專利名稱：停車支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備顯示來自在車體上裝備的照相機的拍攝圖像的監(jiān)視 器、和在所述監(jiān)視器上顯示用于支援停車的支援信息的支援信息輸出機構(gòu) 的停車支援裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為與如上所述地構(gòu)成的停車支援裝置有關(guān)的技術(shù)，存在有在 專利文獻l中記載的技術(shù)。在該專利文獻l中，在并列停車時，通過將變 速桿操作到后退位置，將操舵開始引導線、車寬引導線、車輛軌跡引導線 與基于照相機的車輛后方位置的影像重疊而顯示于監(jiān)視器。其次，使車輛 后退，操舵開始引導線到達目標點時停止，進行方向盤操作。通過這樣進 行方向盤操作，顯示于監(jiān)視器的操舵量引導標記移動，并進行操作至該操 舵量引導標記到達目標點，然后，使車輛后退，由此能夠使車輛恰當?shù)剡M 入停車空間中。
作為與如上所述地構(gòu)成的停車支援裝置有關(guān)的技術(shù)，在專利文獻2中 記載有向停車位置導入車體時自動進行轉(zhuǎn)向操作的一部分的技術(shù)。在該專 利文獻2中，通過在以停車位置為基準的特定的位置將車體停車的狀態(tài)下 開始控制，利用自動操舵控制自動地操作方向盤，駕駛員通過緩行等使車 體前進，由此將車體送入行進方向切換位置。在該行進方向切換位置停車 的狀態(tài)下，該前輪處于將車體導入停車位置的操舵已經(jīng)進行的狀態(tài)，然后， 通過駕駛員使車體后退，能夠?qū)④圀w導入停車位置。
專利文獻l:特開2001—55099號公報(段落編號
、圖2、圖3) 專利文獻2:特開2000—335436號公報(段落編號

、 圖1 圖3)
若考慮將汽車導入停車位置時的操作，則需要沿向停車位置導入車體 的路徑盡量恰當?shù)匾苿印Ｓ绕?，在駕駛技術(shù)不熟練的駕駛員進行導入的情
況下，或停車位置的空間狹窄的情況下，希望可靠的操作。針對這樣的問 題，專利文獻l、專利文獻2的技術(shù)有用。
然而，像專利文獻l 一樣在監(jiān)視器上顯示來自照相機的圖像，在該監(jiān)
視器上顯示的操舵開始引導線到達目標點的時機(timing)停車進行方向 盤操作的情況下，停車的時機不恰當，在從最佳的停車位置偏離的位置將 車體停車時，有時不能夠?qū)④圀w恰當?shù)貙胪＼囄恢?，即使在與此相同的
恰當?shù)耐＼囄恢猛＼嚕诜较虮P的操作量不恰當?shù)那闆r下也有時不能將車 體恰當?shù)貙胪＼囄恢?。尤其，在導入停車位置的行進路的地面傾斜的情 況下，有時還可能發(fā)生通過應該停車的位置而將車體停車的情況。
像專利文獻2 —樣自動進行將車體向停車位置導入時的一部分操作 時，節(jié)省駕駛員的操作的勞力。然而，在該專利文獻2中記載的技術(shù)中， 在開始控制的初始階段需要將車體設(shè)定于恰當?shù)奈恢谩?br> 對駕駛員來說，在將車體導入停車位置的情況下，像專利文獻l一樣 經(jīng)由監(jiān)視器獲得停車所需的信息，恰當?shù)剡M行方向盤操作，還需要恰當?shù)?設(shè)定停止位置，但在通過自動控制進行操作時，在初始階段需要將車體設(shè) 定于恰當?shù)奈恢?，該設(shè)定難以進行。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于合理地構(gòu)成即使將車體導入停車位置的駕駛操作 不充分，也能夠?qū)④圀w恰當?shù)貙胪＼囄恢玫难b置。
本發(fā)明的特征在于如下方面， 一種停車支援裝置，其具備顯示來自
在車體上裝備的照相機的拍攝圖像的監(jiān)視器和在所述監(jiān)視器上顯示用于 支援停車的支援信息的支援信息輸出機構(gòu)，其中，所述照相機拍攝前方， 所述支援信息輸出機構(gòu)求出用于向預先設(shè)定的停車位置導入車體的行進 路，在該行進路上設(shè)定目標位置，在前進時，進行在所述監(jiān)視器上顯示的 地面上顯示與該目標位置對應的引導信息，并且在所述監(jiān)視器上顯示與所 述車體的當前位置對應的指標的處理，所述停車支援裝置具備輔助控制機 構(gòu)，該輔助控制機構(gòu)在使所述車體移動至停車位置時，以將所述指標引導 至所述引導信息的位置的方式輔助駕駛員的駕駛操作。
通過該結(jié)構(gòu)，使監(jiān)視器的地面上顯示的引導信息和顯示于監(jiān)視器的指
標例如重復地進行方向盤的操作，使車體移動，由此能夠使車體沿行進路 移動，導入停車位置。另外，在使車體沿行進路移動時，在方向盤的操作 不恰當?shù)那闆r或行進路上的引導信息的位置不正確的情況等狀況發(fā)生的 情況下，輔助控制機構(gòu)修正駕駛操作。其結(jié)果，即使將車體導入停車位置 的駕駛操作不恰當，也合理地構(gòu)成將車體恰當?shù)貙胪＼囄恢玫难b置。
本發(fā)明的所述支援信息輸出機構(gòu)也可以具備行進路更新機構(gòu)，該行進 路更新機構(gòu)根據(jù)所述引導信息和指標的位置關(guān)系、或所述目標位置和車體 的位置關(guān)系求出所述行進路和車體的位置誤差，基于該位置誤差重新求出 用于從車體的當前位置導入所述停車位置的行進路。
