本實用新型涉及拋光領(lǐng)域，具體而言，涉及一種拋光設(shè)備。

背景技術(shù)：

當(dāng)前市面上成熟的不銹鋼水槽打磨設(shè)備較少，且打磨效果不好，也不穩(wěn)定。

其中，主要存在如下因素：第一，難于做到對不銹鋼水槽內(nèi)表面(弧面)的全覆蓋，靈活性不夠；第二，難于實現(xiàn)打磨壓力恒定；第三，自動打磨工藝掌握不夠成熟；第四，實現(xiàn)上下料、打蠟、打磨加工、壓力補償?shù)娜孔詣踊^為復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的主要目的在于提供一種拋光設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的拋光設(shè)備打磨效果較差的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種拋光設(shè)備，包括：機器人，機器人的驅(qū)動臂上設(shè)置有用于夾持待拋光水槽的夾具體，以夾緊水槽并帶動水槽進(jìn)行拋光運動；拋光裝置，拋光裝置設(shè)置在機器人的一側(cè)，拋光裝置具有用于對水槽進(jìn)行拋光的拋光機；其中，機器人帶動水槽運動至拋光機的打磨頭處，以使打磨頭對水槽的內(nèi)表面進(jìn)行打磨。

進(jìn)一步地，拋光裝置還包括：支撐架，拋光機安裝在支撐架上，支撐架的上端面設(shè)置有滑軌，拋光機沿滑軌可移動地設(shè)置。

進(jìn)一步地，拋光裝置還包括：驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置與拋光機驅(qū)動連接，以驅(qū)動拋光機沿滑軌移動。

進(jìn)一步地，驅(qū)動裝置為驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸的活塞桿與拋光機驅(qū)動連接，以使拋光機的打磨頭以預(yù)定壓力與水槽接觸。

進(jìn)一步地，夾具體具有主體板和用于吸附水槽的吸盤，吸盤設(shè)置在主體板上。

進(jìn)一步地，夾具體還包括夾持架，夾持架與主體板相對設(shè)置，夾持架具有供水槽穿過的避讓腔，以使水槽的底端穿過避讓腔后與吸盤接觸。

進(jìn)一步地，夾具體還包括連接桿，連接桿設(shè)置在夾持架與主體板之間，以連接夾持架和主體板。

進(jìn)一步地，機器人上安裝有真空發(fā)生器，真空發(fā)生器與吸盤連通以向吸盤內(nèi)吸氣。

進(jìn)一步地，驅(qū)動臂上設(shè)置有走氣支架，真空發(fā)生器與吸盤之間的走氣管路定位在走氣支架上。

進(jìn)一步地，機器人還包括控制器，控制器與機器人的各個臂部連接以通過控制各個臂部的運動控制水槽的運動軌跡。

進(jìn)一步地，拋光設(shè)備還包括用于放置水槽的轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺可轉(zhuǎn)動地設(shè)置以將水槽從人工放置區(qū)轉(zhuǎn)移到機器人夾持區(qū)。

進(jìn)一步地，拋光設(shè)備還包括打蠟機構(gòu)，打蠟機構(gòu)包括蠟筒和與蠟筒連通的噴槍，噴槍朝向拋光機的打磨頭設(shè)置，以向打磨頭噴蠟。

進(jìn)一步地，拋光裝置為多個，多個拋光裝置相間隔地設(shè)置，機器人帶動水槽依次運動到不同的拋光裝置處以分別拋光水槽的不同部位。

本實用新型的拋光設(shè)備通過機器人和拋光裝置實現(xiàn)了對待拋光水槽的全方位拋光，其中，拋光裝置設(shè)置在機器人的一側(cè)，拋光機設(shè)置在拋光裝置上。在具體的打磨過程中，利用機器人的驅(qū)動臂上設(shè)置的夾具體將待拋光水槽夾緊，并帶動水槽進(jìn)行拋光運動，利用拋光機的打磨頭對水槽的內(nèi)表面進(jìn)行打磨，通過機器人帶動水槽運動實現(xiàn)對水槽的全方位拋光，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的拋光設(shè)備打磨效果較差的問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實用新型的拋光設(shè)備的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了根據(jù)本實用新型的拋光設(shè)備的俯視圖；

