定速度持續(xù)后退的車輛3的 移動方向在下一個時刻急速地改變?yōu)榍斑M(jìn)方向，或車輛3的速度從上述一 定速度急劇變化的情況下，很難考慮到車輛3的特性方面?？紤]此情況，時刻t和(t+l)的2個鳥瞰像間的位置對準(zhǔn)用的 移動矢量，變成表示在時刻t- (t+l)間車輛3按前進(jìn)方向行進(jìn)的移動矢 量，為了不使其成為表示時刻t- (t+l)間的車輛3的速度是異常速度(與 上述一定速度完全不同的速度)的移動矢量，對位置對準(zhǔn)的條件施加限制。 即，在位置對準(zhǔn)時，基于推定的車輛3的移動狀態(tài)，對將時刻t的鳥瞰圖 圖像作為基準(zhǔn)而使時刻(t + l)的鳥瞰像平行移動的方向和量施加限 制。由此，抑制錯誤的位置對準(zhǔn)的發(fā)生，進(jìn)而抑制障礙物的誤檢測。[動作流程]接著，參照圖9說明圖1的車輛四周監(jiān)視裝置1的整個動作的流程。 圖9是表示此動作的流程的流程圖。首先，從照相機(jī)2中取得拍攝圖像(步驟S1)，視點轉(zhuǎn)換部ll進(jìn)行 鳥瞰轉(zhuǎn)換，生成鳥瞰像(步驟S2)。生成的鳥瞰像被存儲在未圖 示出的幀存儲器(及按照要求的非易失性記錄媒體)(步驟S3)。接著， 位置對準(zhǔn)部12參照該幀存儲器的存儲內(nèi)容，進(jìn)行時間上鄰接的2個鳥瞰 像的位置對準(zhǔn)(步驟S4)。此時，如上所述，參照車輛移動狀態(tài)推定 部16進(jìn)行的車輛3的移動狀態(tài)的推定結(jié)果。接著，障礙物檢測部13 —面 參照位置對準(zhǔn)部12的位置對準(zhǔn)結(jié)果、 一面在進(jìn)行障礙物檢測的同時將障 礙物分類檢測出是靜止物體還是運動物體(步驟S5及S6)。接著，根據(jù) 障礙物檢測部13的檢測結(jié)果，危險度判定部14進(jìn)行危險度的判定(步驟 S7)，按照判定的危險度，警告部15進(jìn)行警告處理(步驟S8)。順序、 反復(fù)進(jìn)行這些處理(步驟S1 S8)。[相比于現(xiàn)有方法的優(yōu)越性]在與上述的現(xiàn)有方法的比較中，考察本實施方式的車輛四周監(jiān)視裝置 1的優(yōu)越性。即使上述現(xiàn)有手法能夠檢測出全部障礙物，但不能區(qū)分障礙物是靜止的還是移動的。由于能夠?qū)⑽挥谲囕v行駛的路面上的障礙物都判斷為危險 物，所以通常無論障礙物的靜止/移動，都將其作為危險物檢出，即使進(jìn) 行警告，也沒有問題。但是，在面向墻壁或圍墻停車的狀況或在狹窄道路內(nèi)通過電桿的旁邊 的狀況等下，區(qū)分檢測出障礙物的靜止/移動也是可以的。在這種狀況下， 經(jīng)常將靜止物體作為障礙物檢測出來。因此，在這種狀況下，在假設(shè)新的 行人或車接近自己的車輛的情況下，當(dāng)不能判別檢測出的障礙物是已經(jīng)存 在的靜止的障礙物還是新的接近的障礙物時，僅僅是連續(xù)發(fā)出漠然的警告 和相同的警告。在本實施方式的車輛四周監(jiān)視裝置1中，由于這點能夠按靜止物體和 運動物體分類檢測出障礙物，所以按檢測出的障礙物是靜止物體的情形和 運動物體的情形來改變警告內(nèi)容。由此，就能夠更詳細(xì)地對駕駛員提示有 關(guān)障礙物的信息，支援更安全確認(rèn)。此外，在上述現(xiàn)有的方法1及方法2中，需要專用的傳感器，但在車輛四周監(jiān)視裝置l中，由于不需要此專用的傳感器，所以可實現(xiàn)成本降低 等。此外，不會出現(xiàn)源于此傳感器的誤差的誤檢測。再有，在使用立體照相機(jī)的情況下，能夠測量到障礙物的距離或障礙 物的表面形狀，但在障礙物的背景中有墻壁等的情況下，確定障礙物(特 別地具有類似此墻壁顏色的障礙物)變得困難。此外，為了區(qū)分檢測障礙 物的靜止/移動，需要在識別確定的物體的同時，進(jìn)行追蹤，在自己的車 輛正移動的情況下，由于需要考慮自己車輛的運動，所以障礙物的靜止/ 移動的識別變得困難。 《變化例》作為上述實施方式的變化例或注解事項，以下記錄注解1及注解2。 各注解中記載的內(nèi)容，只要沒有矛盾，可以任意地進(jìn)行組合。 [注解1]圖1的車輛四周監(jiān)視裝置1，例如裝入車輛3的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)(未圖示)內(nèi)，成為此汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的一部分。[注解2]圖1的車輛四周監(jiān)視裝置1，能夠通過硬件、或硬件和軟件的組合來 實現(xiàn)。此外，還可以將用車輛四周監(jiān)視裝置1實現(xiàn)的功能的全部或一部分 作為程序記述，通過在程序執(zhí)行裝置(例如計算機(jī))上執(zhí)行該程序，來實 現(xiàn)此功能的全部或一部分。
權(quán)利要求