通過該結(jié)構(gòu)，基于根據(jù)引導信息和指標的位置關(guān)系、或目標位置和車 體的位置關(guān)系求出的位置誤差，重新求出行進路，因此，例如，不會產(chǎn)生 不重新設(shè)定行進路而進行車體的移動導致擴大誤差的情況，能夠?qū)④圀w恰 當?shù)貙胪＼囄恢谩?br> 本發(fā)明也可以具備基于方向盤的操作驅(qū)動轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn) 向單元和測量所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向傳感器，并且，所述輔助控制 機構(gòu)在來自轉(zhuǎn)向傳感器的轉(zhuǎn)向角與基于所述行進路設(shè)定的目標值不同的 情況下，輔助控制機構(gòu)控制轉(zhuǎn)向單元，將所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角修正為恰 當?shù)姆较颉?br> 通過該結(jié)構(gòu)，在車體的移動時，與由轉(zhuǎn)向傳感器測量的轉(zhuǎn)向角不同的 情況下，控制轉(zhuǎn)向單元，將所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角修正為恰當?shù)姆较?，?此補償轉(zhuǎn)向角的多或少，能夠使車體在恰當?shù)男羞M路或接近恰當?shù)男斜怕?的行進路上移動。
本發(fā)明也可以具備..基于制動踏板的操作使制動力作用于所述車體的 車輪的制動器單元和檢測所述制動踏板的操作的制動器傳感器，并且，所 述輔助控制機構(gòu)在由所述制動器傳感器檢測出制動踏板處于操作狀態(tài)的 狀況下，在所述車體接近設(shè)定于所述行進路的停車位置的情況下，制動控 制所述制動器單元。
通過該結(jié)構(gòu)，在由制動器傳感器檢測出駕駛員在車體接近停車位置的 狀況下對制動踏板進行了操作的情況下，輔助控制機構(gòu)通過制動控制制動 踏板，能夠抑制車體超過停車位置的不妥善情況。
本發(fā)明也可以具備基于加速操作部件的操作設(shè)定車體的行駛速度的 速度設(shè)定單元和測量所述加速操作部件的操作量的加速器傳感器，并且， 所述輔助控制機構(gòu)在所述車體接近設(shè)定于所述行進路的停車位置的情況 下，控制所述速度設(shè)定單元，將車體的行駛速度設(shè)為比由所述加速操作部 件設(shè)定的行駛速度低的速度。
通過該結(jié)構(gòu)，在車體接近停車位置的狀況下，輔助控制機構(gòu)通過控制 速度設(shè)定單元，使車體的行駛速度與由加速操作部件設(shè)定的行駛速度相比 為低速，能夠抑制車體超過停車位置的不妥善情況。
本發(fā)明的所述引導信息以條形狀顯示于所述監(jiān)視器，所述指標以收容 于所述引導信息的長方形狀的框顯示于所述監(jiān)視器也可。
通過該結(jié)構(gòu)，將條形狀的引導信息收容于由長方形狀的框構(gòu)成的引導 信息地進行車體的駕駛操作，由此能夠使車體沿行進路移動，將其導入停 車位置。
本發(fā)明的所述支援信息輸出機構(gòu)在所述行進路的中間設(shè)定多個目標 位置也可。
通過該結(jié)構(gòu)，沿多個目標位置進行駕駛操作，由此能夠?qū)④圀w導入停 車位置。
本發(fā)明的所述支援信息輸出機構(gòu)在支援以與停車姿勢正交的姿勢將 車體導入停車位置的入庫的情況下，在所述行進路上設(shè)定四個目標位置， 對該四個目標位置設(shè)定引導信息也可。
通過該結(jié)構(gòu)，能夠使車體按照設(shè)定于四個目標位置的引導信息移動。
本發(fā)明的所述照相機也可包括設(shè)置于所述車體的前端的前照相機和 設(shè)置于所述車體的后端的后照相機，對所述四個目標位置中的第一個和第 二個設(shè)定的引導信息顯示于在所述車體前進時由所述前照相機拍攝的地 面上，對所述四個目標位置中的第三個和第四個設(shè)定的引導信息顯示于在 所述車體后退時由所述后照相機拍攝的地面上。
通過該結(jié)構(gòu)，在使車體前進時，能夠按照顯示于由前照相機拍攝的地 面上的第一個和第二個目標位置的引導信息使車體移動，在使車體后退 時，能夠按照顯示于由后照相機拍攝的地面上的第三個和第四個目標位置 的引導信息使車體移動。
本發(fā)明的所述引導信息和所述指標以不同的顯示色顯示于所述監(jiān)視 器也可。
通過該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)監(jiān)視器中的顯示色區(qū)別引導信息和指標。


圖1是切除汽車的一部分的立體圖。
圖2是車體前部的立體圖。
圖3是表示駕駛座位的前方部位的圖。
圖4是表示車體的概略結(jié)構(gòu)的俯視圖。
圖5是控制系統(tǒng)的方框回路圖。
圖6是表示將車體導入停車位置的行進路和引導信息的位置的圖。
圖7是在監(jiān)視器上顯示了停車位置的圖。
圖8是表示設(shè)定停車位置時的監(jiān)視器的顯示的圖。
圖9是表示顯示了最初的引導信息的監(jiān)視器的圖。
