專利名稱：自行式洗車機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自行式洗車機(jī)，特別涉及一種一邊沿車身外周面自動 行走一邊利用洗車刷洗滌車身外周面的自行式洗車機(jī)的改良結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
以往，作為汽車的洗滌裝置的一種，存在具有如下結(jié)構(gòu)的裝置其具 有門型的主體框架，在該主體框架的相對的多個(gè)支柱部上可旋轉(zhuǎn)地各安裝 有一個(gè)洗車刷。該門型洗滌裝置如已經(jīng)公知的那樣，主體框架由兩條軌道 導(dǎo)向而沿著待洗滌的汽車的前后方向自動行走，或者使汽車以穿過主體框 架內(nèi)的方式行駛，從而使主體框架和汽車進(jìn)行相對移動，于是，此時(shí)處于 旋轉(zhuǎn)狀態(tài)中的洗車刷壓在汽車的外周面上，對該汽車的外周面進(jìn)行洗滌. 然而，存在結(jié)構(gòu)大型化且價(jià)格昂貴、還需要寬敞的設(shè)置場所等問題。另一方面，還公知有這樣的洗滌裝置(例如參照下述專利文獻(xiàn)1):在行駛于一條軌道的L型框架上支撐著多個(gè)洗車刷，該洗車刷可旋轉(zhuǎn)且可在與軌道的延伸方向成直角的方向上往復(fù)移動.在這樣的L型洗滌裝置中，由于軌道是一條，與在兩條軌道上行駛的門型洗滌裝置相比，能夠得到軌道的鋪設(shè)工程簡單化等優(yōu)點(diǎn)。但是，仍然存在不僅設(shè)置場所固定、不可能變更，而且難以應(yīng)對從大型到小型的各種汽車特別是特殊汽車和鐵道車輛 等各種車輛的問題，在該情況下，作為謀求解除上述那樣問題的洗滌裝置，還提出了這樣 的獨(dú)立自行式洗車機(jī)(例如參照專利文獻(xiàn)2和3):對于可旋轉(zhuǎn)地支撐洗 車刷的框架，安裝了使該框架能以無軌道方式行駛的車輪，并且設(shè)置了驅(qū) 動該車輪的驅(qū)動源。
但是，這些現(xiàn)有的自行式洗滌機(jī)都是通過作業(yè)人員利用手柄或遙控器 的手動操作來進(jìn)行車輪的捧輪的結(jié)構(gòu)。因此，不易控制洗車機(jī)的行駛方向 沿著車身外周面，以使旋轉(zhuǎn)中的洗車刷可靠地接觸待洗滌的車身的外周面。 因此，不能避免因作業(yè)人員的掌舵技能、洗車的完成狀態(tài)參差不齊的情況。 并且，通常由于一邊向車身噴水一邊進(jìn)行洗滌，因此還存在操作手柄或遙 控器的作業(yè)人員不得不在水沫飛濺的惡劣環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)的不良情況。因此，本發(fā)明者等為了解除這些問題，認(rèn)真地進(jìn)行了研究。于是，首 先想出了利用距離傳感器使洗車機(jī)操舵操作的自動化成為可能的結(jié)構(gòu)。即，想出了這樣的自行式洗車機(jī)，其安裝有測量洗車刷和車身之間距離的距 離傳感器；和控制裝置，該控制裝置根據(jù)該距離傳感器的檢測值來控制洗 車機(jī)的行駛方向，使得該洗車機(jī)在與待洗滌車身之間的距離保持一定的情 況下，沿該車身的外周面進(jìn)行行駛。但是，在這樣的結(jié)構(gòu)中，在采用例如光學(xué)距離傳感器等作為距離傳感 器的情況下，若在距離傳感器的發(fā)光部或感光部、或者在它們之間的光路 上附著或漂浮水沫、泥等，則有可能不能測得正確的距離.因此，在具有 利用了這種距離傳感器的現(xiàn)有結(jié)構(gòu)的自行式洗車機(jī)中，難以穩(wěn)定且高精度 地將洗車機(jī)的行駛方向控制成沿著待洗滌車身的外周面進(jìn)行行駛。專利文獻(xiàn)1:日本實(shí)公昭64 - 3725號公報(bào)專利文獻(xiàn)2:日本特開昭52 — 107172號公報(bào)專利文獻(xiàn)3:日本特開2003 - 127843號公報(bào)發(fā)明內(nèi)容在此，本發(fā)明就是以上述情況為背景而完成的，其要解決的課題是提 供一種自行式洗車機(jī)的改良結(jié)構(gòu)，以便能夠以充分的可靠性高精度且穩(wěn)定 地將行駛方向控制為可沿待洗滌車身的外周面行駛，從而能夠有利于實(shí)現(xiàn) 操舵操作的自動化。于是，為了解決該課題，本發(fā)明的第一方案的自行式洗車機(jī)，具有 框架、安裝在該框架上使該框架可無軌道地行駛的車輪、驅(qū)動該車輪中的
至少一個(gè)的行駛驅(qū)動源、以及相對該框架可繞在上下方向上延伸的轉(zhuǎn)軸旋 轉(zhuǎn)地被支撐的洗車刷，通過一邊使該洗車刷旋轉(zhuǎn)地按壓在車身外周面上， 一邊使該框架沿該車身外周面行駛，來洗滌該車身外周面，其特征在于，該自行式洗車機(jī)包括(a)操舵單元，其使上述框架的行駛方向變更為相 對于上述車身外周面的接近方向和離開方向至少兩個(gè)方向；(b)抵抗力檢 測單元，其對因?qū)⑸鲜鱿窜囁磯涸谏鲜鲕嚿硗庵苊嫔隙稍撓窜囁⑺a(chǎn)生的抵抗力進(jìn)行檢測；以及自行方向控制單元，其基于由該抵抗力檢測單 元檢測出的上述抵抗力的檢測值來控制上述操舵單元，當(dāng)該檢測值大于預(yù) 先設(shè)定的允許范圍時(shí)，使上述框架向離開上述車身外周面的離開方向行駛， 而當(dāng)該檢測值小于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，使該框架向接近該車身外周面 的接近方向行駛。并且，這樣的本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第二方案，在上述笫一方案的 自行式洗車機(jī)中，在安裝在上述框架上的上述車輪中，相對于該框架的行 駛方向分別位于左右兩側(cè)的車輪，被設(shè)為由上述行駛驅(qū)動源驅(qū)動的左驅(qū)動 輪和右驅(qū)動輪，并且上述操舵單元包括可將該左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和該右驅(qū)動 輪的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)成相互不同的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；基于通過該調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)的該左驅(qū) 動輪和該右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的差異，該框架的行駛方向在左右方向上變化， 從而該框架的行駛方向朝相對于上述車身外周面的接近方向和離開方向這 兩個(gè)方向進(jìn)行變更。并且，這樣的本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第三方案，在上述笫二方案的 自行式洗車機(jī)中，上述行駛驅(qū)動源構(gòu)成為，具有驅(qū)動上述左驅(qū)動輪的笫一 行駛驅(qū)動源、和驅(qū)動上述右驅(qū)動輪的與該第一行駛驅(qū)動源分開獨(dú)立的第二 行駛驅(qū)動源，并且，上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，可通過使該第一行駛驅(qū)動源對 于該左驅(qū)動輪的驅(qū)動力和該第二行駛驅(qū)動源對于該右驅(qū)動輪的驅(qū)動力相對 變化，將該左驅(qū)動輪和該右驅(qū)動輪各自的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為相互不同。并且，這樣的本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第四方案，在上述第三方案的 自行式洗車機(jī)中，上述自行方向控制單元構(gòu)成為可控制該調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，4吏得 當(dāng)上述檢測值大于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，利用上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使對于上述
左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪中離上述車身外周面較遠(yuǎn)的驅(qū)動輪的、上述第一行駛 驅(qū)動源或者上述第二行駛驅(qū)動源的驅(qū)動停止，從而使上述框架向離開上述 車身外周面的離開方向行駛，而當(dāng)上述檢測值小于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)， 利用上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使對于上述左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪中離上述車身外周面較 近的驅(qū)動輪的、該笫一行駛驅(qū)動源或者該第二行駛驅(qū)動源的驅(qū)動停止，從 而使上述框架向該上述車身外周面的方向行駛。
并且，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第五方案，在上述第一至第四方案中任一項(xiàng)的自行式洗車機(jī)中，設(shè)置有校正操舵單元，該校正操舵單元當(dāng)通 過上述抵抗力檢測單元檢測出的檢測值大于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，利用 上述自行方向控制單元使上述框架向離開上述車身外周面的離開方向行 駛，從而使該檢測值在預(yù)先設(shè)定的允許范圍內(nèi)，以這種情況為條件，在該 檢測值變?yōu)樾∮陬A(yù)先設(shè)定的允許范圍之前，進(jìn)行校正操舵使得向與該車身 外周面平行的方向操舵從而不過于離開該車身外周面；當(dāng)通過上述抵抗力 檢測單元檢測出的檢測值小于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，利用上述自行方向 控制單元使上述框架向接近上述車身外周面的接近方向行駛，從而使該檢 測值在預(yù)先設(shè)定的允許范圍內(nèi)，以這種情況為條件，在該檢測值變?yōu)榇笥?預(yù)先設(shè)定的允許范圍之前，進(jìn)行校正操舶使得向與該車身外周面平行的方 向操舵從而不過于接近該車身外周面.
并且，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第六方案，在上述第一方案的自行式 洗車機(jī)中，安裝在上述框架上的上述車輪的至少一個(gè)車輪，被構(gòu)成為可繞 沿鉛直方向延伸的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)、作為通過該旋轉(zhuǎn)變更該框架的行駛方向的操 舵輪，并且，上述操舷單元包括使該操舷輪繞該轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第七方案，在上述第一至第六方案中 任一項(xiàng)的自行式洗車機(jī)中，上述行駛驅(qū)動源由電動馬達(dá)構(gòu)成，并且還設(shè)置 有用于向該電動馬達(dá)供電的內(nèi)燃機(jī)式發(fā)電機(jī)。
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第八方案，在上述第七方案的自行式 洗車機(jī)中，在上述洗車刷和上述發(fā)電機(jī)之間形成有罩部件，該罩部件遍及 全長地對該洗車刷的周圍局部地進(jìn)行了包圍。
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第九方案，在上述第七或第八方案的 自行式洗車機(jī)中，還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上述洗車刷的由電動馬達(dá)構(gòu)成的刷驅(qū) 動馬達(dá)，并且，該刷驅(qū)動馬達(dá)利用向由上述電動馬達(dá)構(gòu)成的行駛驅(qū)動源供 電的上述發(fā)電機(jī)供電。
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十方案，在上述第九方案的自行式 洗車機(jī)中，還設(shè)置有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元，該轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元調(diào)節(jié)上述刷驅(qū)動馬達(dá) 的轉(zhuǎn)速。
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十一方案，在上述第九或第十方案 的自行式洗車機(jī)中，上述抵抗力檢測單元構(gòu)成為，具有檢測向上述刷驅(qū)動 馬達(dá)供給的電流的電流檢測裝置，基于由該電流檢測裝置所檢測出的該供 給電流的檢測值，將上述抵抗力作為因?qū)⑸鲜鱿窜囁磯涸谏鲜鲕嚿硗庵?面上而由該洗車刷產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)抵抗力檢測出來。
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十二方案，在上述笫一至第十方案 中任一項(xiàng)的自行式洗車機(jī)中，上述抵抗力檢測單元構(gòu)成為，具有對因?qū)⑸?述洗車刷按壓在上述車身外周面上而由該洗車刷產(chǎn)生的按壓反力進(jìn)行檢測 的按壓反力檢測裝置，基于由該按壓反力檢測裝置所檢測出的該按壓反力 的檢測值，如險(xiǎn)測上述抵抗力.
