本發(fā)明涉及利用磁檢測物體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者繞圈運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)檢測裝置。

背景技術(shù)：

圖13表示作為以往的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的一個(gè)例子，具有與下述的專利文獻(xiàn)1的圖1所記載的旋轉(zhuǎn)檢測裝置相同的構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)檢測裝置。

(以往的旋轉(zhuǎn)檢測裝置)

在圖13中，旋轉(zhuǎn)檢測裝置300例如是能夠檢測設(shè)于工業(yè)用機(jī)器人的可動(dòng)部分的伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸301的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的裝置。旋轉(zhuǎn)檢測裝置300具備固定于旋轉(zhuǎn)軸301，并與旋轉(zhuǎn)軸301的旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)地旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部302。可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量與旋轉(zhuǎn)軸301的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量一致。

在可動(dòng)部302設(shè)有四個(gè)磁鐵311、312、313以及314。磁鐵311、312、313以及314在可動(dòng)部302的圓周方向向左方向隔開90°的間隔依次配置。另外，磁鐵311以及313以正面?zhèn)葹镹極的方式配置，磁鐵312以及314以正面?zhèn)葹镾極的方式配置。由此，在可動(dòng)部302的外周側(cè)形成有每隔90°方向變化的磁場。

另外，在可動(dòng)部302的附近設(shè)有三個(gè)磁傳感器321、322以及323。各磁傳感器321、322、323通過在作為產(chǎn)生大巴克豪森效應(yīng)的磁性元件的復(fù)合磁線卷繞線圈來形成。磁傳感器321、322以及323以沿著可動(dòng)部302的圓形的外形的方式向右方向依次配置，彼此相鄰的磁傳感器的間隔為30°。

磁鐵311、312、313以及314固定于可動(dòng)部302，隨著可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)改變位置，與此相對(duì)，磁傳感器321、322以及323固定于未圖示的支承部等而不動(dòng)。

若通過可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)，磁鐵311接近磁傳感器321，磁傳感器321的磁化方向由于由磁鐵311形成的磁場而反轉(zhuǎn)，則由于此時(shí)產(chǎn)生的電動(dòng)勢而從磁傳感器321輸出向正方向上升的檢測脈沖(以下，將其稱為“正方向的檢測脈沖”。)。在磁鐵313接近磁傳感器321時(shí)也相同。另外，對(duì)于磁傳感器322以及323也相同。

另一方面，若通過可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)，磁鐵312接近磁傳感器321，磁傳感器321的磁化方向由于由磁鐵312形成的磁場而反轉(zhuǎn)，則由于此時(shí)產(chǎn)生的電動(dòng)勢而從磁傳感器321輸出向負(fù)方向上升的檢測脈沖(以下，將其稱為“負(fù)方向的檢測脈沖”。)。在磁鐵314接近磁傳感器321時(shí)也相同。另外，對(duì)于磁傳感器322以及323也相同。

但是，在即使磁鐵311、312、313或者314接近磁傳感器321，磁傳感器321的磁化方向也不反轉(zhuǎn)的情況下，從磁傳感器321既不輸出正方向的檢測脈沖也不輸出負(fù)方向的檢測脈沖。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵311接近磁傳感器321，磁傳感器321的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器321輸出正方向的檢測脈沖，之后，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较?，磁鐵311再次接近磁傳感器321。該情況下，在磁鐵311的第二次接近時(shí)，在磁傳感器321中不產(chǎn)生磁化方向的反轉(zhuǎn)，所以從磁傳感器321既不輸出正方向的檢測脈沖也不輸出負(fù)方向的檢測脈沖。對(duì)于磁傳感器322以及323也相同。以下，將在形成相同的方向的磁場的磁鐵多次連續(xù)地接近磁傳感器的情況下、在第二次或者第二次以后的接近時(shí)該磁傳感器的磁化方向不反轉(zhuǎn)的現(xiàn)象表現(xiàn)為“磁化方向由于給予相同方向磁場而不反轉(zhuǎn)”等。

另外，旋轉(zhuǎn)檢測裝置300具備基于從各磁傳感器321、322、323輸出的檢測脈沖檢測可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)檢測電路330。旋轉(zhuǎn)檢測電路330接受分別從磁傳感器321、322以及323輸出的正方向的檢測脈沖以及負(fù)方向的檢測脈沖。另外，旋轉(zhuǎn)檢測電路330分別對(duì)分別從磁傳感器321、322以及323輸出的正方向的檢測脈沖以及負(fù)方向的檢測脈沖分配編號(hào)。具體而言，對(duì)從磁傳感器321輸出的正方向的檢測脈沖分配“1”，對(duì)從磁傳感器322輸出的正方向的檢測脈沖分配“2”，對(duì)從磁傳感器323輸出的正方向的檢測脈沖分配“3”。另外，對(duì)從磁傳感器321輸出的負(fù)方向的檢測脈沖分配“4”，對(duì)從磁傳感器322輸出的負(fù)方向的檢測脈沖分配“5”，對(duì)從磁傳感器323輸出的負(fù)方向的檢測脈沖分配“6”。然后，旋轉(zhuǎn)檢測電路330使用分配給各檢測脈沖的編號(hào)進(jìn)行運(yùn)算處理，判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量。

(四個(gè)通常處理)

以下，對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測電路330用于判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量而進(jìn)行的通常處理分為四個(gè)進(jìn)行說明。

首先，第一通常處理是在可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)的情況下，判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量的處理。第一通常處理如下。例如，在可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約180°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)，接著磁鐵312依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)的情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”。這樣，在可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)的情況下，輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的重復(fù)?；谶@樣的規(guī)則性，作為第一通常處理，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在上一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)與這一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)之差為1，且上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较虻那闆r下，使旋轉(zhuǎn)量增加1。此外，基于上述規(guī)則性，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在上一次輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“6”且這一次輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“1”的情況下，將兩編號(hào)之差計(jì)算為1。此外，對(duì)于第一通常處理，在專利文獻(xiàn)1的第0127段～第0141段、圖7以及圖8上段中進(jìn)行了更詳細(xì)的說明。

接下來，第二通常處理是在可動(dòng)部302向左方向旋轉(zhuǎn)的情況下，判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量的處理。第二通常處理如下。例如，在可動(dòng)部302向左方向旋轉(zhuǎn)大約180°，在此期間，磁鐵314依次接近磁傳感器323、322以及321而使磁傳感器323、322以及321的磁化方向依次反轉(zhuǎn)，接著磁鐵313依次接近磁傳感器323、322以及321而使磁傳感器323、322以及321的磁化方向依次反轉(zhuǎn)的情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“5”、“4”、“3”、“2”、“1”。這樣，在可動(dòng)部302向左方向旋轉(zhuǎn)的情況下，輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“6”、“5”、“4”、“3”、“2”、“1”的重復(fù)。基于這樣的規(guī)則性，作為第二通常處理，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在上一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)與這一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)之差為1，且上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樽蠓较虻那闆r下，使旋轉(zhuǎn)量減少1。此外，基于上述規(guī)則性，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在上一次輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“1”，這一次輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“6”的情況下，將兩編號(hào)之差推算為1。

接下來，第三通常處理是可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较虻那闆r下，判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理。第三通常處理如下。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約90°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。之后，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)樽蠓较颍⑾蜃蠓较蛐D(zhuǎn)大約180°，在此期間，雖然磁鐵311依次接近磁傳感器323、322以及321，但在任意的磁傳感器321、322以及323中磁化方向均由于給予相同方向磁場而不反轉(zhuǎn)，接著，磁鐵314依次接近磁傳感器323、322以及321，磁傳感器323、322以及321的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。該情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“6”、“5”、“4”。在此應(yīng)該關(guān)注的點(diǎn)是在可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向改變之前最后輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“3”，在可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向改變之后最初輸出的檢測脈沖的編號(hào)為“6”，它們的編號(hào)之差為3。這樣，在可動(dòng)部302改變旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，改變旋轉(zhuǎn)方向的前后的檢測脈沖的編號(hào)之差為3?；谶@樣的規(guī)則性，作為第三通常處理，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在上一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)與這一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)之差為3，且上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较虻那闆r下，判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變化為左方向，并使旋轉(zhuǎn)量減少3。此外，對(duì)于第三通常處理，在專利文獻(xiàn)1的第0157段～第0168段、圖7以及圖9上段進(jìn)行了更詳細(xì)的說明。

最后，第四通常處理是在可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较虻那闆r下，判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理。第四通常處理例如是在可動(dòng)部302向左方向旋轉(zhuǎn)大約90°之后，將旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)橛曳较颍⑾蛴曳较蛐D(zhuǎn)大約180°的情況下等進(jìn)行的處理。即，上述第三通常處理是在可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较驎r(shí)進(jìn)行的處理，但第四通常處理是在可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较驎r(shí)進(jìn)行的處理。作為第四通常處理，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在上一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)與這一次從磁傳感器321、322以及323的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)之差為3，且上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樽蠓较虻那闆r下，判斷為可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變化為右方向，并使旋轉(zhuǎn)量增加3。

此外，基于在旋轉(zhuǎn)檢測裝置300開始運(yùn)轉(zhuǎn)后可動(dòng)部302首次旋轉(zhuǎn)時(shí)，例如通過從磁傳感器322輸出的檢測脈沖的編號(hào)減去從磁傳感器321輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值的正負(fù)來判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向，其結(jié)果作為旋轉(zhuǎn)方向信息存儲(chǔ)于設(shè)于旋轉(zhuǎn)檢測電路330的存儲(chǔ)元件。在此以后，每次通過上述的處理識(shí)別到可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向的變化時(shí)，更新存儲(chǔ)于存儲(chǔ)元件的旋轉(zhuǎn)方向信息。旋轉(zhuǎn)檢測電路330通過從存儲(chǔ)元件讀出旋轉(zhuǎn)方向信息，能夠知曉上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向。

(檢測脈沖的缺失)

以上的旋轉(zhuǎn)檢測電路330中的四個(gè)通常處理是以在各磁傳感器321、322，323的磁化方向反轉(zhuǎn)時(shí)，必定從磁化方向反轉(zhuǎn)的磁傳感器輸出檢測脈沖為前提的處理。然而，在各磁傳感器321、322、323中，有盡管磁化方向反轉(zhuǎn)但不輸出檢測脈沖這樣的情況，即有發(fā)生檢測脈沖的缺失的情況。在發(fā)生了檢測脈沖的缺失的情況下，在上述的通常處理中，不能夠正確地判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向或者旋轉(zhuǎn)量。

