專利名稱：用于改善跟蹤及距離控制系統(tǒng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于改善跟蹤及距離控制系統(tǒng)(Folge-undAbstandsregelung)的方法。
背景技術(shù)：
隨著車輛中越來越常見地使用輔助系統(tǒng)，市場上越來越多地接受了主動的速度控制系統(tǒng)，即跟蹤及距離控制系統(tǒng)，這種系統(tǒng)也已知為ACC、AICC或ICC。因?yàn)樗鼈兇蟠蟮販p輕駕駛員在駕駛車輛時(shí)的負(fù)擔(dān)。由于減輕了駕駛員的負(fù)擔(dān)，它們可決定性地對行駛舒適性作出貢獻(xiàn)。但由此也導(dǎo)致對這種系統(tǒng)的控制舒適性的要求特別高。
迄今的制動控制功能—如防抱死系統(tǒng)(ABS)、行駛動態(tài)控制系統(tǒng)(ESP)或加速防側(cè)滑控制系統(tǒng)(ASR)等—對液壓系統(tǒng)及電子系統(tǒng)的反應(yīng)速度提出了特別高的要求，因?yàn)檫@些系統(tǒng)的控制品質(zhì)依賴于液壓系統(tǒng)及電子系統(tǒng)。
因此，現(xiàn)今的通常裝備有具有ABS、ASR或ESP的電子制動控制系統(tǒng)的制動系統(tǒng)對制動壓力要求具有“快速的”系統(tǒng)反應(yīng)。這意味著，根據(jù)確定的制動壓力要求，制動系統(tǒng)的液壓部件及電子部件在短時(shí)間內(nèi)對所述要求作出反應(yīng)，以便盡可能迅速地調(diào)節(jié)到希望的制動壓力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提高跟蹤及距離控制系統(tǒng)的舒適性及可靠性。
該目的通過獨(dú)立權(quán)利要求來實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選的實(shí)施形式在從屬權(quán)利要求中說明。
在這里及在下面，將所有已知的跟蹤及距離控制系統(tǒng)或具有這種伺服和/或遠(yuǎn)距離控制功能的速度控制系統(tǒng)稱為“跟蹤及距離控制”或簡稱為“ACC”。因此，下面所述內(nèi)容在本發(fā)明的意義上這還包括所有可設(shè)想的跟蹤及距離控制系統(tǒng)，如ACC、AICC或ICC，但也包括所有低級別的速度控制裝置，如自動速度儀(Tempomat)。
該目的這樣來實(shí)現(xiàn)，即，較緩慢地進(jìn)行車輛的電子制動控制系統(tǒng)對該跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的系統(tǒng)反應(yīng)。
換言之，就是設(shè)想，在主動的ACC系統(tǒng)中不應(yīng)以最大的或非常高的反應(yīng)速度作出反應(yīng)。因?yàn)橐呀?jīng)證實(shí)，通常可較早地進(jìn)行ACC系統(tǒng)的目標(biāo)檢測，并且因此可相應(yīng)“緩慢地”進(jìn)行該控制過程。
此外，通過改善ACC系統(tǒng)的雷達(dá)系統(tǒng)或紅外傳感器系統(tǒng)，還更進(jìn)一步增大了作用范圍，并由此延長了反應(yīng)時(shí)間。由此進(jìn)一步提高了控制的舒適性。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，與通過電子制動控制系統(tǒng)的制動壓力要求的情況相比緩慢地進(jìn)行系統(tǒng)反應(yīng)。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，對跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的系統(tǒng)反應(yīng)如此緩慢地進(jìn)行，使得所實(shí)現(xiàn)的最大的壓力升高速率或壓力降低速率不被超過。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，所實(shí)現(xiàn)的最大的壓力升高速率或壓力降低速率處于5bar/s至20bar/s的范圍中。
該目的還這樣來實(shí)現(xiàn)，即，按照該跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求事先對于較長的期限、優(yōu)選對于整個(gè)制動過程的時(shí)間段對制動控制進(jìn)行計(jì)劃。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，在所述事先對制動控制的計(jì)劃中，不是在電子制動控制系統(tǒng)的程序的每次程序執(zhí)行中調(diào)節(jié)由此得到的制動壓力。
在現(xiàn)今的電子制動控制系統(tǒng)中已經(jīng)證明，約10ms的程序執(zhí)行的時(shí)間(循環(huán)時(shí)間)是必要的。根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，對于ACC系統(tǒng)的制動壓力要求，在10至10000次、優(yōu)選100至1000次程序執(zhí)行的監(jiān)控時(shí)間段內(nèi)調(diào)節(jié)所得到的制動壓力。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，在所述對制動控制的計(jì)劃中確定平均的制動壓力(制動壓力積分)，并且按照該制動壓力積分調(diào)節(jié)要得到的制動壓力。
