專(zhuān)利名稱(chēng):一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂及載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂及載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)，包括自動(dòng)充電機(jī)械臂、電動(dòng)汽車(chē)本體和固定卡扣，所述的自動(dòng)充電機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)部分包括控制裝置；所述的自動(dòng)充電機(jī)械臂通過(guò)滑軌安裝于電動(dòng)汽車(chē)本體車(chē)廂尾部的底盤(pán)下方，且使滑軌的長(zhǎng)度方向與汽車(chē)行駛方式平行，所述的固定卡扣設(shè)置在汽車(chē)底盤(pán)上且分布在滑軌兩側(cè)，用于固定旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，所述的控制裝置設(shè)置于電動(dòng)汽車(chē)本體上，通過(guò)CAN總線控制自動(dòng)充電機(jī)械臂和固定卡扣的運(yùn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)汽車(chē)的自動(dòng)充電和自動(dòng)斷電等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂及載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及電動(dòng)汽車(chē)的自動(dòng)充電技術(shù)，尤其是涉及一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂及載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電動(dòng)汽車(chē)的逐漸推廣和使用，電動(dòng)汽車(chē)充電的安全性和便捷性成為電動(dòng)汽車(chē)推廣過(guò)程中必須重視的問(wèn)題，尤其是對(duì)于租賃專(zhuān)用的電動(dòng)汽車(chē)，在無(wú)人值守的還車(chē)網(wǎng)點(diǎn)，如何保證用戶還車(chē)后車(chē)輛能及時(shí)、安全的補(bǔ)充電量，電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)充電機(jī)械臂可以解決該問(wèn)題。
[0003]中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)CN104795868A公開(kāi)了一種電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)充電系統(tǒng)，通過(guò)獨(dú)立移動(dòng)式的充電插頭自動(dòng)插拔裝置實(shí)現(xiàn)將電動(dòng)汽車(chē)充電插頭插入或拔出充電插座中，解決了手動(dòng)方式插拔充電插頭進(jìn)行電動(dòng)汽車(chē)充電作業(yè)存在的安全隱患。但是這類(lèi)安裝于停車(chē)位上的自動(dòng)充電裝置必須解決防水、防盜問(wèn)題，維護(hù)工作量較大。目前國(guó)內(nèi)車(chē)載式的自動(dòng)充電裝置以及載有自動(dòng)充電裝置的電動(dòng)汽車(chē)還未見(jiàn)到。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂及載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)。
[0005]本實(shí)用新型的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0006]—種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，安裝在電動(dòng)汽車(chē)上，其特征在于，所述的機(jī)械臂包括:
[0007]滑軌，安裝在電動(dòng)汽車(chē)的底盤(pán)下方；
[0008]滑塊，與滑軌活動(dòng)連接，沿滑軌長(zhǎng)度方向滑動(dòng)；
[0009]機(jī)械臂接頭，與滑塊固定連接；
[0010]旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，一端與機(jī)械臂接頭連接，繞機(jī)械臂接頭轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0011 ]伸縮機(jī)械臂，一端與旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂另一端連接，進(jìn)行縱向伸縮運(yùn)動(dòng)；
[0012]充電插頭，設(shè)在伸縮機(jī)械臂另一端末端。
[0013]該車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂還包括圖像識(shí)別裝置，該圖像識(shí)別裝置設(shè)置在伸縮機(jī)械臂末端靠近充電插頭的側(cè)壁上。
[0014]該車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂還包括驅(qū)動(dòng)部分，該驅(qū)動(dòng)部分包括第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第三驅(qū)動(dòng)單元和控制裝置；
[0015]所述的控制裝置分別通過(guò)CAN總線與第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、第三驅(qū)動(dòng)單元連接；