圖3示出了根據(jù)本實用新型的拋光設(shè)備的拋光裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了根據(jù)本實用新型的拋光設(shè)備的拋光裝置的主視圖；以及

圖5示出了根據(jù)本實用新型的拋光設(shè)備的夾具體的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、機器人；11、驅(qū)動臂；12、走氣支架；13、控制器；20、夾具體；21、主體板；210、吸盤；22、夾持架；23、連接桿；30、拋光裝置；31、滑軌；32、驅(qū)動裝置；33、支撐架；40、拋光機；41、打磨頭；50、電柜；51、轉(zhuǎn)臺；60、蠟筒；70、真空發(fā)生器。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。

本實用新型提供了一種拋光設(shè)備，請參考圖1至圖5，拋光設(shè)備包括：機器人10，機器人10的驅(qū)動臂11上設(shè)置有用于夾持待拋光水槽的夾具體20，以夾緊水槽并帶動水槽進(jìn)行拋光運動；拋光裝置30，拋光裝置30設(shè)置在機器人10的一側(cè)，拋光裝置30具有用于對水槽進(jìn)行拋光的拋光機40；其中，機器人10帶動水槽運動至拋光機40的打磨頭41處，以使打磨頭41對水槽的內(nèi)表面進(jìn)行打磨。

本實用新型的拋光設(shè)備通過機器人10和拋光裝置30實現(xiàn)了對待拋光水槽的全方位拋光，其中，拋光裝置30設(shè)置在機器人10的一側(cè)，拋光機40設(shè)置在拋光裝置30上。在具體的打磨過程中，利用機器人10的驅(qū)動臂11上設(shè)置的夾具體20將待拋光水槽夾緊，并帶動水槽進(jìn)行拋光運動，利用拋光機40的打磨頭41對水槽的內(nèi)表面進(jìn)行打磨，通過機器人10帶動水槽運動實現(xiàn)對水槽的全方位拋光，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的拋光設(shè)備打磨效果較差的問題。

為了能夠?qū)伖鈾C40穩(wěn)定地設(shè)置在拋光裝置30上，如圖3所示，拋光裝置30還包括：支撐架33，拋光機40安裝在支撐架33上，支撐架33的上端面設(shè)置有滑軌31，拋光機40沿滑軌31可移動地設(shè)置。優(yōu)選地，拋光機40的下端面設(shè)置有與該滑軌31相配合的滑塊，該滑片安裝在滑軌31上以實現(xiàn)拋光機40的安裝。

在本實施例中，拋光裝置30包括支撐架33，拋光機40安裝在支撐架33上，可以實現(xiàn)拋光機40的穩(wěn)定安裝。為了能夠使拋光機40可滑動地設(shè)置，支撐架33的上端面設(shè)置有滑軌31，拋光機40沿滑軌31可移動地設(shè)置在該支撐架33上。

為了能夠使拋光機40沿滑軌31移動，如圖4所示，拋光裝置30還包括：驅(qū)動裝置32，驅(qū)動裝置32與拋光機40驅(qū)動連接，以驅(qū)動拋光機40沿滑軌31移動。通過在拋光裝置30上設(shè)置有驅(qū)動裝置32，通過將驅(qū)動裝置32與拋光機40驅(qū)動連接，驅(qū)動裝置32可以驅(qū)動拋光機40沿滑軌31移動。

優(yōu)選地，驅(qū)動裝置32為驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸的活塞桿與拋光機40驅(qū)動連接，以使拋光機40的打磨頭41以預(yù)定壓力與水槽接觸。在具體實施時，拋光機40的底端設(shè)置有過渡板，該過渡板向下延伸，驅(qū)動氣缸的活塞桿與過渡板連接，以通過該過渡板推動拋光機40運動。

在本實施例中，為了保證在水槽拋光過程中，拋光機40的打磨頭41與水槽的接觸力保持恒定，通過將驅(qū)動氣缸的活塞桿與拋光機40驅(qū)動連接，可以使拋光機40的打磨頭41以預(yù)定壓力與水槽接觸，在兩者之間的接觸力不等于預(yù)訂壓力時，通過驅(qū)動氣缸帶動拋光機運動以時接觸力處于一個恒定值。