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十三方案，在上述笫一至十二方案中任一項(xiàng)的自行式洗車機(jī)中，還設(shè)置有存儲洗滌液的罐、和用于將該罐 內(nèi)的洗滌液噴射到上述車身外周面的噴射裝置.
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十四方案，在上述笫十三方案的自 行式洗車機(jī)中，上述噴射裝置構(gòu)成為，具有從上述罐延伸出來的管；設(shè) 置在該管上的噴射口；以及泵，該泵將該罐內(nèi)的洗滌液從該罐內(nèi)汲取上來， 送出到該管內(nèi)，并4吏該洗滌液通過該噴射口噴射到上述車身外周面。
此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十五方案，在上述第十三或笫十四 方案的自行式洗車機(jī)中，上述框架構(gòu)成為，具有安裝上述車輪的基座部、 和支撐上述洗牟刷的上述轉(zhuǎn)軸的支撐部，由該支撐部支撐的該洗車刷向該 基座部的側(cè)方突出地設(shè)置，而上述罐設(shè)置在比該基座部上的中央部偏向與 該洗車刷的突出側(cè)相反一側(cè)的位置上。此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十六方案，在上述第一至第十五方 案中任一項(xiàng)的自行式洗車機(jī)中，上述洗車刷在可繞上述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，相對于上述框架位置固定地進(jìn)行設(shè)置。此外，本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十七方案，在上述第一至第十六方 案中任一項(xiàng)的自行式洗車機(jī)中，還設(shè)置有操作單元，該操作單元可與利用 上述自行方向控制單元進(jìn)行的上述操舵單元的控制相獨(dú)立，任意操作該操 舵單元。即，在本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第一方案中，利用抵抗力檢測單元檢 測因?qū)⑾窜囁涸谲嚿硗庵苊嫔隙上窜囁⑺a(chǎn)生的抵抗力。并且，構(gòu)成 為基于該檢測值來控制洗車機(jī)的行駛方向，使得與車身的距離保持一定地 進(jìn)行行駛。因此，與如前所述那樣利用光學(xué)式距離傳感器進(jìn)行行駛控制不 同，例如不會受到水沫和泥等所造成的影響，能夠通過抵抗力檢測單元正 確地檢測上述抵抗力。于是，基于這樣的檢測值，能夠穩(wěn)定地得到行駛方 向的控制量，因此，在這樣的本發(fā)明的自行式洗車機(jī)中，能夠以充分的可靠性高精 度且穩(wěn)定地將行駛方向控制為可沿待洗滌車身的外周面行駛，能夠有利于 實(shí)現(xiàn)操舵操作的自動化。于是，作為其結(jié)果，即使是不習(xí)慣作業(yè)的人員也 能容易地作業(yè)，能夠使洗車的完成狀態(tài)盡可能地均一。而且，作業(yè)人員可 在良好的作業(yè)環(huán)境下，通過遠(yuǎn)程操作順利地進(jìn)行洗車作業(yè)。并且，根據(jù)本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第二方案，使框架行駛的驅(qū)動輪 作為改變其行駛方向的操舵輪發(fā)揮功能，因此，與獨(dú)立于驅(qū)動輪而特別設(shè) 置操舵輪的情況相比，有利于謀求部件數(shù)量的降低。此外，根據(jù)本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第三和第四方案，能夠可靠地調(diào) 節(jié)左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速。因此，能夠更穩(wěn)定地進(jìn)行洗車機(jī)的^f亍駛方向的控制，而且，例如在第四方案中，優(yōu)選采用這樣的形態(tài)還設(shè)置有測 量由上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制所進(jìn)行的上述第 一行駛驅(qū)動源或上述第二行 駛驅(qū)動源的驅(qū)動停止時(shí)間的計(jì)時(shí)裝置，該調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)能夠由上述自行方向控 制單元進(jìn)行控制d吏得當(dāng)由該計(jì)時(shí)裝置測量的時(shí)間到達(dá)預(yù)先^:定的時(shí)間時(shí)， 已驅(qū)動停止的該第一行駛驅(qū)動源或者該第二行駛驅(qū)動源被再驅(qū)動。通過采 用這樣的計(jì)時(shí)裝置，操舵量被單位地設(shè)定，通過自行方向控制單元的控制， 能夠預(yù)先防止框架向相對于車身外周面的接近方向和離開方向進(jìn)行行駛的 方向的變更量過大，能夠更高精度地控制洗車機(jī)的行駛方向。此外，根據(jù)本發(fā)明的第五方案，當(dāng)洗車刷處于相對于車身外周面在適 當(dāng)范圍內(nèi)觸接的狀態(tài)時(shí)，自行式洗車機(jī)自動地向成為與車身外周面大致平 行的方向操舵。因此，能夠避免頻繁的操舵，能夠在較長的時(shí)間內(nèi)呈現(xiàn)自 行式洗車機(jī)的洗車刷相對于車身外周面以適當(dāng)?shù)挠|接狀態(tài)進(jìn)行洗滌，能夠 提高行駛的穩(wěn)定性。此外，根據(jù)本發(fā)明的第六方案，僅僅以使操作輪轉(zhuǎn)動的簡單結(jié)構(gòu)，就 能夠改變框架的行駛方向。因此，盡可能地抑制了伴隨添加洗車機(jī)的^^舵 操作的控制結(jié)構(gòu)所導(dǎo)致的洗車機(jī)整體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化。此外，根據(jù)本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第七方案，行駛用驅(qū)動輪和旋轉(zhuǎn) 刷都可以由電動馬達(dá)驅(qū)動。由此，可通過電路容易且高精度地進(jìn)行行駛輪 和旋轉(zhuǎn)刷的控制。此外，較之作為電動馬達(dá)用的驅(qū)動源裝栽蓄電池的情況， 也不需要充電等花費(fèi)時(shí)間的煩瑣作業(yè)，提高了利用簡便性。另外，根據(jù)本發(fā)明的笫八方案，保護(hù)行駛驅(qū)動源免受由于洗車刷的旋 轉(zhuǎn)而飛散的水沫和泥等損傷。由此，能夠預(yù)期該行駛驅(qū)動源的使用耐久性 的提高。另外，根據(jù)本發(fā)明的笫九方案，在任意場合下都能夠使洗車刷旋轉(zhuǎn)。 由此，可在任意的場合下進(jìn)行洗滌作業(yè)。此外，根據(jù)本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的笫十方案，能夠根據(jù)車身外周面 的污垢狀態(tài)和形狀等改變洗車刷的旋轉(zhuǎn)速度。由此，能夠有利于謀求洗滌 作業(yè)的高效化、刷以及車身的保護(hù)等.此外，若^f吏刷驅(qū)動馬達(dá)起動時(shí)的轉(zhuǎn) 速低，則能夠使洗車刷的旋轉(zhuǎn)以低速起動.由此，能夠避免使洗車刷的旋 轉(zhuǎn)激烈且高速地起動時(shí)所造成的沖擊和危險(xiǎn)性。而且，還可設(shè)置安全機(jī)構(gòu)， 通過刷驅(qū)動馬達(dá)的電流值來監(jiān)視洗車刷的旋轉(zhuǎn)抵抗力，當(dāng)其超過規(guī)定的允
許電平時(shí)，根據(jù)洗車刷的旋轉(zhuǎn)或需要使洗車機(jī)自身的行駛緊急停止。另外，在本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十一方案中，對于因?qū)⑾窜囁?在車身外周面上而由洗車刷所產(chǎn)生的抵抗力，能夠由抵抗力檢測單元電氣 地檢測出來。因此，例如與機(jī)械地檢測該抵抗力的情況相比，能夠期待實(shí) 現(xiàn)抵抗力檢測單元的小型化。另外，在將洗車刷施加給車身外周面的按壓反力作為抵抗力進(jìn)行檢測 的本發(fā)明第十二方案，與例如將在洗車時(shí)由洗車刷所產(chǎn)生的抵抗力作為洗 車刷的旋轉(zhuǎn)抵抗力檢測出來的情況不同，即使例如洗車刷勾桂在設(shè)置于車 身外周面上的某部件等，而妨礙了洗車刷的旋轉(zhuǎn)，也能夠立即進(jìn)行行駛控 制，使得不進(jìn)行使框架從車身外周面離開這樣的框架的行駛控制，等等。 而且，洗車刷對車身外周面的按壓反力，除了利用例如壓電元件或變形傳 感器(歪七y，)等直接檢測應(yīng)力之外，還可以相對于洗車機(jī)框架利用螺 旋彈簧等向車身側(cè)施力地支撐洗車刷，將洗車刷抵抗施力而相對于洗車機(jī) 框架相對移位的量，利用磁尺、紅外線、編碼器等距離傳感器進(jìn)行檢測等 等，這樣進(jìn)行檢測.此外，根據(jù)本發(fā)明的第十三以及第十四方案，能夠在任意場合利用洗滌液進(jìn)行洗車o另外，根據(jù)本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十五方案，在框架的基座部的 兩側(cè)部分上分別設(shè)置有大重量物。由此，框架、進(jìn)而洗車機(jī)的重量平衡變 得良好.其結(jié)果是，能夠有利于確保穩(wěn)定的行駛性能。另外，根據(jù)本發(fā)明的第十六方案，能夠有效地確保洗車刷的旋轉(zhuǎn)時(shí)的 穩(wěn)定性。另外，根據(jù)本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的第十七方案，能夠容易將洗車機(jī) 從例如收納場所等移動到待洗滌的車身附近.