[0016]所述的第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)使滑塊沿滑軌滑動(dòng)，所述的第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂繞機(jī)械臂接頭轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的第三驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)使伸縮機(jī)械臂做伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0017]所述的第一驅(qū)動(dòng)單元包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪和齒條，所述的齒條設(shè)置在滑軌上，所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪設(shè)置在滑塊上。
[0018]所述的第二驅(qū)動(dòng)單元包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在機(jī)械臂接頭上。
[0019]所述的第三驅(qū)動(dòng)單元為電機(jī)推桿或液壓推桿裝置，設(shè)置在伸縮機(jī)械臂內(nèi)。
[0020]—種載有所述的機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)，包括自動(dòng)充電機(jī)械臂、電動(dòng)汽車(chē)本體和固定卡扣，所述的自動(dòng)充電機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)部分包括控制裝置；
[0021]所述的自動(dòng)充電機(jī)械臂通過(guò)滑軌安裝于電動(dòng)汽車(chē)本體車(chē)廂尾部的底盤(pán)下方，且使滑軌的長(zhǎng)度方向與汽車(chē)行駛方式平行，所述的固定卡扣設(shè)置在汽車(chē)底盤(pán)上且分布在滑軌兩側(cè)，用于固定旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，所述的控制裝置設(shè)置于電動(dòng)汽車(chē)本體上，通過(guò)CAN總線控制自動(dòng)充電機(jī)械臂和固定卡扣的運(yùn)動(dòng)。
[0022]所述的固定卡扣包括車(chē)身連接件、旋轉(zhuǎn)軸和L型鋁板卡扣，所述的車(chē)身連接件通過(guò)螺母與車(chē)身底盤(pán)固連，所述的旋轉(zhuǎn)軸與L型鋁板卡扣鉸接，所述的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)L型鋁板卡扣轉(zhuǎn)動(dòng)，扣住旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0024](I)本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)汽車(chē)的自動(dòng)充電和自動(dòng)斷電。將自動(dòng)充電機(jī)械臂安裝汽車(chē)上，通過(guò)控制裝置的控制，機(jī)械臂能自動(dòng)尋找停車(chē)位的插座，為該電動(dòng)汽車(chē)充電；充電完成后自動(dòng)斷開(kāi)電源，返回至原位。整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作，便捷安全:一方面避免了人工充電可能存在的安全隱患和錯(cuò)誤操作；另一方面保障了電動(dòng)汽車(chē)的充電需求，不會(huì)因?yàn)橛脩暨z忘充電而導(dǎo)致電動(dòng)汽車(chē)?yán)m(xù)航里程不足。
[0025](2)本實(shí)用新型的自動(dòng)充電機(jī)械臂安裝在汽車(chē)底盤(pán)上，保障了充電機(jī)械臂的安全，極大程度上避免了非車(chē)載式充電機(jī)器人存在被盜竊、損壞的問(wèn)題。
[0026](3)本實(shí)用新型的自動(dòng)充電機(jī)械臂，非工作狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂可收縮且緊貼車(chē)身底盤(pán)，占用空間位置較小，不影響車(chē)的行進(jìn)。整個(gè)自動(dòng)充電機(jī)械臂通過(guò)滑軌101嵌入安裝于電動(dòng)汽車(chē)2后備箱底面中心位置處，因此，該車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂相當(dāng)于后備箱的負(fù)重，約15kg，對(duì)汽車(chē)行駛動(dòng)力學(xué)特性不會(huì)產(chǎn)生很大影響。
[0027](4)本實(shí)用新型能夠與電動(dòng)汽車(chē)控制系統(tǒng)通信，當(dāng)汽車(chē)停放于充電位置時(shí)，該實(shí)用新型可以監(jiān)測(cè)汽車(chē)電量，若電量不足，及時(shí)充電，保證汽車(chē)充足的續(xù)航里程。
【附圖說(shuō)明】

[0028]圖1為本實(shí)用新型的車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本實(shí)用新型的具有自動(dòng)充電機(jī)械臂的電動(dòng)車(chē)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為防振固定卡扣結(jié)構(gòu)(非工作狀態(tài))示意圖。
[0031]圖1中標(biāo)號(hào)所示:
[0032]1、自動(dòng)充電機(jī)械臂；101、滑軌；102、滑塊；103、機(jī)械臂連接頭；104、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂；105、伸縮機(jī)械臂；106、充電插頭；107、第一驅(qū)動(dòng)單元；108、第二驅(qū)動(dòng)單元；109、第三驅(qū)動(dòng)單元;110、圖像識(shí)別裝置;5為控制裝置。
[0033]圖2中標(biāo)號(hào)所示:
[0034]2、電動(dòng)汽車(chē)本體;3、充電插座；