為了能夠?qū)⑺劭煽康卦O(shè)置在夾具體20上，如圖5所示，夾具體20具有主體板21和用于吸附水槽的吸盤，吸盤210設(shè)置在主體板21上。通過在夾具體20的主體板21上設(shè)置有吸盤210，可以通過吸盤210吸附在水槽上，以此將水槽可靠地設(shè)置在夾具體20上。

為了能夠保證在拋光過程中水槽穩(wěn)定地夾持在夾具體20上，夾具體20還包括夾持架22，夾持架22與主體板21相對設(shè)置，夾持架22具有供水槽穿過的避讓腔，以使水槽的底端穿過避讓腔后與吸盤210接觸。通過在夾具體20上設(shè)置有夾持架22，其中，夾持架22與主體板21相對設(shè)置，通過在夾持架22上設(shè)置有供水槽穿過的避讓腔，從而可以使水槽的底端穿過避讓腔后與吸盤210接觸，以此將水槽穩(wěn)定地夾持在夾具體20上。

優(yōu)選地，夾具體20還包括連接桿23，連接桿23設(shè)置在夾持架22與主體板21之間，以連接夾持架22和主體板21。連接桿23為多個，多個連接桿23沿主體板21的周向設(shè)置。優(yōu)選地，主體板21為矩形板，夾持架22為矩形架，連接桿23為四個，四個連接桿23分別用于連接主體板21和夾持架22的相應(yīng)端部。

為了能夠使吸盤210吸附在水槽上，機器人10上安裝有真空發(fā)生器70，真空發(fā)生器70與吸盤210連通，以向吸盤210內(nèi)吸氣。在本實施例中，通過在機器人10上安裝有真空發(fā)生器70，通過將真空發(fā)生器70與吸盤210連通，可以通過真空發(fā)生器70向吸盤210內(nèi)吸氣，從而將吸盤210吸附在水槽上。

優(yōu)選地，驅(qū)動臂11上設(shè)置有走氣支架12，真空發(fā)生器70與吸盤210之間的走氣管路定位在走氣支架12上。

在本實施例中，通過在驅(qū)動臂11上設(shè)置有走氣支架12，可以將真空發(fā)生器70與吸盤210之間的走氣管路定位在走氣支架12上，從而保證在拋光過程中不會因部件脫落而影響正常工作。

為了能夠使機器人10帶動水槽完成整個拋光過程，如圖1和圖2所示，機器人10還包括控制器13，控制器13與機器人10的各個臂部連接以通過控制各個臂部的運動控制水槽的運動軌跡。通過在機器人10上設(shè)置有控制器13，通過將控制器13與機器人10的各個臂部連接，控制器13可以通過控制各個臂部的運動控制水槽的運動軌跡，從而完成整個拋光過程。

優(yōu)選地，如圖1所示，拋光設(shè)備還包括用于放置水槽的轉(zhuǎn)臺51，轉(zhuǎn)臺51可轉(zhuǎn)動地設(shè)置以將水槽從人工放置區(qū)轉(zhuǎn)移到機器人夾持區(qū)。這樣，可以對工作人員起到保護(hù)作用，防止機器人對工作人員造成損害。

優(yōu)選地，拋光設(shè)備還包括打蠟機構(gòu)，如圖1所示，打蠟機構(gòu)包括蠟筒60和與蠟筒60連通的噴槍，噴槍朝向拋光機40的打磨頭41設(shè)置，以向打磨頭41噴蠟。優(yōu)選地，打蠟機構(gòu)還包括噴槍支架，噴槍安裝在噴蠟支架上。優(yōu)選地，噴槍為多個，多個噴槍依次安裝在噴蠟支架上。

拋光機設(shè)備還包括電柜50，用于給整個設(shè)備供電，其中，轉(zhuǎn)臺51設(shè)置在電柜50上。轉(zhuǎn)臺51上設(shè)置有感應(yīng)裝置，感應(yīng)裝置用于確定水槽是否放置到預(yù)定位置，通過將感應(yīng)裝置與機器人10信號連接，可以控制述機器人10將到達(dá)預(yù)定位置的水槽夾取到夾具體20上。

為了能夠?qū)λ鄄煌恢眠M(jìn)行拋光，拋光裝置30為多個，多個拋光裝置30相間隔地設(shè)置，機器人10帶動水槽依次運動到不同的拋光裝置30處以分別用于拋光水槽的不同部位。

