專利名稱：電控懸架裝置和減震力控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種電控懸架裝置，更具體地說是涉及一種電控懸架裝置以及減震力控制方法，其可以當減震器的減震行程在臨界行程范圍內(nèi)時，通過改變減震器的減震力特性來防止減震器處于全伸長或全緩沖狀態(tài)。
背景技術：
通常，懸架裝置將輪軸連接到車身，以防止來自于車輪的振動和沖擊直接傳遞到車身上，以便能保護車身和其所載貨物不受損壞并提高車輛乘坐的舒適性。而且，懸架裝置向車身傳送從驅動輪產(chǎn)生的驅動力或者當制動車輛停止時各輪的制動力，承受在車輛的轉彎運動過程中產(chǎn)生的離心力和保持各輪基于車身的精確位置。
此外，電控懸架裝置包含各種安裝在車輛上的傳感器并且利用傳感器所檢測的數(shù)值來調節(jié)減震器的減震力特性，由此提高車輛的乘坐舒適度和操縱穩(wěn)定性。特別的，電控懸架裝置具有多個垂直加速度傳感器，這些傳感器的每一個都布置在車輪上方的車身上以檢測車身的運動。因此，電控懸架裝置可以獨立控制這些減震器的減震力特性。
更具體地說，這種傳統(tǒng)的電控懸架裝置基本上包括傳感單元、減震器、促動單元和電子控制單元(ECU)。
促動單元由諸如可變電磁閥或步進馬達這樣的器件構成，并且根據(jù)電子控制單元的輸出來控制相應減震器的減震力特性。
傳感單元包括用于檢測車身垂直運動的第一傳感部件，如車身垂直加速度傳感器和車輛高度傳感器，用于檢測車輛橫向運動的第二傳感部件，如轉向角傳感器和水平加速度傳感器，和/或用于檢測車輛縱向運動的第三傳感部件，如速度傳感器、制動開始/停止傳感器和TPS(節(jié)流閥位置傳感器)。
在傳統(tǒng)的電控懸架裝置中，減震器屬于一種具有至少兩種(例如，軟和硬)減震力特性曲線的可變減震器，通過相應的促動單元的操作能夠以多級的方式或連續(xù)地切換減震力特性曲線。減震器能夠抑制由不平坦路面所引起的從車輪到車身的振動傳遞，從而提高了車輛的乘坐舒適性。此外，減震器抑止牽引力的變化，從而提高車輛的駕駛穩(wěn)定性。
當車輛駛過路面上的諸如地面凸塊這樣的突起，或者在不平坦路面上行駛時，車身相對于輪軸的振幅可能會增加到減震器的行程極限(這種情況稱為全伸長(full extension)或全緩沖(full bumping))。為了減小由全伸長或全緩沖所引起的沖擊和噪音，減震器在其中加入止動橡膠和緩沖橡膠。
電子控制單元接收一個由傳感單元檢測到的有關車輛行駛狀態(tài)、路面狀況和駕駛員意圖的信息，并將該信息應用到設置在電子控制單元中的控制算法，從而確定出控制減震器的減震力的減震力控制指令。此外，該電子控制單元具有一個存儲器，在該存儲器中存有根據(jù)駕駛員所選的模式而使用的變量。
電子控制單元包括有一個用于削弱由路面?zhèn)鬟f給車身的振動的乘坐舒適度控制部分、一個用于在車輛轉向運動過程中提高車輛穩(wěn)定性的側傾控制部分、和一個用于防止車身在加速或減速時上仰或下沖的俯沖和下蹲控制部分。乘坐舒適度控制部分利用所謂的“天鉤減震器理論(sky-hook damper theory)”控制減振器的與車身的絕對速度成比例的減震力。
然而，在采用天鉤減震器理論以增強車輛的乘坐舒適性并且安裝在車輛上的減震器的減震力特性曲線比車輛常規(guī)操縱下的一般減震器軟的情況下，當車輛駛過道路的突起或凹坑時，可能發(fā)生全伸長或全緩沖。在這種情況下，車輛的乘坐舒適度會受到損害而且減震器內(nèi)部零件的耐久性也會降低。特別地，當安裝在減震器內(nèi)部的止動橡膠由于受到全伸長產(chǎn)生的沖擊而損壞時，則會在減震器內(nèi)部產(chǎn)生諸如橡膠顆粒這樣的雜質。此外，如果雜質進入用于調節(jié)減震器的減震力特性的促動單元的管口中，則會導致減震器的錯誤操作或者失效。