以下，列舉旋轉(zhuǎn)檢測裝置300的兩個(gè)動(dòng)作例對(duì)在發(fā)生了檢測脈沖的缺失的情況下，通過上述的通常處理不能夠正確地判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向或者旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行說明。

首先，第一動(dòng)作例如下。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約150°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)，接著磁鐵312依次接近磁傳感器321以及322而使磁傳感器321以及322的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。該情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“4”、“5”。在該動(dòng)作中，假設(shè)缺失了理應(yīng)從磁傳感器321輸出的負(fù)方向的檢測脈沖(編號(hào)“4”)。該情況下，檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“5”。

接下來，第二動(dòng)作例如下。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約90°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。接著，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)樽蠓较颍⑾蜃蠓较蛐D(zhuǎn)大約150°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器323、322以及321，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器321、322以及323的磁化方向不反轉(zhuǎn)，并且磁鐵314依次接近磁傳感器323以及322而使磁傳感器323以及322的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。該情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“6”、“5”。在該動(dòng)作中，假設(shè)缺失了理應(yīng)從磁傳感器323輸出的負(fù)方向的檢測脈沖(編號(hào)“6”)。該情況下，檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“5”。

比較動(dòng)作例1中缺失了磁傳感器321的負(fù)方向的檢測脈沖的情況和動(dòng)作例2中缺失了磁傳感器323的負(fù)方向的檢測脈沖的情況可知，檢測脈沖的編號(hào)的順序相同。該情況下，不能利用先前描述的通常處理來識(shí)別這兩個(gè)動(dòng)作，結(jié)果，不能夠正確地判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量。

(缺失補(bǔ)充處理)

旋轉(zhuǎn)檢測電路330具備進(jìn)行補(bǔ)充這樣的檢測脈沖的缺失，并正確地判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理(以下，將其稱為“缺失補(bǔ)充處理”。)的功能。以下，對(duì)于缺失補(bǔ)充處理，列舉三個(gè)例子進(jìn)行說明。

首先，缺失補(bǔ)充處理的第一例是可動(dòng)部302未改變旋轉(zhuǎn)方向的情況下的缺失補(bǔ)充處理的例子。缺失補(bǔ)充處理的第一例如下。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約180°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)，接著磁鐵312依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。該情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”。在該動(dòng)作中，假設(shè)缺失了理應(yīng)從磁傳感器321輸出的負(fù)方向的檢測脈沖(編號(hào)“4”)，則檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“5”、“6”。

該情況下，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在從輸出編號(hào)“1”的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻為止，進(jìn)行上述的第一通常處理，每當(dāng)輸出檢測脈沖使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加1。接著，在輸出編號(hào)“5”的檢測脈沖的時(shí)刻，該檢測脈沖的編號(hào)“5”與在該檢測脈沖的前一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)“3”之差為2，該差既不為1也不為3，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330識(shí)別在從輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖到輸出編號(hào)“5”的檢測脈沖為止的期間發(fā)生了檢測脈沖的缺失。另外，在輸出編號(hào)“5”的檢測脈沖的時(shí)刻，旋轉(zhuǎn)檢測電路330不使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量變化。接下來，在輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻，通過從該檢測脈沖的編號(hào)“6”減去在該檢測脈沖的前一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)“5”而得到的值為1，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330判斷輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较颉＝酉聛?，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻，從該檢測脈沖的編號(hào)“6”減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖(上上次的檢測脈沖)的編號(hào)“3”，并基于由此得到的值和輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向來使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量變化。

即，在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻(在該例子中是輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻)可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较虻那闆r下，且在通過從在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為g(正的值)的情況下，使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加g。另外，在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较虻那闆r下，且在通過從在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為－h(huán)(負(fù)的值)的情況下，使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加(6－h(huán))(在此使用的6是檢測脈沖的種類的個(gè)數(shù))。在該例中，在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻、即輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较颍ㄟ^從在輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為3，因此旋轉(zhuǎn)檢測電路330使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加3。如先前所描述的那樣，若沒有磁傳感器321中的負(fù)方向的檢測脈沖的缺失，則檢測脈沖的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”，在從輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻為止的期間向右方向旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加3，由此可知通過缺失補(bǔ)充處理得到的使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加3這樣的判斷是正確的。此外，對(duì)于缺失補(bǔ)充處理的第一例，在專利文獻(xiàn)1的第0142段～第0156段、圖7、以及圖8下段進(jìn)行了更詳細(xì)的說明。

接下來，缺失補(bǔ)充處理的第二例是可動(dòng)部302改變一次旋轉(zhuǎn)方向的情況下的缺失補(bǔ)充處理的例子。缺失補(bǔ)充處理的第二例如下。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約90°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。接著，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)樽蠓较?，并向左方向旋轉(zhuǎn)大約180°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器323、322以及321，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器321、322以及323的磁化方向不反轉(zhuǎn)，并且磁鐵314依次接近磁傳感器323、322以及321而使磁傳感器323、322以及321的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。該情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“6”、“5”、“4”。在該動(dòng)作中，假設(shè)缺失了理應(yīng)從磁傳感器323輸出的負(fù)方向的檢測脈沖(編號(hào)“6”)，則檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“5”、“4”。

該情況下，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在從輸出編號(hào)“1”的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻，進(jìn)行上述的第一通常處理，每次輸出檢測脈沖時(shí)使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加1。接著，在輸出編號(hào)“5”的檢測脈沖的時(shí)刻，該檢測脈沖的編號(hào)“5”與在該檢測脈沖的前一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)“3”之差為2，該差既不是1也不是3，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330識(shí)別在從輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖到輸出編號(hào)“5”的檢測脈沖為止的期間發(fā)生了檢測脈沖的缺失。另外，在輸出編號(hào)“5”的檢測脈沖的時(shí)刻，旋轉(zhuǎn)檢測電路330不使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量變化。接下來，在輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻，通過從該檢測脈沖的編號(hào)“4”減去在該檢測脈沖的前一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)“5”而得到的值為－1，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330判斷輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樽蠓较?。接下來，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻，從該檢測脈沖的編號(hào)“4”減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)“3”，并基于由此得到的值和輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量變化。

即，在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻(在該例子中是輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻)可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樽蠓较虻那闆r下，且在通過從在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為－i(負(fù)的值)的情況下，使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量減少i。另外，在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樽蠓较虻那闆r下，且在通過從在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為j(正的值)的情況下，使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量減少(6－j)(在此使用的6是檢測脈沖的種類的個(gè)數(shù))。在該例子中，在執(zhí)行旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的判斷的時(shí)刻、即輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樽蠓较?，通過從在輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為1，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量減少5。如先前描述的那樣，若沒有磁傳感器323中的負(fù)方向的檢測脈沖的缺失，則檢測脈沖的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“6”、“5”、“4”，在從輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出編號(hào)“4”的檢測脈沖的時(shí)刻為止的期間向左方向旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量減少5，由此可知通過缺失補(bǔ)充處理得到的使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量減少5這樣的判斷是正確的。此外，對(duì)于缺失補(bǔ)充處理的第二例，在專利文獻(xiàn)1的第0169段～第0184段、圖7、以及圖9下段進(jìn)行更詳細(xì)的說明。

最后，缺失補(bǔ)充處理的第三例是可動(dòng)部302改變兩次旋轉(zhuǎn)方向的情況下的缺失補(bǔ)充處理的例子。缺失補(bǔ)充處理的第三例如下。例如，可動(dòng)部302向右方向旋轉(zhuǎn)大約90°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器321、322以及323而使磁傳感器321、322以及323的磁化方向依次反轉(zhuǎn)。接著，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)樽蠓较?，并向左方向旋轉(zhuǎn)大約120°，在此期間，磁鐵311依次接近磁傳感器323、322以及321，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器321、322以及323的磁化方向不反轉(zhuǎn)，并且磁鐵314接近磁傳感器323而使磁傳感器323的磁化方向反轉(zhuǎn)。接著，可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)橛曳较?，并向右方向旋轉(zhuǎn)大約150°，在此期間，磁鐵314接近磁傳感器323，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器323的磁化方向不反轉(zhuǎn)，并且，磁鐵311依次接近磁傳感器321以及322，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器321以及322的磁化方向不反轉(zhuǎn)，并且，磁鐵311接近磁傳感器323而使磁傳感器323的磁化方向反轉(zhuǎn)，并且，磁鐵312接近磁傳感器321而使磁傳感器321的磁化方向反轉(zhuǎn)。該情況下，從磁傳感器321、322以及323輸出的檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“6”、“3”、“4”。在該動(dòng)作中，若假設(shè)缺失了理應(yīng)從磁傳感器323第一次輸出的正方向的檢測脈沖(編號(hào)“3”)，則檢測脈沖的編號(hào)的順序?yàn)椤?”、“2”、“6”、“3”、“4”。

該情況下，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在從輸出編號(hào)“1”的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出編號(hào)“2”的檢測脈沖的時(shí)刻為止，進(jìn)行上述的第一通常處理，每次輸出檢測脈沖時(shí)使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加1。接著，在輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻，由該檢測脈沖的編號(hào)“6”與在該檢測脈沖的前一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)“2”之差為4，該差既不是1也不是3，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330識(shí)別在輸出編號(hào)“2”的檢測脈沖到輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖為止的期間發(fā)生了檢測脈沖的缺失。另外，在輸出編號(hào)“6”的檢測脈沖的時(shí)刻，旋轉(zhuǎn)檢測電路330不使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量變化。接下來，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻，由于從該檢測脈沖的編號(hào)“3”減去在該檢測脈沖的前一個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)“6”，由此得到的值既不是1也不是－1，由此接著在輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻，從該檢測脈沖的編號(hào)“3”減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)“2”，由此得到的值為1，由此旋轉(zhuǎn)檢測電路330判斷輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较?對(duì)于該判斷工序，請(qǐng)參照專利文獻(xiàn)1的圖7中的步驟S7以及S9)。接下來，旋轉(zhuǎn)檢測電路330在輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻，從該檢測脈沖的編號(hào)“3”減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)“2”，并基于由此得到的值與輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量變化。即，在輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛曳较?，通過從在輸出編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻輸出的檢測脈沖減去與該檢測脈沖相比提前兩次輸出的檢測脈沖的編號(hào)得到的值為1，因此旋轉(zhuǎn)檢測電路330使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加1。如先前描述的那樣，若沒有磁傳感器323中的正方向的檢測脈沖的缺失，則檢測脈沖的順序?yàn)椤?”、“2”、“3”、“6”、“3”、“4”，在從輸出編號(hào)“2”的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出第二次的編號(hào)“3”的檢測脈沖的時(shí)刻為止的期間向左方向旋轉(zhuǎn)后向右方向旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加1，由此可知通過缺失補(bǔ)充處理得到的使可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量增加1這樣的判斷是正確的。此外，對(duì)于缺失補(bǔ)充處理的第三例，在專利文獻(xiàn)1的第0197段～第0212段、圖7、以及圖10下段進(jìn)行了更詳細(xì)的說明。

