本實(shí)用新型涉及培養(yǎng)皿制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種培養(yǎng)皿自動(dòng)取皿裝置。

背景技術(shù)：

培養(yǎng)皿是一種用于微生物或細(xì)胞培養(yǎng)的實(shí)驗(yàn)室器皿，由一個(gè)平面圓盤狀的底和一個(gè)蓋組成，一般用玻璃或塑料制成。塑料材質(zhì)的培養(yǎng)皿是通過注塑機(jī)和模具注塑而成。如授權(quán)公告號(hào)為CN203889634U的中國專利《全自動(dòng)培養(yǎng)皿生產(chǎn)線》公開了一種全自動(dòng)培養(yǎng)皿生產(chǎn)線，包括上蓋注塑機(jī)和底盒注塑機(jī)，上蓋注塑機(jī)上有上蓋輸出機(jī)械手，底盒注塑機(jī)有底盒輸出機(jī)械手。培養(yǎng)皿的皿底和皿蓋是通過兩個(gè)注塑機(jī)分別完成注塑，需要分別制造兩副模具和兩臺(tái)注塑機(jī)，設(shè)備投入成本大。

為減小培養(yǎng)皿制造時(shí)設(shè)備的投入成本，現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)了新的模具，將皿蓋和皿底的型腔均設(shè)置在同一副模具內(nèi)，以降低制造成本，與注塑機(jī)結(jié)合后能同時(shí)注塑培養(yǎng)皿的皿底和皿蓋。為保證型腔內(nèi)塑料在成型過程中受力均勻，皿底的型腔和皿蓋的型腔通常是模具內(nèi)均勻?qū)ΨQ設(shè)置，以滿足注塑工藝上的要求。例如以一模八腔為例，八個(gè)型腔分成兩列四排，若選擇一列皿底型腔和一列皿蓋型腔，則成型過程中塑料受力不勻而無法滿足注塑工藝的要求，需將皿底型腔和皿蓋型腔交錯(cuò)均勻并且對(duì)稱設(shè)置?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手如上述全自動(dòng)培養(yǎng)皿生產(chǎn)線上的機(jī)械手，不能將模具型腔內(nèi)的皿底和皿蓋分別整齊取出，只能通過人工從模具內(nèi)分別取出皿底和皿蓋，然后將皿底和皿蓋一一對(duì)應(yīng)蓋合、組裝。人工取出時(shí)工作量大并且勞動(dòng)強(qiáng)度高，效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種培養(yǎng)皿自動(dòng)取皿裝置，具有自動(dòng)取皿以提高取皿效率的效果。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種培養(yǎng)皿自動(dòng)取皿裝置，包括機(jī)架和取皿機(jī)械手，所述取皿機(jī)械手包括滑移設(shè)置于所述機(jī)架上的取皿機(jī)座、用于調(diào)節(jié)所述取皿機(jī)座滑移和定位的取皿調(diào)節(jié)件、轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述取皿機(jī)座上的多個(gè)回轉(zhuǎn)氣缸、固定于所述回轉(zhuǎn)氣缸上的旋轉(zhuǎn)盤，每個(gè)所述旋轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有一組取皿吸盤。

通過采用上述技術(shù)方案，采用在取皿機(jī)械手的取皿機(jī)座上設(shè)置回轉(zhuǎn)氣缸，回轉(zhuǎn)氣缸是一種進(jìn)排氣導(dǎo)管和導(dǎo)氣頭都固定而氣缸本體可以轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸?；剞D(zhuǎn)氣缸安裝在取皿機(jī)座上，旋轉(zhuǎn)盤固定在回轉(zhuǎn)氣缸上，當(dāng)旋轉(zhuǎn)盤上的取皿吸盤吸住皿底或皿蓋后，通過取皿調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)取皿機(jī)座滑移，使得旋轉(zhuǎn)盤上的取皿吸盤吸取的皿底和皿蓋離開模具。通過旋轉(zhuǎn)每個(gè)旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使得取皿機(jī)械手吸取的皿底和皿蓋經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后，將交錯(cuò)設(shè)置的皿底和皿蓋分開，達(dá)到了自動(dòng)拾取及分離皿底和皿蓋、自動(dòng)化程度高、提高生產(chǎn)效率的效果。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為：所述取皿機(jī)座包括滑移設(shè)置于所述機(jī)架的滑動(dòng)座和豎直設(shè)置且鉸接于所述滑動(dòng)座上的翻轉(zhuǎn)件、用于驅(qū)動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)件翻轉(zhuǎn)和定位的取皿翻轉(zhuǎn)氣缸，所述取皿回轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述翻轉(zhuǎn)件上。

