專利名稱：半可控懸架系統(tǒng)的垂直加速度與速度測定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛半可控懸架系統(tǒng)，尤其涉及一種半可控懸架系統(tǒng)的垂直加速度測定方法。
背景技術(shù)：
一般而言，半可控懸架系統(tǒng)是一種通過實時改變車輛減振器的動態(tài)特性，來改善車輛的驅(qū)動穩(wěn)定性及駕駛舒適性的裝置。當(dāng)駕駛員過度轉(zhuǎn)向操控車輛或者車輛偏離正常道路時，車輛的負(fù)荷失衡將造成車輛偏重或者無法操控，從而會致使駕駛員罹蒙翻車等無妄之災(zāi)。然而，如果車輛安裝有半可控懸架系統(tǒng)，即使車輛在不平坦的路面上行駛，也會在輪胎接觸面上作用垂直負(fù)荷，而且會使路面產(chǎn)生良好的水平效果，從而在轉(zhuǎn)向、制動及驅(qū)動時，可保證車輛的穩(wěn)定性。此外，車輛行駛中由路面產(chǎn)生的不規(guī)則沖擊也可被有效吸收，從而可為乘客及駕駛員提供乘坐舒適性和駕駛方便性。
這種半可控懸架系統(tǒng)在利用安裝于車輛的各種傳感器中的垂直加速度傳感器、車輛速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、制動傳感器及節(jié)氣門位置傳感器等檢測了車輛的駕駛條件之后，對分別與四個車輪相連的致動器及減振器進(jìn)行控制。
其中，垂直加速度傳感器與四個減振器相鄰安裝。然而，由于加速度傳感器的實際安裝位置與減振器安裝位置之間有差異，因而難以精確測定車輪的加速度。
在傳統(tǒng)技術(shù)中，利用安裝于車體前部的二個垂直加速度傳感器以及安裝于其后部且處于相關(guān)減振器附近的一個垂直加速度傳感器，來測定三個垂直加速度，第四個垂直加速度的獲得方法為由ECU來接受三個垂直加速度，并利用下式1來計算另一個垂直加速度aRL=aRR+tRtF·(aFL-aFR),······(1)]]>式中，aFL表示左前側(cè)垂直加速度，aFR表示右前側(cè)垂直加速度，aRL表示左后側(cè)垂直加速度，aRR表示右后側(cè)垂直加速度，tF表示前輪距，tR表示后輪距。
由于難以通過利用三個垂直加速度及車輪輪距進(jìn)行計算來精確獲知第四垂直加速度，因而在精確確定車輛動態(tài)特性方面存在著問題。
此外在傳統(tǒng)技術(shù)中，還存在著即使利用三個速度傳感器來進(jìn)行其計算，也難以精確獲知車速的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在解決上述傳統(tǒng)技術(shù)中的問題。本發(fā)明的目的在于提供一種半可控懸架系統(tǒng)的垂直加速度測定方法，其可以以下列方法來精確測定并校正垂直加速度對由三個加速度傳感器測定的垂直加速度乘以常數(shù)，從而將它們校正到實際所需位置處的加速度，并進(jìn)行相加，以此獲得第四垂直加速度。
本發(fā)明的另一目的在于，提供一種半可控懸架系統(tǒng)的速度測定方法，其可以以下列方法來精確測定并校正速度對由三個速度傳感器測定的三個速度乘以常數(shù)，從而將它們校正到實際所需位置處的速度，并進(jìn)行相加，以此獲得第四速度。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，為達(dá)到上述目的，提供一種從由車輛半可控懸架系統(tǒng)的三個垂直加速度傳感器測定的垂直加速度來獲得垂直加速度的方法，該方法包括以下步驟接收從第一至第三垂直加速度傳感器測定的第一至第三垂直加速度；利用下列算式對第一至第三垂直加速度乘以校正常數(shù)并對其相加，由此來獲得第四垂直加速度(Ad)Ad＝α×Aa1+β×Aa2+γ×Aa3，式中，α，β及γ表示未安裝垂直加速度傳感器的減振器處的校正常數(shù)，Ad表示第四垂直加速度，Aa1、Aa2及Aa3分別表示第一至第三垂直加速度。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種從由車輛半可控懸架系統(tǒng)的三個速度傳感器測定的速度來獲取速度的方法，包括以下步驟接收從第一至第三速度傳感器測定的第一至第三速度；利用下列等式對第一至第三速度乘以校正常數(shù)然后相加，由此獲取第四速度(Vd)Vd＝α×Va1+β×Va2+γ×Va3，式中，α、β及γ表示未安裝速度傳感器的減振器處的校正常數(shù)，Vd表示第四速度，Va1、Va2及Va3分別表示第一至第三速度。