圖1是表示本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的一個(gè)實(shí)施方式的主視說明圖。圖2是圖1所示的自行式洗車機(jī)的左側(cè)視說明圖。 圖3是圖1所示的自行式洗車機(jī)的俯視說明圖。圖4是圖1所示的自行式洗車機(jī)所具有的框架的仰視說明圖。圖5是沿圖4中的A方向的向視說明圖。圖6是沿圖4中的B-B線的剖面說明圖。圖7是沿圖4中的C-C線的剖面說明圖。圖8是表示圖1所示的自行式洗車機(jī)所具有的刷軍和洗車刷的轉(zhuǎn)軸相 對于框架的組裝結(jié)構(gòu)的說明圖。圖9是圖8中的右側(cè)視說明圖。圖10是表示本發(fā)明的自行式洗車機(jī)所具有的框架的行駛方向的控制 系統(tǒng)的一個(gè)示例的方框圖。圖11是表示本發(fā)明的自行式洗車機(jī)所具有的框架的行駛方向的控制 程序的一個(gè)示例的流程圖。圖12是表示利用本發(fā)明的自行式洗車機(jī)進(jìn)行洗車作業(yè)時(shí)的工序示例 的i兌明圖。圖13是表示本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的另一實(shí)施方式的與圖5對應(yīng)的圖。圖14是表示本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的又一實(shí)施方式的與圖IO對應(yīng)的圖。圖15是表示本發(fā)明的自行式洗車機(jī)的又一實(shí)施方式的與圖ll對應(yīng)的圖。標(biāo)號說明10:自行式洗車機(jī)11:框架14:行駛用輪胎16:洗車刷17:轉(zhuǎn)軸18:基座部26:行駛用馬達(dá) 38:發(fā)電機(jī)40:控制裝置52:刷罩57:車身外周面68:刷驅(qū)動馬達(dá)76:電流計(jì)78:調(diào)節(jié)部79:操作部80:計(jì)時(shí)部84:操舵輪92:按壓反力檢測裝置具體實(shí)施方式
下面，為了更具體地明確本發(fā)明，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行 詳細(xì)的說明。首先，在圖1至圖3中，作為具有本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的自行式洗車機(jī)的一 個(gè)實(shí)施方式，用于汽車洗滌的自行式洗車機(jī)利用其主視形態(tài)、側(cè)視形態(tài)和 俯視形態(tài)分別示意地表示。從這些圖可知，本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)IO 具有框架ll。而且，相對于該框架11分別安裝有使其可行駛的2種車輪、 即4個(gè)小腳輪12和左、右行駛用輪胎14a、 14b。另外，洗車刷16被支撐 為可繞轉(zhuǎn)軸17旋轉(zhuǎn)。更具體而言，框架11構(gòu)成為還具有基座部18,而且，如圖4至圖7 所示那樣，該框架11的基座部18呈大致長方形的平板形態(tài)。另外，在其 下表面的四個(gè)角部上分別一一安裝了具有旋轉(zhuǎn)自如的車輪的小腳輪12。另 外，該小腳輪12，由具有沿鉛直方向延伸的轉(zhuǎn)軸(未圖示)、并可繞該轉(zhuǎn) 軸旋轉(zhuǎn)的以往所公知的緩沖小腳輪構(gòu)成。這樣，通過四個(gè)小腳輪12能夠?qū)?相對于基座部18的向下沖擊輸入力發(fā)揮緩沖作用。并且，與此同時(shí)，構(gòu)成 為允許框架ll在路面上等朝自由芳向行駛。而且，關(guān)于圖4至圖7，省略
了框架11的基座部18的上表面上的部件和零件，而在圖5以及后述的圖 13中，省略了左、右行駛用輪胎14a、 14b等部件和零件。另外，在該基座部18的下表面的長度方向中央部中的、沿寬度方向的 左右兩側(cè)端部上，左行駛用輪胎14a和右行駛用輪胎14b，分別以使固定 在它們上的車軸20朝向基座部18的寬度方向內(nèi)側(cè)水平地延伸的狀態(tài)進(jìn)行 配置。另外，這些車軸20分別利用具有兩個(gè)軸承22、 22的支板24可旋轉(zhuǎn) 地安裝在基座部18的下表面上。在基座部18的下表面上的、左行駛用輪胎14a和右行駛用輪胎14b 之間，配置有作為驅(qū)動它們旋轉(zhuǎn)的行駛驅(qū)動源的左行駛用馬達(dá)26a和右行 駛用馬達(dá)26b。即，左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b，以使各自的驅(qū)動軸28 沿基座部18的長度方向延伸的狀態(tài)、即與左、右行駛用輪胎14a、 14b的 各車軸20正交地延伸的狀態(tài)進(jìn)行配置。而且，這些左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b分別由使彼此向相同方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的、例如一直以來公知的感應(yīng)馬達(dá) 構(gòu)成'而且，這樣配置的左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b各自的驅(qū)動軸28，相 對于各車軸20中的與行駛用輪胎14側(cè)相反一側(cè)的端部，通過容納于安裝 在該端部上的齒輪箱30內(nèi)的、改變操舵的齒輪(未圖示)而被連結(jié)起來。 由此，伴隨向相同方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動， 左、右行駛用輪胎14a、 14b朝相同方向旋轉(zhuǎn).于是，使整個(gè)框架ll向如 圖4的箭頭7所示的基座部18的長度方向的一側(cè)行駛。由上述情況可知，在本實(shí)施方式中，由相對于框架11的行駛方向位于 左側(cè)的左行駛用輪胎14a構(gòu)成左驅(qū)動輪。并且由驅(qū)動該左行駛用輪胎14a 的左行駛用馬達(dá)26a構(gòu)成第一行駛驅(qū)動源。其另一方面，由相對于框架ll 的行駛方向位于右側(cè)的右行駛用輪胎14b構(gòu)成右驅(qū)動輪。并且由驅(qū)動該右 行駛用輪胎14b的右行駛用馬達(dá)26b構(gòu)成第二行駛驅(qū)動源。而且，從以下 開始，在框架ll的寬度方向上，將左行駛用輪胎14a所處的一側(cè)稱為左側(cè)， 并將該部分稱為左側(cè)部。另外，將右行駛用輪胎14b所處的一側(cè)稱為右側(cè)， 并將該部分稱為右側(cè)部。而且，在框架ll的長度方向上，將行駛方向前方
側(cè)(圖4中，箭頭7所示一側(cè))的部分稱為前部，將其后方側(cè)(圖4中， 與箭頭7相反一側(cè))的部分稱為后部。如圖1至圖9所示那樣，在基座部18的左側(cè)部的上方，罐臺36由多 根支柱34支撐而設(shè)置在距基座部18的上表面規(guī)定距離的位置上(參照圖 8和圖9)。另外，在基座部18的左側(cè)部中的前部和后部上，分別立設(shè)有 由呈大致3字形的板材構(gòu)成的保護(hù)軍37，使得該保護(hù)軍37覆蓋在基座部 18和罐臺36之間。而且，在圖9中，表示省略了后述的延長管58的形態(tài)。另夕卜，在基座部18的左側(cè)部上，設(shè)置有汽油機(jī)式或柴油機(jī)式等的內(nèi)燃 機(jī)式的發(fā)電機(jī)38和控制裝置40,發(fā)電機(jī)38和控制裝置40設(shè)置為夾在 兩個(gè)保護(hù)軍37、 37之間，并列位于罐臺36的下方。由此，發(fā)電機(jī)38和控 制裝置40位于其前后方向被兩個(gè)保護(hù)軍37、 37保護(hù)的狀態(tài)下。另外，雖然在各圖中被省略，但發(fā)電機(jī)38被在基座部18上沿左右方 向延伸地鋪設(shè)的導(dǎo)軌導(dǎo)向而在基座部上移動，并可M座部18上向左側(cè)方 取出。此外，保護(hù)罩37、 37的材質(zhì)和結(jié)構(gòu)等沒有特別的限定.但是，保護(hù) 罩37、 37例如由網(wǎng)目M1或無孔透明板等可從一面?zhèn)韧敢暡⒈嬲J(rèn)另 一面?zhèn)鹊?板構(gòu)成的.由此，發(fā)電機(jī)38和控制裝置40的狀態(tài)從外部可容易地確認(rèn)。 而且，其中特別是若使用網(wǎng)目M1等具有通氣性的板，則可有效地冷卻內(nèi)燃 機(jī)式發(fā)電機(jī)38,另外，若是用無孑U1，則能得到有利于阻止水或泥等附著 到發(fā)電機(jī)38和控制裝置40上的優(yōu)點(diǎn)，另夕卜，這里使用的內(nèi)燃機(jī)式發(fā)電機(jī)38如廣泛/i^的那樣，是通過以汽 油或煤油等為燃料的內(nèi)燃機(jī)(發(fā)動機(jī))的驅(qū)動而產(chǎn)生交流電壓的裝置.而 且，在本實(shí)施方式中，該發(fā)電機(jī)38內(nèi)置有公知的自動電壓調(diào)節(jié)裝置(未圖 示)，該自動電壓調(diào)節(jié)裝置例如通過控制在轉(zhuǎn)子線圏中流過的電流將輸出 電壓保持一定，從而實(shí)現(xiàn)了降低電力波動而謀求其穩(wěn)定化的結(jié)構(gòu)。這種發(fā)電機(jī)38，和與其并列配置的控制裝置40、安裝在框架ll中的 基座部18的下表面上的左、右行駛用馬達(dá)26a及26b電連接。由此構(gòu)成為， 對各行駛用馬達(dá)26穩(wěn)定地供給一定的電壓，并且該供電通過控制裝置40 進(jìn)行控制。
另外，在控制裝置40上還電連接有作為操作單元的遙控裝置41。而 且，根據(jù)設(shè)置在該遙控裝置41上的各種按鈕的按壓操作，進(jìn)行從發(fā)電機(jī) 38向各行駛用馬達(dá)26供電的開始和停止。即，各行駛用馬達(dá)26的驅(qū)動和 停止由控制裝置40控制，從而進(jìn)行框架11的前進(jìn)和停止。而且，這里， 遙控裝置41是例如每按壓操作按鈕一次就能交替得到接通(ON)狀態(tài)和 斷開(OFF)狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。更具體而言，雖然在圖中未明確示出，但是遙控裝置41上設(shè)置有同 時(shí)驅(qū)動/停止左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b的按鈕、和僅擇一地驅(qū)動/停止左、 右行駛用馬達(dá)26a、 26b按鈕中的任一個(gè)的g。于是，通it^t進(jìn)行左、右 行駛用馬達(dá)26a、 26b的同時(shí)驅(qū)動/停止的^fe進(jìn)行一次按壓操作，來驅(qū)動 這兩個(gè)行駛用馬達(dá)26，使左、右行駛用輪胎14a、 14b以相同的轉(zhuǎn)速向同 一操舵進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，使框架ll向一個(gè)方向直行。并且，從該狀態(tài)起通 過再次按壓一次該掩組，來使左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b的驅(qū)動停止，通 過這兩個(gè)行駛用馬達(dá)26的制動轉(zhuǎn)矩，使左、右行駛用輪胎14a、 14b的旋 轉(zhuǎn)同時(shí)停止。由此，使框架ll的行駛停止。另一方面，在左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b雙方都被驅(qū)動的狀態(tài)下，通 過對僅進(jìn)行左行駛用馬達(dá)26a的驅(qū)動/停止的按鈕進(jìn)行一次按壓操作，來使 左行駛用馬達(dá)26a的驅(qū)動停止，通過該左行駛用馬達(dá)26a的制動轉(zhuǎn)矩，僅 使左行駛用輪胎14a的旋轉(zhuǎn)停止(使左行駛用輪胎14a的轉(zhuǎn)速為零).此 時(shí)，右行駛用輪胎14b的旋轉(zhuǎn)繼續(xù)進(jìn)行。由此，框架ll暫時(shí)停止，在該情 況下方向轉(zhuǎn)換到左側(cè)。