除此之外，已出現(xiàn)一種行程響應減震器，其具有一個在內(nèi)表面上形成一縱向凹槽的圓筒。當該行程響應減震器的行程處于與該圓筒縱向凹槽對應的行程部分時，該行程響應減震器的減震力特性保持較軟。同時，當該行程響應減震器的行程處于該圓筒縱向凹槽之外的行程部分時，例如在臨界行程范圍內(nèi)時，該行程響應減震器的減震力特性保持較硬。然而，該行程響應減震器的缺點在于其減震力不連續(xù)地和突然地變化會損害車輛的乘駕舒適性。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種電控懸架裝置和減震力控制方法，其可以當減震器的行程(或者車身相對于輪軸的相對位移)處于臨界行程范圍時將減震器的減震力特性變硬，從而防止在減震器中發(fā)生全伸長或全緩沖，因而避免損壞減震器的內(nèi)部元件，并增加車輛的乘坐舒適性。
根據(jù)本發(fā)明的一方面內(nèi)容，提出一種懸架控制裝置，其具有安裝車身和輪軸之間的減震器，包括一個行程檢測單元，用于檢測該車身相對于該輪軸的相對位移；一個行程響應控制單元，當該相對位移等于或大于一第一預定值時，或者小于或等于一第二預定值時，該單元確定用于增加該減震器的伸長或者壓縮減震力的控制指令調整值；和一個促動單元，其根據(jù)該控制指令調整值進行操作，從而調整該減震器的伸長或壓縮減震力。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面內(nèi)容，提出一種電控懸架裝置的減震力控制方法，其通過利用由傳感裝置檢測到的關于車輛行駛狀況、路面特性或駕駛員意圖的信息確定用于控制減震器的減震力的控制指令值，該減震器安裝在車身和輪軸之間，該方法包括檢測該車身相對于該輪軸的相對位移；判斷該相對位移是否等于或大于一第一預定值，或是否小于或等于一第二預定值；當該相對位移等于或大于該第一預定值時，通過該調節(jié)控制指令值來確定用于增加該減震器的伸長減震力的第一控制指令調整值；當該相對位移小于或等于該第二預定值時，通過該調節(jié)控制指令值確定用于增加該減震器的壓縮減震力的第二控制指令調整值；根據(jù)該第一或第二控制指令調整值調整該減震器的減震力。
根據(jù)本發(fā)明的再一方面內(nèi)容，提出一種電控懸架裝置的減震力控制方法，其通過利用由傳感裝置檢測到的關于車輛行駛狀況、路面特性或駕駛員意圖的信息確定用于控制減震器的減震力的控制指令值，該減震器安裝在車身和輪軸之間，該方法包括獲得該車身相對該輪軸的相對位移，和相對速度；判斷該相對位移是否等于或大于一第一預定值，或者是否小于或等于一第二預定值，以及該相對速度是否大于零；通過根據(jù)該相對位移和相對速度調整該控制指令值來確定控制指令調整值，從而增加或者減小減震器的伸長或壓縮減震力；及根據(jù)該控制指令調整值調整該減震器的減震力。


從下文結合附圖給出的優(yōu)選實施例的詳細說明，本發(fā)明的上述及其它目的和特征將變得更清楚，其中圖1是根據(jù)本發(fā)明一個優(yōu)選實施例的電控懸架裝置的方塊圖；圖2給出了根據(jù)本發(fā)明一個優(yōu)選實施例的電控懸架裝置的減震力控制方法的流程圖；圖3A和圖3B給出了根據(jù)本發(fā)明一個變型實施例的電控懸架裝置的減震力控制方法的流程圖；圖4示出了一個減震器的行程隨時間變化的曲線表。