參照下列優(yōu)先實施方式說明及附圖，可明曉本發(fā)明的上述及其它目的以及特性和長處，其中圖1系配用半可控懸架系統(tǒng)的車輛的四個減振器及三個垂直加速度傳感器的位置附圖。
圖2系本發(fā)明的半可控懸架系統(tǒng)方框圖，表示垂直加速度的測定方法。
圖3系配用半可控懸架系統(tǒng)的車輛的四個減振器及三個速度傳感器的位置附圖。
圖4系本發(fā)明的半可控懸架系統(tǒng)方框圖，表示速度的測定方法。
具體實施例方式
以下參照附圖，來詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。
圖1系配用半可控懸架系統(tǒng)的車輛的四個減振器及三個垂直加速度傳感器的位置附圖。參照該附圖，二個垂直加速度傳感器10及12在車體1上，分別鄰近前減振器18及20來安裝，而垂直加速度傳感器14鄰近后減振器22及24之一來安裝。這里，“X”表示車體的寬度方向，“Y”表示其長度方向，二個前垂直加速度傳感器10及12的位置分別由坐標(biāo)(X2，Y2)及(X1，Y1)來表示，后垂直加速度傳感器14的位置由坐標(biāo)(X3，Y3)來表示。參考號1＝FR，2＝FL，3＝RR，4＝RL，它們在此前尚未被說明，分別表示左前側(cè)第一減振器18的位置、右前側(cè)第二減振器20的位置、左后側(cè)第三減振器22的位置以及后右側(cè)第四減振器24的位置。
根據(jù)本發(fā)明，利用三個垂直加速度傳感器10、12及14的X與Y位置坐標(biāo)值(比如，X1-X2及Y1-Y3)，來獲取需在第四垂直加速度傳感器安裝處測定的垂直加速度的校正常數(shù)。
圖2系本發(fā)明的半可控懸架系統(tǒng)方框圖，表示垂直加速度的測定方法。參見該圖，半可控懸架系統(tǒng)包括第一至第三垂直加速度傳感器10、12及14；一個ECU 16；第一至第四減振器18、20、22及24；第一至第四致動器26、28、30及32。
第一至第三垂直加速度傳感器10、12及14鄰近車體的四個減振器中的三個來安裝，這些傳感器均用于測定車體的顛簸，并將對應(yīng)于車體顛簸的垂直加速度作為基于重力加速度的電壓來輸出。
ECU 16采用一種微處理器，該ECU配備針對顛簸、溜行、擺頭及后頓等的基于探空邏輯的邏輯算法，用于獨立控制相應(yīng)車輪的減振器減振力。
第一至第四減振器18、20、22及24在其側(cè)面配有調(diào)節(jié)顛簸力的可調(diào)閥門，用于當(dāng)減振器伸縮時，控制第一至第四致動器26、28、30及32。
在上述配置的半可控懸架系統(tǒng)中，按下列方法來實施本發(fā)明的垂直加速度的測定方法。
由相應(yīng)的第一至第三垂直加速度傳感器10、12及14測定的垂直加速度Aa1、Aa2及Aa3被輸入到ECU 16。
ECU 16接收由相應(yīng)的第一至第三垂直加速度傳感器10、12及14測定的垂直加速度Aa1、Aa2及Aa3，并利用下列等式2來獲取第四垂直加速度AdAd＝α×Aa1+β×Aa2+γ×Aa3，……(2)
式中，α、β及γ表示未安裝第四垂直加速度傳感器的第四減振器處的校正常數(shù)。Ad表示第四垂直加速度，Aa1、Aa2及Aa3分別表示第一至第三垂直加速度。
參見等式2，對由第一至第三垂直加速度傳感器10、12及14測定的垂直加速度Aa1、Aa2及Aa3乘以相應(yīng)的校正常數(shù)α、β及γ，并對已與校正常數(shù)相乘的第一至第三加速度進(jìn)行相加，由此來獲取未安裝垂直加速度傳感器的第四減振器處的第四垂直加速度Ad。
此時，通過下列步驟來獲取校正常數(shù)α、β及γ。
比如，假設(shè)用于安裝于車體的垂直加速度傳感器的二維等式P為Z＝AX+BY+C，相應(yīng)垂直加速度傳感器的全部坐標(biāo)值均被包括于等式P內(nèi)。
(X1，Y1，Z1)，(X2，Y2，Z2)，(X3，Y3，Z3)∈P，……(3)式中，A、B及C是常數(shù)，它們分別由下列等式4至6來表示。
A=(Z1-Z2)(Y1-Y3)-(Z1-Z3)(Y1-Y2)(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)······(4)]]>B=(X1-X2)(Z1-Z3)-(X1-X3)(Z1-Z2)(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)······(5)]]>C＝Z1-AX1-BY1＝Z2-AX2-BY2＝Z3-AX3-BY3 ……(6)此時，假設(shè)三個垂直加速度傳感器的安裝位置處于減振器上部并處于同一平面，前第一及第二垂直加速度傳感器的Y坐標(biāo)值相同(即，Y1＝Y(jié)2)，且三個垂直加速度傳感器分別輸出加速度 及 用于安裝于車體的第一至第四減振器的二維等式為z＝Ax+By+C，并進(jìn)行二次微分。此時，用x及y來表示減振器的位置。