然后，從該狀態(tài)起，通過再次對僅進(jìn)行左行駛用馬 達(dá)26a的驅(qū)動/停止的#^進(jìn)行一次按壓，來使左行駛用馬達(dá)26a的驅(qū)動重 新開始，左行駛用輪胎14a也再次旋轉(zhuǎn)。由此，框架11相對于暫時(shí)停止前， 以方向變?yōu)樽髠?cè)的狀態(tài)重新開始4亍駛。而且，與此相同，在框架ll的行駛狀態(tài)下，通過對僅進(jìn)行右行駛用馬 達(dá)26b的驅(qū)動/停止的按鈕進(jìn)行一次按壓操作，僅使右行駛用輪胎14b的旋 轉(zhuǎn)停止(僅使右行駛用輪胎14b的轉(zhuǎn)速為零)，在框架11暫時(shí)停止的狀態(tài) 下，方向轉(zhuǎn)換到右側(cè)。然后，當(dāng)再次對該按鈕進(jìn)行一次按壓操作，框架ll 以相對于停止之前方向變?yōu)橛覀?cè)的狀態(tài)重新開始行駛。這樣，在本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)中，根據(jù)遙控裝置41的按鈕的按 壓操作，能夠通過手動^f吏框架11的行駛方向變更為左右兩個(gè)方向。而且， 由此可使框架11容易地自動行駛到待洗車的汽車附近。并且，使框架ll 的行駛成為可能的左、右行駛用輪胎14a、 14b，通過從設(shè)置在框架11上 的發(fā)電機(jī)38向左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b供電而被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。因此，與 例如通過從設(shè)置在固定位置上的電源供電來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動^ff駛用輪胎14a、 14b的情況不同，框架11能夠更自由且大范圍地進(jìn)行移動。另 一方面，在罐臺36上設(shè)置有在內(nèi)部容納有作為洗滌液的洗滌水的罐 42。即，在發(fā)電機(jī)38的上方，罐42固定設(shè)置在比基座部18的寬度方向中 央部偏左側(cè)的位置上。另外，在該罐42內(nèi)，容納配置有潛水泵44。而且， 在該潛水泵44上連接有延伸到罐42的外部的送水管46。由此，罐42內(nèi) 的洗滌水借助于潛水泵44的驅(qū)動而通過送水管46被送出到外部.此外， 該潛水泵44通過對設(shè)置在上ilii控裝置41上的按鈕的按壓操作，由上述 發(fā)電機(jī)38供電，從而被驅(qū)動.而且，圖1和圖2中，48是用于向罐40內(nèi) 供水的供水管.此外，50是用于確認(rèn)罐40內(nèi)的洗滌水的容納量的7jC位計(jì)。另外，如圖3、圖8和圖9所示，整體呈大致半缺圓筒狀的刷軍52， 以半缺面?zhèn)茸鳛橛覀?cè)配置的方式，立設(shè)在框架11的基座部18中的與上述 發(fā)電機(jī)38、控制裝置40、罐42的設(shè)置側(cè)相反一側(cè)、即右側(cè)部分上.該刷 罩52由大致半缺圓筒狀的由樹脂板或不銹鋼板構(gòu)成的罩板53、和固定 在刷軍52的外側(cè)面上且支撐刷軍52的框架狀支柱部54構(gòu)成。而且，在該刷罩52中，在框架狀支柱部54的在寬度方向(周向)上 的兩側(cè)部的高度方向上、在適當(dāng)位置上，分別一一安裝有導(dǎo)向滾輪55和照 明裝置56。導(dǎo)向滾輪55，以向基座部10的右側(cè)突出、且其前端滾輪面比 如后述那樣設(shè)置的洗車刷16的轉(zhuǎn)軸17的配置位置更位于右側(cè)的狀態(tài)進(jìn)行 設(shè)置。由此，在如后述那樣的洗車作業(yè)中，即使框架11過于接近待洗滌的 汽車的車身外周面57(在圖1和圖3中以雙點(diǎn)劃線表示)，也會使導(dǎo)向滾 輪55接觸車身外周面57,從而能夠預(yù)先防止框架11和汽車的接觸。此外， 照明裝置56設(shè)置于在洗車作業(yè)中可明示車身外周面57的洗滌位置的適當(dāng) 位置上。另外，在刷罩52的框架狀支柱部54的兩側(cè)部，從與所述潛水泵44 連接的送水管46分支出的兩根延長管58分別以沿著刷罩52的高度方向延 伸的方式配置.而且，在這些各延長管58中，多個(gè)噴射口59彼此留有規(guī) 定間隔地"^殳置。由此，伴隨潛水泵44的驅(qū)動，洗滌水從位于刷罩52兩側(cè) 的多個(gè)噴射口 59—起噴射。此外，如上所述，潛水泵44由來自設(shè)置于可 自行走的框架11的基座部18上的發(fā)電機(jī)38的供電而被驅(qū)動。因此，來自 各噴射口 59的洗滌水的噴射可在任意情況下進(jìn)行。如上可知那樣，這里噴 射裝置通過潛水泵44、送水管46、延長管58和噴射口 59以較簡單的結(jié)構(gòu) 構(gòu)成。而且，在圖8中，60是上下用梯子.此外，在這樣的刷罩52的框架狀支柱部54的上端部，設(shè)置有加強(qiáng)體 62。該加強(qiáng)體62由如下部分構(gòu)成長尺寸的窄幅平板狀的第一肋61a，其 跨在框架狀支柱部54的上端部的兩側(cè)部彼此之間地延伸；以及窄幅平板狀 的第二和第三肋61b、 61c，它們從該第一肋61a的長度方向中央部起向刷 罩52的上端部中的寬度方向的中間部兩處延伸。而且，在設(shè)置于該刷罩52上的加強(qiáng)體62中的第一肋61a的側(cè)面中， 相對于與罩板53側(cè)相反一側(cè)即位于基座部18右側(cè)的側(cè)面的長度方向中央 部，第一軸承64以內(nèi)孔在上下方向開口的狀態(tài)被固定。此外，在基座部 18上，在其右側(cè)面的前后方向的中央部，笫二軸承66以內(nèi)孔在上下方向 開口且與第一軸承64同心配置的狀態(tài)被固定，而且，洗車刷16的轉(zhuǎn)軸17,其上端部和下端部插入上述第一軸承64 和第二軸承66各自的內(nèi)孔中地被固定。由此，洗車刷16以其一部分從基 座部18向右側(cè)突出的狀態(tài)相對于框架11進(jìn)行位置固定，因此洗車刷16 以可繞轉(zhuǎn)軸17穩(wěn)定地旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)被支撐。于是，這里刷軍52以被配置成 整個(gè)長度包圍洗車刷16周圍中的、左側(cè)大致一半的部分的狀態(tài)，配設(shè)在洗 車刷16和所述發(fā)電機(jī)38以及控制裝置40之間。如上可知那樣，在本實(shí)施方式中，支撐部由刷罩52、加強(qiáng)體62和第
一以及第二軸承64、 66構(gòu)成，并且，蓋部件由刷罩52構(gòu)成。另外，在后 述的車身外周面57的洗車作業(yè)時(shí)，左行駛用輪胎14a比右行駛用輪胎14b 距車身外周面57更遠(yuǎn)。而且，洗車刷16具有位于上部側(cè)的、長毛的上 部刷19a;和位于下部側(cè)的、毛比上部刷19a短的多個(gè)下部刷19b。于是，在本實(shí)施方式中，設(shè)置成重量大的發(fā)電機(jī)38以及控制裝置40 和洗車刷16分別分開位于框架11的基座部18的左側(cè)部分和右側(cè)部分。由 此，可良好地確保洗車機(jī)整體的重量平衡，因此謀求框架ll的行駛穩(wěn)定性 的提高。此外，通過刷罩52可有效地防止在如后述那樣的洗車作業(yè)中，由 于洗車刷16的旋轉(zhuǎn)而飛濺出的、從各噴射口 59噴射出的洗滌水的飛沫和 泥等，濺到或附著到發(fā)電機(jī)38和控制裝置40上。由此，可有效地提高這 些發(fā)電機(jī)38和控制裝置40的耐用性。在i殳置于洗車刷16的轉(zhuǎn)軸17的上端部上的加強(qiáng)體62的上表面，由例 如感應(yīng)馬達(dá)構(gòu)成的刷驅(qū)動馬達(dá)68以未圖示的驅(qū)動軸在水平方向上延伸的 狀態(tài)^皮固定。另外，在該刷驅(qū)動馬達(dá)68的驅(qū)動軸和貫穿第一軸承64的內(nèi) 孔而延伸的轉(zhuǎn)軸17的上端緣部之間，介有齒輪箱70。而且，這些轉(zhuǎn)軸17 和刷驅(qū)動馬達(dá)68的驅(qū)動軸，通過容納在該齒輪箱70內(nèi)的改變操舵的齒輪 (未圖示)而連結(jié)起來。由此，伴隨刷驅(qū)動馬達(dá)68的驅(qū)動，洗車刷16繞 轉(zhuǎn)軸17被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此外，這種刷驅(qū)動馬達(dá)68通過對設(shè)置于所逸遙控裝置41的按鈕的按 壓操作，而在所述控制裝置40的控制下進(jìn)行驅(qū)動/停止。即，通過對該按 鈕進(jìn)行一次按壓操作，刷驅(qū)動馬達(dá)68由設(shè)置于可自行走的框架11上的發(fā) 電機(jī)38供電而被驅(qū)動。此外，在這樣的狀態(tài)下，若再對該按鈕進(jìn)行一次按 壓IMt，則4吏刷驅(qū)動馬達(dá)68的驅(qū)動停止下來。由此，在本實(shí)施方式中，在 任意場所都能驅(qū)動洗車刷16旋轉(zhuǎn)，從而可在所希望的場所進(jìn)行洗車。另外，這里刷驅(qū)動馬達(dá)68以內(nèi)置于控制裝置40中的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)裝置來 任意地調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。而且，如上述那樣的刷驅(qū)動馬達(dá)68由感應(yīng)馬達(dá)構(gòu)成。因 此，通過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行的轉(zhuǎn)速控制，例如通過以往公知的占控比控制、 并用變換控制和逆變控制的控制、還有循環(huán)變換控制而容易實(shí)現(xiàn)。而且，這樣通過刷驅(qū)動馬達(dá)68以內(nèi)置于控制裝置40中的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)裝 置來任意地調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，由此例如在后述那樣的洗車作業(yè)中，能夠根據(jù)車身 外周面57的污垢狀態(tài)等使洗車刷16的轉(zhuǎn)速增減。此外，能夠進(jìn)行使車刷 16的旋轉(zhuǎn)以緩慢的速度起動的所謂l^動。由此，能夠有利于謀求洗滌作 業(yè)的效率化、避免因洗車刷16的激烈高速旋轉(zhuǎn)起動的沖擊所導(dǎo)致的危險(xiǎn)性 等。于是，在如上所述那樣構(gòu)成的自行式洗車機(jī)中，如圖1和圖3所示， 首先，使框架11配置成洗車刷16壓在待洗滌的汽車的車身外周面57上。 即、框架11以朝向其行進(jìn)方向使車身外周面位于右側(cè)的方式進(jìn)行配置。此 外，在該狀態(tài)下，通過潛水泵44的工作，從刷罩52的兩側(cè)噴射罐42內(nèi)的 洗滌水。與此同時(shí)，通過刷驅(qū)動馬達(dá)68使洗車刷16旋轉(zhuǎn)。而且，通過伴 隨左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b驅(qū)動的左、右行駛用輪胎14a、 14b的旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動，使洗車刷16壓在待洗滌汽車的車身外周面57上，并同時(shí)沿該車身 外周面57行駛。由此，能夠進(jìn)行汽車的車身外周面57的洗滌。而且，在本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)中，在上述那樣的洗車作業(yè)中， 沿待洗滌汽車的車身外周面57行駛的框架11，越接近該車身外周面57、 即行駛方向越靠右側(cè)，則洗車刷16壓靠車身外周面57的量就增大。由此， 壓在車身外周面57上的洗車刷16所產(chǎn)生的抵抗力增大。與此相反，框架 11越離開該車身外周面57、即行駛方向越靠左側(cè)，則洗車刷16壓靠車身 外周面57的量就減小，洗車刷16所產(chǎn)生的抵抗力減小.