具體實施例方式
在下文中，將參照附圖對本發(fā)明實施例進行詳細描述。此外，應當注意盡管車輛上安裝有四套車輪及減震器，但是為了簡明起見，本發(fā)明實施例的下文描述僅集中在一套車輪及減震器上。
圖1是根據(jù)本發(fā)明一個優(yōu)選實施例的電控懸架裝置的方塊圖。如圖1所示，本發(fā)明的電控懸架裝置包括一個傳感單元100、一個控制邏輯單元110、一個控制值接收單元120、一個行程響應控制單元130、一個安裝在車身及輪軸之間的減震器160、一個控制該減震器160的減震力特性的促動單元150和一個檢測減震器160的行程的行程檢測單元140。
該傳感單元100包括一個用于檢測車體垂直運動的第一傳感部件，例如車體垂直加速度傳感器及車輛高度傳感器，一個用于檢測車輛橫向運動的第二傳感部件，例如轉向角傳感器和橫向加速度傳感器，和/或一個用于檢測車輛縱向運動的第三傳感部件，例如速度傳感器、制動開始/停止傳感器和TPS(節(jié)流閥位置傳感器)。該傳感單元100將該第一、第二和第三傳感部件檢測到的多個數(shù)值提供給控制邏輯單元110。
用于通過使用來自傳感單元100的檢測值來確定控制值的控制邏輯單元110，包括一個用于防止不平坦路面損害車輛的乘坐舒適度的乘坐舒適度控制部分；一個用于在車輛轉向運動過程中增強車輛穩(wěn)定性的側傾控制部分；和/或一個用于在車輛加速或減速時防止車身上仰或下沖的俯沖和下蹲控制部分。該控制邏輯單元110將前述控制部分產(chǎn)生的控制值提供給控制值接收單元120。
該控制值接收單元120通過使用從控制邏輯單元110提供的控制值來確定用于控制減震器160的減震力特性的控制指令值U，并且隨后將該控制指令值U提供給行程響應控制單元130。
行程檢測單元140檢測車身相對輪軸的相對位移(或減震器160的行程)，并將該檢測到的相對位移提供給行程響應控制單元130。該行程檢測單元140可以由一個車輛高度傳感器或一個安裝在車身和輪軸之間的行程傳感器構成。或者，該行程檢測單元140可以由一個通過使用垂直加速度計算該相對位移的部件構成，其中垂直加速度由兩個分別安裝在輪軸和車身上的垂直加速度傳感器檢測。具體來說，通過對由兩個分別安裝在輪軸和車身上的垂直加速度傳感器所檢測的車身和輪軸的垂直加速度進行積分來獲取車身和輪軸的垂直速度。然后，根據(jù)車身與輪軸的垂直速度差值來計算車身相對于輪軸的相對速度。接著，通過對該計算的相對速度進行積分來得出該相對距離，即車身相對于輪軸的相對位移(或者減震器160的行程)。此時，該行程檢測單元140可以將該相對速度和該相對位移提供給行程響應控制單元130。
若該行程檢測單元140利用構成傳感單元100的傳感器，則該行程檢測單元140可以被看作是構成該傳感單元100的組件之一。
行程響應控制單元130可選擇性地調整關于該相對位移的控制指令值U，其中控制指令值由控制值接收單元120提供，相對位移由行程檢測單元140提供，從而確定用于增加減震器160的伸長或壓縮減震力的控制指令調整值U′。該確定的控制指令調整值U′被提供給促動單元150。該促動單元150可以根據(jù)行程響應控制單元130提供的控制指令調整值U′或者控制指令值U進行操作，從而調整減震器160的減震力。
在上述本發(fā)明優(yōu)選實施例中，控制指令值U由行程響應控制單元130根據(jù)相對位移來進行調整。然而，如下文所要描述的，該控制指令值U也可以根據(jù)相對速度和相對位移進行調整。