圖10是表示顯示了最初的引導信息和指標的重復狀態(tài)的監(jiān)視器的圖。
圖11是表示顯示了第二個引導信息和指標的重復狀態(tài)的監(jiān)視器的圖。
圖12是表示顯示了第三個引導信息的監(jiān)視器的圖。
圖13是表示顯示了第三個引導信息和指標的重復狀態(tài)的監(jiān)視器的圖。
圖14是停車支援處理的流程圖。
圖15是輔助控制程序的流程圖。
圖16是表示修正控制時的目標速度和變速引起的速度變化的圖。 圖17是表示修正控制時的目標速度和變速引起的速度變化的圖。 圖18是表示修正控制時的目標速度和制動引起的速度變化的圖。 圖19是表示初始的行進路和重新設(shè)定的行進路的圖。 圖中l(wèi)一轉(zhuǎn)向車輪(前車輪)；4一方向盤；7—加速操作部件(加速 踏板)；8 —制動踏板；IO —監(jiān)視器；ll一揚聲器；12 —照相機(前照相機)； 13 —照相機(后照相機)；15 —轉(zhuǎn)向傳感器；17 —制動器傳感器；20 —支 援信息輸出機構(gòu)(控制單元)；31—輔助控制機構(gòu)；32 —行進路更新機構(gòu)； B —車體；C一行進路；G—引導信息；H—指標；P —停車位置；T一速度 設(shè)定單元(變速機構(gòu))；PS —轉(zhuǎn)向單元。
具體實施例方式
以下，基于附圖，說明本發(fā)明的實施方式。如圖1 圖4所示，在具有前車輪l (轉(zhuǎn)向車輪的一例)、 及后車輪2的車體B的車廂內(nèi)具備駕駛座位3和方向盤4，在其前部配置 具有儀表類的面板5，在所述駕駛座位3的側(cè)部配置進行變速的變速桿6， 從而構(gòu)成汽車。
所述方向盤4與將旋轉(zhuǎn)操作力向前車輪1傳遞從而進行驅(qū)動轉(zhuǎn)向的動 力轉(zhuǎn)向單元PS連動。在車體前部配置有發(fā)動機E、和將來自該發(fā)動機E 的動力進行變速從而將其向前車輪1傳遞的由扭矩轉(zhuǎn)換器或CVT等構(gòu)成 的變速機構(gòu)T (速度設(shè)定單元的一例)。在所述駕駛座位3的附近并列配 置有作為控制行駛速度的加速操作部件的加速踏板7、和對前車輪1和后 車輪2的制動器裝置BK進行操作來將制動力作用于前車輪1、后車輪2 的制動踏板8。
在所述駕駛座位3的附近的控制臺的上部位置具備在顯示面形成觸摸 面板10T的監(jiān)視器10，在該監(jiān)視器10的殼體上具備揚聲器11 (作為所述 揚聲器11使用配備于面板5的揚聲器或在門的內(nèi)側(cè)配備的揚聲器也可)。 在車體B的前端具備前照相機12，在車體B的后端具備后照相機13。所 述監(jiān)視器10是具備背光燈的液晶式監(jiān)視器，但也可以為等離子體顯示型 監(jiān)視器或CRT型監(jiān)視器。另外，觸摸面板10T使用壓敏式觸摸面板或靜 電式觸摸面板，將手指等的接觸位置作為定位數(shù)據(jù)輸出。還有，所述監(jiān)視 器10兼用作為GPS型導航器使用的監(jiān)視器也可。
所述前照相機12和后照相機13內(nèi)置有CCD型攝像元件，并且，將 拍攝的信息作為動畫信息輸出。前照相機12將車體B的前方的地面設(shè)定 為主要的拍攝區(qū)域，后照相機13將車體B的后方的地面設(shè)定為主要的拍 攝區(qū)域。還有，各自的照相機具有實時輸出動畫的性能。
在所述方向盤4的操作系統(tǒng)中具備測量轉(zhuǎn)向操作方向和操作量的轉(zhuǎn)向 傳感器14，在所述變速桿6的操作系統(tǒng)中具備判斷變速位置的變速位置傳 感器15。在所述加速踏板7的操作系統(tǒng)中具備測量操作量的加速器傳感器 16，在所述制動踏板8的操作系統(tǒng)中具備檢測操作的有無的制動器傳感器
17。
所述變速機構(gòu)T具備根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)量測量車體B的移動量的移 動距離傳感器18。還有，作為該移動距離傳感器18，使用測量前車輪1 和后車輪2的至少一方的旋轉(zhuǎn)量的光敏斷電器型或拾取型傳感器也可。還 有，在車體B的中央部配置有控制單元20 (支援信息輸出機構(gòu)的一例) 作為進行行駛控制的ECU。
圖5中示出了對于作為本發(fā)明的支援信息輸出機構(gòu)發(fā)揮功能的控制單 元20的信息的輸入輸出系。該控制單元20形成有分別來自所述觸摸面板 IOT、前照相機12、后照相機13、轉(zhuǎn)向傳感器14、變速位置傳感器15、 加速器傳感器16、制動器傳感器17、移動距離傳感器18的信息輸入的輸 入系統(tǒng)，并且，形成有向所述監(jiān)視器10、揚聲器11、所述動力轉(zhuǎn)向單元 PS、變速機構(gòu)T、制動器裝置BK輸出控制信號的輸出系統(tǒng)。
該控制單元20具備進行信息的輸入輸出的輸入輸出接口 21，并且， 具備處理來自該輸入輸出接口 21的信息的微型處理器CPU。該微型處理 器CPU的數(shù)據(jù)母線與半導體存儲器22、圖像處理機構(gòu)23、停車位置設(shè)定 機構(gòu)24、行進路設(shè)定機構(gòu)25、目標位置設(shè)定機構(gòu)26、行進路信息顯示機 構(gòu)27、導航輸出機構(gòu)28、重復判斷機構(gòu)29、行進路判斷機構(gòu)30、輔助控 制機構(gòu)31、行進路更新機構(gòu)32分別連接。在該控制系統(tǒng)中，除了數(shù)據(jù)母 線之外需要控制器母線或地址母線等，但為了避免復雜化，在附圖中沒有 示出控制器母線或地址母線、或接口類。