d2zdt2=d2Adt2x+d2Bdt2y+d2Cdt2······(7)]]>d2Adt2(Z1,Z2,Z3)=∂A∂Z1Z··1+∂A∂Z2Z··2+∂A∂Z3Z··3,······(8)]]>式中，∂Zi∂i2=Z··i.]]>由于A是Z1、Z2及Z3的函數(shù)，且Z1、Z2及Z3是時間的函數(shù)，因而用連鎖法并由等式8來表示A對時間的導(dǎo)數(shù)。在利用相應(yīng)的系數(shù)來擴展等式8后，可通過相應(yīng)傳感器的加速度，將等式8重新整理成等式9。
d2zdt2=(∂A∂Z1x+∂B∂Z1y+∂C∂Z1)Z··1+(∂A∂Z2x+∂B∂Z2y+∂C∂Z2)Z··2+(∂A∂Z3x+∂B∂Z3y+∂C∂Z3)Z··3······(9)]]>
d2zdt2=α(x,y)Z··1+β(x,y)Z··2+γ(x,y)Z··3······(10)]]>這樣，減振器處(x，y)的校正常數(shù)α、β及γ便由下列等式11來表達(dá)。
α(x,y)=∂A∂Z1x+∂B∂Z1y+∂C∂Z1]]>β(x,y)=∂A∂Z2x+∂B∂Z2y+∂C∂Z2]]>γ(x,y)=∂A∂Z3x+∂B∂Z3y+∂C∂Z3]]>……(11) 和 涉及等式9及校正常數(shù)α、β、γ，可由下列等式12來獲得。
∂A∂Z1=Y2-Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂A∂Z2=Y3-Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂A∂Z3=Y1-Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(12)此外， 和 涉及等式9及校正常數(shù)α、β、γ，可由下列等式13來獲得。
∂B∂Z1=X3-X2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂B∂Z2=X1-X3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂B∂Z3=X2-X1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(13)此外 和 涉及等式9及校正常數(shù)α、β、γ，可由下列等式14來獲得。
∂C∂Z1=1-∂A∂Z1X1-∂B∂Z1Y1=X2Y3-X3Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂C∂Z2=1-∂A∂Z2X2-∂B∂Z2Y2=X3Y1-X1Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂C∂Z3=1-∂A∂Z3X3-∂B∂Z3Y3=X1Y2-X2Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(14)如果將從等式12至14獲得的值代入等式11內(nèi)，則可利用等式15，且根據(jù)三個垂直加速度傳感器10、12及14的位置坐標(biāo)值(X1，X2，X3)及(Y1，Y2，Y3)，來求出未安裝垂直加速度傳感器的第四減振器位置(x，y)處的校正常數(shù)α、β及γ。
α(x,y)=(Y2-Y3)x+(X3-X2)y+X2Y3-X3Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>β(x,y)=(Y3-Y1)x+(X1-X3)y+X3Y1-X1Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>γ(x,y)=(Y1-Y2)x+(X2-X1)y+X1Y2-X2Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(15)如果將從等式15求出的校正常數(shù)α、β、γ以及第一至第三垂直加速度傳感器10、12、14的垂直加速度Aa1，Aa2、Aa3代入等式2內(nèi)，則ECU 16便可獲得未安裝垂直加速度傳感器的第四減振器24處的垂直加速度Ad。