通過這樣的缺失補(bǔ)充處理，能夠提高旋轉(zhuǎn)軸301(可動(dòng)部302)的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的檢測精度?；诂F(xiàn)有技術(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300的更詳細(xì)的內(nèi)容記載于專利文獻(xiàn)1。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013－44606號(hào)公報(bào)

然而，在上述的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300(專利文獻(xiàn)1所記載的旋轉(zhuǎn)檢測裝置)的旋轉(zhuǎn)檢測電路330設(shè)有存儲(chǔ)元件，該存儲(chǔ)元件的存儲(chǔ)區(qū)域的一部分用于存儲(chǔ)進(jìn)行判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理所需要的信息。

有在該存儲(chǔ)元件中應(yīng)該擴(kuò)大能夠用于其它的處理的存儲(chǔ)區(qū)域的需求。為了回應(yīng)該需求，期望減少進(jìn)行判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理所需要的信息，縮小該處理所利用的存儲(chǔ)元件的存儲(chǔ)區(qū)域。

上述的第一～第四通常處理以及缺失補(bǔ)充處理均為判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理。在第一～第四通常處理中，由于使用上一次輸出的檢測脈沖的編號(hào)、上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向、以及上一次輸出檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)量這三個(gè)信息而進(jìn)行處理，所以旋轉(zhuǎn)檢測電路330在存儲(chǔ)元件存儲(chǔ)這三個(gè)信息。另外，在缺失補(bǔ)充處理中，由于除了第一～第四通常處理所使用的三個(gè)信息之外，還使用上上次輸出的檢測脈沖的編號(hào)和檢測脈沖的缺失的有無的信息進(jìn)行處理，所以旋轉(zhuǎn)檢測電路330在存儲(chǔ)元件進(jìn)一步存儲(chǔ)這兩個(gè)信息。

為了縮小判斷可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理所利用的存儲(chǔ)元件的存儲(chǔ)區(qū)域，研究了在上述的總共五個(gè)信息中，是否存在能夠除去的信息，但由于第一～第四通常處理所使用的上述三個(gè)信息是用于進(jìn)行可動(dòng)部302的旋轉(zhuǎn)檢測的基本的信息，所以不容易除去。因此，成為除去的候補(bǔ)的信息為僅缺失補(bǔ)充處理所使用的剩余的兩個(gè)信息，即上上次輸出的檢測脈沖的編號(hào)和檢測脈沖的缺失的有無的信息。然而，只要不變更上述的缺失補(bǔ)充處理的方法，就不能夠除去這兩個(gè)信息，而且想出其它的缺失補(bǔ)充處理的方法并不容易。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明例如是鑒于上述那樣的問題而完成的，本發(fā)明的第一課題在于提供能夠減少補(bǔ)充磁場檢測部的檢測脈沖的缺失的處理所使用的信息的運(yùn)動(dòng)檢測裝置。

本發(fā)明的第二課題在于提供能夠不使用上上次輸出的檢測脈沖而補(bǔ)充磁場檢測部的檢測脈沖的缺失的運(yùn)動(dòng)檢測裝置。

為了解決上述課題，本發(fā)明的第一運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，是檢測被檢測體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者繞圈運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)檢測裝置，具備：可動(dòng)部，其與被檢測體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者繞圈運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者繞圈運(yùn)動(dòng)；至少一對(duì)磁場產(chǎn)生部，它們被配置在上述可動(dòng)部以及上述可動(dòng)部附近中的一方，且分別產(chǎn)生方向相互不同的磁場；n(n為3以上的整數(shù))個(gè)磁場檢測部，它們被配置在上述可動(dòng)部以及上述可動(dòng)部附近中的另一方，且磁化方向在上述一對(duì)磁場產(chǎn)生部中的一個(gè)磁場產(chǎn)生部接近時(shí)變化，并與該變化對(duì)應(yīng)地輸出正方向的檢測脈沖，磁化方向在上述一對(duì)磁場產(chǎn)生部中的另一個(gè)磁場產(chǎn)生部接近時(shí)變化，并與該變化對(duì)應(yīng)地輸出負(fù)方向的檢測脈沖；以及運(yùn)動(dòng)檢測電路，其具有存儲(chǔ)部、運(yùn)算處理部以及更新處理部，接受從上述各磁場檢測部輸出的檢測脈沖，并基于該接受到的檢測脈沖檢測上述被檢測體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者繞圈運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，上述至少一對(duì)磁鐵以及上述n個(gè)磁場檢測部被配置成在上述可動(dòng)部沿單向旋轉(zhuǎn)的期間，分別在不同的時(shí)刻從上述n個(gè)磁場檢測部的各個(gè)磁場檢測部連續(xù)地輸出正方向以及負(fù)方向中的一個(gè)方向的一個(gè)檢測脈沖(在此期間輸出的n個(gè)檢測脈沖的正負(fù)的方向并不一定彼此相同)，接著在上述可動(dòng)部進(jìn)一步沿單向旋轉(zhuǎn)的期間，分別在不同的時(shí)刻從上述n個(gè)磁場檢測部的各個(gè)磁場檢測部連續(xù)地輸出正方向以及負(fù)方向中的另一方向的一個(gè)檢測脈沖(在此期間輸出的n個(gè)檢測脈沖的正負(fù)的方向并不一定彼此相同)，由此形成由輸出源與正負(fù)的方向的組合不同的總共2n個(gè)檢測脈沖構(gòu)成的一定的輸出模式的方式配置，上述運(yùn)算處理部分別對(duì)形成上述輸出模式的2n個(gè)檢測脈沖依次分配1、2、…、n、n+1、n+2、…、2n的編號(hào)，在上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)有：上一次從上述n個(gè)磁場檢測部中的任意一個(gè)磁場檢測部輸出的檢測脈沖的編號(hào)；表示輸出該上一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向是一個(gè)方向，還是另一個(gè)方向，還是不明，還是以不明狀態(tài)反轉(zhuǎn)(以下，將其稱為“不明反轉(zhuǎn)”。)的運(yùn)動(dòng)方向信息；以及表示輸出該上一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的運(yùn)動(dòng)量檢測值，上述運(yùn)算處理部基于這一次從上述n個(gè)磁場檢測部中的任意一個(gè)磁場檢測部輸出的檢測脈沖的編號(hào)與存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部的上一次的檢測脈沖的編號(hào)之差、和存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部的運(yùn)動(dòng)方向信息以及運(yùn)動(dòng)量檢測值，來判斷輸出該這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向是一個(gè)方向，還是另一個(gè)方向，還是不明，還是不明反轉(zhuǎn)，并且判斷或者設(shè)定輸出該這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量，上述更新處理部基于這一次的檢測脈沖的編號(hào)更新存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部的上一次的檢測脈沖的編號(hào)，基于通過上述運(yùn)算處理部進(jìn)行的、輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向的判斷來更新存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部的上述運(yùn)動(dòng)方向信息，并基于通過上述運(yùn)算處理部進(jìn)行的、輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的判斷或者設(shè)定來更新存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部的上述運(yùn)動(dòng)量檢測值。

另外，本發(fā)明的第二運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，在上述的本發(fā)明的第一運(yùn)動(dòng)檢測裝置中，上述運(yùn)算處理部計(jì)算通過從這一次的檢測脈沖的編號(hào)減去上一次的檢測脈沖的編號(hào)得到的值(在該值為負(fù)的情況下是對(duì)該值加上2n后的值)作為脈沖比較值，在上述脈沖比較值為1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為+1，在上述脈沖比較值為2n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示另一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榱硪粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為－1，在上述脈沖比較值為n且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榱硪粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為－n，在上述脈沖比較值為n且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示另一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為+n，在上述脈沖比較值為2且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－(n－1)/2，在上述脈沖比較值為n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻鳎⑤敵鲞@一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－(n－1)/2，在上述脈沖比較值為2n－2且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示另一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻鳎⑤敵鲞@一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為(n－1)/2，在上述脈沖比較值為n+1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示另一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為(n－1)/2，在上述脈沖比較值為1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為(n+5)/2，在上述脈沖比較值為2n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榱硪粋€(gè)方向，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－(n+5)/2。

另外，本發(fā)明的第三運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，在上述的本發(fā)明的第二運(yùn)動(dòng)檢測裝置中，上述運(yùn)算處理部在上述脈沖比較值為n且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻鞣崔D(zhuǎn)，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為0，在上述脈沖比較值為1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為(n－1)/2，在上述脈沖比較值為2n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向是另一個(gè)方向，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－(n－1)/2，在上述脈沖比較值為n且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為0。

另外，本發(fā)明的第四運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，在上述的本發(fā)明的第三運(yùn)動(dòng)檢測裝置中，上述運(yùn)算處理部在上述脈沖比較值為2且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－1，在上述脈沖比較值為n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－1，在上述脈沖比較值為2n－2且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為1，在上述脈沖比較值為n+1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻鳎⑤敵鲞@一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為1。

另外，本發(fā)明的第五運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，在上述的本發(fā)明的第四運(yùn)動(dòng)檢測裝置中，上述運(yùn)算處理部在上述脈沖比較值為n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示另一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為n－1，在上述脈沖比較值為n+1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榱硪粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為－(n－1)，在上述脈沖比較值為n－1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榱硪粋€(gè)方向，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為－(n－1－(n－1)/2)，在上述脈沖比較值為n+1且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為n－1－(n－1)/2。

另外，本發(fā)明的第六運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，在上述的本發(fā)明的第五運(yùn)動(dòng)檢測裝置中，上述運(yùn)算處理部在上述脈沖比較值為0且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橐粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為0，在上述脈沖比較值為0且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示另一個(gè)方向的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榱硪粋€(gè)方向，并判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量為0，在上述脈沖比較值為0且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻?，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為0，在上述脈沖比較值為0且上述運(yùn)動(dòng)方向信息表示不明反轉(zhuǎn)的情況下，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椴幻鞣崔D(zhuǎn)，并將輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的上述可動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)量的變化量設(shè)定為0。

另外，本發(fā)明的第七運(yùn)動(dòng)檢測裝置的特征在于，在上述的本發(fā)明的第一～第六運(yùn)動(dòng)檢測裝置中，上述各磁場檢測部具備產(chǎn)生大巴克豪森效應(yīng)的磁性元件、和卷繞于上述磁性元件的線圈。