所述圖像處理機構(gòu)23進行將來自所述前照相機12或后照相機13的 圖像信息實時顯示于所述監(jiān)視器10的處理的同時，將后述的停車區(qū)域45 (參照圖8)、條形狀(線狀)的引導信息G (參照后述的多個引導信息的 上位概念、圖6)、用收容條形狀的引導信息G的大小的長方形狀框示出 的指標H等合成而顯示于監(jiān)視器10。所述停車位置設(shè)定機構(gòu)24基于對所 述觸摸面板10T的人為操作、或車體的移動設(shè)定停車位置P。所述行進路 設(shè)定機構(gòu)25基于所述停車位置P和車體B的當前位置求出將車體B導入 停車位置P的行進路C。所述目標位置設(shè)定機構(gòu)26在所述行進路C的中 間設(shè)定多個目標位置。所述行進路信息顯示機構(gòu)27將與所述目標位置對 應的引導信息G和所述指標H等用于判斷車體B的位置的信息顯示于監(jiān)
視器10。
所述導航輸出機構(gòu)28輸出使車體B按照行進路C移動所需的信息。 所述重復判斷機構(gòu)29判斷所述引導信息G和指標H在監(jiān)視器10中是否 處于重復的位置關(guān)系。所述行進路判斷機構(gòu)30基于來自所述移動距離傳 感器18和所述轉(zhuǎn)向傳感器14的信息，判斷車體B和行進路C的位置關(guān)系。 輔助控制機構(gòu)31進行在將車體B導入停車位置P時將駕駛員的駕駛操作 向恰當?shù)姆较蛐拚目刂?。所述行進路更新機構(gòu)32在停車時根據(jù)引導信 息G和指標H的位置關(guān)系求出行進路C和車體B的誤差值，在該誤差超 過設(shè)定值的情況下，進行重新求出將當前的停車位置的車體B向所述停車 位置P導入的行進路的處理。還有，通過圖5所示的處理系統(tǒng)，構(gòu)成本發(fā) 明的停車支援裝置。
這些圖像處理機構(gòu)23、停車位置設(shè)定機構(gòu)24、行進路設(shè)定機構(gòu)25、 目標位置設(shè)定機構(gòu)26、行進路信息顯示機構(gòu)27、導航輸出機構(gòu)28、重復 判斷機構(gòu)29、行進路判斷機構(gòu)30、輔助控制機構(gòu)31、行進路更新機構(gòu)32 分別假定了在所述半導體存儲器22等中展開的軟件，但通過邏輯線路等 硬件構(gòu)成，或通過軟件和硬件的組合構(gòu)成也可。
在將該車體B停車于停車位置P (參照圖7、圖8)時，在所述監(jiān)視 器10中顯示停車位置P的位置(用所述前照相機12拍攝的位置)將車體 B停車，然后，在監(jiān)視器10中，駕駛員特定停車位置P，由此所述控制單 元20求出車體B的當前位置和停車位置P的位置關(guān)系，算出用于將車體 B導入停車位置P的最佳行進路C，在監(jiān)視器10中顯示沿該行進路C使 車體B移動所需的支援信息。駕駛員按照在監(jiān)視器10顯示的支援信息或 來自揚聲器11的語音的消息，使車體B移動，僅此就能夠?qū)崿F(xiàn)使車體按
照行進路C移動而向停車位置P停車。
所述控制單元20在將車體B向停車位置P導入時，在駕駛員的操作 不恰當?shù)那闆r下，自動進行用于進行恰當?shù)牟僮鞯妮o助性控制，在導入的 中途車體B在不恰當?shù)奈恢猛＼嚨那闆r下，重新求出用于將該位置的車體 B導入停車位置P的行進路，進行更新的處理。
這樣的基于所述控制單元20的處理的概要可以如圖14的流程圖所 示。以入庫的情況舉例如下，如圖7所示，在所述監(jiān)視器10的顯示停車位置P的位置使車體B停車。在該狀態(tài)下，在監(jiān)視器10顯示入庫按鈕41、 縱列停車按鈕42、中止按鈕43，駕駛員通過將手指與入庫按鈕41接觸， 選擇入庫模式(#101步驟)。在中止停車支援的情況下，將手指與中止按 鈕43接觸。
在本發(fā)明的停車支援裝置中，將以與車體B的停車姿勢平行的姿勢將 車體B導入停車位置P的模式稱為縱列停車，將以與車體B的停車姿勢 正交的姿勢將車體B導入停車位置的模式稱為入庫。還有，在將縱列停車 按鈕42進行操作的情況下，設(shè)走用于將車體B導入停車位置P的行進路 C，通過與后述的入庫模式相同的處理，將支援信息顯示于監(jiān)視器10，從 揚聲器11輸出作為支援信息的消息，基于這些信息能夠進行入庫。
如上所述，在選擇入庫模式后，如圖8所示，在監(jiān)視器10上顯示四 個光標按鈕44、和特定停車位置P的框狀停車區(qū)域45。在該顯示狀態(tài)下， 駕駛員將手指與光標按鈕44的任一個接觸，由此在監(jiān)視器10上使停車區(qū) 域45移動至停車位置P，將停車區(qū)域45設(shè)定于恰當?shù)奈恢玫臓顟B(tài)下操作 確定按鈕46，由此固定停車區(qū)域45的位置，將由該停車區(qū)域45包圍的位 置設(shè)定為停車位置P (#102步驟)。該處理由所述停車位置設(shè)定機構(gòu)24執(zhí) 行，所述停車區(qū)域45的尺寸基于車體B的全長、全寬來設(shè)定。另外，光 標按鈕44和停車區(qū)域45由圖像處理機構(gòu)23顯示于監(jiān)視器10。