此外，本發(fā)明的ECU 16可利用下列等式16，將第一至第三垂直加速度傳感器10、12、14的垂直加速度校正到第一至第三減振器18、20、22處的垂直加速度。
Aan[1]＝α[1]×Aa[1]+β[1]×Aa[2]+β[1]×Aa[3]Aan[2]＝α[2]×Aa[1]+β[2]×Aa[2]+β[2]×Aa[3]Aan[3]＝α[3]×Aa[1]+β[3]×Aa[2]+β[3]×Aa[3]，……(16)式中，Aan[1]、Aan[2]、Aan[3]是校正到第一至第三減振器處的垂直加速度的值。α[1]、β[1]、γ[1]是第一減振器位置上的校正常數(shù)，α[2]、β[2]、γ[2]是第二減振器位置上的校正常數(shù)，α[3]、β[3]、γ[3]是第三減振器位置上的校正常數(shù)。
比如，如下列表1所示，如果第一至第三垂直加速度傳感器的X與Y位置坐標(biāo)值為(1500，1800)、(200，1800)、(1400，300)，第一至第四減振器的x與y位置坐標(biāo)值為(1700，2000)、(0，2000)、(1600，500)、(100，500)，則可求出各減振器處的校正常數(shù)α、β、γ。因此，可根據(jù)第四減振器處的校正常數(shù)及第一至第三垂直加速度傳感器的X、Y位置坐標(biāo)值，來求出第四垂直加速度，即，第四減振器處的垂直加速度，如表1所示。
表1


本發(fā)明的ECU 16輸出用于控制第一至第四減振器18、20、22、24的減振力的信號，從而根據(jù)利用相應(yīng)減振器處的校正常數(shù)α、β、γ校正到第一至第四減振器處的垂直加速度的數(shù)值，來改善車輛的駕駛舒適性。這樣，便可通過減振力，來操縱第一至第四致動器26、28、30、32。
圖3表示采用半可控懸架系統(tǒng)的車輛的四個減振器及三個速度傳感器的位置。參見圖3，二個速度傳感器100及102分別鄰近車體1的前減振器18及20來安裝，而速度傳感器104則鄰近后減振器22與24之一來安裝。這里，“X”表示車體的寬度方向，“Y”表示其長度方向，二個前速度傳感器100與102的位置分別為(X2，Y2)及(X1，Y1)，后速度傳感器104的位置為(X3，Y3)。由于未說明的參照號與圖1所示相同，因而省略其說明。
根據(jù)本發(fā)明，利用三個速度傳感器100、102、104的X與Y位置坐標(biāo)值(比如，X1-X2與Y1-Y3)，來求出第四速度傳感器安裝處的速度的校正常數(shù)。
圖4是半可控懸架系統(tǒng)的方框圖，表示本發(fā)明的速度測定方法。參見該圖，半可控懸架系統(tǒng)包括第一至第三速度傳感器100、102、104，ECU 16，第一至第四減振器18、20、22、24，第一至第四致動器26、28、30、32。這里，第一至第三速度傳感器100、102、104鄰近車體的四個減振器來安裝，從而測定車輛的速度。。
對上述的半可控懸架系統(tǒng)而言，按下列步驟來實施本發(fā)明的速度測定方法。在這其中，在本發(fā)明的速度測定方法中，通過對加速度進(jìn)行積分來求出速度，因而采用與上述加速度測定方法相同的等式。
首先，將分別由第一至第三速度傳感器100、102、104測定的速度Va1、Va2、Va3輸入到ECU 16。
ECU 16接收分別由第一至第三速度傳感器100、102、104測定的速度Va1、Va2、Va3，從而利用下列等式17，來求出第四速度VdVd＝α×Va1+β×Va2+γ×Va3， ……(17)式中，α、β、γ表示未安裝第四速度傳感器的第四減振器處的校正常數(shù)，Vd表示第四速度，Va1、Va2、Va3分別表示第一至第三速度。
參見等式17，未安裝速度傳感器的第四減振器處的第四速度Vd的求算方法為對由第一至第三速度傳感器100、102、104測出的垂直速度Va1、Va2、Va3乘以相應(yīng)的校正常數(shù)α、β、γ，然后對已相乘了校正常數(shù)的第一至第三速度相加。
已相乘了相應(yīng)速度的校正常數(shù)α、β、γ的求算方法如下。
比如，假設(shè)安裝于車體的速度傳感器的二維等式P為Z＝AX+BY+C，則各速度傳感器的全部坐標(biāo)值便均包括在等式P內(nèi)。
(X1，Y1，Z1)，(X2，Y2，Z2)，(X3，Y3，Z3)∈P， ……(18)式中，A、B、C是常數(shù)，它們分別由下列等式19至21來表達(dá)。