1、一種車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，包括視點轉(zhuǎn)換裝置，通過視點轉(zhuǎn)換將設(shè)置在車輛上的照相機(jī)的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰像；位置對準(zhǔn)裝置，對于根據(jù)不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰像，基于上述2個鳥瞰像來進(jìn)行位置對準(zhǔn)；以及立體物檢測裝置，根據(jù)位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的差分，檢測上述車輛四周的立體物。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于， 在上述2個鳥瞰像的每一個中，在將距上述車輛的距離比較遠(yuǎn)的被拍攝物所出現(xiàn)的圖像區(qū)域稱為第1圖像區(qū)域，且將距上述車輛的距離比 較近的被拍攝物所出現(xiàn)的圖像區(qū)域稱為第2圖像區(qū)域的情況下，上述位置對準(zhǔn)裝置從用于進(jìn)行上述2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)的圖像 數(shù)據(jù)中，除外各第l圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)各第2圖像區(qū)域的圖像數(shù) 據(jù)，進(jìn)行上述2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于， 上述立體物檢測裝置，根據(jù)位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的差分，檢測上述立體物，并且分類檢測該立體物是靜止物體還是運動物體。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于， 上述立體檢測裝置，在根據(jù)上述差分的位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像內(nèi)，確定描繪上述立體物的立體物區(qū)域，根據(jù)上述立體物區(qū)域內(nèi)的特 定點的、位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的移動量，將上述立體物分類為上述靜止物體或上述運動物體。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于， 在上述立體物區(qū)域內(nèi)，將距上述車輛最近的點設(shè)為上述特定點。
6、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，還包括: 警告裝置，根據(jù)上述立體物檢測裝置的檢測結(jié)果，向外部進(jìn)行警告， 上述警告裝置，在檢測的上述立體物是上述靜止物體時和是上述運動物體時，使警告內(nèi)容不同。
7、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，還包括 危險度判定裝置，判定與上述立體物的關(guān)系中上述車輛的危險度；和 警告裝置，根據(jù)判定出的上述危險度，對外部進(jìn)行警告， 上述危險度判定裝置，根據(jù)以下任何1個或1個以上的內(nèi)容來判定上述危險度檢測出的上述立體物的、在上述靜止物體和上述運動物體之間的分類 結(jié)果；從位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像中檢測出的、相對于上述車輛的 上述立體物的相對的移動方向；從位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像中檢測出的、相對于上述車輛的 上述立體物的相對的移動速度；從包含上述立體物的鳥瞰像中檢測出的、相對于上述車輛的上述 立體物的相對位置；及包含上述立體物的鳥瞰像上的上述立體物的尺寸。
8、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，還包括 車輛移動狀態(tài)推定裝置，由通過上述位置對準(zhǔn)裝置的上述2個鳥瞰像的位置對準(zhǔn)結(jié)果來推定上述車輛的移動狀態(tài)，上述位置對準(zhǔn)裝置，在對取得上述2個鳥瞰像后得到的另外2個 鳥瞰像進(jìn)行位置對準(zhǔn)時，在此位置對準(zhǔn)的條件中，施加對應(yīng)推定出的 上述移動狀態(tài)的限制。
9、 一種車輛，其特征在于， 裝載有權(quán)利要求1所述的車輛四周監(jiān)視裝置。
10、 一種車輛四周監(jiān)視方法，其特征在于，通過視點轉(zhuǎn)換將設(shè)置在車輛上的照相機(jī)的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰像；對于根據(jù)不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰像，基于上述2個鳥瞰像進(jìn)行位置對準(zhǔn)；以及根據(jù)位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的差分，檢測上述車輛周圍的立體物。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，包括視點轉(zhuǎn)換裝置，通過視點轉(zhuǎn)換將設(shè)置在車輛上的照相機(jī)的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰像；位置對準(zhǔn)裝置，對于根據(jù)不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰像，基于上述2個鳥瞰像進(jìn)行位置對準(zhǔn)；立體物檢測裝置，根據(jù)位置對準(zhǔn)后的上述2個鳥瞰像間的差分，檢測上述車輛四周的立體物。
文檔編號B60R11/00GK101256073SQ20081008250
公開日2008年9月3日 申請日期2008年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月28日
發(fā)明者本鄉(xiāng)仁志 申請人:三洋電機(jī)株式會社