所述前照相機12在拍攝透鏡(未圖示)中使用廣角透鏡，因此，放 大遠近感，直線狀的物體被彎曲顯示，但使用于該前照相機12的拍攝透 鏡是固定焦點，拍攝方向固定于車體B，拍攝的地面的水平面與前車輪1、 后車輪2各自的接地水平面一致，因此，通過圖像處理能夠獲得顯示于監(jiān) 視器10的地面的特定的位置和車體B的相對距離。由于這樣的理由，通 過對所述圖像處理機構(gòu)23設(shè)定用于獲得監(jiān)視器10的顯示位置和距車體B 的距離的表格數(shù)據(jù)或參數(shù)等，能夠如上所述地使停車區(qū)域45移動時的顯 示狀態(tài)與基于拍攝透鏡的遠近感一致地變形，并且，能夠特定以車體B為 基準的停車位置P (停車區(qū)域45)的位置，進而能夠以高精度獲得停車位 置P和車體B的相對的位置關(guān)系或距離。還有，后照相機13也使用具有 與前照相機12相同的性能的照相機。
另外，不僅可以通過基于光標的設(shè)定，而且還可以通過使車體B移動，
使停車區(qū)域45和停車位置一致。
其次，在獲得當前的車體B的停車位置和停車位置P的相對距離后，
基于獲得的信息，為了將車體B導入停車位置P而算出如圖6所示的行進 路C(們03步驟)，在行進路C上設(shè)定目標位置，算出各自的目標位置中 的車體B的姿勢(#104步驟)。這些處理由所述行進路設(shè)定機構(gòu)25執(zhí)行， 該行進路設(shè)定機構(gòu)25基于車體B的全長、全寬、軸距、回轉(zhuǎn)特性等數(shù)據(jù)， 根據(jù)當前的車體B的位置和停車位置P的相對位置關(guān)系或距離，為了將車 體B向停車位置P導入而利用運算算出最佳行進路C。另外，行進路C表 示后車輪軸的中心移動的路徑。
俯視這樣算出的行進路C的情況下為圖6所示的形狀，在該行進路C 上設(shè)定四個目標位置，對該四個目標位置設(shè)定引導信息G1 G4。另外， 在該引導信息G中，第一個和第二個的引導信息Gl、 G2顯示于在車體B 的前進時由前照相機12拍攝的地面上，第三個和第四個的引導信息G3、 G4顯示于由后照相機13拍攝的地面上。
所述引導信息G1 G4是線狀，使這些引導信息G1 G4的線的長邊 方向與車體B的橫向?qū)挾?左右)方向一致。在該引導信息G1 G4中， Gl、 G2在監(jiān)視器IO上與車體B的前端一致，G3、 G4在監(jiān)視器10上與 車體B的后端一致，在這樣設(shè)定的情況下使其與顯示于監(jiān)視器10的指標 H重復，使車體B停車，由此使車體B在恰當?shù)耐＼囄恢眯纬蔀榍‘數(shù)淖?勢。
若結(jié)束這樣的處理，則如圖9所示，與目標位置對應的最初(第一個) 的引導信息Gl以紅色顯示于監(jiān)視器10的地面上的同時，在監(jiān)視器10的 下端位置(最靠近車體B的一側(cè))以包圍引導信息G1的方式顯示車體B 的橫向?qū)挾确较蛏祥L的形狀的黃色框狀指標H (#105步驟)。該處理通過 所述圖像處理機構(gòu)23將所述目標位置設(shè)定機構(gòu)26生成的引導信息G與來 自前照相機12的圖像合成的處理而實現(xiàn)。還有，只要引導信息Gl和指標 H的顯示色不同，就不限定于所述色相。
如上所述，所述引導信息G顯示于監(jiān)視器10的地面上，車體B向接 近該引導信息G的方向移動時，需要以顯示于監(jiān)視器10的地面上的引導 信息G與地面一同接近車體B的形式顯示，該處理由所述圖像處理機構(gòu)23實現(xiàn)。
在所述監(jiān)視器10上顯示行進路顯示按鈕47。在駕駛員將該行進路顯 示按鈕47操作的情況下，相同圖所示的行進路C以紅色顯示于地面上(在 不操作的情況下不顯示行進路C)。另外，在該處理中，由揚聲器ll輸出 "請將紅色線狀的顯示移動至進入黃色的框內(nèi)"的語音的消息(#106步 驟)。這些處理由所述導航輸出機構(gòu)28執(zhí)行，但也可以設(shè)定與利用語音的 消息的輸出的同時，將消息顯示于監(jiān)視器10的輸出形式。
然后，通過按照消息使車體B移動，利用來自所述變速位置傳感器15 的信息判斷該移動方向，利用所述轉(zhuǎn)向傳感器14獲得轉(zhuǎn)向量，利用所述 移動距離傳感器18獲得車體B的移動距離?；谶@樣獲得的信息，所述 行進路判斷機構(gòu)30判斷車體B的移動是否沿所述行進路C進行。該判斷 的結(jié)果，所述輔助控制機構(gòu)31控制所述變速機構(gòu)T、動力轉(zhuǎn)向單元PS、 制動器裝置BK的至少一個，進行車體B在接近恰當?shù)男羞M路C的位置行 駛的輔助控制(#200步驟)
所述#200步驟設(shè)定為輔助控制程序(子程序)，通過該輔助控制程序， 比較來自轉(zhuǎn)向傳感器14的信號和車體B的當前位置中的目標轉(zhuǎn)向角，在 轉(zhuǎn)向角小于將作為目標的轉(zhuǎn)向角作為基準設(shè)定的基準角度區(qū)域(遲鈍區(qū) 域)的情況下，或大于的情況下，控制單元20進行向目標轉(zhuǎn)向角的方向 運行動力轉(zhuǎn)向單元PS的修正控制，由此實現(xiàn)近似恰當?shù)霓D(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向。 還有，轉(zhuǎn)向角在將作為目標的轉(zhuǎn)向角作為基準設(shè)定的基準區(qū)域內(nèi)的情況 下，不進行修正控制(#201 #204步驟)。