因此，這里特別 地根據(jù)該抵抗力對框架11的行駛方向進(jìn)行控制，使得框架11 (洗車機(jī)) 和車身外周面57的距離成為在預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)的大小。即，如上所述M示框架ll的行駛方向的控制系統(tǒng)的圖IO可知，這 里通過開關(guān)74的接通動作，從發(fā)電機(jī)38向刷驅(qū)動馬達(dá)68供電，開始刷驅(qū) 動馬達(dá)68的驅(qū)動(洗車刷16的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動)。該開關(guān)74如前所述通過i殳置 于遙控裝置41的按鈕的按壓操作，進(jìn)行接通/斷開動作。此外，在這些發(fā)電機(jī)38和刷驅(qū)動馬達(dá)68之間設(shè)置有電流計(jì)76，該電 流計(jì)76檢測出當(dāng)刷驅(qū)動馬達(dá)68旋轉(zhuǎn)驅(qū)動時(shí)(從發(fā)電機(jī)38向刷驅(qū)動馬達(dá) 68供電時(shí))的從發(fā)電機(jī)38向刷驅(qū)動馬達(dá)68供給的電流值。這里，如前所述，發(fā)動機(jī)38通過內(nèi)置自動電壓調(diào)節(jié)裝置而使輸出電壓 保持一定。此外，刷驅(qū)動馬達(dá)68由感應(yīng)馬達(dá)構(gòu)成。而且，在該刷驅(qū)動馬達(dá) 68中，通過使框架11接近車身外周面57,從而洗車刷16壓在該車身外周 面57上的量增加，洗車刷16的旋轉(zhuǎn)抵抗力增大，與此同時(shí)，轉(zhuǎn)速不可避 免地降低。另一方面，如廣泛公知的那樣，感應(yīng)馬達(dá)在附加電壓一定的情 況下，伴隨其轉(zhuǎn)速的降低而電流值增加。因此，這里當(dāng)刷驅(qū)動馬達(dá)68進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動時(shí)，基于由電流計(jì)76檢測 出的電流值的大小，洗車刷16壓在車身外周面57上所產(chǎn)生的抵抗力，作 為洗車刷16的旋轉(zhuǎn)抵抗力被檢測出來。由此可知，在本實(shí)施方式中，抵抗 力檢測裝置由電流計(jì)76通過較簡單且緊湊的結(jié)構(gòu)構(gòu)成.此夕卜，發(fā)電機(jī)38經(jīng)由控制裝置40與左、右行駛用馬達(dá)26a、 26b連接. 該控制裝置40具有調(diào)節(jié)部78、操作部79和計(jì)時(shí)部80。并且，由電流計(jì) 76檢測出的值依次輸入該控制裝置40的調(diào)節(jié)部78。此外，將在刷驅(qū)動馬下限基準(zhǔn)值預(yù)先輸入該控制裝置40的調(diào)節(jié)部78。而且，在本實(shí)施方式中，上述上P艮基準(zhǔn)值和下P艮基準(zhǔn)值按如下那樣確 定。即，首先，將框架11和車身外周面57之間的距離設(shè)為在被判斷為適 于用洗車刷16洗滌車身外周面57的允許范圍內(nèi)的大小，在這種狀態(tài)下， 預(yù)先測定當(dāng)刷驅(qū)動馬達(dá)68被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動時(shí)的從發(fā)電機(jī)38向刷驅(qū)動馬達(dá)68 供給的電流值的上P艮值和下限值.然后，將供給電流值為從該下限值到上 限值時(shí)的旋轉(zhuǎn)抵抗力的范圍設(shè)定為其允許范圍。此外，在此基礎(chǔ)上，將該 電流值的上限值和下限值設(shè)定為被預(yù)先輸入控制裝置40的上限基準(zhǔn)值和 下限基準(zhǔn)值。而且，這種所謂適于洗滌的洗車刷16和車身外周面57之間的距離是 指，例如，不會因旋轉(zhuǎn)中的洗牟刷16壓在車身外周面57上，而對刷驅(qū)動 馬達(dá)68施加過度的負(fù)擔(dān)，也不會損傷車身外周面57，而且能可靠地使車 身外周面57的污垢脫落這種程度的距離。因此，如上所述z沒定的上限和下 限基準(zhǔn)值應(yīng)該理解為，可根據(jù)車身外周面57的形狀和污垢的狀態(tài)等適當(dāng)?shù)?變更。而且，在上述控制裝置40的調(diào)節(jié)部78中，隨時(shí)對從電流計(jì)76依次輸 入的所述檢測值與預(yù)先輸入的上限和下限基準(zhǔn)值進(jìn)行比較。其結(jié)果是，在 該檢測值比上限基準(zhǔn)值大的情況下，即，基于檢測值所掌握的洗車刷16 的旋轉(zhuǎn)抵抗力超過允許范圍的情況下，從調(diào)節(jié)部78對操作部79輸出左行 駛用馬達(dá)26a的驅(qū)動停止信號。由此，由操作部79使從發(fā)電機(jī)38對左行 駛用馬達(dá)26a進(jìn)行的供電停止，從而僅使左行駛用馬達(dá)26a的驅(qū)動停止下 來。由此，左行駛用輪胎14a的旋轉(zhuǎn)停止下來(轉(zhuǎn)速為零)。另一方面，在檢測值比下限基準(zhǔn)值小的情況下，即，基于檢測值所掌 握的洗車刷16的旋轉(zhuǎn)抵抗力低于允許范圍的情況下，從調(diào)節(jié)部78對操作 部79輸出右行駛用馬達(dá)26b的驅(qū)動停止信號。由此，由操作部79使M 電機(jī)38對右行駛用馬達(dá)26b進(jìn)行的供電停止，從而僅使右行駛用馬達(dá)26b 的驅(qū)動停止下來，由此，右行駛用輪胎14b的旋轉(zhuǎn)停止下來(轉(zhuǎn)速為零).另外，在該控制裝置40中，從操作部79基于來自調(diào)節(jié)部78的輸入信 號對左行駛用馬達(dá)26a或者右行駛用馬達(dá)26b進(jìn)行驅(qū)動停止操作開始的經(jīng) 過時(shí)間由作為計(jì)時(shí)裝置的計(jì)時(shí)部80進(jìn)行測量.而且，當(dāng)通過該計(jì)時(shí)部80 得到的測量時(shí)間達(dá)到預(yù)先設(shè)定的設(shè)計(jì)時(shí)間時(shí)，由操作部79使從發(fā)電機(jī)38 對左或右行駛用馬達(dá)26a、 26b的供電再次開始，從而再次開始左或右行駛 用馬達(dá)26b的驅(qū)動.即，這里構(gòu)成為，基于由電流計(jì)76檢測到的值，通過控制裝置40的 操作部79進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得左行駛用馬達(dá)26a和右行駛用馬達(dá)26b各自的驅(qū) 動力相對變化，左行駛用輪胎14a和右行駛用輪胎14b各自的轉(zhuǎn)速相互不 同。而且，對檢測值和上限以及下限基準(zhǔn)值進(jìn)行比較的調(diào)節(jié)部78，例如， 通過使用兩個(gè)公知的記錄繼電器，將其中的一個(gè)作為對檢測值是否超越上 限基準(zhǔn)值進(jìn)行檢測的高電平用檢測器，將另一個(gè)作為對檢測值是否低于下 限基準(zhǔn)值進(jìn)行檢測的低電平用檢測器，并將它們組合起來進(jìn)行使用，由此 可容易地實(shí)現(xiàn)。
此外，如上所述，預(yù)先輸入控制裝置40的調(diào)節(jié)部78中的上限和下限 基準(zhǔn)值是能夠適當(dāng)?shù)刈兏闹?。因此，在這里相對于控制裝置40連接有具 有數(shù)字鍵等的輸入裝置82。于是，通過該輸入裝置82的數(shù)字鍵等的操作， 容易進(jìn)行上限和下限基準(zhǔn)值向控制裝置40的輸入和變更。這樣，在本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)10中，基于電流計(jì)76所檢測到 的值，判斷框架11和車身外周面57之間的距離大小是否在預(yù)先設(shè)定的范 圍內(nèi)，當(dāng)判斷為框架11和車身外周面57之間的距離比該設(shè)定范圍小時(shí)， 利用控制裝置40的調(diào)節(jié)部78、 IHt部79和計(jì)時(shí)器80，仫/使左4亍駛用馬達(dá) 26a的驅(qū)動在規(guī)定時(shí)間的期間內(nèi)停止。由此，如前面詳細(xì)敘述的那樣，行 駛方向變更為左側(cè)，朝向逐漸離開車身外周面57的方向行駛。另一方面， 當(dāng)判斷為框架ll和車身外周面57之間的距離比規(guī)定的設(shè)定范圍大時(shí)，僅 使右行駛用馬達(dá)26b的驅(qū)動在規(guī)定時(shí)間的期間內(nèi)停止。由此，如前面詳細(xì) 敘述的那樣，行駛方向變更為右側(cè)，朝向逐漸接近車身外周面57的方向行 駛。于是，其結(jié)果是框架ll的行駛方向通過追隨車身外周面57的、所謂 仿形控制方式進(jìn)行控制。而且，從這些情況可知，在本實(shí)施方式中，由控 制裝置40的操作部79構(gòu)成調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、進(jìn)而構(gòu)成操舵單元。此外，由控制 裝置40的調(diào)節(jié)部78構(gòu)成自動行駛方向控制單元。另外，由控制裝置40 的計(jì)時(shí)部80構(gòu)成計(jì)時(shí)裝置。接著，基于圖ll所示的流程圖說明這樣的框架ll(自行式洗車機(jī)IO) 的行駛方向控制.即，該框架ll的行駛方向的控制程序，在左行駛用馬達(dá)26a和右行駛 用馬達(dá)26b被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的狀態(tài)下，通過開關(guān)74的接通動作而起動。然后， 從該起動開始，首先在步驟S1 (以下僅以S1表示。對其他步驟也是一樣) 中，開始刷驅(qū)動馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，從而開始洗車刷16的旋轉(zhuǎn)。接著，在S2中，判斷電流計(jì)76所檢測到的檢測值A(chǔ)是否比上限基準(zhǔn) 值Kmax大。當(dāng)該判斷結(jié)果為否時(shí)，在S3中，判斷電流計(jì)76所檢測到的 檢測值A(chǔ)是否比下限基準(zhǔn)值Kmim小。并且，當(dāng)該判斷結(jié)果為否時(shí)，執(zhí)行 S4。
接著，在S4中，進(jìn)一步判斷刷驅(qū)動馬達(dá)68的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動是否停止。當(dāng) 該判斷結(jié)果為否時(shí)，返回S2，反復(fù)執(zhí)行S2到S4，繼續(xù)進(jìn)行洗車刷16的 旋轉(zhuǎn)。另一方面，當(dāng)S4中的判斷結(jié)果為是時(shí)，該框架ll的行駛方向的控 制程序結(jié)束。另外，在S2和S3的判斷結(jié)果中，判斷為電流計(jì)76所檢測到的檢測 值A(chǔ)比上限基準(zhǔn)值Kmax小且比下限基準(zhǔn)值Kmim大的情況下，判斷為整 個(gè)自行式洗車W目對于汽車的車身外周面57隔開適度的距離進(jìn)行行駛。于 是，使左行駛用馬達(dá)26a和右行駛用馬達(dá)26b兩者繼續(xù)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，由此， 框架ll一點(diǎn)不改變行駛方向，徑直行駛。另一方面，在S2中的判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷為整個(gè)自行式洗車機(jī)過于 接近汽車的車身外周面57.于是，在S5中，僅使左行駛用馬達(dá)26a的驅(qū) 動停止。之后，在S6中，通過控制裝置40的計(jì)時(shí)部80，開始從在S5中使左 行駛用馬達(dá)26a驅(qū)動停止的時(shí)刻起到預(yù)定設(shè)計(jì)時(shí)間為止的計(jì)時(shí)。此外，在 接續(xù)的S7中，計(jì)時(shí)部80的計(jì)時(shí)結(jié)束，計(jì)時(shí)部80復(fù)位。而且，其后在S8 中，左行駛用馬達(dá)26a被再次驅(qū)動，左行駛用輪胎14a再次開始旋轉(zhuǎn)。