根據(jù)本發(fā)明，能夠不使用上上次輸出的檢測脈沖而補(bǔ)充磁場檢測部的檢測脈沖的缺失，能夠減少補(bǔ)充磁場檢測部的檢測脈沖的缺失的處理所使用的信息。

附圖說明

圖1是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的說明圖。

圖2是表示從圖1中的箭頭II－II方向觀察到的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的剖視圖。

圖3是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置所具有的旋轉(zhuǎn)檢測電路的電路圖。

圖4是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置中的旋轉(zhuǎn)檢測處理的流程圖。

圖5是接著圖4的流程圖。

圖6是接著圖4的流程圖。

圖7是表示在基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置中，可動(dòng)部的動(dòng)作與旋轉(zhuǎn)檢測處理所使用的信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系的說明圖。

圖8是表示在基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置中，可動(dòng)部的動(dòng)作與旋轉(zhuǎn)檢測處理所使用的信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系的說明圖。

圖9是表示在基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置中，可動(dòng)部的動(dòng)作與旋轉(zhuǎn)檢測處理所使用的信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系的說明圖。

圖10是表示基于本發(fā)明的另一實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的說明圖。

圖11是表示基于本發(fā)明的又一實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的說明圖。

圖12是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式的繞圈運(yùn)動(dòng)檢測裝置的說明圖。

圖13是表示其它的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的說明圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

(旋轉(zhuǎn)檢測裝置的構(gòu)成)

圖1表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置，圖2表示從圖1中的箭頭II－II方向觀察到的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的剖面。

在圖1中，作為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)檢測裝置的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31是檢測被檢測體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，具體而言，是檢測旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的裝置。旋轉(zhuǎn)檢測裝置31能夠檢測各種被檢測體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施方式中，列舉設(shè)于工業(yè)用機(jī)器人的可動(dòng)部分的伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸32作為被檢測體的一個(gè)例子。

旋轉(zhuǎn)檢測裝置31具備例如由樹脂等形成為有蓋圓筒狀的外殼41。在外殼41形成有使旋轉(zhuǎn)軸32以能夠旋轉(zhuǎn)的方式插通的插通孔42。外殼41例如經(jīng)由未圖示的安裝部件安裝并固定于工業(yè)用機(jī)器人。

在外殼41內(nèi)設(shè)有可動(dòng)部43?？蓜?dòng)部43例如形成為圓柱狀，并以其中心與旋轉(zhuǎn)軸32的軸心一致的方式固定于旋轉(zhuǎn)軸32?？蓜?dòng)部43跟旋轉(zhuǎn)軸32一起旋轉(zhuǎn)，因此可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量與旋轉(zhuǎn)軸32的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量一致。

在可動(dòng)部43的外周部設(shè)有四個(gè)(兩對(duì))磁鐵51、52、53以及54。磁鐵51、52、53以及54在可動(dòng)部43的圓周方向上向左方向依次配置，另外，以旋轉(zhuǎn)軸32為中心隔開90°的間隔配置。各磁鐵51、53以在圖1中正面?zhèn)葹镹極，背面?zhèn)葹镾極的方式固定在可動(dòng)部43的內(nèi)部。另外，各磁鐵52、54以在圖1中正面?zhèn)葹镾極，背面?zhèn)葹镹極的方式固定在可動(dòng)部43的內(nèi)部。由此，在可動(dòng)部43的外周側(cè)形成有每隔90°方向變化的磁場。此外，磁鐵51、52、53以及54是磁場產(chǎn)生部的具體例。

另外，在外殼41內(nèi)在可動(dòng)部43的周圍且在可動(dòng)部43的外周部附近的區(qū)域設(shè)有三個(gè)磁傳感器61、62以及63。各磁傳感器61、62、63具備作為產(chǎn)生大巴克豪森效應(yīng)的磁性元件的復(fù)合磁線64和卷繞于復(fù)合磁線64的線圈65。磁傳感器61、62以及63分別是磁場檢測部的具體例。

復(fù)合磁線64是較細(xì)的線狀的強(qiáng)磁性體，具有單軸各向異性。即，復(fù)合磁線64的軸心部的矯頑力比外周部的矯頑力大，由此，對(duì)于軸心部若不給予比較大的外部磁場則磁化方向不變化，與此相對(duì)，對(duì)于外周部，磁化方向通過比較小的外部磁場的給予變化。而且，通過對(duì)復(fù)合磁線64給予比較小的外部磁化，能夠僅使外周部的磁化方向變化，并且，能夠使該磁化狀態(tài)保持。另外，復(fù)合磁線64在外周部的磁化方向以與軸心部的磁化方向一致的方式變化時(shí)，由于大巴克豪森效應(yīng)，磁化方向急劇地反轉(zhuǎn)。另外，復(fù)合磁線64在外周部的磁化方向以成為與軸心部的磁化方向相反的方向的方式變化時(shí)，磁化方向也急劇地反轉(zhuǎn)。另外，由于在外周部的磁化方向急劇地反轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的電動(dòng)勢，從線圈65輸出與反轉(zhuǎn)后的磁化方向?qū)?yīng)地向正的方向或者負(fù)的方向上升的脈沖信號(hào)。

如圖2所示，各磁傳感器61、62、63通過復(fù)合磁線64的一端部支承于基板66，另一端部支承于外殼41的壁部而固定在外殼41內(nèi)。另外，各磁傳感器61、62、63以復(fù)合磁線64的長邊方向相對(duì)于從各磁鐵51、52、53、54發(fā)出的磁場的方向平行的方式設(shè)置。另外，如圖1所示，磁傳感器61、62以及63以沿著可動(dòng)部43的圓形的外形的方式向左方向依次配置，另外，以旋轉(zhuǎn)軸32為中心隔開120°的間隔配置。

若隨著旋轉(zhuǎn)軸32的旋轉(zhuǎn)，可動(dòng)部43旋轉(zhuǎn)，則磁鐵51、52、53以及54分別在不同的時(shí)刻接近磁傳感器61、62以及63，由此，在不同的時(shí)刻從磁傳感器61、62以及63的各個(gè)輸出正方向或者負(fù)方向的檢測脈沖。即，若正面?zhèn)葹镹極的磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向由于由磁鐵51形成的磁場反轉(zhuǎn)，則從磁傳感器61輸出正方向的檢測脈沖。在磁鐵53接近磁傳感器61時(shí)也相同。另外，在正面?zhèn)葹镾極的磁鐵52接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向由于由磁鐵51形成的磁場反轉(zhuǎn)，則從磁傳感器61輸出負(fù)方向的檢測脈沖。在磁鐵54接近磁傳感器61時(shí)也相同。然而，在相同的極性的磁鐵連續(xù)兩次以上接近磁傳感器61的情況下，在第二次或者第二次以后的接近時(shí)磁傳感器61的磁化方向不反轉(zhuǎn)。這樣，在由于給予相同方向磁場，磁傳感器61的磁化方向不反轉(zhuǎn)的情況下，從磁傳感器61既不輸出正方向的檢測脈沖也不輸出負(fù)方向的檢測脈沖。對(duì)于磁傳感器52以及53也相同。此外，對(duì)于由于給予相同方向磁場，磁傳感器的磁化方向不反轉(zhuǎn)的情況，在本說明書的背景技術(shù)部分中有詳細(xì)說明。

另外，在外殼41內(nèi)設(shè)有基板66?；?6例如固定在外殼41的壁部。另外，基板66如圖1所示形成為圓板狀，如圖2所示在其中心部形成有使旋轉(zhuǎn)軸32以能夠旋轉(zhuǎn)的方式貫通的孔部67。在基板66上設(shè)有旋轉(zhuǎn)檢測電路68以及連接器69。另外，各磁傳感器61、62、63的線圈65與基板66上的旋轉(zhuǎn)檢測電路68電連接。另外，通過在連接器69連接電纜70，能夠向外部輸出存儲(chǔ)于旋轉(zhuǎn)檢測電路68中的存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)量檢測值。

(電路檢測電路)

圖3示出旋轉(zhuǎn)檢測電路68的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)檢測電路68是檢測可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的電路。旋轉(zhuǎn)檢測電路68具備判斷部81、存儲(chǔ)部82、以及電源電壓生成電路83。此外，旋轉(zhuǎn)檢測電路68是運(yùn)動(dòng)檢測電路的具體例。

判斷部81基于后述的上一次脈沖編號(hào)、旋轉(zhuǎn)方向信息、以及旋轉(zhuǎn)量檢測值來判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量，并且基于它們的判斷結(jié)果更新存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的上一次脈沖編號(hào)、旋轉(zhuǎn)方向信息、以及旋轉(zhuǎn)量檢測值。此外，判斷部81是運(yùn)算處理部以及更新處理部的具體例。

存儲(chǔ)部82由具有非易失性的存儲(chǔ)元件形成，存儲(chǔ)作為判斷部81的判斷處理所需要的信息的上一次脈沖編號(hào)、旋轉(zhuǎn)方向信息、以及旋轉(zhuǎn)量檢測值。

電源電壓生成電路83具備整流電路以及恒壓電路等，根據(jù)從磁傳感器61、62、63輸出的檢測脈沖生成直流的電源電壓，并將該電源電壓供給至判斷部81以及存儲(chǔ)部82。判斷部81以及存儲(chǔ)部82利用從電源電壓生成電路83供給的電源電壓進(jìn)行動(dòng)作。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)無電源的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31。

(旋轉(zhuǎn)檢測處理的基本流程)

圖4～圖6示出通過基于電路檢測電路68的旋轉(zhuǎn)檢測處理。圖7～圖9示出可動(dòng)部43的動(dòng)作與旋轉(zhuǎn)檢測處理所使用的信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