另外，獲得車體B的行駛速度，與車體B的當前位置的目標速度進行 比較，在車體B的行駛速度與將車體B的當前位置下的目標速度作為基準 設(shè)定的基準速度區(qū)域(遲鈍區(qū)域)相比為高速的情況下，或低速的情況下， 控制單元20控制所述變速機構(gòu)T，進行向目標速度的方向變速的修正控 制，由此得到恰當?shù)男旭偹俣取＿€有，車體B的行駛速度在車體B的當前 位置下的基準速度區(qū)域內(nèi)的情況下不進行修正控制(#205 #208步驟)。
將進行該速度的控制時的速度變化可以如圖16的圖表所示。即，設(shè) 定隨著接近目標位置(引導信息G)的位置，平滑地降低速度的目標速度 Vx，在不進行修正控制的狀況下成為速度Vb的情況下，通過按照目標速 度Vx進行控制，由此如速度Va所示，隨著靠近目標位置而減小，車速在 目標位置成為"o"。 g卩，以在目標位置停車的方式設(shè)定控制方式，這樣進 行速度控制的情況下，通過控制制動器，將車體B的行駛速度維持在目標 速度。另外，通過優(yōu)先于加速踏板7的操作，控制發(fā)動機E的轉(zhuǎn)速和變速 機構(gòu)T的至少一方，還能夠?qū)崿F(xiàn)將車體B的行駛速度維持在目標速度的控 制。
還能夠代替這樣的速度控制，進行圖17的圖表所示的控制。在該控 制中，設(shè)定隨著接近目標位置(引導信息G)的位置，階段性地降低速度 的目標速度Vx，在不進行修正控制的狀況下成為速度Vb的情況下，通過 按照目標速度Vx進行控制，由此如速度Va所示，隨著靠近目標位置而減 小。即，能夠以在目標位置停車的方式設(shè)定控制方式。
其次，獲得車體B的當前位置和行駛速度，比較該車體B的當前位置 和目標速度，基于來自制動器傳感器17的信號判斷制動踏板8處于操作 狀態(tài)的情況，且在與基于車體B和目標位置的相對位置設(shè)定的基準速度區(qū) 域(遲鈍區(qū)域)相比為高速的情況下，通過控制單元20制動操作制動器 裝置BK的修正控制，使基于車體B和目標位置的相對位置的制動力發(fā)揮 作用，得到恰當?shù)男旭偹俣取＿€有，在與基于車體B和目標位置的相對位 置設(shè)定的速度相比為低速的情況下，不進行修正控制(#209 #213步驟)。
進行該制動控制時的速度變化可以如圖18的圖表所示。即，設(shè)定隨 著接近目標位置(引導信息G)的位置，速度降低的目標速度Vx，駕駛 員處于操作制動踏板8的狀態(tài)，在速度超過目標速度Vx的狀況下，不進 行修正控制的狀況下成為速度Vb的情況下，通過使恰當?shù)闹苿恿Πl(fā)揮作 用，由此使速度在目標位置為"0"。即，能夠以在目標位置停車的方式設(shè) 定控制方式。
在這樣進行修正控制的情況下，利用語音輸出使其進行恰當?shù)牟僮鞯?消息或在監(jiān)視器IO上顯示消息也可。另外，說明了在使車體B向最初的 引導信息G1移動時執(zhí)行輔助控制程序(#200步驟)的處理方式，但該輔 助控制程序在為了導入停車位置P而使車體B移動時始終執(zhí)行。
其次，通過使車體B前進，如圖10所示，使最初的引導信息G1移動 至由指標H包圍的位置(重復的位置)而停車，由指標H包圍的引導信
息G1從紅色變?yōu)榫G色后，從監(jiān)視器10上消除，在監(jiān)視器10上重新顯示 接下來(第二個)的引導信息G2，進而，從揚聲器ll輸出"請向左打滿 方向盤，移動至紅色線狀的顯示進入黃色框內(nèi)"的語音的消息(在監(jiān)視器 IO上顯示該消息也可)(#107 #112步驟)。另外，在車體B停車時，根 據(jù)引導信息Gl和指標H的相對位置關(guān)系求出誤差，在該誤差超過減少對 目標停車位置的影響地設(shè)定的值的情況下，重新求出行進路，然后更新目 標位置(W11步驟)。
如上所述地引導信息G和指標H的重復的判斷根據(jù)車體B的移動距 離等和行進方向始終運算相對位置而進行，根據(jù)其結(jié)果，在前照相機12 的圖像上進行引導信息G1的描繪或消除。引導信息G1的消除和引導信 息G2的新的顯示由所述導航輸出機構(gòu)28進行。另外，在圖10中，在監(jiān) 視器10中引導信息G1和指標H—致的狀態(tài)下，示出了顯示行進路C的 狀態(tài)，但這些不是同時顯示的，作為顯示的順序，在引導信息G1和指標 H—致后消除引導信息Gl，在剛進行該消除后顯示行進路C。該顯示的 順序在后述的圖11、圖13中也同樣設(shè)定。
另外，將基于所述#107 #112步驟的處理持續(xù)進行至移動車體B使由 指標H包圍最后(第四個)引導信息G4。該連續(xù)的處理中的監(jiān)視器10的 顯示內(nèi)容如圖10 圖13所示，以下說明該處理方式。