[0035]圖3中標(biāo)號(hào)所示:
[0036]4、固定卡扣;401、車(chē)身連接件;402、旋轉(zhuǎn)軸;403、L型鋁板卡扣。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0038]如圖1和2所示，一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，主要包括機(jī)械部分、驅(qū)動(dòng)部分、圖像定位裝置。
[0039]自動(dòng)充電機(jī)械臂I的機(jī)械部分是4自由度的聯(lián)動(dòng)裝置，如圖1所示，由滑軌101、滑塊102、機(jī)械臂接頭103、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104、伸縮機(jī)械臂105、充電插頭106組成。
[0040]滑軌101固定在載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)2的后備箱底面的行駛方向上(整車(chē)坐標(biāo)系X方向)；滑塊102與滑軌101活動(dòng)連接，可沿滑軌101的長(zhǎng)度方向滑動(dòng);機(jī)械臂接頭103與滑塊102固接，使得旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104和伸縮機(jī)械臂105以及充電插頭106可以在滑塊102的帶動(dòng)下沿X軸平動(dòng);旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104的一端與機(jī)械臂接頭103活動(dòng)連接，可繞接頭轉(zhuǎn)動(dòng)(繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng))；伸縮機(jī)械臂105的一端與旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104的另一端固接，伸縮機(jī)械臂105可沿Z方向伸縮;伸縮機(jī)械臂105的末端設(shè)置有充電插頭106 ；
[0041]圖像識(shí)別裝置110設(shè)置在伸縮機(jī)械臂105末端靠近充電插頭106的側(cè)壁上，用于拍照定位地面充電插座3。
[0042]自動(dòng)充電機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)部分由第一驅(qū)動(dòng)單元107、第二驅(qū)動(dòng)單元108、第三驅(qū)動(dòng)單元109和控制裝置5構(gòu)成。
[0043]第一驅(qū)動(dòng)單元107包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪齒條，其中，齒條設(shè)置在滑軌101上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪設(shè)置在滑塊102上，第一驅(qū)動(dòng)單元107能驅(qū)使滑塊102沿滑軌101滑動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)單元108包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置在機(jī)械臂接頭103上，能夠驅(qū)使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104繞機(jī)械臂接頭103轉(zhuǎn)動(dòng)(Z軸方向)；第三驅(qū)動(dòng)單元109為電機(jī)推桿或液壓推桿裝置，設(shè)置在伸縮機(jī)械臂105內(nèi)，能驅(qū)使伸縮機(jī)械臂105做伸縮運(yùn)動(dòng);控制裝置5設(shè)置在電動(dòng)汽車(chē)上，分別與第一驅(qū)動(dòng)單元107、第二驅(qū)動(dòng)單元108、第三驅(qū)動(dòng)單元109通過(guò)CAN總線連接并控制上述驅(qū)動(dòng)單元。
[0044]—種載有自動(dòng)充電機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)，包括自動(dòng)充電機(jī)械臂1、電動(dòng)汽車(chē)本體2、固定卡扣4、控制裝置5，其中自動(dòng)充電機(jī)械臂I通過(guò)滑軌101安裝于電動(dòng)汽車(chē)本體2車(chē)廂尾部的底盤(pán)下方，且使滑軌101的長(zhǎng)度方向與汽車(chē)行駛方式平行，固定卡扣4設(shè)置在地車(chē)地盤(pán)上且分布在滑軌101兩側(cè)，用于固定旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104，控制裝置5設(shè)置于電動(dòng)汽車(chē)本體2上，通過(guò)CAN總線控制自動(dòng)充電機(jī)械臂I和固定卡扣4的運(yùn)動(dòng)。
[0045]固定卡扣4由車(chē)身連接件401、旋轉(zhuǎn)軸402和L型鋁板卡扣403組成，車(chē)身連接件401通過(guò)螺母與車(chē)身底盤(pán)固連，旋轉(zhuǎn)軸402與L型鋁板卡扣403鉸接，旋轉(zhuǎn)軸402轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)卡扣403轉(zhuǎn)動(dòng)，扣住旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104。
[0046]充電線纜在機(jī)械臂內(nèi)部走線，滑軌I上的充電線纜采用定制扁平鍍銀線纜，便于運(yùn)動(dòng)時(shí)電纜的靈活跟隨。機(jī)械臂結(jié)構(gòu)件材料采用7075鋁合金，滑軌I結(jié)構(gòu)采用不銹鋼板沖壓件，導(dǎo)軌與齒條均在此沖壓件上加工而成，實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)與導(dǎo)軌一體化的緊湊型、扁平化和輕量化的設(shè)計(jì)理念。