A=(Z1-Z2)(Y1-Y3)-(Z1-Z3)(Y1-Y2)(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)······(19)]]>B=(X1-X2)(Z1-Z3)-(X1-X3)(Z1-Z2)(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)······(20)]]>C＝Z1-AX1-BY1＝Z2-AX2-BY2＝Z3-AX3-BY3 ……(21)此時，假設(shè)三個速度傳感器的安裝位置處于減振器之上并處于同一平面，而且前第一與第二速度傳感器的Y坐標(biāo)值相同(即，Y1＝Y(jié)2)，則三個速度傳感器便分別輸出速度 安裝于車體的第一至第四減振器的二維等式為z＝Ax+By+C，并對其進(jìn)行一次微分。此時，利用x及y來表示減振器的位置。
dzdt=dAdtx+dBdty+dCdt······(22)]]>dAdt(Z1,Z2,Z3)=∂A∂Z1Z·1∂A∂Z2Z·2∂A∂Z3Z·3,······(23)]]>式中，∂Zi∂t=Z·i.]]>由于A是Z1、Z2及Z3的函數(shù)，且Z1、Z2、Z3是時間的函數(shù)，因而利用連鎖法，用等式23來表示A對時間的導(dǎo)數(shù)。即，在利用相應(yīng)系數(shù)來擴展等式23后，根據(jù)相應(yīng)傳感器的速度，將等式23重新整理成等式24。
dzdt=(∂A∂Z1x+∂B∂Z1y+∂C∂Z1)Z·1+(∂A∂Z2x+∂B∂Z2y+∂C∂Z2)Z·2+(∂A∂Z3x+∂A∂Z3y+∂A∂Z3)Z·3······(24)]]>dzdt=α(x,y)Z·1+β(x,y)Z·2+γ(x,y)Z·3······(25)]]>這樣，減振器位置(x，y)處的校正常數(shù)α、β、γ便由下列等式26來表示。
α(x,y)=∂A∂Z1x+∂B∂Z1y+∂C∂z1]]>
β(x,y)=∂A∂Z2x+∂B∂Z2y+∂C∂z2]]>γ(x,y)=∂A∂Z3x+∂B∂Z3y+∂C∂Z3]]>……(26) 和 涉及等式26和校正常數(shù)α、β、γ，可由下列等式27來求出。
∂A∂Z1=Y2-Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂A∂Z2=Y3-Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂A∂Z3=Y1-Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(27)此外， 涉及等式26和校正常數(shù)α、β及γ，可由下列等式28來求出。
∂B∂Z1=X3-X2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂B∂Z2=X1-X3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂B∂Z3=X2-X1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(28)此外， 涉及等式26和校正常數(shù)α、β及γ，可由下列等式29來求出。
∂C∂Z1=1-∂A∂Z1X1-∂B∂Z1Y1=X2Y3-X3Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂C∂Z2=1-∂A∂Z2X2-∂B∂Z2Y2=X3Y1-X1Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>∂C∂Z3=1-∂A∂Z3X3-∂B∂Z3Y3=X1Y2-X2Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(29)如果將從等式27至29求出的值代入等式26內(nèi)，則可依照等式30，根據(jù)三個速度傳感器100、102、104的位置坐標(biāo)值(X1，X2，X3)及(Y1，Y2，Y3)，來求出未安裝速度傳感器的第四減振器位置(x，y)處的校正常數(shù)α、β、γ。
α(x,y)=(Y2-Y3)x+(X3-X2)y+X2Y3-X3Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>β(x,y)=(Y3-Y1)x+(X1-X3)y+X3Y1-X1Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>……(30)
γ(x,y)=(Y1-Y2)x+(X2-X1)y+X1Y2-X2Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>如果將根據(jù)等式30求出的校正常數(shù)α、β、γ及第一至第三速度傳感器100、102、104的速度Va1、Va2、Va3代入等式17內(nèi)，則ECU 16便可求出未安裝速度傳感器的第四減振器24處的速度Vd。