艮口，在顯示所述第二個引導信息G2后，使車體B移動至由指標H包 圍該第二個引導信息G2的位置(重復的位置)而停車的情況下，如圖ll 所示，由指標H包圍的引導信息G2從紅色變?yōu)榫G色，從監(jiān)視器10被消 除，如圖11所示，從揚聲器11輸出"請將變速桿設(shè)置為后退"的消息(與 此同時，在監(jiān)視器10上顯示消息也可)。
另外，通過將變速桿6設(shè)置于后退位置，如圖12所示，在監(jiān)視器IO 上顯示來自所述后照相機13的圖像，在該監(jiān)視器IO上顯示接下來(第三 個)的引導信息G3，從揚聲器ll輸出"請將方向盤向右打滿，移動至紅 色線狀的顯示進入黃色框內(nèi)"的消息(與此同時，在監(jiān)視器10上顯示消 息也可)。
其次，按照消息，操作方向盤4的同時，使車體B后退，由此如圖13 所示，使在監(jiān)視器10上顯示的接下來的引導信息G3到達由指標H包圍的位置(重復的位置)，在該時機使車體B停車。在這樣的狀態(tài)下，使車
體B停車的情況下，從揚聲器ll輸出"請將方向盤恢復為直進，移動至 紅色線狀的顯示進入黃色框內(nèi)"的消息(與此同時，在監(jiān)視器10上顯示
消息也可)。
按照消息，操作方向盤4，使車體B后退，由此使在監(jiān)視器10上顯示 的最后(第四個)引導信息G4到達由指標H包圍的位置(重復的位置) (未圖示)。在這樣使最后的引導信息G4和指標H重復的情況下，從揚 聲器ll輸出"停車結(jié)束"的消息(與此同時，在監(jiān)視器10上顯示消息也 可)，并結(jié)束停車。還有，若這樣結(jié)束停車，則車體B存在于在監(jiān)視器IO 上顯示的停車區(qū)域45內(nèi)。
在這樣將車體B導入停車位置P的中途，由于駕駛員進行不恰當?shù)牟?作，還導致在不恰當?shù)奈恢檬管圀wB停車。這樣在不恰當?shù)奈恢檬管圀wB 停車的情況下，行進路更新機構(gòu)32執(zhí)行在所述#111步驟所示的處理，由 此求出新的行進路C，對該行進路C重新設(shè)定目標位置。
舉出具體的例子如下，例如，制動踏板8的操作延遲的情況下，如圖 19所示，有時還在少許通過了最初的引導信息G1的位置的位置使車體B 停車。在這樣的狀況下，通過圖像處理掌握引導信息G和指標H的位置 的誤差、和車體B的姿勢的誤差，代替恰當?shù)男羞M路C重新求出行進路C'， 對該行進路C，重新設(shè)定目標位置，對應于該目標位置設(shè)定引導位置G2'、 G3'。對于這樣重新設(shè)定的引導位置G2'、 G3'，也在必要的情況下賦予消 息。從而，在將車體B導入停車位置時，即使在不恰當?shù)奈恢檬管圀wB 停車，也能夠在之后按照監(jiān)視器10中顯示的信息和從揚聲器11輸出的消 息進行操作，且僅通過這樣的操作就能夠?qū)④圀wB導入停車位置P。
這樣，根據(jù)本發(fā)明可知，在顯示由前照相機12拍攝的圖像的監(jiān)視器 10中，駕駛員進行特定停車位置P的操作，選擇停車模式后，自動求出將 車體B導入停車位置P的行進路C，在該行進路C上設(shè)定多個目標位置和 該目標位置中的車體B的姿勢。還有，在將車體B導入停車位置P時， 即使設(shè)定多個目標位置，也對應于作為車體B的移動目標的目標位置，在 監(jiān)視器10的地面上僅顯示線狀引導信息G，同時，在監(jiān)視器10上顯示框 狀指標H，將車體B的移動所需的消息作為語音或文字信息輸出，因此，
駕駛員能夠按照消息，將車體B移動至線狀引導信息G到達由框狀指標H 包圍的位置(重復的位置)，通過這種簡單的操作方式來進行移動。
另外，僅通過進行將車體B移動至線狀引導信息G到達由框狀指標H 包圍的位置(重復的位置)的操作，在監(jiān)視器10上重新顯示引導信息G， 因此，避免識別錯誤的目標的不妥善情況的同時，能夠使車體B沿恰當?shù)?行進路C移動，將其導入停車位置P。尤其，在將車體B導入停車位置P 時，即使轉(zhuǎn)向操作、加速操作、制動操作多少不恰當?shù)那闆r下，也能夠通 過修正控制，避免車體B從行進路C大幅度偏離的不妥善情況。另外，即 使在車體B從行進路C偏離的情況下，在使車體B停車時重新求出行進 路C，，在監(jiān)視器10上顯示對應于這樣求出的行進路C'的引導信息，由此 能夠?qū)④圀wB恰當?shù)貙胪＼囄恢肞。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
該停車支援裝置能夠不拘束于車體尺寸而進行停車支援，例如，在使 用于像大型卡車一樣難以確認后方的結(jié)構(gòu)的汽車的情況下，能夠以順暢的 操作實現(xiàn)停車。