在進(jìn)行旋轉(zhuǎn)檢測處理時(shí)，判斷部81分別對(duì)從三個(gè)磁傳感器61、62以及63輸出的正方向的檢測脈沖以及負(fù)方向的檢測脈沖分配編號(hào)。即，如上述那樣，磁鐵51、52、53以及54以正面?zhèn)鹊臉O性為N極、S極、N極、S極的方式向左方向隔開90°間隔依次配置，磁傳感器61、62以及63向右方向隔開120°間隔依次配置。在磁鐵51、52、53以及54及磁傳感器61、62以及63這樣的配置中，若可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，則在此期間，分別在不同的時(shí)刻從三個(gè)磁傳感器61、62、63的各個(gè)磁傳感器連續(xù)地輸出正方向以及負(fù)方向中的一個(gè)方向的一個(gè)檢測脈沖(在此期間輸出的三個(gè)檢測脈沖的正負(fù)的方向并不一定彼此相同)。接著若可動(dòng)部43進(jìn)一步向右方向旋轉(zhuǎn)，則在此期間，分別在不同的時(shí)刻從三個(gè)磁傳感器61、62以及63的各個(gè)磁傳感器連續(xù)地輸出正方向以及負(fù)方向中的另一方向的一個(gè)檢測脈沖(在此期間輸出的三個(gè)檢測脈沖的正負(fù)的方向并不一定彼此相同)。結(jié)果，形成由輸出源與正負(fù)的方向的組合不同的總共六個(gè)檢測脈沖構(gòu)成的一定的輸出模式。判斷部81對(duì)形成該輸出模式的六個(gè)檢測脈沖分別依次分配“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的編號(hào)。

具體而言，若可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，則磁鐵51接近磁傳感器61而使磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出正方向的檢測脈沖，接著，磁鐵54接近磁傳感器62而使磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出負(fù)方向的檢測脈沖，接著，磁鐵53接近磁傳感器63而使磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出正方向的檢測脈沖。若接著可動(dòng)部43進(jìn)一步向右方向旋轉(zhuǎn)，則磁鐵52接近磁傳感器61而使磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出負(fù)方向的檢測脈沖，接著，磁鐵51接近磁傳感器62而使磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出正方向的檢測脈沖，接著，磁鐵54接近磁傳感器63而使磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出負(fù)方向的檢測脈沖。結(jié)果，形成由輸出源為磁傳感器61的正方向的檢測脈沖、輸出源為磁傳感器62的負(fù)方向的檢測脈沖、輸出源為磁傳感器63的正方向的檢測脈沖、輸出源為磁傳感器61的負(fù)方向的檢測脈沖、輸出源為磁傳感器62的正方向的檢測脈沖、以及輸出源為磁傳感器63的負(fù)方向的檢測脈沖構(gòu)成的輸出模式。而且，判斷部81對(duì)輸出源為磁傳感器61的正方向的檢測脈沖分配“1”，對(duì)輸出源為磁傳感器62的負(fù)方向的檢測脈沖分配“2”，對(duì)輸出源為磁傳感器63的正方向的檢測脈沖分配“3”，對(duì)輸出源為磁傳感器61的負(fù)方向的檢測脈沖分配“4”，對(duì)輸出源為磁傳感器62的正方向的檢測脈沖分配“5”，對(duì)輸出源為磁傳感器63的負(fù)方向的檢測脈沖分配“6”。

判斷部81通過識(shí)別磁傳感器61、62以及63分別連接的旋轉(zhuǎn)檢測電路68的輸入端子并且檢測分別從磁傳感器61、62以及63輸出的檢測脈沖的電平，分別判別輸出源和正負(fù)的方向的組合不同的六個(gè)檢測脈沖，并如上述那樣對(duì)這些檢測脈沖分配編號(hào)。

此外，本實(shí)施方式例舉將本發(fā)明應(yīng)用于具有三個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況進(jìn)行了說明，但本發(fā)明也能夠應(yīng)用于具有n個(gè)(n是3以上的整數(shù))磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，在檢測脈沖的輸出模式中，輸出源與正負(fù)的方向的組合不同的檢測脈沖的個(gè)數(shù)為2n個(gè)，因此對(duì)這些檢測脈沖分別分配1、2、3、…、n、n+1、n+2、n+3、…、2n這樣的編號(hào)。

接著，判斷部81在旋轉(zhuǎn)檢測裝置31的啟動(dòng)時(shí)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)檢測的初始設(shè)定處理。在初始設(shè)定處理中，判斷部81首先將后述的旋轉(zhuǎn)量檢測值的初始值(例如0，或者表示旋轉(zhuǎn)檢測裝置31的啟動(dòng)的前一刻的旋轉(zhuǎn)軸32的旋轉(zhuǎn)量的來自外部的輸入值等)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82。接著，判斷部81由于可動(dòng)部43開始了旋轉(zhuǎn)，將從磁傳感器61、62以及63中的任意一個(gè)第一次輸出的檢測脈沖的編號(hào)作為后述的上一次脈沖編號(hào)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82。接著，判斷部81從磁傳感器61、62以及63中的任意一個(gè)第二次輸出的檢測脈沖的編號(hào)減去存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的上一次脈沖編號(hào)(第一次輸出的檢測脈沖的編號(hào))，并判斷由此得到的值的正負(fù)。然后，判斷部81在該得到的值為正的情況下，判斷為可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，并將“右方向”作為后述的旋轉(zhuǎn)方向信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82，在上述得到的值為負(fù)的情況下，判斷為可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)，并將“左方向”作為旋轉(zhuǎn)方向信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82。接著，判斷部81將上述第二個(gè)輸出的檢測脈沖的編號(hào)作為上一次脈沖編號(hào)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82，由此更新上一次脈沖編號(hào)。并且，判斷部81在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)的情況下使旋轉(zhuǎn)量檢測值增加1，在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)的情況下使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少1，由此更新旋轉(zhuǎn)量檢測值。

接著，判斷部81開始圖4～圖6所示的旋轉(zhuǎn)檢測處理的執(zhí)行。旋轉(zhuǎn)檢測處理的基本流程如下。旋轉(zhuǎn)檢測處理在上述的初始設(shè)定完成之后，從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖時(shí)執(zhí)行。以下，將這一次從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出的最新的檢測脈沖稱為“這一次的檢測脈沖”，將分配給這一次的檢測脈沖的編號(hào)稱為“這一次脈沖編號(hào)”。另外，以輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻為基準(zhǔn)，將上一次從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出的檢測脈沖稱為“上一次的檢測脈沖”，將分配給上一次的檢測脈沖的編號(hào)稱為“上一次脈沖編號(hào)”。在輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻，在存儲(chǔ)部82存儲(chǔ)有上一次脈沖編號(hào)、表示輸出上一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)方向信息、以及表示輸出上一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測值。

在此，上一次脈沖編號(hào)是分別分配給輸出源與正負(fù)的方向的組合不同的六個(gè)檢測脈沖的編號(hào)。因此，在存儲(chǔ)部82中，存儲(chǔ)上一次脈沖編號(hào)所需要的數(shù)據(jù)的大小為三比特。

另外，旋轉(zhuǎn)方向信息有“右方向”、“左方向”、“不明”、以及“不明反轉(zhuǎn)”這四種值。“右方向”表示可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，“左方向”表示可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)。另外，“不明”表示不能夠識(shí)別可動(dòng)部43向右方向以及左方向中的哪個(gè)方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)(以下，將其稱為“不明狀態(tài)”。)。另外，“不明反轉(zhuǎn)”表示在可動(dòng)部43為不明狀態(tài)時(shí)，可動(dòng)部43改變了旋轉(zhuǎn)方向(使旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn))的狀態(tài)(以下，將其稱為“不明反轉(zhuǎn)狀態(tài)”。)。旋轉(zhuǎn)方向信息像這樣有四種值，因此在存儲(chǔ)部82中，存儲(chǔ)旋轉(zhuǎn)方向信息所需要的數(shù)據(jù)的大小為兩比特。

另外，旋轉(zhuǎn)量檢測值是表示可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量的值，但在基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31中，基本而言能夠以30°單位檢測可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量的變化，另外，在旋轉(zhuǎn)檢測處理中，在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)了30°時(shí)使旋轉(zhuǎn)量增加1，在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)了30°時(shí)使旋轉(zhuǎn)量減少1。旋轉(zhuǎn)檢測裝置31能夠檢測可動(dòng)部43旋轉(zhuǎn)超過一圈的情況，換句話說能夠檢測可動(dòng)部43的多圈旋轉(zhuǎn)。在存儲(chǔ)部82中，存儲(chǔ)旋轉(zhuǎn)量檢測值所需要的數(shù)據(jù)大小根據(jù)將在旋轉(zhuǎn)檢測裝置31中能夠檢測的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量的上限設(shè)定到哪一程度來決定。

在旋轉(zhuǎn)檢測處理中，判斷部81在從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖時(shí)，檢測檢測脈沖的輸出源以及脈沖的方向的正負(fù)，并判斷這一次脈沖編號(hào)。

接著，判斷部81通過從該這一次脈沖編號(hào)減去存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的上一次脈沖編號(hào)來計(jì)算脈沖比較值?！懊}沖比較值”是指從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)后的值。此外，在從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)后的值為負(fù)的情況下，將對(duì)該值加上6(2n)后的值作為脈沖比較值。

接著，判斷部81基于脈沖比較值和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息，判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向，判斷旋轉(zhuǎn)方向相當(dāng)于“右方向”、“左方向”、“不明”以及“不明反轉(zhuǎn)”的哪一個(gè)。

接著，判斷部81基于脈沖比較值和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息，判斷或者設(shè)定從輸出上一次的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻為止的期間的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量的變化量。以下，將從輸出上一次的檢測脈沖的時(shí)刻到輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻為止的期間的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量的變化量稱為“旋轉(zhuǎn)變化量”。

在此，在存儲(chǔ)部82預(yù)先存儲(chǔ)了規(guī)定脈沖比較值、上一次的旋轉(zhuǎn)方向信息、這一次的旋轉(zhuǎn)方向信息、以及這一次的旋轉(zhuǎn)變化量的對(duì)應(yīng)關(guān)系的判斷基準(zhǔn)信息，判斷部81使用該判斷基準(zhǔn)信息，并根據(jù)脈沖比較值以及存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息來判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向信息以及旋轉(zhuǎn)變化量。判斷基準(zhǔn)信息例如包含圖7～圖9所示的傳感器為三個(gè)的情況下的脈沖比較值、上一次的旋轉(zhuǎn)方向信息、這一次的旋轉(zhuǎn)方向信息、以及傳感器為三個(gè)的情況下的旋轉(zhuǎn)變化量信息。通常，判斷基準(zhǔn)信息是用于執(zhí)行旋轉(zhuǎn)檢測處理的計(jì)算機(jī)程序的一部分。例如，判斷基準(zhǔn)信息中的各值在該計(jì)算機(jī)程序中被定義為常數(shù)。

接著，判斷部81通過將存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的上一次脈沖編號(hào)改寫為這一次脈沖編號(hào)，更新存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的上一次脈沖編號(hào)。另外，判斷部81通過對(duì)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)量檢測值加上旋轉(zhuǎn)變化量，更新存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)量檢測值。并且，判斷部81通過將存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息改寫為表示輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)方向的判斷結(jié)果的信息，更新存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息。