在這種情況下，若該行程檢測單元140由車輛高度傳感器構成，則該行程響應控制單元130可進一步包括一個微分器(圖中未示)，其可對行程檢測單元140提供的相對位移進行微分來計算相對速度。然后，該行程響應控制單元130根據(jù)相對位移和從微分器產(chǎn)生的相對速度選擇性地調整控制指令值U，從而確定用于增加或減小減震器160的伸長或壓縮減震力的控制指令調整值U′。
如果行程檢測單元140是由兩個分別安裝在車身和輪軸上的垂直加速度傳感器構成，則該行程檢測單元140可以通過積分車身和輪軸的加速度來得出車身和輪軸的速度。然后，從車身速度與輪軸速度之間的差值計算車身相對輪軸的相對速度。接著，行程檢測單元140通過積分該相對速度得到相對位移。然后，行程檢測單元140將該相對速度和相對位移提供給行程響應控制單元130。行程響應控制單元130根據(jù)行程檢測單元140提供的該相對速度和相對位移來選擇性地調節(jié)控制指令值U。從而，行程響應控制單元130確定用于增加或減小減震器160的伸長或壓縮減震力的控制指令調整值U′。
下面將參照附圖2至4來描述根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例及變型實施例的、具有上述結構的電控懸架裝置的減震力控制方法。
圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例的電控懸架裝置的減震力控制方法的流程圖。圖4是一個表示減震器160的行程隨時間變化的曲線圖。
如圖2所示，控制邏輯單元110接收由傳感單元100檢測及提供的數(shù)值，并基于由傳感單元100檢測的值確定控制值，以及將該控制值提供給控制值接收單元120(步驟S300)?？刂浦到邮諉卧?20基于控制邏輯單元110提供的控制值確定控制指令值U，并將該控制指令值U提供給行程響應控制單元130(步驟S302)。
行程響應控制單元130接收由行程檢測單元140檢測的減震器160的行程，即車身相對于輪軸的相對位移Ys_u(步驟S304)。而且，行程響應控制單元130確定該相對位移Ys_u是否等于或大于第一預設值Y1(步驟S306)。
如果該相對位移Ys u等于或大于該第一預設值Y1，即如圖4所示，當該相對位移Ys_u處于發(fā)生全伸長的可能性較高的臨界行程范圍#1內(nèi)時，則行程響應控制單元130調整控制指令值U，以確定用于增加減震器160的伸長減震力的控制指令調整值U′，并將該確定的控制指令調整值U′提供給促動單元150(步驟S308)。然后，該促動單元150進行操作以根據(jù)行程響應控制單元130提供的控制指令調整值U′來調整減震器160的減震力(步驟S314)。
如果在步驟S306中，相對位移Ys_u小于第一預設值Y1，則行程響應控制單元130確定該相對位移Ys_u是否小于或等于第二預設值Y2(步驟S310)。
在步驟S310中，當該相對位移Ys_u小于或等于該第二預設值Y2時，即如圖4所示，當該相對位移Ys_u處于發(fā)生全緩沖的可能性較高的臨界行程范圍#2內(nèi)時，則行程響應控制單元130調整控制指令值U以確定用于增加減震器160的壓縮減震力的控制指令調整值U′，并將該確定的控制指令調整值U′提供給促動單元150(步驟S312)。然后，該促動單元150進行操作以根據(jù)行程響應控制單元130提供的控制指令調整值U′來調整減震器160的減震力(步驟S314)。