[0047]本實(shí)用新型主要改進(jìn)點(diǎn)如下:
[0048](I)本實(shí)用新型的自動(dòng)充電機(jī)械臂為車(chē)載式，安裝于電動(dòng)汽車(chē)尾部底盤(pán)下并緊貼底盤(pán)，不影響汽車(chē)行駛；
[0049](2)本實(shí)用新型的自動(dòng)充電機(jī)械臂具有伸縮功能，不充電時(shí)，帶插頭的機(jī)械臂末端手臂可以在豎直方向上收縮，減少底盤(pán)占位空間。
[0050]本實(shí)用新型的工作原理如下:
[0051]功能:
[0052]一種安裝在電動(dòng)汽車(chē)底盤(pán)上的自動(dòng)充電機(jī)械臂，當(dāng)載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)停到指定車(chē)位后，與電動(dòng)汽車(chē)進(jìn)行通訊，在電動(dòng)汽車(chē)電量不足的情況下，自動(dòng)與地面充電插頭對(duì)接，實(shí)現(xiàn)充電。在電動(dòng)汽車(chē)電量充足后，自動(dòng)拔出插頭，機(jī)械臂收縮至原位，并緊貼底盤(pán)，通過(guò)這種方式實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的自動(dòng)化、便捷化充電。
[0053]原理:
[0054]基本通信原理:本實(shí)用新型通過(guò)將自動(dòng)充電機(jī)械臂安裝于電動(dòng)汽車(chē)尾箱底盤(pán)下，安裝如附圖(圖2)所示，通過(guò)CAN總線實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂控制裝置與汽車(chē)自身總控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，監(jiān)測(cè)汽車(chē)電量，并控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)尋找地面上的充電插座為電動(dòng)汽車(chē)充電。同時(shí)電動(dòng)汽車(chē)上的總控制器(未畫(huà)出)通過(guò)3G/4G無(wú)線模塊與運(yùn)營(yíng)中心進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)調(diào)度。
[0055]機(jī)械臂自動(dòng)充電和斷電的原理:當(dāng)電動(dòng)汽車(chē)停放于地面具有充電插座的停車(chē)位時(shí)，控制裝置通過(guò)CAN總線讀取電動(dòng)汽車(chē)汽車(chē)電池電量，當(dāng)電量低于設(shè)定閥值時(shí)，控制裝置5命令機(jī)械臂I準(zhǔn)備充電，具體為:控制裝置5控制卡扣403張開(kāi)釋放自動(dòng)充電機(jī)械臂I，命令圖像識(shí)別裝置110通過(guò)拍照定位地面插座3的位置，再控制第一驅(qū)動(dòng)單元107、第二驅(qū)動(dòng)單元108、第三驅(qū)動(dòng)單元109實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)，其中，通過(guò)控制第一驅(qū)動(dòng)單元107，使第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條，帶動(dòng)滑塊2在滑軌I上滑動(dòng)(X方向);通過(guò)控制第二驅(qū)動(dòng)單元108，使第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104繞機(jī)械臂接頭103的長(zhǎng)度方向(Z軸)轉(zhuǎn)動(dòng);通過(guò)控制第三驅(qū)動(dòng)單元109，使電機(jī)推桿或液壓推桿驅(qū)使伸縮機(jī)械臂105做伸縮運(yùn)動(dòng)(Z軸方向)；第一驅(qū)動(dòng)單元107、第二驅(qū)動(dòng)單元108、第三驅(qū)動(dòng)單元109共同實(shí)現(xiàn)充電插頭106的X-Y平面移動(dòng)與定位；充電插頭106與插座3對(duì)接后鎖定，啟動(dòng)充電；當(dāng)充電完畢后，控制裝置5命令第三驅(qū)動(dòng)單元109使伸縮機(jī)械臂105收縮，拔出充電插頭106，然后命令第二驅(qū)動(dòng)單元108和第一驅(qū)動(dòng)單元107分別使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂104和機(jī)械臂接頭103運(yùn)動(dòng)到初始位置，最后命令旋轉(zhuǎn)軸402旋轉(zhuǎn)，使卡扣403旋轉(zhuǎn)閉合，從而卡住機(jī)械臂104，防止機(jī)械臂在汽車(chē)行駛過(guò)程中與汽車(chē)底盤(pán)不緊貼而影響其自身和汽車(chē)的性能。
[0056]工作過(guò)程:
[0057]車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂的應(yīng)用，能自動(dòng)為載有該機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)充電，具體的步驟為:
[0058]S1、載有自動(dòng)充電機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)停在有地面插座的停車(chē)位上；
[0059]S2、機(jī)械臂接收到電動(dòng)汽車(chē)總控制器下發(fā)的準(zhǔn)備充電的指令；
[0000]S3、機(jī)械臂自動(dòng)尋找車(chē)位上的插座；
[0061] S4、對(duì)接插座，鎖定自身位置；
[0062 ] S5、接通充電電路，為電動(dòng)汽車(chē)充電，控制裝置通過(guò)CAN總線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)充電狀態(tài)；