另外，除了駕駛座位的附近裝備的監(jiān)視器之外，例如，在 駕駛座位的后側(cè)裝備輔助監(jiān)視器，以在使車體后退時也能夠確認信息，在 該輔助監(jiān)視器上也顯示與監(jiān)視器相同的信息，由此還可以考慮進一步高精 度的停車支援的實現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種停車支援裝置，其具備顯示來自在車體上裝備的照相機的拍攝圖像的監(jiān)視器和在所述監(jiān)視器上顯示用于支援停車的支援信息的支援信息輸出機構(gòu)，其中，所述照相機拍攝前方，所述支援信息輸出機構(gòu)求出用于向預先設(shè)定的停車位置導入車體的行進路，在該行進路上設(shè)定目標位置，在前進時，進行在所述監(jiān)視器上顯示的地面上顯示與該目標位置對應的引導信息，并且在所述監(jiān)視器上顯示與所述車體的當前位置對應的指標的處理，所述停車支援裝置具備輔助控制機構(gòu)，該輔助控制機構(gòu)在使所述車體移動至停車位置時，以將所述指標引導至所述引導信息的位置的方式輔助駕駛員的駕駛操作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車支援裝置，其中，所述支援信息輸出機構(gòu)具備行進路更新機構(gòu)，該行進路更新機構(gòu)根據(jù) 所述引導信息和指標的位置關(guān)系或所述目標位置和車體的位置關(guān)系求出 所述行進路和車體的位置誤差，基于該位置誤差重新求出用于從車體的當 前位置導入所述停車位置的行進路。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其中，具備基于方向盤的操作驅(qū)動轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向單元和測量 所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向傳感器，并且，所述輔助控制機構(gòu)在來自轉(zhuǎn) 向傳感器的轉(zhuǎn)向角與基于所述行進路設(shè)定的目標值不同的情況下，控制所 述轉(zhuǎn)向單元，將所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角修正為恰當?shù)姆较颉?br> 4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其中，具備基于制動踏板的操作使制動力作用于所述車體的車輪的制動器 單元和檢測所述制動踏板的操作的制動器傳感器，并且，所述輔助控制機 構(gòu)在由所述制動器傳感器檢測出制動踏板處于操作狀態(tài)的狀況下，在所述 車體接近設(shè)定于所述行進路的停車位置的情況下，制動控制所述制動器單 元。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其中，具備基于加速操作部件的操作設(shè)定車體的行駛速度的速度設(shè)定單元 和測量所述加速操作部件的操作量的加速器傳感器，并且，所述輔助控制 機構(gòu)在所述車體接近設(shè)定于所述行進路的停車位置的情況下，控制所述速 度設(shè)定單元，將車體的行駛速度設(shè)為比由所述加速操作部件設(shè)定的行駛速 度低的速度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車支援裝置，其中，所述引導信息以條形狀顯示于所述監(jiān)視器，所述指標以收容所述弓I導 信息的長方形狀的框顯示于所述監(jiān)視器。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其中， 所述支援信息輸出機構(gòu)在所述行進路的中間設(shè)定多個目標位置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車支援裝置，其中， 所述支援信息輸出機構(gòu)在支援以與停車姿勢正交的姿勢將車體導入停車位置的入庫的情況下，在所述行進路上設(shè)定四個目標位置，對該四個 目標位置設(shè)定引導信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車支援裝置，其中， 所述照相機包括設(shè)置于所述車體的前端的前照相機和設(shè)置于所述車體的后端的后照相機，對所述四個目標位置中的第一個和第二個設(shè)定的引 導信息顯示于在所述車體前進時由所述前照相機拍攝的地面上，對所述四 個目標位置中的第三個和第四個設(shè)定的引導信息顯示于在所述車體后退 時由所述后照相機拍攝的地面上。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車支援裝置，其中，所述引導信息和所述指標以不同的顯示色顯示于所述監(jiān)視器。
全文摘要
具備顯示來自照相機(12)的拍攝圖像的監(jiān)視器(10)、和進行將車體導入停車位置的支援的支援信息輸出機構(gòu)，具備在將車體導入停車位置時有不恰當?shù)鸟{駛操作的情況下修正為恰當?shù)臓顟B(tài)的修正控制機構(gòu)(31)。該修正控制機構(gòu)(31)在轉(zhuǎn)向操作、加速操作、制動操作不恰當?shù)那闆r下進行恰當設(shè)置行進路，恰當設(shè)置停車位置的控制。由此，基于監(jiān)視器(10)的顯示，駕駛員將車體導入停車位置時，即使進行了不恰當?shù)牟僮?，也能夠?qū)④圀w恰當?shù)貙胪＼囄恢谩?br> 文檔編號B60R99/00GK101360632SQ20068005099
公開日2009年2月4日 申請日期2006年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月16日
發(fā)明者佐藤功祐, 山內(nèi)博, 渡邊一矢 申請人:愛信精機株式會社;豐田自動車株式會社