由此，在從計(jì)時(shí)部柳進(jìn)行的計(jì)時(shí)開始到結(jié)束期間的時(shí)間內(nèi)，框架ll 的行駛方向變更為左側(cè)。然后，通過再次驅(qū)動左行駛用馬達(dá)26a，框架ll 在使行駛方向變更為左側(cè)的狀態(tài)下再次行駛.因此，自行式洗車機(jī)10向從 車身外周面57離開的方向行駛。之后，返回S2，執(zhí)行S2以后的程序。再一方面，在S3中的判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷為自行式洗車機(jī)10過于 離開汽車的車身外周面57，從而在S9中，僅使右行駛用馬達(dá)26b的驅(qū)動 停止。之后，在S10中，通過控制裝i 40的計(jì)時(shí)部80,開始從在S9中使右 行駛用馬達(dá)26b驅(qū)動停止的時(shí)刻起到預(yù)先設(shè)定的時(shí)間為止的計(jì)時(shí).此外， 在接續(xù)的S11中，計(jì)時(shí)部80的計(jì)時(shí)結(jié)束，計(jì)時(shí)部80復(fù)位。而且，其后在 S12中，右行駛用馬達(dá)26b被再次驅(qū)動，右行駛用輪胎14b再次開始旋轉(zhuǎn)。由此，在從計(jì)時(shí)部80進(jìn)行的計(jì)時(shí)開始到結(jié)束期間的時(shí)間內(nèi)，框架11 的行駛方向變更為右側(cè)。然后，通過再次驅(qū)動右4亍駛用馬達(dá)26b,框架ll 在使行駛方向變更為右側(cè)的狀態(tài)下再次行駛。因此，自行式洗車機(jī)10向接 近車身外周面57的方向行駛。之后，返回S2，執(zhí)行S2以后的程序。接下來，才艮據(jù)圖12對基于如上所述的程序控制框架11的行駛方向的 方法進(jìn)行說明。即，首先，如工序號0所示，將自行式洗車機(jī)10移動到待洗滌汽車的 車身外周面57的附近。該工序可這樣容易地進(jìn)行不旋轉(zhuǎn)驅(qū)動刷驅(qū)動馬達(dá) 68，因此，利用控制裝置40的調(diào)節(jié)部78，在由電流計(jì)76檢測到的向刷驅(qū) 動馬達(dá)68供給電流的值為零(刷電流值H、 L都為被斷開)、且左行駛用 馬達(dá)G和右行駛用馬達(dá)N雙方被驅(qū)動的狀態(tài)下，通過如前所述的要領(lǐng)實(shí)施 例如遙控裝置41的按鈕的按壓操作。接下來，當(dāng)使自行式洗車機(jī)10移動至車身外周面57附近之后，通過 遙控裝置41的按鈕的按壓操作，使開關(guān)74進(jìn)行接通動作，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動刷驅(qū) 動馬達(dá)68。由此，使洗車刷16旋轉(zhuǎn)。并且，與此同時(shí)，通過刷驅(qū)動馬達(dá) 68、控制裝置40、電流計(jì)76開始框架11的行駛方向控制，另外，在該控 制的開始時(shí)刻，可以通過手動操作將自行式洗車機(jī)10帶到洗車刷16相對 于車身外周面57以某種程度的強(qiáng)度進(jìn)行按壓的位置，但在本實(shí)施方式中， 在洗車刷16未壓在車身外周面57上的位置，就能夠開始自動行駛^^舵控 制.總之，在該洗車開始狀態(tài)下，由電流計(jì)76檢測到的檢測值為比下限基 準(zhǔn)值小的值。因此，在開始框架ll的行駛方向控制的同時(shí)，操舵的控制裝 置將框架11的行駛方向變更為右側(cè)，從而使自行式洗車機(jī)10向接近車身 外周面57的方向行駛。于是，如工序號l所示那樣，洗車刷16接觸車身外周面57。此時(shí)， 將框架11和車身外周面57之間的距離設(shè)為適當(dāng)大小，由電流計(jì)76檢測到 的檢測值處于比下限基準(zhǔn)值大且比上限基準(zhǔn)值小的值(刷電流值H =斷開， L =接通)，在這段期間，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動左行駛用馬達(dá)G和右行駛用馬達(dá)N雙 方，從而使自行式洗車機(jī)10進(jìn)一步向接近車身外周面57的方向行駛。接著，如工序號2所示，當(dāng)框架11過于接近車身外周面57、由電流
計(jì)76檢測到的檢測值成為超過上限基準(zhǔn)值的值(刷電流值H =接通，L = 接通)時(shí)，僅使左行駛用馬達(dá)G的驅(qū)動停止規(guī)定時(shí)間。此時(shí)的停止時(shí)間， 通過自行式洗車機(jī)IO的行駛速度等而預(yù)先適當(dāng)?shù)卮_定。由此，如工序號3所示，將框架ll的行駛方向變更為左側(cè)，使自行式 洗車機(jī)10朝向離開車身外周面57的方向行駛。此時(shí)，將框架11和車身外 周面57之間的距離設(shè)為適當(dāng)大小，由電流計(jì)76檢測到的檢測值成為比下 限基準(zhǔn)值大且比上P艮基準(zhǔn)值小的值(刷電流值H-斷開，L-接通)，在 這段期間，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動左行駛用馬達(dá)G和右行駛用馬達(dá)N雙方，從而使自行 式洗車機(jī)10進(jìn)一步向離開車身外周面57的方向行駛。接下來，如工序號4所示，當(dāng)框架11過于離開車身外周面57、由電 流計(jì)76檢測到的檢測值成為低于下P艮基準(zhǔn)值的值(刷電流值H-斷開，L -斷開)時(shí)，僅使右行駛用馬達(dá)N的驅(qū)動停止規(guī)定時(shí)間。此時(shí)的停止時(shí)間 也通過自行式洗車機(jī)10的行駛速度等而預(yù)先適當(dāng)?shù)卮_定。由此，如工序號5所示,將框架ll的行駛方向變更為右側(cè)，使自行式 洗車機(jī)10朝向接近車身外周面57的方向行駛。此時(shí)，將框架ll和車身外 周面57之間的距離設(shè)為適當(dāng)大小，由電流計(jì)76檢測到的檢測值成為比下 限基準(zhǔn)值大且比上限基準(zhǔn)值小的值(刷電流值H-斷開，L-接通)，在 這段期間，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動左行駛用馬達(dá)G和右行駛用馬達(dá)N雙方，從而使自行 式洗車機(jī)10進(jìn)一步向接近車身外周面57的方向行駛。于是，基于與框架11和車身外周面57之間距離相應(yīng)的由電流計(jì)76 檢測到的檢測值的變化，反復(fù)執(zhí)行工序號2~5，從而使自行式洗車機(jī)10沿車身外周面行駛.而且，當(dāng)從所迷工序號0成為工序號1， H-斷開，L-接通時(shí)，即洗 車刷16的旋轉(zhuǎn)抵抗力從過小的狀態(tài)變化為適當(dāng)狀態(tài)時(shí)，若維持不變地向接 近車身外周面57的方向持續(xù)移動，則4艮快就會從工序號1變?yōu)楣ば蛱? 的狀態(tài)。此外，當(dāng)從所述工序號2成為工序號3， H-斷開，L-接通時(shí)， 即洗車刷16的旋轉(zhuǎn)抵抗力從過大的狀態(tài)變化為適當(dāng)狀態(tài)時(shí)，若維持不變地 向離開車身外周面57的方向持續(xù)移動，則很快就會從工序號3變?yōu)楣ば蛱?br> 4的狀態(tài)。于是，優(yōu)選以洗車刷16的旋轉(zhuǎn)抵抗力從不適當(dāng)狀態(tài)變?yōu)檫m當(dāng)狀態(tài)為條 件，進(jìn)行校正操舵，改變自行式洗車機(jī)10的行駛方向，以盡可能維持該適 當(dāng)狀態(tài).具體而言，能夠這樣實(shí)現(xiàn)以變成該適當(dāng)狀態(tài)為條件，進(jìn)行操舵 使得框架11的行駛方向盡可能與車身外周面57平行。即，當(dāng)從工序號0 移至工序號l的情況下，使左行駛用馬達(dá)G停止規(guī)定時(shí)間Ts，另一方面， 當(dāng)從工序號2移至工序號3的情況下，使右行駛用馬達(dá)N停止規(guī)定時(shí)間 Ts。該停止時(shí)間Ts祐i殳定為，可實(shí)現(xiàn)將框架11相對于車身外周面57接 近或者離開時(shí)的移動方向角度消除的IN始的時(shí)間。通過進(jìn)行這種輔助操舵，避免了因交替反復(fù)進(jìn)行向車身外周面57的接 近和離開這樣的操舵而產(chǎn)生的行駛，可實(shí)現(xiàn)盡可能在長時(shí)間內(nèi)與車身外周 面57平行地行駛的操舵，能夠謀求自行式洗車機(jī)10的行駛穩(wěn)定性的提高、 和與此相隨的洗車的精度和可靠性的提高。順便一提，用于進(jìn)行這種校正操舵的機(jī)構(gòu)，在如上所述的實(shí)施方式的 裝置中通過添加校正操舵控制程序而可容易實(shí)現(xiàn)。具體而言，例如圖15 所示，與上述的實(shí)施方式相比，增加了新的工序(步驟)S13、 S14、 S15、 S16，來實(shí)現(xiàn)上述的動作，由此可實(shí)現(xiàn)校正操舵單元，而且，校正操舵的具體結(jié)構(gòu)和樣態(tài)也不限定于上述方式進(jìn)行解釋。例 如，根據(jù)從工序號0到工序號1時(shí)或從工序號2到工序號3時(shí)的操航角度、 行駛速度，有時(shí)僅通過如上所述的單輪停止規(guī)定時(shí)間難以應(yīng)付，在該情況 下，不僅可以使單輪停止，還可以反轉(zhuǎn)(相反方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動)規(guī)定時(shí)間， 并且，在洗車刷16相對于左右兩輪的中間點(diǎn)的相對位置(偏向量)較大的 情況下，若僅單輪降止地進(jìn)行校正操舵，則洗車刷16相對于車身外周面 57的相對距離有可能因校正操舵而發(fā)生較大變化。在這種情況下，也優(yōu)選 適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)左輪和右輪的相對旋轉(zhuǎn)量和相對操舵，盡可能保持洗車刷16 相對于車身外周面57的相對距離，同時(shí)對移動(行駛)方向進(jìn)行校正操舵。 這樣，特別是在基于左右一對行駛角輪胎14a、 14b的相對旋轉(zhuǎn)差進(jìn)行操舵 的上述實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)IO中，與具有例如圖13所示的方向變更 型的操舵輪的結(jié)構(gòu)相比，能夠在狹窄的空間快速地變更移動(行駛)方向。因此具有如下優(yōu)點(diǎn)能夠快速Jjlt度良好地變更調(diào)節(jié)洗車刷16相對于車身 外周面57的相對距離，并且還能夠快速地進(jìn)行如上所述的校正控制。此外，在上述的實(shí)施方式中，還可以設(shè)置檢測洗車刷16和車身外周面 57的相對離開距離的距離傳感器、優(yōu)選非接觸式的光學(xué)距離傳感器。這樣 的距離傳感器安裝在例如刷軍52、框架狀支柱部54、框架11等上，測定 與作為洗滌對象面的車身外周面之間的距離.通過使用由該距離傳感器檢 測出的檢測值，也能夠進(jìn)一步高精度地進(jìn)行上述的校正操航。即，當(dāng)洗車 刷16的旋轉(zhuǎn)^f氐抗力從偏離允許范圍的狀態(tài)變?yōu)檫m當(dāng)狀態(tài)時(shí)，如果以距離傳 感器所檢測出的檢測值的時(shí)效變化大致一定的方式、即以檢測值的微分值 為零的方式進(jìn)行操舵控制，從而執(zhí)行校正操舵，則對基于洗車刷16的旋轉(zhuǎn) 抵抗力的操舵控制進(jìn)行輔助，能夠?qū)崿F(xiàn)更穩(wěn)定的高精度的行駛控制?；蛘?，通過該距離傳感器構(gòu)成針對上述的基于洗車刷16的旋轉(zhuǎn)^J氐抗力 的檢測值進(jìn)行的操舶控制的失效保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)，從而， 一旦基于洗車刷16的旋 轉(zhuǎn)抵抗力的檢測值進(jìn)行的操舵控制發(fā)生異常動作的情況下，通過距離傳感 器檢測到的檢測值偏離預(yù)先設(shè)定的動作預(yù)定范圍，也能使自行式洗車機(jī)10 的行駛和/或洗車刷16的旋轉(zhuǎn)緊急停止.進(jìn)而，在根據(jù)洗車對象的形狀和 結(jié)構(gòu)、污染程度等來調(diào)節(jié)洗車刷16的接觸力的情況下，也能夠?qū)?yīng)于由距 離傳感器檢測出的作為目標(biāo)距離的值，以使進(jìn)行操舵控制的電流閾值 Kmax和Kmin的值向較大一側(cè)或較小一側(cè)變化的方式進(jìn)行校正設(shè)定。當(dāng) 然，優(yōu)選Kmax和Kmin的值，可根據(jù)需要通過手動進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏O(shè)定， 由此，即使沒有距離傳感器，也能夠根據(jù)洗車對象的形狀和結(jié)構(gòu)、污垢程 度等來調(diào)節(jié)洗車刷16的接觸力地進(jìn)行應(yīng)對，或者容易應(yīng)對裝置劣化等時(shí)效 變化。如以上說明可知，在本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)IO中，基于由電流計(jì) 76檢測出的向刷驅(qū)動馬達(dá)68供給電流值，以使與車身外周面57之間的距 離保持一定地進(jìn)行行駛的方式控制框架11的行駛方向，進(jìn)行車身外周面 57的洗滌。因此，可以不受例如在洗車時(shí)不可避免要產(chǎn)生的水沫和泥等造