通過采用上述技術(shù)方案，取皿機(jī)座上的取皿吸盤吸住模具內(nèi)的皿底或皿蓋后，用取皿調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)取皿機(jī)座滑移至定位裝置上方，再用取皿翻轉(zhuǎn)氣缸調(diào)節(jié)翻轉(zhuǎn)件翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)件翻轉(zhuǎn)后使取皿吸盤上的皿底和皿蓋位于定位裝置正上方，再用取皿吸盤松開皿底和皿蓋，皿底和皿蓋進(jìn)入定位裝置內(nèi)進(jìn)行定位。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為：所述取皿翻轉(zhuǎn)氣缸鉸接于所述滑動(dòng)座上，所述取皿翻轉(zhuǎn)氣缸活塞桿鉸接于所述翻轉(zhuǎn)件上。

通過采用上述技術(shù)方案，取皿氣缸活塞桿伸出或縮回，能夠驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)件翻轉(zhuǎn)和復(fù)位。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為：所述取皿調(diào)節(jié)件包括兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述機(jī)架的絲桿、套設(shè)于所述絲桿上且固定于所述滑動(dòng)座的螺母、用于驅(qū)動(dòng)所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)。

通過采用上述技術(shù)方案，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺母以及滑動(dòng)座滑動(dòng)，伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，將螺母及滑動(dòng)座位置固定，達(dá)到調(diào)節(jié)滑動(dòng)座滑移和定位的作用。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為：所述機(jī)架上設(shè)置有一對(duì)平行于所述絲桿且分布于所述絲桿兩側(cè)的滑軌，所述滑動(dòng)座上設(shè)置有一對(duì)套設(shè)在所述滑軌上的滑套。

通過采用上述技術(shù)方案，滑動(dòng)座上的滑套套設(shè)在滑軌上，使得滑動(dòng)座能沿滑軌長(zhǎng)度方向在機(jī)架上滑移。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為：所述培養(yǎng)皿自動(dòng)取皿裝置還包括真空設(shè)備，所述取皿吸盤通過氣管連通于所述真空設(shè)備。

通過采用上述技術(shù)方案，取皿吸盤通過氣管連通在真空設(shè)備上，通過調(diào)節(jié)真空設(shè)備即可使取皿吸盤吸住或松開皿底及皿蓋。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步設(shè)置為：所述機(jī)架上設(shè)置有定位裝置，所述定位裝置包括固定于所述機(jī)架上的定位板、所述定位板上設(shè)置有供皿底嵌入的皿底定位孔和供皿蓋嵌入的皿蓋定位孔。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：采用在取皿機(jī)械手的機(jī)座上設(shè)置回轉(zhuǎn)氣缸，在回轉(zhuǎn)氣缸上固定旋轉(zhuǎn)盤，通過旋轉(zhuǎn)盤上的多組取皿吸盤吸取皿底和皿蓋，在吸取皿底和皿蓋后，再通過旋轉(zhuǎn)氣缸將旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，使得取皿機(jī)械手拾取的皿底和皿蓋分離，達(dá)到了自動(dòng)拾取及分離皿底和皿蓋、自動(dòng)化程度高、提高生產(chǎn)效率的效果。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的取皿機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的取皿調(diào)節(jié)件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型的模具中型腔分布示意圖。

圖中：1、機(jī)架；2、定位裝置；21、定位板；22、皿底定位孔；23、皿蓋定位孔；3、工作臺(tái)面；4、取皿機(jī)械手；41、取皿機(jī)座；411、滑動(dòng)座；412、翻轉(zhuǎn)件；4121、取皿回轉(zhuǎn)氣缸；4123、旋轉(zhuǎn)盤；413、取皿翻轉(zhuǎn)氣缸；42、取皿吸盤；43、取皿調(diào)節(jié)件；5、絲桿；51、螺母；52、伺服電機(jī)；6、滑軌；61、滑套；7、模具；71、皿蓋型腔；72、皿底型腔。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。

一種培養(yǎng)皿自動(dòng)取皿裝置，如圖1所示，結(jié)合圖5，包括機(jī)架1、固定在機(jī)架1上的定位裝置2和取皿機(jī)械手4。培養(yǎng)皿自動(dòng)取皿裝置放置在注塑機(jī)后端，注塑機(jī)上設(shè)置有用于注塑培養(yǎng)皿皿底和皿蓋的模具7。當(dāng)模具7脫模后，用取皿機(jī)械手4將模具7內(nèi)的皿底和皿蓋取出后放入到定位裝置2內(nèi)，皿底和皿蓋均被定位在定位裝置2內(nèi)。

如圖5所示，注塑機(jī)上的模具7內(nèi)設(shè)置有八個(gè)型腔，八個(gè)型腔分成兩列四排，第一排的兩個(gè)型腔分別是適配皿蓋的皿蓋型腔71，第二排和第三排的型腔分別是皿底的皿底型腔72，第四排的型腔分別是皿蓋的皿蓋型腔71。