旋轉(zhuǎn)檢測處理的基本流程如上。接下來，參照?qǐng)D4～圖9列舉具體例對(duì)旋轉(zhuǎn)檢測處理的更詳細(xì)的流程進(jìn)行說明。

首先，對(duì)四個(gè)通常處理A～D進(jìn)行說明。通常處理是指在未發(fā)生檢測脈沖的缺失的情況下，判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理。

(通常處理A)

例如，上一次可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵52接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。另外，在到達(dá)該時(shí)刻為止的不久的期間，未產(chǎn)生檢測脈沖的缺失。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“6”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“右方向”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約30°，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)檎?，因此判斷?1判斷為這一次脈沖編號(hào)為“1”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“1”，上一次脈沖編號(hào)為“6”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為1(雖然從“1”減去“6”為－5，但在減法運(yùn)算的結(jié)果為負(fù)的值的情況下，將對(duì)該值加上6后的值作為脈沖比較值)。接著，在脈沖比較值為1，旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：是，步驟S4：是，步驟S5：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉?，旋轉(zhuǎn)變化量為1(圖4中的步驟S6、圖7中的處理編號(hào)P1)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“1”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值增加1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息維持為“右方向”。

(通常處理B)

例如，上一次，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵54接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。另外，在到該時(shí)刻為止的不久的期間，未產(chǎn)生檢測脈沖的缺失。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“2”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“左方向”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約30°，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)檎?，因此判斷?1判斷為這一次脈沖編號(hào)為“1”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“1”，上一次脈沖編號(hào)為“2”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為5(雖然從“1”減去“2”為－1，但在減法運(yùn)算的結(jié)果為負(fù)的值的情況下，將對(duì)該值加上6后的值作為脈沖比較值)。接著，在脈沖比較值為5，旋轉(zhuǎn)方向信息為“左方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：是，步驟S4：是，步驟S5：否，步驟S7：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤白蠓较颉?，旋轉(zhuǎn)變化量為－1(圖4中的步驟S6、圖7中的處理編號(hào)P2)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“5”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息維持為“左方向”。

(通常處理C)

例如，上一次，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。另外，在到該時(shí)刻為止的不久的期間，未產(chǎn)生檢測脈沖的缺失。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“右方向”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從右方向改變?yōu)樽蠓较?，并向左方向旋轉(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵51、52、53分別依次接近磁傳感器61、63、62，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、63、62的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵54接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出負(fù)方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)樨?fù)，因此判斷部81判斷這一次脈沖編號(hào)為“4”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“4”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為3。接著，在脈沖比較值為3，旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：是，圖5中的步驟S13：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤白蠓较颉?，且旋轉(zhuǎn)變化量為－3(圖5中的步驟S14、圖7中的處理編號(hào)P3)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“4”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少3，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“左方向”。

此外，本實(shí)施方式例舉將本發(fā)明應(yīng)用于具有三個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況進(jìn)行了說明，但本發(fā)明也能夠應(yīng)用于具有n個(gè)(n是3以上的整數(shù))磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，若可動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较颍⒗^續(xù)向左方向旋轉(zhuǎn)，則磁化方向由于給予相同方向磁場而不反轉(zhuǎn)的磁傳感器的個(gè)數(shù)為n個(gè)，結(jié)果，脈沖比較值為n，旋轉(zhuǎn)變化量為－n。

(通常處理D)

例如，上一次，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。另外，在到該時(shí)刻為止的不久的期間，未產(chǎn)生檢測脈沖的缺失。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“左方向”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较?，并向右方向旋轉(zhuǎn)大約120°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵51、54、53分別依次接近磁傳感器61、62、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、62、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵52接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)樨?fù)，因此判斷部81判斷這一次脈沖編號(hào)為“4”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“4”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為3。接著，在脈沖比較值為3，旋轉(zhuǎn)方向信息為“左方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：是，圖5中的步驟S13：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉?，且旋轉(zhuǎn)變化量為3(圖5中的步驟S14、圖7中的處理編號(hào)P4)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“4”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值增加3，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“右方向”。

此外，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)(n是3以上的整數(shù))磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，若可動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较?，并繼續(xù)向右方向旋轉(zhuǎn)，則磁化方向由于給予相同方向磁場而不反轉(zhuǎn)的磁傳感器的個(gè)數(shù)為n個(gè)，結(jié)果，脈沖比較值為n，旋轉(zhuǎn)變化量為n。

接下來，對(duì)十二個(gè)缺失補(bǔ)充處理A～L進(jìn)行說明。缺失補(bǔ)充處理是指在發(fā)生了檢測脈沖的缺失的情況下判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理。

(缺失補(bǔ)充處理A)

例如，上一次，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。另外，在到該時(shí)刻為止的不久的期間，未產(chǎn)生檢測脈沖的缺失。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“右方向”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)了大約60°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約60°的期間，首先，磁鐵54接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器62輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵53接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器63，脈沖的方向?yàn)檎虼伺袛嗖?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“3”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“3”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為2。接著，在脈沖比較值為2，旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：否，圖6中的步驟S18：是，步驟S19：否，步驟S21：否)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤安幻鳌?，并且?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定－1作為第一調(diào)整值(圖6中的步驟S22、圖8中的處理編號(hào)P5)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“3”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“不明”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定的－1是用于高效并且合理地進(jìn)行基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測處理的第一調(diào)整值。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，第一調(diào)整值為－(n－1)/2。

(缺失補(bǔ)充處理B)

例如，上一次，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)，磁鐵53接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出了正方向的檢測脈沖。另外，在該時(shí)刻，在不久的期間，未產(chǎn)生檢測脈沖的缺失。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“5”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“左方向”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较?，并向右方向旋轉(zhuǎn)了大約150°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約150°的期間，首先，磁鐵53、52、51分別依次接近磁傳感器62、63、61，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器62、63、61的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵54接近磁傳感器62時(shí)，磁傳感器62的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器62輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵53接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器63，脈沖的方向?yàn)檎虼伺袛嗖?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“3”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“3”，上一次脈沖編號(hào)為“5”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為4(雖然從“3”減去“5”為－2，但在減法運(yùn)算的結(jié)果為負(fù)的值的情況下，將對(duì)該值加上6后的值作為脈沖比較值)。接著，在脈沖比較值為4，旋轉(zhuǎn)方向信息為“左方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：否，圖6中的步驟S18：是，步驟S19：否，步驟S21：否)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤安幻鳌保⑶覍?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定1作為第一調(diào)整值(圖6中的步驟S22、圖8中的處理編號(hào)P8)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“3”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值增加1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“不明”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定的1是用于高效并且合理地進(jìn)行基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測處理的第一調(diào)整值。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，第一調(diào)整值為(n－1)/2。

(缺失補(bǔ)充處理C)

例如，上一次，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約60°，在此期間，首先，磁鐵54接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器62輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵53接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“3”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)了大約30°，磁鐵52接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)樨?fù)，因此判斷部81判斷這一次脈沖編號(hào)為“4”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“4”，上一次脈沖編號(hào)為“3”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為1。接著，在脈沖比較值為1，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：是，步驟S4：否，步驟S9：否)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉?，并且?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定4作為第二調(diào)整值(圖4中的步驟S11、圖8中的處理編號(hào)P9)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“4”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值增加4，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“右方向”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定的4是用于高效并且合理地進(jìn)行基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測處理的第二調(diào)整值。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，第二調(diào)整值為(n+5)/2。

(缺失補(bǔ)充處理D)

例如，上一次，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約60°，在此期間，首先，磁鐵54接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器62輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約30°，磁鐵52接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器63，脈沖的方向?yàn)樨?fù)，因此判斷部81判斷這一次脈沖編號(hào)為“6”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“6”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為5。接著，在脈沖比較值為5，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：是，步驟S4：否，步驟S9：否)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤白蠓较颉?，并且?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定－4作為第二調(diào)整值(圖4中的步驟S11、圖8中的處理編號(hào)P10)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“6”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少4，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“左方向”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定的－4是用于高效并且合理地進(jìn)行基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測處理的第二調(diào)整值。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，第二調(diào)整值為－(n+5)/2。

在此，對(duì)使用了上述第一調(diào)整值以及第二調(diào)整值的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量檢測值的調(diào)整進(jìn)行說明。即，在發(fā)生了檢測脈沖的缺失之后在從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖的時(shí)刻，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向被判斷為“不明”，并且根據(jù)在該時(shí)刻存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”還是“左方向”，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定第一調(diào)整值(－1或者1)。接著，通過對(duì)旋轉(zhuǎn)量檢測值加上設(shè)定了該第一調(diào)整值的旋轉(zhuǎn)變化量，調(diào)整旋轉(zhuǎn)量檢測值。上述的缺失補(bǔ)充處理A或者B是該調(diào)整的例子。之后，在從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖的時(shí)刻，在判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉被蛘摺白蠓较颉睍r(shí)，根據(jù)該“右方向”還是“左方向”的判斷，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定第二調(diào)整值(4或者－4)。接著，通過對(duì)旋轉(zhuǎn)量檢測值加上設(shè)定了該第二調(diào)整值的旋轉(zhuǎn)變化量，調(diào)整旋轉(zhuǎn)量檢測值。上述的缺失補(bǔ)充處理C或者D是該調(diào)整的例子。進(jìn)行了這兩次的調(diào)整之后的旋轉(zhuǎn)量檢測值成為表示可動(dòng)部43的正確的旋轉(zhuǎn)量的值，消除了檢測脈沖的缺失的影響。

(缺失補(bǔ)充處理E)

例如，上一次，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約60°，在此期間，首先，磁鐵54接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器62輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较?，并向右方向旋轉(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵51、54、53分別依次接近磁傳感器61、62、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、62、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵52接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)樨?fù)，因此判斷部81判斷這一次脈沖編號(hào)為“4”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“4”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為3。接著，在脈沖比較值為3，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：是，圖5中的步驟S13：否，步驟S15：否)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤安幻鞣崔D(zhuǎn)”，并對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定0(圖5中的步驟S17、圖8中的處理編號(hào)P12)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“4”，不使旋轉(zhuǎn)量檢測值變化，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“不明反轉(zhuǎn)”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定了0，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，也對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定0。

(缺失補(bǔ)充處理F)