[0063]S6、充電完畢，斷開(kāi)電源，拔出充電插頭；
[0064]S7、收縮機(jī)械臂，使自身收縮至與導(dǎo)軌平面平行且緊貼導(dǎo)軌并鎖定；
[0065]S8、防振固定卡扣自動(dòng)卡緊機(jī)械臂。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，安裝在電動(dòng)汽車(chē)上，其特征在于，所述的機(jī)械臂包括: 滑軌(101)，安裝在電動(dòng)汽車(chē)(2)的底盤(pán)下方； 滑塊(102)，與滑軌(101)活動(dòng)連接，沿滑軌(101)長(zhǎng)度方向滑動(dòng)； 機(jī)械臂接頭(103)，與滑塊(102)固定連接； 旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(104)，一端與機(jī)械臂接頭(103)連接，繞機(jī)械臂接頭(103)轉(zhuǎn)動(dòng)； 伸縮機(jī)械臂(105)，一端與旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(104)另一端連接，進(jìn)行縱向伸縮運(yùn)動(dòng)； 充電插頭(106)，設(shè)在伸縮機(jī)械臂(105)另一端末端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，還包括圖像識(shí)別裝置(110)，該圖像識(shí)別裝置(110)設(shè)置在伸縮機(jī)械臂(105)末端靠近充電插頭(106)的側(cè)壁上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，還包括驅(qū)動(dòng)部分，該驅(qū)動(dòng)部分包括第一驅(qū)動(dòng)單元(107)、第二驅(qū)動(dòng)單元(108)、第三驅(qū)動(dòng)單元(109)和控制裝置(5)； 所述的控制裝置(5)分別通過(guò)CAN總線與第一驅(qū)動(dòng)單元(107)、第二驅(qū)動(dòng)單元(108)、第三驅(qū)動(dòng)單元(I 09)連接； 所述的第一驅(qū)動(dòng)單元(107)驅(qū)使滑塊(102)沿滑軌(101)滑動(dòng)，所述的第二驅(qū)動(dòng)單元(108)驅(qū)使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(104)繞機(jī)械臂接頭(103)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的第三驅(qū)動(dòng)單元(109)驅(qū)使伸縮機(jī)械臂(105)做伸縮運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的第一驅(qū)動(dòng)單元(107)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪和齒條，所述的齒條設(shè)置在滑軌(101)上，所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪設(shè)置在滑塊(102)上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的第二驅(qū)動(dòng)單元(108)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在機(jī)械臂接頭(103)上。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車(chē)載自動(dòng)充電機(jī)械臂，其特征在于，所述的第三驅(qū)動(dòng)單元(109)為電機(jī)推桿或液壓推桿裝置，設(shè)置在伸縮機(jī)械臂(105)內(nèi)。7.—種載有權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂的電動(dòng)汽車(chē)，其特征在于，包括自動(dòng)充電機(jī)械臂(I)、電動(dòng)汽車(chē)本體(2)和固定卡扣(4)，所述的自動(dòng)充電機(jī)械臂(I)的驅(qū)動(dòng)部分包括控制裝置(5); 所述的自動(dòng)充電機(jī)械臂(I)通過(guò)滑軌(101)安裝于電動(dòng)汽車(chē)本體(2)車(chē)廂尾部的底盤(pán)下方，且使滑軌(101)的長(zhǎng)度方向與汽車(chē)行駛方式平行，所述的固定卡扣(4)設(shè)置在汽車(chē)底盤(pán)上且分布在滑軌(101)兩側(cè)，用于固定旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(104)，所述的控制裝置(5)設(shè)置于電動(dòng)汽車(chē)本體(2)上，通過(guò)CAN總線控制自動(dòng)充電機(jī)械臂(I)和固定卡扣(4)的運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)汽車(chē)，其特征在于，所述的固定卡扣(4)包括車(chē)身連接件(401)、旋轉(zhuǎn)軸(402)和L型鋁板卡扣(403)，所述的車(chē)身連接件(401)通過(guò)螺母與車(chē)身底盤(pán)固連，所述的旋轉(zhuǎn)軸(402)與L型鋁板卡扣(403)鉸接，所述的旋轉(zhuǎn)軸(402)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)L型鋁板卡扣(403)轉(zhuǎn)動(dòng)，扣住旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(104)。
【文檔編號(hào)】H02J7/00GK205706219SQ201620371448
【公開(kāi)日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年4月28日
【發(fā)明人】曹光宇, 金勇 , 喻杰, 何愛(ài)萍
【申請(qǐng)人】上海國(guó)際汽車(chē)城（集團(tuán)）有限公司