優(yōu)選地，拋光裝置30為3個，各個拋光裝置30分別用于拋光水槽的側(cè)面、水槽的底面以及水槽的底角。

在本實施例中，機器人10上設(shè)置有用于驅(qū)動驅(qū)動臂11轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，以及用于驅(qū)動機器人主臂移動的驅(qū)動裝置，通過控制器13驅(qū)動相應(yīng)的機器臂進(jìn)行不同的運動以完成對水槽的拋光操作。

優(yōu)選地，機器人10包括底座，底座上設(shè)置有主臂，主臂繞第一旋轉(zhuǎn)線可擺動地設(shè)置在底座上，主臂上設(shè)置有連接臂，連接臂繞第二旋轉(zhuǎn)線可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在主臂上，驅(qū)動臂11繞第三旋轉(zhuǎn)線可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在連接臂上，夾具體20設(shè)置在驅(qū)動臂11的端部。

針對本實用新型的拋光設(shè)備的具體結(jié)構(gòu)以及操作過程進(jìn)行說明：

本實用新型的拋光設(shè)備安裝時，首先明確好設(shè)備布局，考慮好場地大小，選擇機器人底座的位置，固定好后，安裝機器人，機器人的位置確定好后，其他設(shè)備均以機器人位置為基準(zhǔn)定位。

在具體的打磨生產(chǎn)開始后，水槽自動送至電柜50上側(cè)的轉(zhuǎn)臺51上，放到位后，傳感器自動感應(yīng)，并將信號傳遞給機器人10，機器人得到信號即開始動作，開始帶動夾具體20運動，夾取置于轉(zhuǎn)臺51上的水槽，夾取完成后，機器人開始運動至定向恒力補償拋光機(拋光機40)的拋光砂輪(打磨頭41)。在水槽內(nèi)表面自動打蠟后，機器人按事先已設(shè)定好程序，加入由實驗中得出的工藝參數(shù)數(shù)據(jù)、水槽形狀尺寸數(shù)據(jù)等，開始沿著水槽內(nèi)表面自動移動并調(diào)整姿態(tài)，內(nèi)表面打磨全覆蓋一次后，程序自動調(diào)用工藝參數(shù)，進(jìn)行拋光砂輪直徑自動補償，機器人自動進(jìn)行進(jìn)刀量的計算。

整個打磨過程是機器人帶動水槽進(jìn)行運動，恒力補償拋光機在打磨過程中也會時時移動進(jìn)行補償(移動范圍很小0-50mm)，打蠟機構(gòu)、上下料機構(gòu)也會輔助運行，依次在3臺定向恒力補償拋光機上完成打磨作業(yè)，即可獲得光亮如鏡的水槽內(nèi)表面。

其中，3臺恒力補償打磨機打磨的位置不一樣，一臺打水槽側(cè)面、一臺打水槽底面、一臺打底角，由于打磨位置不一樣拋光輪大小形狀也有所差異，恒力補償方向也不相同(每臺機只能對一個方向進(jìn)行恒力補償)。

從以上的描述中，可以看出，本實用新型上述的實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本實用新型的拋光設(shè)備通過機器人10和拋光裝置30實現(xiàn)了對待拋光水槽的全方位拋光，其中，拋光裝置30設(shè)置在機器人10的一側(cè)，拋光機40設(shè)置在拋光裝置30上。在具體的打磨過程中，利用機器人10的驅(qū)動臂11上設(shè)置的夾具體20將待拋光水槽夾緊，并帶動水槽進(jìn)行拋光運動，利用拋光機40的打磨頭41對水槽的內(nèi)表面進(jìn)行打磨，通過機器人10帶動水槽運動實現(xiàn)對水槽的全方位拋光，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的拋光設(shè)備打磨效果較差的問題。

由于采用高精度工業(yè)機器人完成打磨動作，可以靈活的實現(xiàn)對不銹鋼水槽內(nèi)表面的全覆蓋，其次定向恒力補償拋光機的使用實現(xiàn)了打磨壓力恒定，最后通過多次重復(fù)測試，得出一系列寶貴自動打磨工藝參數(shù)，可以實現(xiàn)自動打磨效果好、穩(wěn)定性高；整個拋光設(shè)備可實現(xiàn)自動上下料、自動加工、自動打蠟、自動壓力補償，即實現(xiàn)不銹鋼水槽打磨生產(chǎn)的全自動化。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。