例如，上一次，由于檢測脈沖的缺失導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)方向成為不明狀態(tài)之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较?，并向右方向旋轉(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵51、54、53分別依次接近磁傳感器61、62、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、62、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵52接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“4”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明反轉(zhuǎn)”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約30°，磁鐵51接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器62，脈沖的方向?yàn)檎?，因此判斷?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“5”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“5”，上一次脈沖編號(hào)為“4”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為1。接著，在脈沖比較值為1，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明反轉(zhuǎn)”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：是，步驟S4：否，步驟S9：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉?，并?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定1作為第三調(diào)整值(圖4中的步驟S10、圖8中的處理編號(hào)P13)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“5”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值增加1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“右方向”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定的1是用于高效并且合理地進(jìn)行基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測處理的第三調(diào)整值。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，第三調(diào)整值為(n－1)/2。

(缺失補(bǔ)充處理G)

例如，上一次，由于檢測脈沖的缺失導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)方向成為不明狀態(tài)之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较?，并向左方向旋轉(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵51、52、53分別依次接近磁傳感器62、61、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器62、61、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵54接近磁傳感器62時(shí)，磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“2”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明反轉(zhuǎn)”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)了大約30°。磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)檎耘袛嗖?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“1”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“1”，上一次脈沖編號(hào)為“2”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為5(雖然從“1”減去“2”為－1，但在減法運(yùn)算的結(jié)果為負(fù)的值的情況下，將對(duì)該值加上6后的值作為脈沖比較值)。接著，在脈沖比較值為5，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明反轉(zhuǎn)”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：是，步驟S4：否，步驟S9：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤白蠓较颉保?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定－1作為第三調(diào)整值(圖4中的步驟S10、圖8中的處理編號(hào)P14)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“1”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“左方向”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定的1是用于高效并且合理地進(jìn)行基于本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測處理的第三調(diào)整值。在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，第三調(diào)整值為－(n－1)/2。

在此，對(duì)使用了上述第三調(diào)整值的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)量檢測值的調(diào)整進(jìn)行說明。即，在發(fā)生了檢測脈沖的缺失之后從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖的時(shí)刻，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向被判斷為“不明”，并且根據(jù)在該時(shí)刻存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部82的旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”還是“左方向”，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定第一調(diào)整值(－1或者1)。接著，通過對(duì)旋轉(zhuǎn)量檢測值加上設(shè)定了該第一調(diào)整值的旋轉(zhuǎn)變化量，調(diào)整旋轉(zhuǎn)量檢測值。上述的缺失補(bǔ)充處理A或者B是該調(diào)整的例子。之后，在從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖的時(shí)刻，判斷為可動(dòng)部43成為不明反轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定0，結(jié)果，旋轉(zhuǎn)量檢測值不變化。之后，在從磁傳感器61、62以及63的任意一個(gè)輸出了檢測脈沖的時(shí)刻，判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉被蛘摺白蠓较颉睍r(shí)，根據(jù)該“右方向”還是“左方向”的判斷，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定第三調(diào)整值(1或者－1)。接著，通過對(duì)旋轉(zhuǎn)量檢測值加上設(shè)定了該第三調(diào)整值的旋轉(zhuǎn)變化量，調(diào)整旋轉(zhuǎn)量檢測值。上述的缺失補(bǔ)充處理F或者G是該調(diào)整的例子。在進(jìn)行了這兩次的調(diào)整之后，旋轉(zhuǎn)量檢測值成為表示可動(dòng)部43的正確的旋轉(zhuǎn)量的值，消除了檢測脈沖的缺失的影響。

(缺失補(bǔ)充處理H)

例如，上一次，由于檢測脈沖的缺失導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)方向成為不明狀態(tài)之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较颍⑾蛴曳较蛐D(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵51、54、53分別依次接近磁傳感器61、62、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、62、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵52接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了負(fù)方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“4”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明反轉(zhuǎn)”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较颍⑾蜃蠓较蛐D(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵52、53、54分別依次接近磁傳感器61、63、62，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、63、62的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵51接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)檎?，所以判斷?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“1”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“1”，上一次脈沖編號(hào)為“4”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為3(雖然從“1”減去“4”為－3，但在減法運(yùn)算的結(jié)果為負(fù)的值的情況下，將對(duì)該值加上6后的值作為脈沖比較值)。接著，在脈沖比較值為3，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明反轉(zhuǎn)”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：是，圖5中的步驟S13：否，步驟S15：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤安幻鳌?，并?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定0(圖5中的步驟S16、圖8中的處理編號(hào)P15)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“1”，不使旋轉(zhuǎn)量檢測值變化，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“不明”。

此外，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定了0，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，也對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定0。

(缺失補(bǔ)充處理I)

例如，上一次，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約60°，在此期間，首先，磁鐵53接近磁傳感器62，磁傳感器62的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器62輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“5”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“右方向”。接著，磁鐵52接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器63輸出的檢測脈沖。之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较?，并向左方向旋轉(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵52、53、54分別依次接近磁傳感器63、62、61，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器63、62、61的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，磁鐵51接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器63，脈沖的方向?yàn)檎虼伺袛嗖?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“3”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“3”，上一次脈沖編號(hào)為“5”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為4(雖然從“3”減去“5”為－2，但在減法運(yùn)算的結(jié)果為負(fù)的值的情況下，將對(duì)該值加上6后的值作為脈沖比較值)。接著，在脈沖比較值為4，旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：否，圖6中的步驟S18：是，步驟S19：否，步驟S21：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤白蠓较颉?，且旋轉(zhuǎn)變化量為－2(圖6中的步驟S20、圖8中的處理編號(hào)P18)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“3”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少2，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“左方向”。

此外，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，在該處理中，判斷旋轉(zhuǎn)變化量為－(n－1)。

(缺失補(bǔ)充處理J)

例如，上一次，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約60°，在此期間，首先，磁鐵52接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器63輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明”。從該狀態(tài)開始，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较?，并向左方向旋轉(zhuǎn)了大約150°。在可動(dòng)部43向左方向旋轉(zhuǎn)大約150°的期間，首先，磁鐵51、52、53分別依次接近磁傳感器61、63、62，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、63、62的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵54接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器61輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵51接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器63，脈沖的方向?yàn)檎?，因此判斷?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“3”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“3”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為2。接著，在脈沖比較值為2，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：否，圖6中的步驟S18：否，步驟S23：否)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤白蠓较颉?，且旋轉(zhuǎn)變化量為－1(圖6中的步驟S25、圖9中的處理編號(hào)P19)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“3”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“左方向”。

此外，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，在該處理中，判斷旋轉(zhuǎn)變化量為－(n－1－(n－1)/2)。

(缺失補(bǔ)充處理K)

例如，上一次，由于檢測脈沖的缺失導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)方向成為不明狀態(tài)之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较颍⑾蛴曳较蛐D(zhuǎn)了大約120°。在可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約120°的期間，首先，磁鐵54、53、52分別依次接近磁傳感器61、62、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、62、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，在磁鐵51接近磁傳感器61時(shí)，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“不明反轉(zhuǎn)”。之后，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約60°，在此期間，首先，在磁鐵54接近磁傳感器62時(shí)，磁傳感器62的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器62輸出的檢測脈沖。接著，磁鐵53接近磁傳感器63，磁傳感器63的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器63輸出了正方向的檢測脈沖。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器63，脈沖的方向?yàn)檎?，因此判斷?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“3”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“3”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為2。接著，在脈沖比較值為2，旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明反轉(zhuǎn)”的情況下(圖4中的步驟S1：否，步驟S3：否，步驟S12：否，圖6中的步驟S18：否，步驟S23：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤安幻鳌?，并?duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定－1作為第四調(diào)整值(圖6中的步驟S24、圖8中的處理編號(hào)P21)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“3”，使旋轉(zhuǎn)量檢測值減少1，并將旋轉(zhuǎn)方向信息更新為“不明”。

此外，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，在該處理中，對(duì)旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定－1作為第四調(diào)整值。

(缺失補(bǔ)充處理L)

例如，上一次，可動(dòng)部43向右方向旋轉(zhuǎn)大約30°，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的檢測脈沖。結(jié)果，在存儲(chǔ)部82中，上一次脈沖編號(hào)被更新為“1”，旋轉(zhuǎn)方向信息被更新為“右方向”。之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從右方向變?yōu)樽蠓较?，并向左方方向旋轉(zhuǎn)了大約120°。在此期間，首先，磁鐵51、52、53分別依次接近磁傳感器61、63、62，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、63、62的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，磁鐵54接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向發(fā)生了反轉(zhuǎn)，但缺失了理應(yīng)從磁傳感器61輸出的檢測脈沖。之后，可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向從左方向變?yōu)橛曳较颍⑾蛴曳较蛐D(zhuǎn)了大約120°。在此期間，磁鐵54、53、52分別依次接近磁傳感器61、62、63，但由于給予相同方向磁場，磁傳感器61、62、63的磁化方向不反轉(zhuǎn)。接著，磁鐵51接近磁傳感器61，磁傳感器61的磁化方向反轉(zhuǎn)，從磁傳感器61輸出了正方向的脈沖信號(hào)。

該情況下的旋轉(zhuǎn)檢測處理如下。即，這一次的檢測脈沖的輸出源為磁傳感器61，脈沖的方向?yàn)檎虼伺袛嗖?1判斷這一次脈沖編號(hào)為“1”。接著，由于這一次脈沖編號(hào)為“1”，上一次脈沖編號(hào)為“1”，所以判斷部81從這一次脈沖編號(hào)減去上一次脈沖編號(hào)，判斷脈沖比較值為0。接著，在脈沖比較值為0，旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”的情況下(圖4中的步驟S1：是)，判斷部81判斷輸出這一次的檢測脈沖的時(shí)刻的可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)椤坝曳较颉?，且旋轉(zhuǎn)變化量為0(圖4中的步驟S2、圖8中的處理編號(hào)P25)。接著，判斷部81將上一次脈沖編號(hào)更新為“1”，不使旋轉(zhuǎn)量檢測值變化，并維持旋轉(zhuǎn)方向信息的“右方向”。

此外，在將本發(fā)明應(yīng)用于具有n個(gè)磁傳感器的旋轉(zhuǎn)檢測裝置的情況下，該處理中的旋轉(zhuǎn)量檢測值判斷為0。

以上，對(duì)十二個(gè)缺失補(bǔ)充處理進(jìn)行了說明，但圖8或者圖9示出了幾個(gè)未說明的缺失補(bǔ)充處理。但是，這些未說明的缺失補(bǔ)充處理通過在理解了上述十二個(gè)缺失補(bǔ)充處理的說明的基礎(chǔ)上觀察圖8或者圖9，能夠充分地理解。

(錯(cuò)誤處理)