此外，本發(fā)明的ECU 16利用下列等式31，將第一至第三速度傳感器100、102、104的速度校正到第一至第三減振器18、20、22處的速度。
Van[1]＝α[1]×Va[1]+β[1]×Va[2]+β[1]×Va[3]Van[2]＝α[2]×Va[1]+β[2]×Va[2]+β[2]×Va[3]Van[3]＝α[3]×Va[1]+β[3]×Va[2]+β[3]×Va[3]，……(31)式中，Van[1]、Van[2]、Van[3]表示校正到第一至第三減振器處的速度的值。α[1]、β[1]、γ[1]表示第一減振器處的校正常數(shù)，α[2]、β[2]、γ[2]表示第二減振器處的校正常數(shù)，α[3]、β[3]、γ[3]表示第三減振器處的校正常數(shù)。
因此，如果已知第一至第三速度傳感器的X與Y位置坐標(biāo)值以及第一至第四減振器的x與y位置坐標(biāo)值，則本發(fā)明的ECU 16便可求出相應(yīng)減振器處的校正常數(shù)α、β、γ。這樣，便可以根據(jù)第四減振器處的校正常數(shù)及第一至第三速度傳感器的X與Y位置坐標(biāo)值，來求出第四速度，即，第四減振器處的速度。此外，還輸出用于控制第一至第四減振器18、20、22、24的減振力的信號，從而根據(jù)被校正到第一至第四減振器處的速度的值，來改善車輛的駕駛舒適性。這樣，便可利用得到控制的減振力，來操作第一至第四致動器26、28、30、32。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明，對由三個加速度傳感器測定的三個垂直加速度乘以常數(shù)，由此可求出第四垂直加速度，從而將其校正到實際需要的減振器處加速度，然后將其相加。接下來，對由三個加速度傳感器測定的垂直加速度乘以相應(yīng)減振器處的校正常數(shù)，由此可求出經(jīng)過校正的垂直加速度。
這樣，根據(jù)本發(fā)明，可求出減振器處的垂直加速度，并可利用校正常數(shù)來校正由傳感器測定的垂直加速度，因而具有可以利用經(jīng)過校正的垂直加速度，來更正確地控制車輛駕駛舒適性的優(yōu)點。
此外，對本發(fā)明而言，也可以用速度傳感器來取代垂直加速度傳感器，從而可更正確地控制車輛的駕駛舒適性。
本發(fā)明不限于上述實施方式，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以在本發(fā)明權(quán)利要求所主張的范圍及技術(shù)要旨限度內(nèi)，以各種方式進(jìn)行修正或更改。
權(quán)利要求
1.一種從由車輛半可控懸架系統(tǒng)的三個垂直加速度傳感器測定的垂直加速度來求出垂直加速度的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟接收由第一至第三垂直加速度傳感器測定的第一至第三垂直加速度；根據(jù)下列等式，對第一至第三垂直加速度乘以校正常數(shù)然后相加，由此求出第四垂直加速度AdAd＝α×Aa1+β×Aa2+γ×Aa3，式中，α、β及γ表示未安裝垂直加速度傳感器的減振器處的校正常數(shù)，Ad表示第四垂直加速度，Aa1、Aa2及Aa3分別表示第一至第三垂直加速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于根據(jù)下列等式，并利用第一至第三垂直加速度傳感器的X與Y位置坐標(biāo)值、以及未安裝垂直加速度傳感器的減振器處的x與y位置坐標(biāo)值，來求出校正常數(shù)α、β及γα(x,y)=(Y2-Y3)x+(X3-X2)y+X2Y3-X3Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>β(x,y)=(Y3-Y1)x+(X1-X3)y+X3Y1-X1Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>γ(x,y)=(Y1-Y2)x+(X2-X1)y+X1Y2-X2Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2),]]>式中，X1、X2、X3表示第一至第三垂直加速度傳感器的X位置坐標(biāo)值，Y1、Y2、Y3表示第一至第三垂直加速度傳感器的Y位置坐標(biāo)值，x及y表示未安裝垂直加速度傳感器的減振