因此，車輛的電子制動控制系統(tǒng)對伺服控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)距離控制系統(tǒng)或速度控制系統(tǒng)，尤其是ACC系統(tǒng)的制動壓力要求、制動轉(zhuǎn)矩要求或減速要求的系統(tǒng)反應(yīng)不是“及時(shí)地”即立即地反應(yīng)，而是將該要求以制動壓力積分的形式“分配給”由狀態(tài)決定的、預(yù)定的時(shí)間間隙。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，確定1sec至5sec的時(shí)間段的平均制動壓力。
根據(jù)本發(fā)明設(shè)想，按照跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的大小或上升梯度可變地調(diào)節(jié)所述時(shí)間段。
所述目的還通過一種用于改善跟蹤及距離控制系統(tǒng)的方法來實(shí)現(xiàn)，該方法的特征在于由跟蹤及距離控制系統(tǒng)的功能模塊計(jì)算出減速要求和/或轉(zhuǎn)矩要求，該減速要求和/或轉(zhuǎn)矩要求由電子制動控制系統(tǒng)的壓力控制器來實(shí)現(xiàn)；當(dāng)由跟蹤及距離控制系統(tǒng)檢測到要求進(jìn)行速度匹配的目標(biāo)時(shí)，則計(jì)算最小距離的調(diào)節(jié)所必需的相應(yīng)減速度或減速轉(zhuǎn)矩；按舒適性控制調(diào)節(jié)所述相應(yīng)的減速度或減速轉(zhuǎn)矩。
現(xiàn)在借助于實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明。
車輛具有ACC系統(tǒng)及電子制動控制系統(tǒng)(EBS單元)。
由ACC系統(tǒng)的ACC功能模塊計(jì)算出減速度要求或轉(zhuǎn)矩要求，所述減速度要求或轉(zhuǎn)矩要求由EBS單元的相應(yīng)壓力控制器實(shí)現(xiàn)。如果通過ACC系統(tǒng)檢測到要求進(jìn)行速度匹配的目標(biāo)，則計(jì)算調(diào)節(jié)距離所必需的相應(yīng)減速度(轉(zhuǎn)矩)。不是盡可能快速地調(diào)節(jié)這個(gè)減速度(轉(zhuǎn)矩)，而是以盡可能舒適的方式調(diào)節(jié)。
為了調(diào)節(jié)到希望的車輛減速度，首先降低車輛的驅(qū)動發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩。如果通過降低發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩沒有實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的減速度(轉(zhuǎn)矩)，則附加地要求實(shí)現(xiàn)主動地升高制動壓力。
為了確定合適的制動壓力，進(jìn)行額定值/實(shí)際值比較。此時(shí)，在每次循環(huán)(EBS程序的程序執(zhí)行)中，即在確定的時(shí)間內(nèi)，對所要求的制動壓力及所測量的或通過模塊模擬的制動壓力或車輪制動壓力計(jì)算控制偏差。將該偏差用作控制用于升高車輪制動器中的制動壓力的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的量度。
制動壓力的額定值優(yōu)選從ACC功能模塊的經(jīng)過濾的減速度預(yù)定值(轉(zhuǎn)矩)確定。所述規(guī)定緩慢地變化，并同樣改變壓力要求。
根據(jù)本發(fā)明的方法不是在較短的時(shí)間間隔內(nèi)改變所述要求，而是對于較長的時(shí)間間隔、優(yōu)選對于整個(gè)制動過程對制動壓力調(diào)節(jié)進(jìn)行計(jì)劃。在此原因在于，ACC預(yù)定值僅緩慢地變化。
如果需要在發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)矩控制之外進(jìn)行制動壓力調(diào)節(jié)，則在從優(yōu)選1到5秒(sec)的基礎(chǔ)上計(jì)算出制動壓力積分，該制動壓力積分是調(diào)節(jié)希望的減速度(轉(zhuǎn)矩)必需的。
根據(jù)本發(fā)明，ACC預(yù)定值的每次變化不是換算成制動壓力要求的暫時(shí)變化，而是對于較長的時(shí)間間隔預(yù)先確定制動壓力要求。
換言之對制動進(jìn)行計(jì)劃。
根據(jù)本發(fā)明的方法使制動壓力要求諧調(diào)，并由此還提高了制動控制系統(tǒng)的舒適性。
優(yōu)選根據(jù)ACC預(yù)定值的大小或上升梯度改變制動積分的時(shí)基。非常高的預(yù)給定值和/或高的上升梯度會減小該時(shí)基，以便當(dāng)例如應(yīng)避免識別到的行駛狀況時(shí)可實(shí)現(xiàn)足夠快速的系統(tǒng)反應(yīng)。由此提高了系統(tǒng)的舒適性。


下面參照三個(gè)附圖(圖1至圖3)示例性地詳細(xì)說明本發(fā)明。
圖1表示車輛加速度a關(guān)于時(shí)間t的曲線。
圖2表示在沒有根據(jù)本發(fā)明的事先對制動控制的計(jì)劃的情況下制動系統(tǒng)中的壓力Palt關(guān)于時(shí)間t的圖線。
圖3表示在根據(jù)本發(fā)明事先對制動控制進(jìn)行計(jì)劃的情況下制動系統(tǒng)中的壓力Pneu關(guān)于時(shí)間t的曲線。
具體實(shí)施例方式
圖1中示出了例如由ACC的要求得出的額定加速度asoll。由此在制動控制系統(tǒng)中按照這個(gè)要求在沒有計(jì)劃的情況下得到具有多個(gè)對應(yīng)于曲線aist，alt的“過沖(berschwingern)”I、II、III的車輛加速度。根據(jù)本發(fā)明的控制系統(tǒng)引起對應(yīng)于具有僅一個(gè)“過沖”IV的曲線aist，neu的車輛加速度，據(jù)此，實(shí)際加速度aist，neu緩慢地逼近期望的額定加速度。由此改善了系統(tǒng)的控制舒適性。