在脈沖比較值為1且旋轉(zhuǎn)方向信息為“左方向”的情況下，或者脈沖比較值為5且旋轉(zhuǎn)方向信息為“右方向”的情況下，判斷部81判斷為錯(cuò)誤，例如，中止旋轉(zhuǎn)檢測處理，并通過其它的修正方法，進(jìn)行可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的修正。對(duì)于發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)的修正方法省略說明。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31，在缺失補(bǔ)充處理中，能夠不使用上上次的檢測脈沖而判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量。因此，能夠減少進(jìn)行判斷可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的處理所需要的信息，能夠縮小該處理所利用的存儲(chǔ)元件的存儲(chǔ)區(qū)域。

對(duì)于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31起到的作用效果，與現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行比較來進(jìn)行具體的說明。即，基于現(xiàn)有技術(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300(專利文獻(xiàn)1所記載的旋轉(zhuǎn)檢測裝置)中的上述缺失補(bǔ)充處理的第一例與基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31中的上述缺失補(bǔ)充處理A以及C在可動(dòng)部的動(dòng)作的方式上通用。另外，基于現(xiàn)有技術(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300中的上述缺失補(bǔ)充處理的第二例與本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31中的上述缺失補(bǔ)充處理B以及C雖然旋轉(zhuǎn)方向相反，但在可動(dòng)部的動(dòng)作的方式上通用。另外，基于現(xiàn)有技術(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300中的上述缺失補(bǔ)充處理的第三例與基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31中的上述缺失補(bǔ)充處理F在可動(dòng)部的動(dòng)作的方式上通用。

在這些基于現(xiàn)有技術(shù)的缺失補(bǔ)充處理與基于本發(fā)明的實(shí)施方式的缺失補(bǔ)充處理的比較中，在基于現(xiàn)有技術(shù)的缺失補(bǔ)充處理中，存儲(chǔ)表示檢測脈沖的缺失的有無的信息，并基于該信息，識(shí)別發(fā)生了檢測脈沖的缺失的情況下，從這一次的檢測脈沖的編號(hào)減去上上次的檢測脈沖的編號(hào)，并使用由此得到的值來計(jì)算可動(dòng)部的正確的旋轉(zhuǎn)變化量。因此，在基于現(xiàn)有技術(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300中，需要一直保持上上次的檢測脈沖，每當(dāng)輸出新的檢測脈沖時(shí)，需要使用上一次的檢測脈沖更新上上次的檢測脈沖。因此，為了保持并更新上上次的檢測脈沖，必須在存儲(chǔ)元件中確保用于存儲(chǔ)從外部輸入的變量的存儲(chǔ)區(qū)域。

另一方面，在基于本發(fā)明的實(shí)施方式的缺失補(bǔ)充處理中，作為旋轉(zhuǎn)方向信息存儲(chǔ)“右方向”、“左方向”、“不明”以及“不明反轉(zhuǎn)”，在識(shí)別出發(fā)生了檢測脈沖的缺失時(shí)，將旋轉(zhuǎn)方向信息設(shè)為“不明”，接著，在旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明”時(shí)，使用第一調(diào)整值調(diào)整可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)變化量，接著，在旋轉(zhuǎn)方向信息從“不明”更新為“右方向”或者“左方向”時(shí)，使用第二調(diào)整值調(diào)整可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)變化量，由此，計(jì)算可動(dòng)部43的正確的旋轉(zhuǎn)變化量。另外，在基于本發(fā)明的實(shí)施方式的缺失補(bǔ)充處理中，在發(fā)生檢測脈沖的缺失而成為不明狀態(tài)的可動(dòng)部43改變了旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，將旋轉(zhuǎn)方向信息從“不明”更新為“不明反轉(zhuǎn)”，接著，在旋轉(zhuǎn)方向信息為“不明反轉(zhuǎn)”時(shí)，將可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)變化量設(shè)定為0，接著，在旋轉(zhuǎn)方向信息從“不明反轉(zhuǎn)”更新為“右方向”或者“左方向”時(shí)，使用第三調(diào)整值調(diào)整可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)變化量，由此計(jì)算可動(dòng)部43的正確的旋轉(zhuǎn)變化量。另外，在可動(dòng)部43為不明反轉(zhuǎn)狀態(tài)且在向右方向或者左方向旋轉(zhuǎn)中發(fā)生了檢測脈沖的缺失時(shí)，或者，在可動(dòng)部43為不明反轉(zhuǎn)狀態(tài)且在將旋轉(zhuǎn)方向改變?yōu)橛曳较蚧蛘咦蠓较虻南乱豢贪l(fā)生了檢測脈沖的缺失時(shí)，使用第四調(diào)整值調(diào)整可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)變化量，計(jì)算可動(dòng)部43的正確的旋轉(zhuǎn)變化量。

在此，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，第一調(diào)整值為1或者－1，第二調(diào)整值為4或者－4，第三調(diào)整值為1或者－1，第一調(diào)整值、第二調(diào)整值以及第三調(diào)整值均為根據(jù)磁傳感器的個(gè)數(shù)決定的固定的值。另外，第四調(diào)整值為1或者－1，這也是固定的值。因此，這些調(diào)整值能夠在用于執(zhí)行缺失補(bǔ)充處理的計(jì)算機(jī)程序中定義為常數(shù)。即，在基于本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31中，不需要為了存儲(chǔ)第一調(diào)整值、第二調(diào)整值、第三調(diào)整值以及第四調(diào)整值而在存儲(chǔ)元件中確保用于存儲(chǔ)從外部輸入的變量的存儲(chǔ)區(qū)域。因此，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)檢測裝置31，與現(xiàn)有技術(shù)相比，在存儲(chǔ)元件中，能夠?qū)⒂糜诖鎯?chǔ)從外部輸入的變量的存儲(chǔ)區(qū)域減少上上次的檢測脈沖所具有的數(shù)據(jù)大小(例如三比特)。

此外，在上述的實(shí)施方式中，例舉設(shè)置三個(gè)磁傳感器61、62以及63的情況，但如在上述實(shí)施方式的說明中多次提到的那樣，磁傳感器的個(gè)數(shù)也可以是四個(gè)以上。另外，在上述的實(shí)施方式中，例舉了設(shè)置四個(gè)(兩對(duì))磁鐵51、52、53以及54的情況，但磁鐵的個(gè)數(shù)也可以是兩個(gè)(一對(duì))，也可以是六個(gè)(三對(duì))以上。

另外，在上述的實(shí)施方式中，例舉了以90°間隔配置四個(gè)磁鐵51、52、53以及54，以120°間隔配置三個(gè)磁傳感器61、62以及63的情況，但本發(fā)明并不限定于此。例如，如圖13所示，也可以以90°間隔配置四個(gè)磁鐵，并在可動(dòng)部的周圍的一部分以30°間隔配置三個(gè)磁傳感器。即，在圖13所示的旋轉(zhuǎn)檢測裝置300中，通過代替基于現(xiàn)有技術(shù)的缺失補(bǔ)充處理而采用本發(fā)明的缺失補(bǔ)充處理，在與旋轉(zhuǎn)檢測裝置300具有的磁鐵以及磁傳感器的配置有關(guān)的構(gòu)成中，能夠?qū)崿F(xiàn)不使用上上次的檢測脈沖的編號(hào)的缺失補(bǔ)充處理，能夠減少缺失修正處理中利用的存儲(chǔ)元件的存儲(chǔ)區(qū)域。

另外，在上述的實(shí)施方式中，例舉了將磁鐵51、52、53以及54設(shè)于可動(dòng)部43，并將磁傳感器61、62以及63設(shè)在可動(dòng)部43的周圍的情況，但本發(fā)明并不限定于此。例如，也可以像圖10所示的旋轉(zhuǎn)檢測裝置100那樣，將磁傳感器61、62以及63設(shè)于可動(dòng)部43，將磁鐵51、52、53以及54設(shè)在可動(dòng)部43的周圍。該情況下，與可動(dòng)部43一起改變位置的是磁傳感器61、62以及63，磁鐵51、52、53以及54不改變位置。

另外，在上述的實(shí)施方式中，例舉了以通過可動(dòng)部43的旋轉(zhuǎn)，磁鐵51、52、53以及54中的任意一個(gè)與磁傳感器61、62以及63中的任意一個(gè)在可動(dòng)部43的徑向上相互面向的方式，設(shè)定了磁鐵51、52、53以及54及磁傳感器61、62以及63的配置的情況，但本發(fā)明并不限定于此。例如，像圖11所示的旋轉(zhuǎn)檢測裝置110那樣，也可以以通過可動(dòng)部111的旋轉(zhuǎn)，四個(gè)磁鐵112(在圖11中僅圖示兩個(gè))中的任意一個(gè)與三個(gè)磁傳感器113(在圖11中僅圖示兩個(gè))中的任意一個(gè)在與可動(dòng)部111的旋轉(zhuǎn)軸線平行的方向上相互面向的方式，設(shè)定磁鐵112以及磁傳感器113的配置。

另外，在上述的實(shí)施方式中，例舉了檢測被檢測體的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)檢測裝置，但本發(fā)明并不限定于此。例如，像圖12所示的繞圈運(yùn)動(dòng)檢測裝置120那樣，也能夠?qū)⒈景l(fā)明應(yīng)用于在跟被檢測體一起進(jìn)行繞圈運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)部121設(shè)置多對(duì)磁鐵122，在可動(dòng)部121的周圍設(shè)置了三個(gè)以上的磁傳感器123的運(yùn)動(dòng)檢測裝置。

另外，本發(fā)明能夠在不背離能夠從權(quán)利要求書以及說明書整體讀取的發(fā)明的主旨或者思想的范圍內(nèi)適當(dāng)?shù)刈兏?，伴隨那樣的變更的運(yùn)動(dòng)檢測裝置也包含于本發(fā)明的技術(shù)思想內(nèi)。

附圖標(biāo)記說明

31、100、110、300…旋轉(zhuǎn)檢測裝置(運(yùn)動(dòng)檢測裝置)，32、301…旋轉(zhuǎn)軸(被檢測體)，43、111、121、312…可動(dòng)部，51、52、53、54、112、122…磁鐵(磁場產(chǎn)生部)，61、62、63、113、123…磁傳感器(磁場檢測部)，64…復(fù)合磁線，65…線圈，66…基板，68…旋轉(zhuǎn)檢測電路(運(yùn)動(dòng)檢測電路)，81…判斷部(運(yùn)算處理部、更新處理部)，82…存儲(chǔ)部，83…電源電壓生成電路，120…繞圈運(yùn)動(dòng)檢測裝置(運(yùn)動(dòng)檢測裝置)。