如圖2到圖3所示，取皿機(jī)械手4包括滑移設(shè)置于機(jī)架1上的取血機(jī)座和用于調(diào)節(jié)取皿機(jī)座41滑移和定位的取皿調(diào)節(jié)件43。取皿機(jī)座41包括滑移設(shè)置于機(jī)架1上的滑動(dòng)座411、豎直設(shè)置的翻轉(zhuǎn)件412、取皿翻轉(zhuǎn)氣缸413，翻轉(zhuǎn)件412鉸接于滑動(dòng)座411，取皿翻轉(zhuǎn)氣缸413活塞桿鉸接于翻轉(zhuǎn)件412上。取皿調(diào)節(jié)件43包括兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架1上的絲桿5、套設(shè)在絲桿5上并且焊接在滑動(dòng)座411上的螺母51、伺服電機(jī)52，伺服電機(jī)52輸出軸通過聯(lián)軸器連接在絲桿5上，螺母51螺紋連接在絲桿5上。機(jī)架1上設(shè)置有兩條平行于絲桿5的滑軌6，兩條滑軌6分布在絲桿5兩側(cè)，滑動(dòng)座411上設(shè)置有兩個(gè)滑套61，滑套61套設(shè)在滑軌6上，當(dāng)伺服電機(jī)52驅(qū)動(dòng)絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，絲桿5上的螺母51帶動(dòng)滑動(dòng)座411沿絲桿5軸向運(yùn)動(dòng)。

如圖2到圖3所示，翻轉(zhuǎn)件412上安裝有兩個(gè)取皿回轉(zhuǎn)氣缸4121，回轉(zhuǎn)氣缸是一種進(jìn)排氣管和導(dǎo)氣管都固定而氣缸本體可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的氣缸。兩個(gè)取皿回轉(zhuǎn)氣缸4121上均固定有旋轉(zhuǎn)盤4123，每個(gè)旋轉(zhuǎn)盤4123上固定有四個(gè)取皿吸盤42，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)盤4123上的取皿吸盤42均一一對(duì)應(yīng)于模具7上的八個(gè)型腔。培養(yǎng)皿自動(dòng)組合裝置還包括真空設(shè)備，真空設(shè)備選用真空發(fā)生器，取皿吸盤42為真空吸盤，通過氣管連通在真空設(shè)備上。如圖4所示，定位裝置2為固定在機(jī)架1上的定位板21，定位板21上固定有一排皿底定位孔22和一排皿蓋定位孔23。

取皿機(jī)械手4工作時(shí)，伺服電機(jī)52驅(qū)動(dòng)絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿5帶動(dòng)螺母51和滑動(dòng)座411滑動(dòng)，直至旋轉(zhuǎn)盤4123上的八個(gè)取皿吸盤42對(duì)準(zhǔn)模具7型腔內(nèi)的皿底或皿蓋，調(diào)節(jié)真空設(shè)備使得模具7型腔內(nèi)的皿底或皿蓋被吸附在取皿吸盤42上。調(diào)節(jié)其中一個(gè)取皿回轉(zhuǎn)氣缸4121轉(zhuǎn)動(dòng)90度，調(diào)節(jié)另一個(gè)取皿回轉(zhuǎn)氣缸4121反轉(zhuǎn)90度，使得取皿機(jī)械手4上的四個(gè)皿底排成一列，四個(gè)皿蓋排成一列。然后調(diào)節(jié)伺服電機(jī)52驅(qū)動(dòng)絲桿5轉(zhuǎn)動(dòng)，使滑動(dòng)座411和翻轉(zhuǎn)件412沿絲桿5運(yùn)動(dòng)至定位板21上方，調(diào)節(jié)取皿翻轉(zhuǎn)氣缸413活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)件412翻轉(zhuǎn)90度后位于水平狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)盤4123位于定位板21的上方，翻轉(zhuǎn)件412上的四個(gè)皿蓋對(duì)準(zhǔn)定位板21上的皿蓋定位孔23，四個(gè)皿底對(duì)準(zhǔn)定位板21上的皿底定位孔22，調(diào)節(jié)真空設(shè)備使得取皿吸盤42松開皿蓋和皿底，使旋轉(zhuǎn)盤4123上的皿蓋掉入到皿蓋定位孔23內(nèi)，皿底掉入到皿底定位孔22內(nèi)，取皿翻轉(zhuǎn)氣缸413活塞桿縮回和復(fù)位，使翻轉(zhuǎn)件412轉(zhuǎn)動(dòng)后恢復(fù)至豎直狀態(tài)，達(dá)到將皿蓋和皿底從模具7型腔內(nèi)取出和放置在定位裝置2上。