如上所述，當相對位移Ys_u處于臨界行程范圍#1或#2中時，行程響應控制單元130提供控制指令調整值U′，其比控制指令值U增加了一個用于控制減震器160的伸長或壓縮減震力的預設量，從而使減震器160變硬。因此，可以防止在減振器160中發(fā)生全伸長或全緩沖。而且，減震器160的行程可以迅速離開臨界行程范圍#1或#2。
如果在步驟S310中相對位移Ys_u大于第二預設值Y2，即，如果相對位移Ys_u處于第一預設值Y1和第二預設值Y2之間，則行程響應控制單元130將從控制值接收單元120接收到的控制指令值U提供給促動單元150。
圖3A和3B為根據(jù)本發(fā)明變型實施例的電控懸架裝置的減震力控制方法的流程圖，其中將描述使用相對速度和相對位移的減震力控制方法。
如圖3A和3B所示，控制邏輯單元110接收由傳感單元100檢測的值，并根據(jù)該檢測值確定控制值，以將該確定的控制值提供給控制值接收單元120(S400)?？刂浦到邮諉卧?20基于控制邏輯單元110提供的控制值確定控制指令值U，并將該控制指令值U提供給行程響應控制單元130(步驟S402)。
行程響應控制單元130接收由行程檢測單元140檢測的減震器160的行程，即車身相對于輪軸的相對位移Ys_u(步驟S404)。行程響應控制單元130確定該相對位移Ys_u是否等于或大于第一預設值Y1(步驟S406)。
如果在步驟S406該相對位移Ys_u等于或大于該第一預設值Y1，即如圖4所示，當該相對位移Ys_u處于臨界行程范圍#1內(nèi)時，則行程響應控制單元130通過微分該相對位移Ys_u來計算相對速度Vs_u(步驟S408)。然后，行程響應控制單元130確定該相對速度Vs_u是否大于0(或為正)(步驟S410)。
如果在步驟S410中，相對速度Vs_u大于0(在圖4的“A”區(qū)域中)，則行程響應控制單元130調節(jié)控制指令值U，并確定用于增加減震器160的伸長減震力的控制指令調整值U′，并將該控制指令調整值U′提供給促動單元150(步驟S414)。隨后，該促動單元150根據(jù)行程響應控制單元130提供的該控制指令調整值U′來調節(jié)減震器160的減震力(步驟S426)。
如果在步驟S410中，相對速度Vs_u小于或等于0(在圖4的“B”區(qū)域中)，則行程響應控制單元130調整控制指令值U，并確定用于減小減震器160的壓縮減震力的控制指令調整值U′，并將該控制指令調整值U′提供給促動單元150(步驟S412)。然后，該促動單元150根據(jù)行程響應控制單元130提供的該控制指令調整值U′調整減震器160的減震力(步驟S416)。
如果在步驟S406中，相對位移Ys_u小于第一預定值Y1，則行程響應控制單元130確定該相對位移Ys_u是否小于或者等于第二預定值Y2(步驟S416)。
在步驟S416中，當該相對位移Ys_u小于或者等于該第二預定值Y2時，即如圖4所示，當相對位移Ys_u處于臨界行程范圍#2內(nèi)時，行程響應控制單元130通過微分該相對位移Ys_u來計算相對速度Vs_u(步驟S418)。然后，行程響應控制單元130確定該相對速度Vs_u是否小于0(或為負)(步驟S420)。
如果在步驟S420中，相對速度Vs_u小于0(在圖4的“C”區(qū)域中)，則行程響應控制單元130調整控制指令值U，確定用于增加減震器160的壓縮減震力的控制指令調整值U′，并將該控制指令調整值U′提供給促動單元150(步驟S422)。然后，該促動單元150根據(jù)該控制指令調整值U′調整減震器160的減震力(步驟S426)。