器的X與Y位置坐標(biāo)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于在第四垂直加速度求算步驟之后，還包括利用下列等式，將由垂直加速度傳感器測定的第一至第三垂直加速度校正到相應(yīng)減振器處的垂直加速度的步驟Aan[1]＝α[1]×Aa[1]+β[1]×Aa[2]+β[1]×Aa[3]Aan[2]＝α[2]×Aa[1]+β[2]×Aa[2]+β[2]×Aa[3]Aan[3]＝α[3]×Aa[1]+β[3]×Aa[2]+β[3]×Aa[3]，式中，Aan[1]、Aan[2]、Aan[3]表示校正到第一至第三減振器處的垂直加速度值，α[1]、β[1]、γ[1]表示第一減振器處的校正常數(shù)，α[2]、β[2]、γ[2]表示第二減振器處的校正常數(shù)，α[3]、β[3]、γ[3]表示第三減振器處的校正常數(shù)。
4.一種從由車輛半可控懸架系統(tǒng)的三個速度傳感器測定的速度來求出速度的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步驟接收由第一至第三速度傳感器測定的第一至第三速度；根據(jù)下列等式對第一至第三速度乘以校正常數(shù)然后相加，以此求出第四速度VdVd＝α×Va1+β×Va2+γ×Va3，式中，α、β及γ表示未安裝速度傳感器的減振器處的校正常數(shù)，Vd表示第四速度，Va1、Va2及Va3分別表示第一至第三速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于根據(jù)下列等式，并利用第一至第三速度傳感器的X與Y位置坐標(biāo)值、以及未安裝垂直加速度傳感器的減振器的x與y位置坐標(biāo)值，來求出校正常數(shù)α、β及γα(x,y)=(Y2-Y3)x+(X3-X2)y+X2Y3-X3Y2(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>β(x,y)=(Y3-Y1)x+(X1-X3)y+X3Y1-X1Y3(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2)]]>γ(x,y)=(Y1-Y2)x+(X2-X1)y+X1Y2-X2Y1(X1-X2)(Y1-Y3)-(X1-X3)(Y1-Y2),]]>式中，X1、X2、X3表示第一至第三速度傳感器的X位置坐標(biāo)值，Y1、Y2、Y3表示第一至第三速度傳感器的Y位置坐標(biāo)值，x及y表示未安裝垂直加速度傳感器的減振器的X與Y位置坐標(biāo)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于在第四速度求算步驟之后，還包括利用下列等式，將由速度傳感器測定的第一至第三速度校正到相應(yīng)減振器處的速度的步驟Van[1]＝α[1]×Va[1]+β[1]×Va[2]+β[1]×Va[3]Van[2]＝α[2]×Va[1]+β[2]×Va[2]+β[2]×Va[3]Van[3]＝α[3]×Va[1]+β[3]×Va[2]+β[3]×Va[3]，式中，Van[1]、Van[2]、Van[3]表示被校正到第一至第三減振器處的速度值，α[1]、β[1]、γ[1]表示第一減振器處的校正常數(shù)，α[2]、β[2]、γ[2]表示第二減振器處的校正常數(shù)，α[3]、β[3]、γ[3]表示第三減振器處的校正常數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種半可控懸架系統(tǒng)的垂直加速度及速度測定方法，本發(fā)明尤其提供一種從由車輛半可控懸架系統(tǒng)的三個垂直加速度傳感器測定的垂直加速度來求出垂直加速度的方法，其包括以下步驟接收由第一至第三垂直加速度傳感器測定的第一至第三垂直加速度；對第一至第三垂直加速度乘以校正常數(shù)然后相加，由此來求出第四垂直加速度Ad。因此，根據(jù)本發(fā)明，第四垂直加速度的求算方法為對由三個加速度傳感器測定的三個垂直加速度乘以常數(shù)，從而將其校正到實際所需的減振器處的加速度然后相加，由此可準(zhǔn)確地進(jìn)行垂直加速度的測定及校正。
文檔編號B60G17/018GK1958321SQ20051011938
公開日2007年5月9日 申請日期2005年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月2日
發(fā)明者金完鎰, 李貞雨 申請人:萬都株式會社