圖2示出了在沒有根據(jù)本發(fā)明事先計(jì)劃制動控制的情況下制動系統(tǒng)中的壓力Palt的圖線。由額定加速度asoll的規(guī)定值在制動系統(tǒng)中產(chǎn)生額定壓力Psoll，alt，該額定壓力與車輛加速度aist，alt相對應(yīng)地示出“過沖”。
此外，額定壓力Psoll的調(diào)節(jié)可導(dǎo)致合成的實(shí)際壓力Pist，alt，regel，該實(shí)際壓力示出由對車輛制動器的壓力控制引起的附加的波動。由于這個(gè)壓力波動只還可較差地調(diào)整車輛加速度a。行駛舒適性進(jìn)一步惡化。
在根據(jù)圖3的在具有根據(jù)本發(fā)明事先計(jì)劃制動控制的情況下制動系統(tǒng)中的壓力Pneu的圖線中，按照額定壓力Psoll，neu產(chǎn)生實(shí)際壓力Pist，neu，該實(shí)際壓力基本上沒有顯示出過沖，而是可實(shí)現(xiàn)舊的壓力水平P1對新的壓力水平P2的良好的補(bǔ)償。由此得到圖1中所示的對車輛加速度的調(diào)節(jié)，即，無較大階躍的、較均勻的對車輛減速度的較精確的調(diào)節(jié)。
權(quán)利要求
1.一種用于改善車輛的跟蹤及距離控制系統(tǒng)的方法，其特征在于車輛的電子制動控制系統(tǒng)對所述跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的系統(tǒng)反應(yīng)較緩慢地進(jìn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于所述系統(tǒng)反應(yīng)比對于通過電子制動控制系統(tǒng)的制動壓力要求的情況緩慢地進(jìn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于對跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的系統(tǒng)反應(yīng)這樣緩慢地進(jìn)行，使得不會超過所獲得的最大的壓力升高速率或壓力降低速率。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其特征在于該合成的最大的壓力升高速率或壓力降低速率處于5bar/s至20bar/s的范圍中。
5.一種用于改善車輛的跟蹤及距離控制系統(tǒng)的方法，尤其是根據(jù)權(quán)利要求1至4之一的方法，其特征在于按照該跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求，對于較長的期限、優(yōu)選對于整個(gè)制動過程的時(shí)間段事先對制動控制進(jìn)行計(jì)劃。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其特征在于在事先計(jì)劃制動控制時(shí)，不是在電子制動控制系統(tǒng)的程序的每次程序執(zhí)行中調(diào)節(jié)由此得到的制動壓力。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其特征在于在對制動控制的計(jì)劃中確定平均的制動壓力(制動壓力積分)；按照該制動壓力積分調(diào)節(jié)所獲得的制動壓力。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其特征在于對于在從1sec至5sec的范圍中的時(shí)間段確定所述平均制動壓力。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其特征在于按照跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的大小或上升梯度可變地調(diào)節(jié)所述時(shí)間段。
10.一種用于改善車輛的跟蹤及距離控制系統(tǒng)的方法，尤其是根據(jù)權(quán)利要求1至9之一的方法，其特征在于由該跟蹤及距離控制系統(tǒng)的功能模塊算出減速要求和/或轉(zhuǎn)矩要求，該減速要求和/或轉(zhuǎn)矩要求由電子制動控制系統(tǒng)的壓力控制器來實(shí)現(xiàn)；當(dāng)由該跟蹤及距離控制系統(tǒng)檢測到一個(gè)要求速度匹配的目標(biāo)時(shí)，計(jì)算相應(yīng)的、最小距離的調(diào)節(jié)所要求的減速度或減速轉(zhuǎn)矩；并按照舒適性控制調(diào)節(jié)相應(yīng)的減速度或減速轉(zhuǎn)矩。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于改善車輛的跟蹤及距離控制系統(tǒng)的方法，其中較緩慢地進(jìn)行車輛的電子制動控制系統(tǒng)對該跟蹤及距離控制系統(tǒng)的制動壓力要求的系統(tǒng)反應(yīng)，由此不會超過最大的壓力升高速率或壓力降低速率?？商鎿Q地按照制動壓力積分事先進(jìn)行該制動控制的計(jì)劃。
文檔編號B60T7/22GK1882450SQ200480033698
公開日2006年12月20日 申請日期2004年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2003年11月14日
發(fā)明者R·格羅諾, M·瓦格納, J·穆拉托斯基 申請人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司