如果在步驟S420中，相對速度Vs_u等于或大于0(在圖4的“D”區(qū)域中)，則行程響應控制單元130調整控制指令值U，確定用于減小減震器160的伸長減震力的控制指令調整值U′，并將該控制指令調整值U′提供給促動單元150(步驟S424)。然后，該促動單元150根據(jù)該控制指令調整值U′調整減震器160的減震力(步驟S426)。
如上所述，當相對位移Ys_u處于臨界行程范圍#1或#2中時，行程響應控制單元130提供一個在控制指令值U基礎上增加或減少一個預定量的控制指令調整值U′，以控制減震器160的伸長或壓縮減震力。因此，減震器160的行程可以快速脫離臨界行程范圍#1或#2。而且，可以防止在減震器160中發(fā)生全伸長或全緩沖。
如果在步驟S416中相對位移Ys_u大于第二預定值Y2，即，如果相對位移Ys_u在第一預定值Y1和第二預定值Y2之間，則行程響應控制單元130將從控制值接收單元120接收的控制指令值U提供給促動單元150。
在根據(jù)變型實施例的電控懸架裝置中，雖然已經(jīng)說明行程檢測單元140只提供相對位移Ys_u給行程響應控制單元130，但行程檢測單元140也可以將相對速度Vs_u和相對位移Ys_u提供給行程響應控制單元130。具體來說，當行程檢測單元140收到由安裝在車身和輪軸上的垂直加速度傳感器檢測到的車身及輪軸的加速度時，行程檢測單元140通過使用車身和輪軸的加速度計算相對速度和相對位移，以將它們提供給行程響應控制單元130。
如上文所述，本發(fā)明給出了一種電控懸架裝置和一種減震力控制方法，其可以當減震器行程(或者車身相對于輪軸的相對位移)處于臨界行程范圍時將減震器的減震力變硬，從而防止在減震器中發(fā)生全伸長或全緩沖，因而避免損壞減震器的內(nèi)部元件，并增加車輛的乘坐舒適性。
盡管已經(jīng)根據(jù)優(yōu)選實施例顯示和描述了本發(fā)明，但本領域技術人員應當理解，在不偏離本發(fā)明宗旨及所附權利要求限定的保護范圍的基礎上可以作出各種變化及變型。
權利要求
1.一種電控懸架裝置，其具有安裝在車身和輪軸之間的減震器，包括一個行程檢測單元，用于檢測該車身相對于該輪軸的相對位移；一個行程響應控制單元，當該相對位移等于或大于一第一預定值時，或者小于或等于一第二預定值時，該行程響應控制單元確定用于增加該減震器的伸長或壓縮減震力的控制指令調整值；和一個促動單元，其根據(jù)該控制指令調整值進行操作，從而調整該減震器的伸長或壓縮減震力。
2.如權利要求1所述的裝置，其中，所述行程檢測單元具有安裝在所述車身和所述輪軸之間的車輛高度傳感器。
3.如權利要求1所述的裝置，其中，所述行程響應控制單元包括用于通過對所述相對位移進行微分來獲取相對速度的微分器，并且根據(jù)所述減震器的行程及該相對速度確定用于增加或減小所述減震器的伸長或壓縮減震力的所述控制指令調整值。
4.如權利要求1所述的裝置，其中，所述行程檢測單元包括一個第一垂直加速度傳感器，用于檢測所述車身的垂直加速度，該第一垂直加速度傳感器安裝在所述車身上；和一個第二垂直加速度傳感器，用于檢測所述輪軸的垂直加速度，該第二垂直加速度傳感器安裝在所述輪軸上，其中，通過對所述車身和所述輪軸的垂直加速度進行積分來獲取所述車身和所述輪軸的垂直速度，從而通過所述車身和所述輪軸的垂直速度來獲取所述車身相對于所述輪軸的相對速度，以通過對該相對速度進行積分來獲取所述相對位移。