成的影響，極其穩(wěn)定地得到框架ll的行駛方向的控制量。因此，在這種本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)10中，在使與車身外周面 57之間的距離保持一定的狀態(tài)下一邊使洗車刷16壓在車身外周面57上一 邊沿車身外周面57行駛的這種操舵操作的自動化，通過可靠性高且穩(wěn)定的 行駛控制而極其有利于實(shí)現(xiàn)。于是，作為其結(jié)果，能夠在良好的作業(yè)環(huán)境 下有效地進(jìn)行可穩(wěn)定地得到干凈的洗完的狀態(tài)的洗車作業(yè)。此外，在該自行式洗車機(jī)10中，構(gòu)成為可利用行駛用輪胎14a、 14b 改變框架ll、進(jìn)而洗車機(jī)IO的行駛方向，其中，該行駛用輪胎14a、 14b 作為驅(qū)動輪是由用于使框架11行駛的行駛用馬達(dá)26a、 26b進(jìn)行驅(qū)動的。 因此，例如與改變框架11的行駛方向用的專用操航輪等與驅(qū)動輪分別單獨(dú) 設(shè)置的情況相比，具有能夠有利于減少部件數(shù)量的優(yōu)點(diǎn)。另外，在圖13中，作為本發(fā)明的自行式洗車機(jī)，示出了用于改變框架 ll的行駛方向的結(jié)構(gòu)與上述笫一實(shí)施方式不同的另一實(shí)施方式。而且，關(guān) 于該圖13所示的實(shí)施方式以及后述的圖14所示的又一實(shí)施方式，針對與 上述笫一實(shí)施方式相同結(jié)構(gòu)的部位和部件賦予與圖1至圖9相同的標(biāo)號， 因而省略了對其詳細(xì)的說明。即，從圖13可知，在本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)中，在框架ll的下 表面前部的寬度方向中央部上，安裝有操舵輪84，該操舵輪84可繞沿鉛 直方向延伸的轉(zhuǎn)軸86旋轉(zhuǎn).此外，在該框架ll的上表面固定有步進(jìn)馬達(dá) 88，該步進(jìn)馬達(dá)88是可繞上述轉(zhuǎn)軸86旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。即，該步進(jìn)馬達(dá) 88的驅(qū)動軸90相對于操舵輪84的轉(zhuǎn)軸86可一體旋轉(zhuǎn)地連結(jié)。此外，該步進(jìn)馬達(dá)88，與控制裝置40電連接。于是，當(dāng)電流計(jì)76檢 測出的檢測值大于上限基準(zhǔn)值時(shí)，向左側(cè)旋轉(zhuǎn)預(yù)先設(shè)定的角度，此外，另 一方面，當(dāng)電流計(jì)76檢測出的檢測值小于下限基準(zhǔn)值時(shí)，向右側(cè)旋轉(zhuǎn)預(yù)先 設(shè)定的角度.由此，在本實(shí)施方式中，與上述第一實(shí)施方式相同，基于由電流計(jì)76 檢測到的向刷驅(qū)動馬達(dá)68供給的電流值，以使與車身外周面57之間的距 離保持一定地進(jìn)行行駛的方式控制框架11的行駛方向，來進(jìn)行車身外周面57的洗滌。因此，即使在本實(shí)施方式中，也能夠有利于得到在上述第一實(shí)施方式 中實(shí)現(xiàn)的作用/效果，即，極其有利于使沿車身外周面57行駛的操舵操作 自動化。而且，在本實(shí)施方式中，特別是用于改變框架ll的行駛方向的結(jié)構(gòu)通 過僅使操舶輪84旋轉(zhuǎn)的簡單結(jié)構(gòu)就能得以實(shí)現(xiàn)。因此，優(yōu)點(diǎn)是盡可能地抑 制了伴隨增加該結(jié)構(gòu)而引起的洗車機(jī)IO整體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化。此外，在圖14中通過與圖IO對應(yīng)的方框圖示出了抵抗力檢測單元具 有與上述第一實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)的示例。即，這里在上述的圖1~9所示 的洗車機(jī)10中，使用按壓反力檢測裝置92代替在上述第一實(shí)施方式中用 于測定向刷驅(qū)動馬達(dá)68供給的電流值而設(shè)置的電流計(jì)76，其中，該按壓 反力檢測裝置92基于作用于轉(zhuǎn)軸17的壓力、轉(zhuǎn)軸17的變位量等，將洗車 刷16壓在車身外周面57時(shí)洗車刷16所產(chǎn)生的抵抗力作為按壓反力檢測出 來?；蛘?，在本實(shí)施方式中，框架11和車身外周面57之間的距離，在為 適于洗車刷16洗滌車身外周面57的范圍內(nèi)的距離的狀態(tài)下，通過洗車刷 16壓在車身外周面57上時(shí)洗車刷16所產(chǎn)生的按壓反力的上限值和下限 值，來確定上限基準(zhǔn)值和下限基準(zhǔn)值.而且，該按壓反力檢測裝置92可以是使用例如壓力元件等壓電元件直 接電測量洗車刷16所產(chǎn)生的壓力的裝置，還可以是使用彈力部件等直接機(jī) 械測量的裝置。此外，按壓反力檢測裝置92還可以通過電或;feafe地測量可 移位地支撐著的洗車刷16被按壓時(shí)的移位量、并基于該測量值間接檢測按 壓反力的裝置構(gòu)成。此外，這樣的按壓反力檢測裝置92例如設(shè)置在洗車刷 16的轉(zhuǎn)軸17和支撐該轉(zhuǎn)軸17的框架11之間等位置。更具體而言，例如 將可旋轉(zhuǎn)地支撐洗車刷16的轉(zhuǎn)軸17的上下兩端的第一軸承64和第二軸承 66，可相對于加強(qiáng)體62和基座部18在軸直角方向(水平方向)上向接i^/ 遠(yuǎn)離車身外周面57的方向移位地進(jìn)行支撐，并且組裝有壓縮螺旋彈簧等施 力單元，該施力單元始終向使這些第一軸承64和第二軸承66即轉(zhuǎn)軸17 從加強(qiáng)體62和基座部18向車身外周面57突出的方向施力。根據(jù)這樣的洗
車刷16的彈性支撐結(jié)構(gòu)，當(dāng)車身外周面57對洗車刷16作用按壓反力時(shí)， 洗車刷16向接近框架11側(cè)的方向相對移位與按壓反力對應(yīng)的距離，所以 由適當(dāng)?shù)臋z測單元檢測出該洗車刷16的移位量、即第一以第二軸承64和 66相對于加強(qiáng)體62和基座部18的相對移位量、施力單元的變形量等，從 而能夠構(gòu)成檢測伴隨向車身外周面57的觸接(按壓)而施加給洗車刷16 的旋轉(zhuǎn)抵抗力或按壓抵抗力的抵抗力檢測單元?；蛘?，若再舉其他具體例， 由于洗車刷16按壓車身外周面57而產(chǎn)生的洗車刷的旋轉(zhuǎn)抵抗力、按壓抵 抗力，還能夠利用因與旋轉(zhuǎn)相隨的離心力而擴(kuò)散的洗車刷的刷毛(例如由 多根合成纖維或天然纖維等形成的、已經(jīng)公知的部件)抵接車身外周面57 而被壓短的情況，進(jìn)行檢測。即，當(dāng)框架11過于接近車身外周面57，因 離心力而擴(kuò)散的刷毛觸接車身外周面57而被壓得過短時(shí)，旋轉(zhuǎn)抵抗力變得 過大。相反，當(dāng)框架11過于遠(yuǎn)離車身外周面57時(shí)，由于相同的理由旋轉(zhuǎn) 抵抗力變得過小。這樣的話結(jié)果是，洗車刷的旋轉(zhuǎn)抵抗力、按壓抵抗力也 能通過檢測洗車刷16和車身外周面57的相對距離進(jìn)而檢測固定地支撐洗 車刷16的框架11和車身外周面57之間的相對距離的距離傳感器等檢測出 來，因此，能夠構(gòu)成作為抵抗力檢測單元的按壓反力檢測裝置92。于是，當(dāng)由按壓反力檢測裝置92得到的因洗車刷16壓在車身外周面 57而在洗車刷16上產(chǎn)生的按壓反力的檢測值比上限基準(zhǔn)值大時(shí)，從調(diào)節(jié) 部78向操作部79輸出左行駛用馬達(dá)26a的驅(qū)動停止信號。由此，框架11 的行駛方向變更為左方向。另一方面，當(dāng)按壓反力檢測裝置92檢測出的檢 測值比下P艮基準(zhǔn)值小時(shí)，從調(diào)節(jié)部78向操作部79輸出右行駛用馬達(dá)26a 的驅(qū)動停止信號。由此，框架ll的行駛方向變更為右方向。這樣，在本實(shí)施方式中，也同樣基于由按壓反力檢測裝置92所檢測出 的刷驅(qū)動馬達(dá)68所產(chǎn)生的按壓反力，以使與車身外周面57之間的距離保 持為一定地進(jìn)行行駛的方式控制框架11的行駛方向，進(jìn)行車身外周面57 的洗滌.因此，在這樣的本實(shí)施方式的自行式洗車機(jī)IO中，也能夠有利于得到 上述第一和第二實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)的作用/效果。
以上，對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳述，但本發(fā)明不受上述具體結(jié)構(gòu)的記 載的任何限制。例如，操航單元當(dāng)然也可以構(gòu)成為，除了相對于車身外周面的接近方 向和遠(yuǎn)離方向之外，還能將框架的行駛方向變更為與車身外周面平行的方 向。此外，作為操舵單元，還可以這樣形成針對左行駛用輪胎14a和右 行駛用輪胎14b分別設(shè)置了公知的制動機(jī)構(gòu)，通過該制動機(jī)構(gòu)，擇一地使 這些左、右行駛用輪胎14a、 14b中的任一方制動，從而調(diào)節(jié)成使^ft駛用 輪胎14a、 14b的轉(zhuǎn)速相互不同，來變更框架ll的行駛方向。另外，作為操航單元，相對于左行駛用輪胎14a和右行駛用輪胎14b 分別設(shè)置了公知的離合機(jī)構(gòu)，通過該離合機(jī)構(gòu)，擇一地?cái)嚅_對這些左、右 行駛用輪胎14a、 14b的驅(qū)動力的傳遞，從而相對地改變對各行駛用輪胎 14a、 14b的驅(qū)動力，將^"駛用輪胎14a、 14b的旋轉(zhuǎn)速度調(diào)節(jié)為相互不 同。因此，還可以改變框架ll的行駛方向。另外，當(dāng)然還可以將上述制動機(jī)構(gòu)、離合機(jī)構(gòu)，還有在上述實(shí)施方式制、可繞鉛直轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的操航輪等，組合兩種以上構(gòu)成操航單元。 此外，行駛驅(qū)動源還可以利用汽油發(fā)動機(jī)或柴油發(fā)動機(jī)等內(nèi)燃機(jī)構(gòu)成，進(jìn)而在利用電動馬達(dá)構(gòu)成的情況下，還可以是除例示的感應(yīng)馬達(dá)以外的交流馬達(dá)或直流馬達(dá).另外，作為刷驅(qū)動馬達(dá)，還可以使用除例示的感應(yīng)馬達(dá)以外的交流馬達(dá)或直流馬達(dá)。另外，對由馬達(dá)構(gòu)成的行駛驅(qū)動源或刷驅(qū)動馬達(dá)進(jìn)行供電的裝置，也 可以適用以充電式蓄電池等為首的公知的電源裝置。此外，洗車刷可以設(shè)置多個(gè)，或者可以設(shè)為例如像汽車的觀后鏡等那 樣的外部結(jié)構(gòu)。另外，洗車刷不一定被j殳置成位置固定，另外，洗車刷相對于框架設(shè)置在其行駛方向的右側(cè)也沒關(guān)系。但在該