5.一種電控懸架裝置的減震力控制方法，其通過利用由傳感裝置檢測到的關于車輛行駛狀況、路面特性或駕駛員意圖的信息來確定用于控制減震器的減震力的控制指令值，該減震器安裝在車身和輪軸之間，該方法包括檢測該車身相對于該輪軸的相對位移；確定該相對位移是否等于或大于一第一預定值，或者是否小于或等于一第二預定值；當該相對位移等于或大于該第一預定值時，通過調整該控制指令值來確定用于增加該減震器的伸長減震力的第一控制指令調整值；當該相對位移小于或等于該第二預定值時，通過調整該控制指令值來確定用于增加該減震器的壓縮減震力的第二控制指令調整值；根據(jù)該第一或第二控制指令調整值來調整該減震器的減震力。
6.如權利要求5所述的方法，其中，通過對相對速度進行積分獲取所述相對位移，該相對速度根據(jù)所述車身和所述輪軸的垂直速度之間的差值計算得到，所述車身和所述輪軸的垂直速度通過對所述車身和所述輪軸的垂直加速度進行積分得到。
7.一種電控懸架裝置的減震力控制方法，其通過利用由傳感裝置檢測到的關于車輛行駛狀況、路面特性或駕駛員意圖的信息來確定用于控制減震器的減震力的控制指令值，該減震器安裝在車身和輪軸之間，該方法包括獲取該車身相對該輪軸的相對位移，和相對速度；確定該相對位移是否等于或大于一第一預定值，或者是否小于或等于一第二預定值，以及該相對速度是否大于零；通過根據(jù)該相對位移和相對速度調整控制指令值來確定控制指令調整值，從而增加或者減小該減震器的伸長或壓縮減震力；及根據(jù)該控制指令調整值調整該減震器的減震力。
8.如權利要求7所述的方法，其中，所述確定控制指令調整值的步驟包括當所述相對位移等于或大于所述第一預定值且所述相對速度大于零時，輸出用于增加所述減震器的伸長減震力的控制指令調整值的子步驟。
9.如權利要求7所述的方法，其中，所述確定控制指令調整值的步驟包括當所述相對位移等于或大于所述第一預定值且所述相對速度小于或等于零時，輸出用于減小所述減震器的壓縮減震力的控制指令調整值的子步驟。
10.如權利要求7所述的方法，其中，所述確定控制指令調整值的步驟包括當所述相對位移小于或等于所述第二預定值且所述相對速度小于零時，輸出用于增加所述減震器的壓縮減震力的控制指令調整值的子步驟。
11.如權利要求7所述的方法，其中，所述確定控制指令調整值的步驟包括當所述相對位移等于或小于所述第二預定值且所述相對速度大于或等于零時，輸出用于減小所述減震器的伸長減震力的控制指令調整值的子步驟。
12.如權利要求7所述的方法，其中，所述獲取相對位移和相對速度的步驟包括以下子步驟通過對所述車身和所述輪軸的垂直加速度進行積分來得到所述車身和所述輪軸的垂直速度，其中所述車身和所述輪軸的垂直加速度由安裝在所述車身和所述輪軸上的垂直加速度傳感器檢測；通過計算所述車身和所述輪軸的垂直速度之間的差值來得到所述相對速度；及積分所述相對速度以獲取所述相對位移。
13.如權利要求7所述的方法，其中，所述獲得相對位移和相對速度的步驟包括以下子步驟檢測所述相對位移；及微分所述相對位移以獲取所述相對速度。
全文摘要
一種電控懸架裝置，包括一個用于檢測車身相對于輪軸的相對位移的行程檢測單元；一個用于確定控制指令調整值的行程響應控制單元；和一個根據(jù)該控制指令調整值進行操作以調整減震器的伸長或壓縮減震力的促動單元。當該相對位移等于或大于一第一預定值，或者小于或等于一第二預定值時，該行程響應控制單元確定用于增加該減震器的伸長或者壓縮減震力的控制指令調整值。
文檔編號B60G17/015GK1636776SQ20041008229
公開日2005年7月13日 申請日期2004年11月26日 優(yōu)先權日2003年11月26日
發(fā)明者金完鎰 申請人:株式會社萬都