情況下，以右驅(qū)動輪相對于車身外周面較遠(yuǎn)的配置形態(tài)，洗車機(jī)沿車身外 周面進(jìn)行行駛。此外，框架的結(jié)構(gòu)和形狀也不限定于例示的情況。另外，本發(fā)明對汽車以外的特殊車輛或鐵道車輛等進(jìn)行洗滌時(shí)，當(dāng)然 也能夠利于使用。之外，本發(fā)明可在基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識增加了各種變更、修改、 改良等的形態(tài)下實(shí)施，并且，當(dāng)然這樣的實(shí)施方式只要不脫離本發(fā)明的主 旨就都包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1. 一種自行式洗車機(jī)，該自行式洗車機(jī)具有框架、安裝在該框架上 使該框架可無軌道地行駛的車輪、驅(qū)動該車輪中的至少一個(gè)車輪的行駛驅(qū) 動源、以及相對該框架可繞在上下方向上延伸的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)地被支撐的洗車 刷，通過一邊使該洗車刷旋轉(zhuǎn)地按壓在車身的外周面上， 一邊使該框架沿 該車身外周面行駛，來洗滌該車身外周面，其特征在于，該自行式洗車機(jī)包括操舶單元，其可將上述框架的行駛方向變更為相對于上述車身外周面 的接近方向和離開方向至少兩個(gè)方向；抵抗力檢測單元，其對因?qū)⑸鲜鱿窜囁磯涸谏鲜鲕嚿硗庵苊嫔隙?該洗車刷所產(chǎn)生的抵抗力進(jìn)行檢測；以及自行方向控制單元，其基于由該抵抗力檢測單元檢測出的上述抵抗力 的檢測值來控制上述操舵單元，當(dāng)該檢測值大于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)， 使上述框架向遠(yuǎn)離上述車身外周面的離開方向行駛，而當(dāng)該檢測值小于預(yù) 先設(shè)定的允許范圍時(shí)，使該框架向接近該車身外周面的接近方向行駛。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 在安裝在上述框架上的上述車輪中，相對于該框架的行駛方向分別位于左右兩側(cè)的車輪，被設(shè)為由上述行駛驅(qū)動源驅(qū)動的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪，相互不同的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；基于通過該調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)后的該左驅(qū)動輪和該右驅(qū) 動輪的轉(zhuǎn)速的差異，該框架的行駛方向在左右方向上變化，從而該框架的 行駛方向朝相對于上述車身外周面的接近方向和離開方向這兩個(gè)方向進(jìn)行 變更.
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述行駛驅(qū)動源構(gòu)成為，具有驅(qū)動上述左驅(qū)動輪的第一行駛驅(qū)動源、 和驅(qū)動上述右驅(qū)動輪的與該第 一行駛驅(qū)動源分開獨(dú)立的第二行駛驅(qū)動源； 并且，上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，可通過使該第一行駛驅(qū)動源對于該左驅(qū)動輪 的驅(qū)動力和該第二行駛驅(qū)動源對于該右驅(qū)動輪的驅(qū)動力相對變化，將該左 驅(qū)動輪和該右驅(qū)動輪各自的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)成相互不同。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述自行方向控制單元構(gòu)成為可控制該調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使得當(dāng)上述檢測值大于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，利用上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使對于上述左驅(qū)動輪和 右驅(qū)動輪中離上述車身外周面較遠(yuǎn)的驅(qū)動輪的、上述第一行駛驅(qū)動源或者 上述第二行駛驅(qū)動源的驅(qū)動停止，從而使上述框架向離開上述車身外周面 的離開方向行駛，而當(dāng)該檢測值小于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，利用該調(diào)節(jié) 機(jī)構(gòu)使對于上述左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪中離上述車身外周面較近的驅(qū)動輪 的、該第一行駛驅(qū)動源或者該第二行駛驅(qū)動源的驅(qū)動停止，從而使該框架 向接近該車身外周面的接近方向行駛。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 具有校正操舵單元，該校正操舵單元當(dāng)通過上述抵抗力檢測單元檢測出的檢測值大于預(yù)先設(shè)定的允許范圍 時(shí)，利用上述自行方向控制單元使上述框架向離開上述車身外周面的離開 方向行駛，從而使該檢測值在預(yù)先設(shè)定的允許范圍內(nèi)，以這種情況為條件， 在該檢測值變?yōu)樾∮陬A(yù)先設(shè)定的允許范圍之前，進(jìn)行校正操舵使得向與該 車身外周面平行的方向操舵從而不過于離開該車身外周面，當(dāng)通過上述抵抗力檢測單元檢測出的檢測值小于預(yù)先設(shè)定的允許范圍 時(shí)，利用上述自行方向控制單元使上述框架向接近上述車身外周面的接近 方向行駛，從而使該檢測值在預(yù)先設(shè)定的允許范圍內(nèi)，以這種情況為條件， 在該檢測值變?yōu)榇笥陬A(yù)先設(shè)定的允許范圍之前，進(jìn)行校正操舵使得向與該 車身外周面平行的方向操舵從而不過于接近該車身外周面。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 安裝在上述框架上的上述車輪中的至少一個(gè)車輪，被構(gòu)成為可繞沿鉛直方向延伸的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)、作為通過該旋轉(zhuǎn)來變更該框架的行駛方向的^^舵 輪，并且，上述操舵單元包括使該操航輪繞該轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述行駛驅(qū)動源由電動馬達(dá)構(gòu)成，并且還設(shè)置有用于向該電動馬達(dá)供 電的內(nèi)燃機(jī)式發(fā)電機(jī)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 在上述洗車刷和上述發(fā)電機(jī)之間形成有罩部件，該罩部件遍及全長地對該洗車刷的周圍局部地進(jìn)行了包圍。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上述洗車刷的由電動馬達(dá)構(gòu)成的刷驅(qū)動馬達(dá)，并且，供電。- 一 ，。
，- 一 ， ，-''、、 ，
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 還設(shè)置有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元，該轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)單元調(diào)節(jié)上述刷驅(qū)動馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述抵抗力檢測單元構(gòu)成為，具有檢測向上述刷驅(qū)動馬達(dá)供給的電流的電流檢測裝置，基于由該電流檢測裝置所檢測出的該供給電流的檢測值，產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)抵抗力檢測出來.
12. 根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述抵抗力檢測單元構(gòu)成為，具有對因?qū)⑸鲜鱿窜囁磯涸谏鲜鲕嚿硗庵苊嫔隙稍撓窜囁a(chǎn)生的按壓反力進(jìn)行檢測的按壓反力檢測裝置，基 于由該按壓反力檢測裝置所檢測出的該按壓反力的檢測值，來檢測上述抵 抗力。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 還設(shè)置有存儲洗滌液的罐、和用于將該罐內(nèi)的洗滌液噴射到上述車身外周面的噴射裝置。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述噴射裝置構(gòu)成為，具有從上述罐延伸出來的管；設(shè)置在該管上的噴射口；以及泵，該泵將該罐內(nèi)的洗滌液從該罐內(nèi)汲取上來，送出到該 管內(nèi)，并使該洗滌液通過該噴射口噴射到上述車身外周面。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述框架構(gòu)成為具有安裝上述車輪的基座部和支撐上述洗車刷的上述轉(zhuǎn)軸的支撐部，由該支撐部支撐的該洗車刷向該基座部的側(cè)方突出地^L置， 而上述罐設(shè)置在比該基座部上的中央部偏向與該洗車刷的突出側(cè)相反一側(cè) 的位置上。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 上述洗車刷在可繞上述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，相對于上述框架位置固定地進(jìn)行設(shè)置。
17. 根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的自行式洗車機(jī)，其特征在于， 還設(shè)置有操作單元，該操作單元可與利用上述自行方向控制單元進(jìn)行的上述操舷單元的控制相獨(dú)立，任意操作該操舵單元。
全文摘要
本發(fā)明的課題是提供可有利于實(shí)現(xiàn)操舵操作的自動化的自行式洗車機(jī)的結(jié)構(gòu)。為了解決該課題，本發(fā)明構(gòu)成為，設(shè)有操舵單元，其改變安裝有車輪(14)并可旋轉(zhuǎn)地支撐有洗車刷(16)的框架(11)的行駛方向；和抵抗力檢測單元，其檢測在洗車刷(16)中因壓在待洗滌的車身外周面(57)上而產(chǎn)生的抵抗力，另外還設(shè)置有自行方向控制單元，該自行方向控制單元在該抵抗力檢測單元所檢測出的檢測值大于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，使框架(11)向離開車身外周面(57)的離開方向行駛，而在該檢測值小于預(yù)先設(shè)定的允許范圍時(shí)，使該框架(11)向接近該車身外周面(57)的接近方向行駛。
文檔編號B60S3/06GK101124110SQ20058004843
公開日2008年2月13日 申請日期2005年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年2月23日
發(fā)明者平松正彥 申請人:株式會社平松